CN113650508A - 电动汽车的电机模式切换方法、装置及电动汽车 - Google Patents

电动汽车的电机模式切换方法、装置及电动汽车 Download PDF

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CN113650508A CN202111143842.9A CN202111143842A CN113650508A CN 113650508 A CN113650508 A CN 113650508A CN 202111143842 A CN202111143842 A CN 202111143842A CN 113650508 A CN113650508 A CN 113650508A
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Abstract

本申请涉及新能源汽车技术领域，特别涉及一种电动汽车的电机模式切换方法、装置及电动汽车，其中，电动汽车的电机模式切换方法包括以下步骤：检测驱动电机是否满足模式切换条件；如果满足模式切换条件，则检测驱动电机的实际扭矩，控制驱动电机按照实际扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在实际扭矩卸载至预设扭矩时，控制驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮啮合，并在实际扭矩与目标啮合扭矩相等时，控制驱动电机按照实际扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。由此，解决了相关技术中电机模式频繁切换时变速箱的齿轮易产生冲击、且扭矩卸载与加载较快，导致车辆易产生抖动、且平稳性较差，降低驾驶的舒适性及驾驶体验等问题。

Description

电动汽车的电机模式切换方法、装置及电动汽车
技术领域
本申请涉及新能源汽车技术领域，特别涉及一种电动汽车的电机模式切换方法、装置及电动汽车。
背景技术
电动汽车通常具有驱动模式和电动模式，其中，在驱动模式下，驱动电机扭矩正向经过变速箱到车轮，此时变速箱中的齿轮啮合属于正向啮合状态；在发电模式下，发电扭矩负向经过变速箱到车轮，此时变速箱中的齿轮啮合属于负向啮合状态。
然而，车辆行驶过程中，驱动电机通常需要在驱动模式和电动模式之间频繁切换，使得齿轮啮合方向频繁切换，导致变速箱的齿轮之间冲击频繁引起车辆抖动，同时电机模式切换过程中扭矩卸载与加载较快，导致车辆模式切换时的平稳性较差，降低驾驶舒适性和驾驶体验。
发明内容
本申请提供一种电动汽车的电机模式切换方法、装置及电动汽车，以解决相关技术中电机模式频繁切换时变速箱的齿轮易产生冲击、且扭矩卸载与加载较快，导致车辆易产生抖动、且平稳性较差，降低驾驶的舒适性及驾驶体验等问题。
本申请第一方面实施例提供一种电动汽车的电机模式切换方法，包括以下步骤：检测驱动电机是否满足模式切换条件；如果满足所述模式切换条件，则检测所述驱动电机的实际扭矩，控制所述驱动电机按照所述实际扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在所述实际扭矩卸载至预设扭矩时，控制所述驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮啮合，并在所述实际扭矩与所述目标啮合扭矩相等时，控制所述驱动电机按照所述实际扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
进一步地，所述实际扭矩包括实际驱动扭矩和实际发电扭矩，所述驱动电机由驱动模式切换至发电模式包括：检测所述驱动电机的实际驱动扭矩，控制所述驱动电机按照所述实际驱动扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在所述实际驱动扭矩卸载至预设扭矩时退出所述驱动模式，并控制所述驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮负向啮合，并在所述实际发电扭矩与所述目标啮合扭矩相等时进入所述发电模式，控制所述驱动电机按照所述实际发电扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
进一步地，所述实际扭矩包括实际驱动扭矩和实际发电扭矩，所述驱动电机由发电模式切换至驱动模式包括：检测所述驱动电机的实际发电扭矩，控制所述驱动电机按照所述实际发电扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在所述实际发电扭矩卸载至预设扭矩时退出所述发电模式，并控制所述驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮正向啮合，并在所述实际驱动扭矩与所述目标啮合扭矩相等时进入所述驱动模式，控制所述驱动电机按照所述实际驱动扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
进一步地，还包括：通过扭矩与梯度值关系表或扭矩控制曲线确定所述实际扭矩对应的卸载梯度值或加载梯度值。
进一步地，所述检测驱动电机是否满足模式切换条件，包括：检测油门踏板的实际开度；如果所述实际开度大于第一阈值或小于第二阈值时，确定所述驱动电机满足所述模式切换条件。
本申请第二方面实施例提供一种电动汽车的电机模式切换装置，包括：检测模块，用于检测驱动电机是否满足模式切换条件；模式切换模块，用于在满足所述模式切换条件时，检测所述驱动电机的实际扭矩，控制所述驱动电机按照所述实际扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在所述实际扭矩卸载至预设扭矩时，控制所述驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮啮合，并在所述实际扭矩与所述目标啮合扭矩相等时，控制所述驱动电机按照所述实际扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
进一步地，所述实际扭矩包括实际驱动扭矩和实际发电扭矩，所述模式切换模块包括：第一模式切换单元，用于检测所述驱动电机的实际驱动扭矩，控制所述驱动电机按照所述实际驱动扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在所述实际驱动扭矩卸载至预设扭矩时退出所述驱动模式，并控制所述驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮负向啮合，并在所述实际发电扭矩与所述目标啮合扭矩相等时进入所述发电模式，控制所述驱动电机按照所述实际发电扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载；第二模式切换单元，用于检测所述驱动电机的实际发电扭矩，控制所述驱动电机按照所述实际发电扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在所述实际发电扭矩卸载至预设扭矩时退出所述发电模式，并控制所述驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮正向啮合，并在所述实际驱动扭矩与所述目标啮合扭矩相等时进入所述驱动模式，控制所述驱动电机按照所述实际驱动扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
进一步地，还包括：匹配模块，用于通过扭矩与梯度值关系表或扭矩控制曲线确定所述实际扭矩对应的卸载梯度值或加载梯度值。
进一步地，所述检测模块进一步用于检测油门踏板的实际开度，如果所述实际开度大于第一阈值或小于第二阈值时，确定所述驱动电机满足所述模式切换条件。
本申请第三方面实施例提供一种电动汽车，包括上述实施例所述的电动汽车的电机模式切换装置。
由此，本申请至少具有如下有益效果：
根据实际扭矩对应的梯度值控制扭矩的卸载和加载快慢，在卸载时随着扭矩的减小卸载越来越慢，使啮合齿轮平稳过度至非受力状态，并且在模式切换完成时缓慢加载扭矩，提升模式切换过程的平稳性，同时在扭矩卸载完成后施加啮合扭矩，使得变速箱齿轮在扭矩加载之前完成啮合，避免扭矩加载时引起齿轮啮合冲击导致车辆抖动，从而可以有效提升车辆的平稳性，提升驾驶的舒适性及驾驶体验。由此，解决了相关技术中电机模式频繁切换时变速箱的齿轮易产生冲击、且扭矩卸载与加载较快，导致车辆易产生抖动、且平稳性较差，降低驾驶的舒适性及驾驶体验等问题。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为相关技术中变速箱齿轮间隙示意图；
图2为根据本申请实施例提供的电动汽车的电机模式切换方法的流程示意图；
图3为根据本申请实施例提供的控制信号交互示意图；
图4为根据本申请一个实施例提供的电动汽车的电机模式切换方法的流程示意图；
图5为根据本申请一个实施例提供的驱动扭矩卸载控制曲线；
图6为根据本申请一个实施例提供的发电扭矩加载控制曲线；
图7为根据本申请实施例提供的电动汽车的电机模式切换装置的示例图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
电动汽车的变速箱具有结构简单的特点，通常采用固定速比形式，变速箱是靠齿轮啮合传动的，如图1所示，为了在啮合齿廓之间形成润滑油膜，避免因轮齿摩擦发热膨胀而卡死，因此齿廓之间必须留有间隙，而电机模式发生变化时容易导致齿轮啮合方向变化，引起齿间冲击，进而导致车辆抖动，影响车辆舒适性。为此，本申请实施例一种简单、实用的电动汽车的电机模式切换方法，可以有效抑制电机模式切换时的车辆抖动问题，保证车辆驾驶舒适性。
下面参考附图描述本申请实施例的电动汽车的电机模式切换方法、装置及电动汽车。针对上述背景技术中心提到的相关技术中电机模式频繁切换时变速箱的齿轮易产生冲击、且扭矩卸载与加载较快，导致车辆易产生抖动、且平稳性较差，降低驾驶的舒适性及驾驶体验的问题，本申请提供了一种电动汽车的电机模式切换方法，在该方法中，根据实际扭矩对应的梯度值控制扭矩的卸载和加载快慢，在卸载时随着扭矩的减小卸载越来越慢，使啮合齿轮平稳过度至非受力状态，并且在模式切换完成时缓慢加载扭矩，提升模式切换过程的平稳性，同时在扭矩卸载完成后施加啮合扭矩，使得变速箱齿轮在扭矩加载之前完成啮合，避免扭矩加载时引起齿轮啮合冲击导致车辆抖动，从而可以有效提升车辆的平稳性，提升驾驶的舒适性及驾驶体验。由此，解决了相关技术中电机模式频繁切换时变速箱的齿轮易产生冲击、且扭矩卸载与加载较快，导致车辆易产生抖动、且平稳性较差，降低驾驶的舒适性及驾驶体验等问题。
具体而言，图2为本申请实施例所提供的一种电动汽车的电机模式切换方法的流程示意图。
如图2所示，该电动汽车的电机模式切换方法包括以下步骤：
在步骤S101中，检测驱动电机是否满足模式切换条件。
其中，驱动电机的电机模式包括驱动模式和发电模式，因此，电机模式切换包括驱动模式转向发电模式、和发电模式转向驱动模式两种。
在本实施例中，检测驱动电机是否满足模式切换条件，包括：检测油门踏板的实际开度；如果实际开度大于第一阈值或小于第二阈值时，确定驱动电机满足模式切换条件。
其中，第一阈值和第二阈值可以根据具体标定，不做具体限定。模式切换条件可以包括驱动条件和能量回收条件。
可以理解的是，当实际开度大于一定值时，车辆满足驱动条件；当实际开度小于一定值时，比如油门踏板处于未触发状态时，车辆满足能量回收条件；如果车辆满足驱动条件或能量回收条件，则可以确定驱动电机满足模式切换条件。
具体而言，如图3所示，VCU(vehicle control unit，整车控制器)与MCU(motorcontrol unit，电机控制器)采用CAN通讯方式进行驱动电机扭矩、电机模式信号的请求与反馈；当满足车辆驱动条件时，VCU请求MCU进入驱动模式，当满足能量回收条件时，VCU请求MCU进入发电模式。其中，
(1)驱动条件：油门无故障、电机无故障且油门大于一定值时，VCU请求MCU进入驱动模式；
(2)能量回收条件：松油门，且电池、电机具备回收和发电能力，VCU请求MCU进入发电模式。
MCU通过CAN通信方式实时将驱动电机的当前工作模式、扭矩反馈至VCU，当VCU请求MCU的工作模式从驱动到发电模式或从发电模式到驱动模式时，VCU锁定该模式状态切换信号，即ipd_flg_mc＝1(mc：mode change)，否则ipd_flg_mc＝0，电机模式未切换。
在步骤S102中，如果满足模式切换条件，则检测驱动电机的实际扭矩，控制驱动电机按照实际扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载。
其中，卸载梯度是指每个通讯周期在请求扭矩基础上减去梯度值；实际扭矩可以包括实际驱动扭矩和实际发电扭矩，实际驱动扭矩是驱动模式下驱动电机输出的实际扭矩，实际发电扭矩是发电模式下驱动电机输出的实际扭矩。
可以理解的是，本申请实施例可以在电机模式切换时，根据实际扭矩对应的梯度值控制扭矩的卸载快慢，在卸载时随着扭矩的减小卸载越来越慢，使啮合齿轮平稳过度至非受力状态，提升模式切换过程的平稳性。
在本实施例中，本申请实施例可以通过扭矩与梯度值关系表或扭矩控制曲线确定实际扭矩对应的卸载梯度值，其中，扭矩与梯度值关系表包括驱动扭矩与卸载梯度值关系表、和发电扭矩与卸载梯度值关系表，扭矩控制曲线包括驱动扭矩卸载控制曲线和发电扭矩卸载控制曲线，且扭矩与梯度值关系表和扭矩控制曲线均可以根据实验进行标定，对此不做具体限定。
在步骤S103中，在实际扭矩卸载至预设扭矩时，控制驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮啮合，并在实际扭矩与目标啮合扭矩相等时，控制驱动电机按照实际扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
其中，加载梯度是指每个通讯周期在请求扭矩基础上加上梯度值；预设扭矩可以根据实际情况进行设置，比如可以设置为0，对此不作具体限定，在以下实施例中，以预设扭矩为0进行阐述；目标啮合扭矩是指在扭矩加载前的预加载扭矩，可以根据实验进行标定，对此不做具体限定。
可以理解的是，本申请实施例可以在扭矩卸载到加载过程的过渡阶段，施加一个很小的预加载扭矩作用于齿轮，使齿轮提前轻触啮合，有效解决电机模式切换过程中的车辆冲击、抖动；在齿轮提前轻触啮合完成之后，完成模式切换，并在模式切换完成时缓慢加载扭矩，有效提升模式切换过程的平稳性。
在本实施例中，本申请实施例可以通过扭矩与梯度值关系表或扭矩控制曲线确定实际扭矩对应的加载梯度值，其中，扭矩与梯度值关系表可以包括驱动扭矩与加载梯度值关系表、和发电扭矩与加载梯度值关系表，扭矩控制曲线可以包括驱动扭矩加载控制曲线和发电扭矩加载控制曲线。
下面将对驱动模式转向发电模式、和发电模式转向驱动模式这两种电机模式切换方法进行阐述，如图4所示，具体如下：
在本申请的一个实施例中，实际扭矩可以包括实际驱动扭矩和实际发电扭矩，驱动电机由驱动模式切换至发电模式包括：检测驱动电机的实际驱动扭矩，控制驱动电机按照实际驱动扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在实际驱动扭矩卸载至预设扭矩时退出驱动模式，并控制驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮负向啮合，并在实际发电扭矩与目标啮合扭矩相等时进入发电模式，控制驱动电机按照实际发电扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
具体而言，当ipd_flg_mc＝1，且电机模式从驱动转向发电时，电机驱动扭矩进入卸载阶段，VCU根据当前请求的驱动扭矩的大小，本申请实施例可以利用驱动扭矩与卸载梯度值关系表或如图5所示的驱动扭矩卸载控制曲线，确定VCU请求的驱动扭矩对应的卸载梯度值，以控制扭矩卸载快慢，从而可以根据实际驱动扭矩对应的卸载梯度值进行驱动扭矩卸载，保证驱动扭矩越来越小时，卸载越来越慢，使齿轮啮合平稳过度至非受力状态。其中，驱动扭矩与卸载梯度值关系表如表1所示。
表1
VCU请求的驱动扭矩(N.m) 300 200 100 50 0
卸载梯度值(N.m) 20 10 5 2 0
驱动扭矩卸载至0N.m时，VCU控制发电扭矩开始进行缓慢加载，首先VCU请求一个很小的发电扭矩(-0.5N.m)进行扭矩预加载，使齿轮轻轻负向啮合，避免加载扭矩过大，引起齿轮啮合冲击，造成车辆抖动；其次，在齿轮贴合后，本申请实施例可以利用发电扭矩与加载梯度值关系表或如图6所示的发电扭矩加载控制曲线，确定VCU请求的发电扭矩(此时发电扭矩为负值)对应的加载梯度值，以控制扭矩加载快慢。其中，发电扭矩与加载梯度值关系表如表2所示。
表2
VCU请求的发电扭矩(N.m) -100 -80 -60 -50 -20
加载梯度值(N.m) -20 -10 -8 -6 -4
在本申请的另一个实施例中，驱动电机由发电模式切换至驱动模式包括：检测驱动电机的实际发电扭矩，控制驱动电机按照实际发电扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在实际发电扭矩卸载至预设扭矩时退出发电模式，并控制驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮正向啮合，并在实际驱动扭矩与目标啮合扭矩相等时进入驱动模式，控制驱动电机按照实际驱动扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
具体而言，当ipd_flg_mc＝1，且电机模式从发电模式转向驱动模式时，根据利用发电扭矩与卸载梯度值关系表或发电扭矩卸载控制曲线控制驱动电机缓慢卸载发电扭矩，当卸载扭矩至0N.m时，VCU请求一个小的驱动扭矩(0.5N.m)，使齿轮轻轻地正向啮合，然后利用驱动扭矩与加载梯度值关系表或驱动扭矩加载控制曲线对驱动扭矩的大小进行扭矩加载控制。其中，发电扭矩与卸载梯度值关系表如表3所示，驱动扭矩与加载梯度值关系表如表4所示。
表3
VCU请求的发电扭矩(N.m) -100 -80 -60 -50 0
卸载梯度值(N.m) -20 -10 -8 -6 0
表4
VCU请求的驱动扭矩(N.m) 300 200 100 50 0
加载梯度值(N.m) 20 10 5 2 0
根据本申请实施例提出的电动汽车的电机模式切换方法，根据实际扭矩对应的梯度值控制扭矩的卸载和加载快慢，在卸载时随着扭矩的减小卸载越来越慢，使啮合齿轮平稳过度至非受力状态，并且在模式切换完成时缓慢加载扭矩，提升模式切换过程的平稳性，同时在扭矩卸载完成后施加啮合扭矩，使得变速箱齿轮在扭矩加载之前完成啮合，避免扭矩加载时引起齿轮啮合冲击导致车辆抖动，从而可以有效提升车辆的平稳性，提升驾驶的舒适性及驾驶体验。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的电动汽车的电机模式切换装置。
图7是本申请实施例的电动汽车的电机模式切换装置的方框示意图。
如图7所示，该电动汽车的电机模式切换装置10包括：检测模块100和模式切换模块200。
其中，检测模块100用于检测驱动电机是否满足模式切换条件；模式切换模块200用于在满足模式切换条件时，检测驱动电机的实际扭矩，控制驱动电机按照实际扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在实际扭矩卸载至预设扭矩时，控制驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮啮合，并在实际扭矩与目标啮合扭矩相等时，控制驱动电机按照实际扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
进一步地，实际扭矩包括实际驱动扭矩和实际发电扭矩，模式切换模块200包括：第一模式切换单元和第二模式切换单元。
其中，第一模式切换单元，用于检测驱动电机的实际驱动扭矩，控制驱动电机按照实际驱动扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在实际驱动扭矩卸载至预设扭矩时退出驱动模式，并控制驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮负向啮合，并在实际发电扭矩与目标啮合扭矩相等时进入发电模式，控制驱动电机按照实际发电扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载；第二模式切换单元，用于检测驱动电机的实际发电扭矩，控制驱动电机按照实际发电扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在实际发电扭矩卸载至预设扭矩时退出发电模式，并控制驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮正向啮合，并在实际驱动扭矩与目标啮合扭矩相等时进入驱动模式，控制驱动电机按照实际驱动扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
进一步地，本申请实施例的装置10还包括：匹配模块。其中，匹配模块用于通过扭矩与梯度值关系表或扭矩控制曲线确定实际扭矩对应的卸载梯度值或加载梯度值。
进一步地，检测模块100进一步用于检测油门踏板的实际开度，如果实际开度大于第一阈值或小于第二阈值时，确定驱动电机满足模式切换条件。
需要说明的是，前述对电动汽车的电机模式切换方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电动汽车的电机模式切换装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的电动汽车的电机模式切换装置，根据实际扭矩对应的梯度值控制扭矩的卸载和加载快慢，在卸载时随着扭矩的减小卸载越来越慢，使啮合齿轮平稳过度至非受力状态，并且在模式切换完成时缓慢加载扭矩，提升模式切换过程的平稳性，同时在扭矩卸载完成后施加啮合扭矩，使得变速箱齿轮在扭矩加载之前完成啮合，避免扭矩加载时引起齿轮啮合冲击导致车辆抖动，从而可以有效提升车辆的平稳性，提升驾驶的舒适性及驾驶体验。
此外，本实施例还提供一种电动汽车，包括上述实施例的电动汽车的电机模式切换装置。该电动汽车可以根据实际扭矩对应的梯度值控制扭矩的卸载和加载快慢，在卸载时随着扭矩的减小卸载越来越慢，使啮合齿轮平稳过度至非受力状态，并且在模式切换完成时缓慢加载扭矩，提升模式切换过程的平稳性，同时在扭矩卸载完成后施加啮合扭矩，使得变速箱齿轮在扭矩加载之前完成啮合，避免扭矩加载时引起齿轮啮合冲击导致车辆抖动，从而可以有效提升车辆的平稳性，提升驾驶的舒适性及驾驶体验。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种电动汽车的电机模式切换方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测驱动电机是否满足模式切换条件；
如果满足所述模式切换条件，则检测所述驱动电机的实际扭矩，控制所述驱动电机按照所述实际扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；以及
在所述实际扭矩卸载至预设扭矩时，控制所述驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮啮合，并在所述实际扭矩与所述目标啮合扭矩相等时，控制所述驱动电机按照所述实际扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际扭矩包括实际驱动扭矩和实际发电扭矩，所述驱动电机由驱动模式切换至发电模式包括：
检测所述驱动电机的实际驱动扭矩，控制所述驱动电机按照所述实际驱动扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；
在所述实际驱动扭矩卸载至预设扭矩时退出所述驱动模式，并控制所述驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮负向啮合，并在所述实际发电扭矩与所述目标啮合扭矩相等时进入所述发电模式，控制所述驱动电机按照所述实际发电扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际扭矩包括实际驱动扭矩和实际发电扭矩，所述驱动电机由发电模式切换至驱动模式包括：
检测所述驱动电机的实际发电扭矩，控制所述驱动电机按照所述实际发电扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；
在所述实际发电扭矩卸载至预设扭矩时退出所述发电模式，并控制所述驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮正向啮合，并在所述实际驱动扭矩与所述目标啮合扭矩相等时进入所述驱动模式，控制所述驱动电机按照所述实际驱动扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：
通过扭矩与梯度值关系表或扭矩控制曲线确定所述实际扭矩对应的卸载梯度值或加载梯度值。
5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述检测驱动电机是否满足模式切换条件，包括：
检测油门踏板的实际开度；
如果所述实际开度大于第一阈值或小于第二阈值时，确定所述驱动电机满足所述模式切换条件。
6.一种电动汽车的电机模式切换装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测驱动电机是否满足模式切换条件；
模式切换模块，用于在满足所述模式切换条件时，检测所述驱动电机的实际扭矩，控制所述驱动电机按照所述实际扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在所述实际扭矩卸载至预设扭矩时，控制所述驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮啮合，并在所述实际扭矩与所述目标啮合扭矩相等时，控制所述驱动电机按照所述实际扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述实际扭矩包括实际驱动扭矩和实际发电扭矩，所述模式切换模块包括：
第一模式切换单元，用于检测所述驱动电机的实际驱动扭矩，控制所述驱动电机按照所述实际驱动扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在所述实际驱动扭矩卸载至预设扭矩时退出所述驱动模式，并控制所述驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮负向啮合，并在所述实际发电扭矩与所述目标啮合扭矩相等时进入所述发电模式，控制所述驱动电机按照所述实际发电扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载；
第二模式切换单元，用于检测所述驱动电机的实际发电扭矩，控制所述驱动电机按照所述实际发电扭矩对应的卸载梯度值进行扭矩卸载；在所述实际发电扭矩卸载至预设扭矩时退出所述发电模式，并控制所述驱动电机输出目标啮合扭矩，使得变速箱完成齿轮正向啮合，并在所述实际驱动扭矩与所述目标啮合扭矩相等时进入所述驱动模式，控制所述驱动电机按照所述实际驱动扭矩对应的加载梯度值进行扭矩加载。
8.根据权利要求6-7任意一项所述的装置，其特征在于，还包括：
匹配模块，用于通过扭矩与梯度值关系表或扭矩控制曲线确定所述实际扭矩对应的卸载梯度值或加载梯度值。
9.根据权利要求6-7任意一项所述的装置，其特征在于，所述检测模块进一步用于检测油门踏板的实际开度，如果所述实际开度大于第一阈值或小于第二阈值时，确定所述驱动电机满足所述模式切换条件。
10.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求6-9任意一项所述的电动汽车的电机模式切换装置。
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