CN116952273A - 一种时间标定方法、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种时间标定方法、电子设备及计算机可读存储介质，其中，时间标定方法包括获取第一传感器的第一里程计输出的与目标设备相关的第一位姿数据，以及第二传感器的第二里程计输出的与目标设备相关的第二位姿数据，其中，第一传感器和第二传感器位于目标设备中；基于第一位姿数据，确定目标设备的第一角速度曲线，以及基于第二位姿数据，确定目标设备的第二角速度曲线；根据第一角速度曲线和第二角速度曲线之间的相关性，对第一传感器和第二传感器进行时间标定。在对传感器进行时间标定时，适应性更好。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种时间标定方法、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
通常，可以在汽车、机器人等目标设备上部署多个不同的传感器，来感测目标设备周围的环境。多个不同的传感器可以是多个不同类型的传感器，包括但不限于激光传感器、视觉传感器(比如相机传感器)、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)。这些不同的传感器具有不同的功能特点，比如相机传感器可以在目标设备处于慢速运行状态时，对目标设备的位移和姿态进行较为准确的测量；而IMU则可以是在目标设备处于快速运行状态时，精度较高。通过对不同传感器输出的结果进行融合处理，可以得到目较为准确的感测结果。
这些不同的传感器之间由于触发延时、传输延时等，存在时间不同步的问题，影响融合处理后的结果精度。因此，通常会对这些不同的传感器进行时间标定，确定这些传感器之间的时间偏差。
目前，在对传感器进行时间标定时，需要其中一个传感器直接输出目标设备的角速度。针对传感器无法直接输出角速度的情况，还没有相应的时间标定方法。
发明内容
有鉴于此，本发明实施方式提供了一种时间标定方法、电子设备及计算机可读存储介质，在对传感器进行时间标定时，适应性更好。
本发明一方面提供了一种时间标定方法，所述方法包括：
获取第一传感器的第一里程计输出的与目标设备相关的第一位姿数据，以及第二传感器的第二里程计输出的与所述目标设备相关的第二位姿数据，其中，所述第一传感器和所述第二传感器位于所述目标设备中；
基于所述第一位姿数据，确定所述目标设备的第一角速度曲线，以及基于所述第二位姿数据，确定所述目标设备的第二角速度曲线；
根据所述第一角速度曲线和所述第二角速度曲线之间的相关性，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定。
在一些实施例中，所述第一位姿数据包括所述目标设备在第一时间区间内多个时间点的姿态矩阵；
所述基于所述第一位姿数据，确定所述目标设备的第一角速度曲线，包括：
将所述第一时间区间内相邻两个时间点之间的时间区间作为时间子区间，确定所述目标设备在各个所述时间子区间的平均角速度；
基于所述各个时间子区间的平均角速度，进行数据拟合，得到所述目标设备在所述第一时间区间内的第一角速度曲线。
在一些实施例中，每个所述时间子区间包括起始时间点和结束时间点，所述确定所述目标设备在各个所述时间子区间的平均角速度，包括：
对于任一时间子区间，基于目标设备在该时间子区间的起始时间点的姿态矩阵、结束时间点的姿态矩阵以及该时间子区间的时长，确定所述目标设备在该时间子区间的平均角速度。
在一些实施例中，基于如下表达式，确定所述目标设备在各个时间子区间的平均角速度：
其中，wi表示所述目标设备在第i个时间子区间的平均角速度；ti表示第i个时间子区间的结束时间点，ti-1表示第i个时间子区间的起始时间点，Ri表示所述目标设备在第i个时间子区间的结束时间点的姿态矩阵，表示所述目标设备在第i个时间子区间的起始时间点的姿态矩阵的转置矩阵。
在一些实施例中，所述基于所述各个时间子区间的平均角速度，进行数据拟合，包括：
将所述第一时间区间划分为多个时间段，每个时间段包括至少一个时间子区间；
基于每个时间段所包括的时间子区间的平均角速度，针对每个时间段分别进行数据拟合，得到各个时间段内的角速度子曲线；
基于每个时间段内的角速度子曲线，得到确定所述目标设备在所述第一时间区间内的第一角速度曲线。
在一些实施例中，所述对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定，包括：
改变所述第二角速度曲线对应的第二时间区间，并在每次改变时间区间后，计算新时间区间对应的所述第二角速度曲线与所述第一角速度曲线之间的相关性，得到多个表示该两条曲线相关性的相关值；
根据相关值最大时，所述第一角速度曲线对应的第一时间区间和所述第二角速度曲线实际对应的第二时间区间，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定。
在一些实施例中，所述第一角速度曲线和所述第二角速度曲线位于同一个曲线坐标系中，所述曲线坐标系的横坐标为时间，所述曲线坐标系的纵坐标为角速度；
所述改变所述第二角速度曲线对应的第二时间区间，包括：
在所述曲线坐标系中，沿指定方向以预设移动步长移动所述第二角速度曲线，以改变所述第二角速度曲线的时间区间，其中，所述指定方向与所述曲线坐标系的横坐标平行。
在一些实施例中，所述沿指定方向以预设移动步长移动所述第二角速度曲线，包括：
将所述第一角速度曲线的起始时间戳和所述第二角速度曲线的结束时间戳设置为同一个时间点，在所述第一角速度曲线的起始时间戳指向结束时间戳的方向上，以预设移动步长移动所述移动角速度曲线。
本发明另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的方法。
本发明另一方面还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的方法。
本申请上述各个实施方式提供的技术方案中，为第一传感器和第二传感器设置里程计，由里程计对传感器采集的数据进行处理，获得目标设备的位姿数据，再基于位姿数据，得到两个传感器分别对应的角速度曲线，最后根据两个角速度曲线之间的相关性，对第一传感器和第二传感器进行时间标定。对传感器进行时间标定时，可以不要求传感器直接输出角速度。适应性更好。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1示出了本申请的一个实施例提供的一种系统架构的示意图；
图2示出了本申请的一个实施例提供的时间标定方法的流程示意图；
图3示出了本申请一个实施例提供的第一时间区间的示意图；
图4示出了对图3中的第一时间区间进行子区间划分的示意图；
图5示出了对图4中的第一时间区间进行时间段划分的示意图；
图6示出了本申请一个实施例提供的曲线坐标系的示意图；
图7示出了本申请的一个实施例提供的第二角速度曲线的移动示意图；
图8示出了本申请的一个实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，为本申请的一个实施例提供的一种系统架构的示意图。图1中，可以包括多个传感器、多个里程计模块和时间标定模块。多个传感器设置于同一个目标设备中。目标设备包括但不限于汽车、机器人。在一些实施例中，多个传感器在同一个目标设备中保持相对位置不变的状态。在目标设备移动过程中，多个传感器可以分别针对目标设备的周围环境进行数据采集，比如传感器1可以为相机传感器，用于在目标设备移动过程中，采集目标设备周围的图像；传感器2可以为激光传感器，用于在目标设备移动过程中，对周围环境进行激光扫描，得到激光点云数据。
在一些实施例中，里程计模块中设置有里程计，比如SLAM(SimultaneousLocalization And Mapping，同步定位与地图构建)算法。里程计模块可以是运行里程计的硬件设备。里程计用于对传感器采集的数据进行处理，输出目标设备在移动过程中的位姿数据。传感器和里程计模块可以为一一对应的关系。比如，图1中，传感器1采集的数据由里程计模块1里的里程计进行处理，传感器2采集的数据由里程计模块2里的里程计进行处理。里程计模块1里的里程计和里程计模块2里的里程计可以为不同的算法。
在一些实施例中，时间标定模块用于根据多个里程计模块输出的位姿数据，对该多个里程计模块对应的传感器进行时间标定。具体可参见图2相关描述。
在一些实施例中，时间标定模块可以设置于目标设备上，与里程计模块通信连接。在另一些实施例中，时间标定模块可以为远程服务器，远程服务器与里程计模块通信连接。
在一些实施例中，里程计模块为与传感器、时间标定模块相互独立的硬件设备。在另一些实施例中，里程计模块集成于时间标定模块中或对应的传感器中。
请参阅图2，为本申请的一个实施例提供的时间标定方法的流程示意图。时间标定方法可以应用于电子设备。电子设备可以包括图1中的时间标定模块。时间标定模块运行本申请的时间标定方法。时间标定方法包括步骤S21至步骤S23。
步骤S21，获取第一传感器的第一里程计输出的与目标设备相关的第一位姿数据，以及第二传感器的第二里程计输出的与目标设备相关的第二位姿数据，其中，第一传感器和第二传感器位于目标设备中。
在一些实施例中，第一传感器和第二传感器为不同的传感器。其中，不同的传感器可以是相同类型的两个不同传感器(比如两个均为相机传感器)，也可以是两个不同类型的传感器(比如一个为相机传感器，另一个为激光传感器)。
在一些实施例中，与目标设备相关的第一位姿数据是指目标设备移动过程中，由第一里程计根据第一传感器采集的数据，输出的表示目标设备移动过程中的第一位移和第一姿态矩阵。其中，在第一传感器对应的第一坐标系下，以目标设备开始移动时的位置为第一坐标原点，第一位移可以指目标设备移动过程中，相对于第一坐标原点的位移。第一姿态矩阵可以指目标设备移动过程中，相对于第一坐标原点的姿态矩阵。
类似的，在一些实施例中，与目标设备相关的第二位姿数据是指目标设备移动过程中，由第二里程计根据第二传感器采集的数据，输出的表示目标设备移动过程中的第二位移和第二姿态矩阵。其中，在第二传感器对应的第二坐标系下，以目标设备开始移动时的位置为第二坐标原点，第二位移可以指目标设备移动过程中，相对于第二坐标原点的位移。第二姿态矩阵可以指目标设备移动过程中，相对于第二坐标原点的姿态矩阵。
在一些实施例中，上述第一坐标系和第二坐标系可以为不同的坐标系。比如第一坐标系可以世界坐标系，第二坐标系可以为图像坐标系。当然，可以理解的是，上述第一坐标系和第二坐标系也可以为相同的坐标系，比如均为世界坐标系。可以根据传感器的具体类型，进行坐标系的选择。
以下以第一位姿数据为例，对里程计输出的位姿数据进行详细说明。
在一些实施例中，第一位姿数据包括目标设备在第一时间区间内多个时间点的位移和姿态矩阵。其中，第一时间区间可以是目标设备在移动过程中的一个时间区间，比如将目标设备开始移动时的时间点作为第0秒，在目标设备移动了100秒时，可以将0～100秒之间的时间区间作为第一时间区间。
在一些实施例中，在第一时间区间，第一传感器可以按照设定频率进行数据采集。第一里程计根据第一传感器每次采集的数据，确定并输出目标设备在相应时间点的位移和姿态矩阵。如此，可以得到目标设备在第一时间区间内多个时间点的位移和姿态矩阵。具体请参阅图3，为本申请一个实施例提供的第一时间区间的示意图。图3中，假设第一时间区间为目标设备运行过程中的第0～100秒，并将第一时间区间划分为100个时间点，分别为第1秒、第2秒……第100秒。第一传感器可以在图3中的每个时间点进行数据采集，然后由第一里程计根据第一传感器在每个时间点采集到的数据，确定目标设备在相应时间点的位移和姿态矩阵。
步骤S22，基于第一位姿数据，确定目标设备的第一角速度曲线，以及基于第二位姿数据，确定目标设备的第二角速度曲线。
在一些实施例中，第一角速度曲线可以指根据第一位姿数据确定的，表示目标设备在移动过程中角速度变化的曲线；第二角速度曲线可以指根据第二位姿数据确定的，表示目标设备在移动过程中角速度变化的曲线。以下以确定目标设备的第一角速度曲线为例进行说明。
在一些实施例中，可以将第一时间区间内相邻两个时间点之间的时间区间作为时间子区间，确定目标设备在各个时间子区间的平均角速度。然后基于各个时间子区间的平均角速度，进行数据拟合，得到目标设备在第一时间区间内的角速度曲线。以下以一个实施例为例，进行详细说明。
具体请参阅图4，为对图3中的第一时间区间进行子区间划分的示意图。图4中，每个标注为R的区间，可以称为第一时间区间的一个时间子区间。每个时间子区间包括起始时间点和结束时间点。起始时间点和结束时间点可以为对时间子区间进行划分时的两个相邻时间点。比如第一个时间子区间，起始时间点为第0秒，结束时间点为第1秒；第二时间子区间，起始时间点为第1秒，结束时间点为第2秒。
在一些实施例中，对于任一时间子区间，可以基于目标设备在该时间子区间的起始时间点的姿态矩阵、结束时间点的姿态矩阵以及该时间子区间的时长，确定目标设备在该时间子区间的平均角速度。具体来说，可以基于如下表达式，确定目标设备在各个时间子区间的平均角速度：
其中，wi表示目标设备在第i个时间子区间的平均角速度；ti表示第i个时间子区间的结束时间点，ti-1表示第i个时间子区间的起始时间点，Ri表示目标设备在第i个时间子区间的结束时间点的姿态矩阵，表示目标设备在第i个时间子区间的起始时间点的姿态矩阵的转置矩阵。
在一些实施例中，基于各个时间子区间的平均角速度，进行数据拟合时，可以将第一时间区间划分为多个时间段，每个时间段包括至少一个时间子区间，然后基于每个时间段所包括的时间子区间的平均角速度，针对每个时间段分别进行数据拟合，得到各个时间段内的角速度子曲线，最后基于每个时间段内的角速度子曲线，得到确定目标设备在第一时间区间内的第一角速度曲线。具体请参阅图5，为对图4中的第一时间区间进行时间段划分的示意图。图5中，每个标识为P的区间，可以称为一个时间段。在每个时间段分别进行数据拟合。通过对第一时间区间内的第一角速度曲线采取分段拟合的方式，得到的第一角速度曲线可以较为准确的体现目标设备在第一时间区间内的角速度变化趋势。
在一些实施例中，可以通过构建B样条曲线方程，对第一时间区间内的第一角速度曲线进行分段拟合。B样条曲线方程如下所示：
其中，表示B样条曲线的点坐标向量；/>表示控制点坐标；n表示分段数量；Bj,d()为B样条曲线方程的调和函数，又称为B样条基函数。
步骤S23，根据第一角速度曲线和第二角速度曲线之间的相关性，对第一传感器和第二传感器进行时间标定。
在一些实施例中，可以改变第二角速度曲线对应的第二时间区间，并在每次改变时间区间后，计算新时间区间对应的第二角速度曲线与第一角速度曲线之间的相关性，得到多个表示该两条曲线相关性的相关值。然后根据相关值最大时，第一角速度曲线对应的第一时间区间和第二角速度曲线实际对应的第二时间区间，对第一传感器和第二传感器进行时间标定。具体来说，两条曲线的相关值最大，可以表示基于第一传感器和第二传感器在相应时间区间内采集的数据，得到了重合度非常高的角速度。此时，可以基于第一角速度曲线所对应的第一时间区间和第二角速度曲线对应的时间区间，来对第一传感器和第二传感器进行时间标定。
为便于理解，请参阅图6，为本申请一个实施例提供的曲线坐标系的示意图。图6中，第一角速度曲线和第二角速度曲线位于同一个曲线坐标系中，曲线坐标系的横坐标为时间，曲线坐标系的纵坐标为角速度。假设曲线A为第一角速度曲线，曲线B为第二角速度曲线。在曲线坐标系中，改变第二角速度对应的时间区间，比如将曲线B从虚线位置移动到实线位置的过程中，可以在虚线位置处，计算一次曲线B与曲线A的相关性，得到一个相关值。然后在实线位置处，计算一次曲线B与曲线A的相关性，得到一个相关值。假设在实线位置处，计算得到的相关值最大，可以表示基于第一传感器在第一时间区间t2～t4内采集的数据所确定的角速度，与第二传感器在第二时间区间t1～t3内采集的数据所确定的角速度，具有较大的重合度。此时，可以表示第一传感器和第二传感器之间存在的时间差为t2-t1。基于该时间差，可以对第一传感器和第二传感器进行时间标定。
可以理解的是，在具体的实施过程中，可以是同时改变第一角速度曲线对应的第一时间区间和第二角速度曲线对应的第二时间区间，以确定不同时间区间内，第二角速度曲线与第一角速度曲线之间的相关性。
可以理解的是，当第一时间区间与第二时间区间相同时(即第一时间区间与第二时间区间为相同时间区间)，若第一时间区间内的第一角速度曲线，与第二时间区间内的第二角速度曲线之间的相关性最大，则可以认为基于第一传感器和第二传感器在相同时间区间内采集的数据，得到了重合度非常高的角速度，那么可以认为第一传感器与第二传感器之间的时间是同步的，即第一传感器与第二传感器之间的时间差为0。
在一些实施例中，可以在曲线坐标系中，沿指定方向以预设移动步长移动第二角速度曲线，以改变第二角速度曲线的时间区间，其中，指定方向与曲线坐标系的横坐标平行。在移动第二角速度曲线的过程中，保持第一角速度曲线的位置不动。具体来说，可以将第一角速度曲线的起始时间戳和第二角速度曲线的结束时间戳设置为同一个时间点，在第一角速度曲线的起始时间戳指向结束时间戳的方向上，以预设移动步长移动角速度曲线。请参阅图7，为本申请的一个实施例提供的第二角速度曲线的移动示意图。图7中，假设曲线A为第一角速度曲线，曲线B为第二角速度曲线。可以先将曲线B的结束时间戳设置在曲线A的起始时间戳处，即时间点t2处，然后按照预设步长(比如1秒)，逐步向右移动曲线B。在每将曲线B移动到一个新的位置时，计算曲线A和曲线B的相关性，并保存得到的相关值。待曲线B的起始时间戳与曲线A的结束时间戳重合时，停止移动，并计算得到最后一个相关值。然后将得到的所有相关值进行比对，确定相关值最大时，曲线B对应的第二时间区间。并基于此时曲线B对应的第二时间区间和曲线A的第一时间区间，对第一传感器和第二传感器进行时间标定。该过程具体可参见图6相关描述，此处不赘述。
在本申请的一些实施例中，为第一传感器和第二传感器设置里程计，由里程计对传感器采集的数据进行处理，获得目标设备的位姿数据，再基于位姿数据，得到两个传感器分别对应的角速度曲线，最后根据两个角速度曲线之间的相关性，对第一传感器和第二传感器进行时间标定。对传感器进行时间标定时，可以不要求传感器直接输出角速度。适应性更好。
请参阅图8，为本申请的一个实施例提供的电子设备的示意图。电子设备包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述的桌面操作方法。
其中，处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施方式中的方法对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施方式中的方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本申请一个实施方式还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述的桌面操作方法。
虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (10)
1.一种时间标定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一传感器的第一里程计输出的与目标设备相关的第一位姿数据，以及第二传感器的第二里程计输出的与所述目标设备相关的第二位姿数据，其中，所述第一传感器和所述第二传感器位于所述目标设备中；
基于所述第一位姿数据，确定所述目标设备的第一角速度曲线，以及基于所述第二位姿数据，确定所述目标设备的第二角速度曲线；
根据所述第一角速度曲线和所述第二角速度曲线之间的相关性，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位姿数据包括所述目标设备在第一时间区间内多个时间点的姿态矩阵；
所述基于所述第一位姿数据，确定所述目标设备的第一角速度曲线，包括：
将所述第一时间区间内相邻两个时间点之间的时间区间作为时间子区间，确定所述目标设备在各个所述时间子区间的平均角速度；
基于所述各个时间子区间的平均角速度，进行数据拟合，得到所述目标设备在所述第一时间区间内的第一角速度曲线。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，每个所述时间子区间包括起始时间点和结束时间点，所述确定所述目标设备在各个所述时间子区间的平均角速度，包括：
对于任一时间子区间，基于所述目标设备在该时间子区间的起始时间点的姿态矩阵、结束时间点的姿态矩阵以及该时间子区间的时长，确定所述目标设备在该时间子区间的平均角速度。
4.如权利要求3所述的方法，其特征与，基于如下表达式，确定所述目标设备在各个时间子区间的平均角速度：
其中，wi表示所述目标设备在第i个时间子区间的平均角速度；ti表示第i个时间子区间的结束时间点，ti-1表示第i个时间子区间的起始时间点，Ri表示所述目标设备在第i个时间子区间的结束时间点的姿态矩阵，表示所述目标设备在第i个时间子区间的起始时间点的姿态矩阵的转置矩阵。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个时间子区间的平均角速度，进行数据拟合，包括：
将所述第一时间区间划分为多个时间段，每个时间段包括至少一个时间子区间；
基于每个时间段所包括的时间子区间的平均角速度，针对每个时间段分别进行数据拟合，得到各个时间段内的角速度子曲线；
基于每个时间段内的角速度子曲线，得到确定所述目标设备在所述第一时间区间内的第一角速度曲线。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定，包括：
改变所述第二角速度曲线对应的第二时间区间，并在每次改变时间区间后，计算新时间区间对应的所述第二角速度曲线与所述第一角速度曲线之间的相关性，得到多个表示该两条曲线相关性的相关值；
根据相关值最大时，所述第一角速度曲线对应的第一时间区间和所述第二角速度曲线实际对应的第二时间区间，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一角速度曲线和所述第二角速度曲线位于同一个曲线坐标系中，所述曲线坐标系的横坐标为时间，所述曲线坐标系的纵坐标为角速度；
所述改变所述第二角速度曲线对应的第二时间区间，包括：
在所述曲线坐标系中，沿指定方向以预设移动步长移动所述第二角速度曲线，以改变所述第二角速度曲线的时间区间，其中，所述指定方向与所述曲线坐标系的横坐标平行。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述沿指定方向以预设移动步长移动所述第二角速度曲线，包括：
将所述第一角速度曲线的起始时间戳和所述第二角速度曲线的结束时间戳设置为同一个时间点，在所述第一角速度曲线的起始时间戳指向结束时间戳的方向上，以预设移动步长移动所述移动角速度曲线。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一所述的方法。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一所述的方法。
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2022
- 2022-04-14 CN CN202210394362.8A patent/CN116952273A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117376694A (zh) * | 2023-12-07 | 2024-01-09 | 荣耀终端有限公司 | 一种时间同步方法及处理装置 |
| CN117376694B (zh) * | 2023-12-07 | 2024-05-17 | 荣耀终端有限公司 | 一种时间同步方法 |
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