CN115123191A - 混动车辆的扭矩控制方法、整车控制器、混动车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种混动车辆的扭矩控制方法、整车控制器、混动车辆，该方法应用于车辆控制技术领域，包括：实时检测混动车辆的当前档位、以及混动车辆在当前档位下的车辆状态；根据车辆状态判断混动车辆在当前档位下的下一运行模式；根据下一运行模式向混动车辆的自动变速箱控制单元TCU请求离合器的状态；在离合器状态请求成功后，根据下一运行模式向混动车辆的动力传动系统请求扭矩；所述扭矩包括正向扭矩和负向扭矩。本发明可实现各种场景下的扭矩控制，支持无倒档齿轮时混动车辆的扭矩控制，可省掉倒档机械结构，从而使发动机舱内变速箱的结构更为简单。

Description

混动车辆的扭矩控制方法、整车控制器、混动车辆
技术领域
本发明属于车辆控制技术领域，更具体地说，是涉及一种混动车辆的扭矩控制方法、整车控制器、混动车辆。
背景技术
目前车辆配置的前桥变速箱多为有倒档齿轮的变速箱，车辆实现倒档时可通过变速箱结合倒档齿轮实现驱动方向的改变，在此基础上，扭矩控制方案也较为简单。然而，对于发动机舱布置空间小的车辆，变速箱内倒档齿轮的设置会占用较多的空间，因此为节省轴向布置空间，部分车辆会选择不配置倒档齿轮。此时，如何实现各种场景下的扭矩控制成为了本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种混动车辆的扭矩控制方法、整车控制器、混动车辆，以实现各种场景下的扭矩控制。
为实现上述目的，本发明的第一方面提供了一种混动车辆的扭矩控制方法，所述混动车辆的扭矩控制方法包括：
实时检测混动车辆的当前档位、以及混动车辆在当前档位下的车辆状态；
根据所述车辆状态判断混动车辆在当前档位下的下一运行模式；
根据所述下一运行模式向所述混动车辆的自动变速箱控制单元TCU请求离合器的状态；
在离合器状态请求成功后，根据所述下一运行模式向所述混动车辆的动力传动系统请求扭矩；所述扭矩包括正向扭矩和负向扭矩。
在一种可能的实现方式中，所述混动车辆在当前档位下的车辆状态包括所述混动车辆在当前档位下的发动机状态；若所述当前档位为R档，则根据所述车辆状态判断所述混动车辆在当前档位下的下一运行模式，包括：
若所述发动机状态为启动状态，则确定所述混动车辆的下一运行模式为串联模式；
若所述发动机状态为停机状态，则确定所述混动车辆的下一运行模式为纯电后驱模式。
在一种可能的实现方式中，所述动力传动系统包括P4电机；若所述混动车辆的当前档位为R档，则根据所述下一运行模式向所述动力传动系统请求扭矩，包括：
若所述下一运行模式为串联模式，则向P4电机请求负向驱动扭矩、向所述动力传动系统中除P4电机外的其他动力机构请求发电扭矩；
若所述下一运行模式为纯电后驱模式，则向P4电机请求负向驱动扭矩。
在一种可能的实现方式中，所述混动车辆在当前档位下的车辆状态包括所述混动车辆在当前档位下的发动机状态和蠕行状态；若所述混动车辆的当前档位为D档，则根据所述车辆状态判断所述混动车辆在当前档位下的下一运行模式，包括：
若所述发动机状态为启动状态、所述蠕行状态为激活蠕行，则判断所述混动车辆的下一运行模式为串联模式；
若所述发动机状态为启动状态、所述蠕行状态为未激活蠕行，则判断所述混动车辆的下一运行模式为并联模式；
若所述发动机状态为停机状态、所述蠕行状态为激活蠕行，则判断所述混动车辆的下一运行模式为纯电后驱模式；
若所述发动机状态为停机状态、所述蠕行状态为未激活蠕行，则判断所述混动车辆的下一运行模式为纯电四驱模式。
在一种可能的实现方式中，所述动力传动系统包括P2电机和P4电机；若所述混动车辆的当前档位为D档，则根据所述下一运行模式向所述动力传动系统请求扭矩，包括：
若所述下一运行模式为串联模式，则分别向P2电机和发动机请求发电扭矩、向P4电机请求正向驱动扭矩；
若所述下一运行模式为并联模式，则分别向P2电机和发动机请求驱动扭矩、向P4电机请求正向驱动扭矩；
若所述下一运行模式为纯电后驱模式，则向P4电机请求正向驱动扭矩；
若所述下一运行模式为纯电四驱模式，则向P2电机请求驱动扭矩、向P4电机请求正向驱动扭矩。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述下一运行模式向所述混动车辆的自动变速箱控制单元TCU请求离合器的状态，包括：
若所述下一运行模式为混动车辆在R档、P档或N档下的运行模式，则向TCU请求离合器打开。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述下一运行模式向所述混动车辆的自动变速箱控制单元TCU请求离合器的状态，包括：
若所述下一运行模式为D档下的串联模式或D档下的纯电后驱模式，则向TCU请求离合器打开；
若所述下一运行模式为D档下的并联模式或D档下的纯电四驱模式，则向TCU请求离合器闭合。
本发明的第二方面，还提供了一种整车控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述的混动车辆的扭矩控制方法的步骤。
本发明的第三方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的混动车辆扭矩控制方法的步骤。
本发明的第四方面，还提供了一种混动车辆，包括以上所述的整车控制器。
本发明提供的混动车辆的扭矩控制方法、整车控制器、混动车辆的有益效果在于：
区别于现有技术仅支持混动车辆采用倒档齿轮的技术方案，本发明提供了一种混动车辆的扭矩控制方案，也即首先判断混动车辆的档位信号，在此基础上，结合混动车辆的车辆状态确定了混动车辆下一运行模式，再通过请求离合器的状态实现离合器的配置，基于下一运行模式实现扭矩控制。也就是说，本发明通过判断当前档位状态确定混动车辆前后桥的下一运行模式(例如，串联模式、并联模式和纯电模式)，然后依据下一运行模式控制变速箱的离合器的开闭，同时根据下一运行模式确定向动力传动系统(电机、发动机)请求扭矩，进而控制混动车的电机和发动机的工作模式及扭矩，以此实现了混动车辆在各种档位场景下的扭矩控制。上述方法只需要根据档位及前后桥的运行模式即可确定产生驱动动力的是电机还是发动机，以及各自的扭矩，而扭矩又包括正向扭矩和负向扭矩，在此基础上，向动力传动系统请求扭矩即可实现车辆的前行和倒车。因此此种方案可支持不配置倒挡齿轮时车辆的倒档行驶，应用本发明的方案可省掉倒档机械结构，从而使得发动机舱内变速箱的结构更加简单，进而节省车辆成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的混动车辆的扭矩控制方法的流程示意图；
图2为本发明另一实施例提供的混动车辆的扭矩控制方法的流程示意图；
图3为本发明一实施例提供的混动车辆的动力传动系统的结构示意图；
图4为本发明再一实施例提供的混动车辆的扭矩控制方法的流程示意图；
图5为本发明一实施例提供的整车控制器的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
请参考图1，图1为本发明一实施例提供的混动车辆的扭矩控制方法的流程示意图，本发明的第一方面提供了一种混动车辆的扭矩控制方法，该混动车辆的扭矩控制方法的执行主体为整车控制器VCU。在此基础上，该混动车辆的扭矩控制方法包括：
S101：实时检测混动车辆的当前档位、混动车辆在当前档位下的车辆状态。
在本实施例中，在实时检测混动车辆的当前档位以及混动车辆在当前档位下的车辆状态之前，该混动车辆的扭矩控制方法还可以包括：检测混动车辆是否完成高压上电。相应的，若混动车辆已完成高压上电，则实时检测混动车辆的当前档位以及混动车辆在当前档位下的车辆状态。
S102：根据混动车辆在当前档位下的车辆状态判断混动车辆在当前档位下的下一运行模式。
在本实施例中，混动车辆的运行模式包括但不限于串联模式、并联模式、纯电模式等，其中，纯电模式根据驱动结构的不同还包含纯电后驱模式和纯电四驱模式。
S103：根据混动车辆在当前档位下的下一运行模式向混动车辆的自动变速箱控制单元TCU请求离合器的状态。
在本实施例中，请求离合器的状态包含请求离合器打开、请求离合器闭合。
S104：在离合器状态请求成功后，根据混动车辆在当前档位下的下一运行模式向动力传动系统请求扭矩。其中，该扭矩包括正向扭矩和负向扭矩。
在本实施例中，根据混动车辆在当前档位下的下一运行模式向混动车辆的动力传动系统请求扭矩，可以详述为：
根据混动车辆在当前档位下的下一运行模式确定动力传动系统中执行驱动功能的动力传动机构，并向执行驱动功能的动力传动机构请求扭矩。
从以上描述可知，区别于现有技术仅支持混动车辆采用倒档齿轮的技术方案，本发明实施例提供了一种混动车辆的扭矩控制方案，也即首先判断混动车辆的档位信号，在此基础上，结合混动车辆的车辆状态确定了混动车辆下一运行模式，再通过请求离合器的状态实现离合器的配置，基于下一运行模式实现扭矩控制。也就是说，本发明实施例通过判断当前档位状态确定混动车辆前后桥的下一运行模式(例如，串联模式、并联模式和纯电模式)，然后依据下一运行模式控制变速箱的离合器的开闭，同时根据下一运行模式确定向动力传动系统(电机、发动机)请求扭矩，进而控制混动车的电机和发动机的工作模式及扭矩，以此实现了混动车辆在各种档位场景下的扭矩控制。上述方法只需要根据档位及前后桥的运行模式即可确定产生驱动动力的是电机还是发动机，以及各自的扭矩，而扭矩又包括正向驱动扭矩和负向驱动扭矩，在此基础上，向动力传动系统请求扭矩即可实现车辆的前行和倒车。因此此种方案可支持不配置倒挡齿轮时车辆的倒档行驶，应用本发明实施例的方案可省掉倒档机械结构，从而使得发动机舱内变速箱的结构更加简单，进而节省车辆成本。
在一种可能的实现方式中，若下一运行模式为混动车辆在R档下的运行模式(也即混动车辆的当前档位为R档时)，则向TCU请求离合器打开。
在本实施例中，若当前档位为R档(即倒档)，则向自动变速箱控制单元TCU请求离合器打开，TCU响应后打开离合器。在此基础上，可检测离合器的实际状态，检测到离合器的状态请求成功后(也即离合器打开后)，再根据混动车辆在当前档位下的下一运行模式向混动车辆的动力传动机构请求扭矩。
在一种可能的实现方式中，混动车辆在当前档位下的车辆状态包括混动车辆在当前档位下的发动机状态。若混动车辆的当前档位为R档，则根据混动车辆的车辆状态判断混动车辆的下一运行模式，包括：
若混动车辆的发动机状态为启动状态，则确定混动车辆的下一运行模式为串联模式。若混动车辆的发动机状态为停机状态，则确定混动车辆的下一运行模式为纯电后驱模式。
在本实施例中，R档下若发动机启动，则进入串联模式，若发动机未启动，则进入纯电后驱模式。
在一种可能的实现方式中，动力传动系统包括P4电机。若混动车辆的当前档位为R档，则根据混动车辆的下一运行模式向动力传动系统请求扭矩，包括：
若混动车辆的下一运行模式为串联模式，则向P4电机请求负向驱动扭矩、向动力传动系统中除P4电机外的其他动力机构请求发电扭矩。若混动车辆的下一运行模式为纯电后驱模式，则向P4电机请求负向驱动扭矩。
从以上描述可知，本实施例在实现倒档行驶时，需P4电机输出负向驱动扭矩。也就是说，本实施例可通过P4电机的换向功能(例如，从输出正向扭矩转换为输出负向扭矩)来实现混动车辆的倒档行驶。并且，由以上描述可知，R档下的各个模式中发动机均不输出驱动扭矩，以保证其他档位到R档的安全切换。
在本实施例中，动力传动系统中除P4电机外的其他动力机构包含发动机以及可能存在的其他电机。例如，可参考图3，作为本实施例的一种具体实施方式，图3中的混动车辆为P2+P4架构，也即混动车辆的动力传动系统包含前桥部分和后桥部分，其中前桥部分设置有依次连接的发动机、k0离合器、P2电机、双离合自动变速箱DCT(其中，DCT内设置有k1k2离合器，以图3为例，本发明各个实施例所声称的离合器指DCT内的k1k2离合器)，其中后桥部分设置有P4电机。结合图3，本实施例所描述的除P4电机外的其他动力机构包含发动机以及P2电机，在此基础上结合图2可知，R档下扭矩控制的具体方法可以为：根据发动机的状态判断混动车辆需进入的运行模式(也即下一运行模式)，请求k1k2离合器打开，在k1k2离合器打开后，若混动车辆在R档下的下一运行模式为串联模式，则向P4电机请求负向驱动扭矩，向发动机和P2电机请求发电扭矩。若混动车辆在R档下的下一运行模式为纯电后驱模式，则只向P4电机请求负向驱动扭矩。其中，图2中所涉及的P4电机扭矩换向指的是其他档位条件下，P4电机输出的多为正向扭矩，因此倒档行驶时，可通过P4电机的换向功能使得P4电机输出负向扭矩，进而支持不配置倒挡齿轮时的倒档行驶。
综合上述，当前档位为R档时，混动车辆扭矩控制的整体流程可以为：根据混动车辆当前的发动机状态判断混动车辆的下一运行模式(也即判断混动车辆在R档下的运行模式为串联模式还是纯电后驱模式)，并向自动变速箱控制单元TCU请求离合器打开，TCU响应后打开离合器，在检测到离合器打开后，基于混动车辆的下一运行模式向混动车辆动力传动系统的各个动力机构请求扭矩。在此基础上可知，区别于现有技术中混动车辆采用倒档齿轮实现倒档控制的技术方案，本发明实施例提供了一种无需倒挡齿轮的倒档控制方案，也即结合混动车辆的车辆状态确定了混动车辆在R档下的下一运行模式、通过请求离合器的状态实现离合器的配置，基于混动车辆在R档下的下一运行模式实现倒档控制。也就是说，即使混动车辆的变速箱不配置倒挡齿轮，本发明实施例也可通过请求离合器状态、控制整车运行模式来进行混动车辆的倒档控制，因此应用本发明实施例的方案可省掉倒档机械结构，从而使得发动机舱内变速箱的结构更加简单，进而节省车辆成本。
在一种可能的实现方式中，根据下一运行模式向混动车辆的自动变速箱控制单元TCU请求离合器的状态，可以详述为：
若下一运行模式为D档下的串联模式或D档下的纯电后驱模式，则向TCU请求离合器打开。若下一运行模式为D档下的并联模式或D档下的纯电四驱模式，则向TCU请求离合器闭合。
不同于其他档位，在D档时需要结合具体的运行模式来请求离合器的状态，具体的，若无需前桥动力机构输出驱动扭矩(例如串联模式、纯电后驱模式)，则向TCU请求离合器打开。若需要前桥动力机构输出驱动扭矩(例如并联模式、纯电四驱模式)，则向TCU请求离合器闭合。
在一种可能的实现方式中，混动车辆在当前档位下的车辆状态包括混动车辆在当前档位下的发动机状态和蠕行状态。若混动车辆的当前档位为D档，则根据混动车辆的车辆状态判断混动车辆的下一运行模式，包括：
若混动车辆的发动机状态为启动状态、蠕行状态为激活蠕行，则判断混动车辆的下一运行模式为串联模式。
若混动车辆的发动机状态为启动状态、蠕行状态为未激活蠕行，则判断混动车辆的下一运行模式为并联模式。
若混动车辆的发动机状态为停机状态、蠕行状态为激活蠕行，则判断混动车辆的下一运行模式为纯电后驱模式。
若混动车辆的发动机状态为停机状态、蠕行状态为未激活蠕行，则判断混动车辆的下一运行模式为纯电四驱模式。
在本实施例中，若当前档位为D档(前进档)，则可检测混动车辆当前的发动机状态和蠕行状态，进而根据发动机状态和蠕行状态确定混动车辆下一运行模式，基于混动车辆下一运行模式向动力传动系统请求扭矩。其中需要指出的是，具体实施本方案时，在进行下一运行模式的判断时并不限于本发明实施例所提及的发动机状态和蠕行状态，其也可综合驾驶员意图、车辆电量等各类因素综合判断，此处不做限定。
在本实施例中，串联模式也即向P4电机请求驱动扭矩、向动力传动系统中除P4电机外的其他动力传动机构请求发电扭矩。并联模式也即向P4电机和动力传动系统中除P4电机外的其他动力传动机构均请求驱动扭矩。纯电后驱模式也即向P4电机请求驱动扭矩、向动力传动系统中除P4电机、发动机外的其他动力传动机构请求发电扭矩。纯电四驱模式也即向P4电机和动力传动系统中除发动机外的其他动力传动机构均请求驱动扭矩。其中，当前档位为D档时，向P4电机请求的均为正向驱动扭矩，前述各个模式均适用。
在本实施例中，可一并参考图3和图4，混动车辆的动力传动系统除发动机外还可包括P2电机和P4电机。也即在混动车辆为P2+P4架构、当前档位为D档时，根据混动车辆的下一运行模式向动力传动系统请求扭矩，可以详述为：
若混动车辆的下一运行模式为串联模式，则分别向P2电机和发动机请求发电扭矩、向P4电机请求正向驱动扭矩。
若混动车辆的下一运行模式为并联模式，则分别向P2电机和发动机请求驱动扭矩、向P4电机请求正向驱动扭矩。
若混动车辆的下一运行模式为纯电后驱模式，则向P4电机请求正向驱动扭矩。
若混动车辆的下一运行模式为纯电四驱模式，则向P2电机请求驱动扭矩、向P4电机请求正向驱动扭矩。
在此基础上，以下为上述混动车辆在D档时扭矩控制方案的一种具体实施方式：进入串联模式时，VCU请求k1k2离合器打开，控制P4电机实现蠕行，运行模式即进入串联。进入并联模式时，VCU调节P2电机的转速使得k1k2离合器输入轴与输出轴转速同步，转速同步后请求k1k2离合器闭合，前轴参与整车驱动，允许前桥输出扭矩，运行模式即进入并联模式。进入纯电后驱模式时，VCU请求k1k2离合器打开，控制P4电机实现蠕行，并限制P2电机扭矩输出(也即不允许前桥输出扭矩)。进入纯电四驱模式时，VCU控制P2电机转速使k1k2离合器两端转速同步后，请求k1k2离合器闭合，同时放开P2电机扭矩限制。
在本实施例中，若混动车辆当前的车速大于预设阈值，则可判断混动车辆当前的蠕行状态为未激活蠕行，若混动车辆当前的车速不大于预设阈值，则可判断混动车辆当前的蠕行状态为激活蠕行。其中，预设阈值可为10km/h。
从以上描述可知，在D档下混动车辆激活蠕行时，无论是哪个运行模式均只有P4电机提供驱动扭矩，若驾驶员在混动车辆低速时(也即在混动车辆蠕行状态时)将混动车辆由D档切换至R档，只需将P4电机的扭矩换向即可，无需调整除P4电机外的其他动力机构，因此从整体上看D档和R档时的扭矩控制方案，本发明实施例的方案还可有效保证档位切换的平顺性。
其中，可参考图4，在进行D档下各个运行模式的判断时，判断条件并不限于以上提到的“当前的发动机状态、当前的蠕行状态”等，实际实施时可综合考虑其他判断条件，例如，在进入纯电四驱模式时，VCU还可监控驾驶员意图(如踏板开度)和整车状态(如车速、电池电量等)判断是否进入纯电四驱模式，若不进入纯电四驱模式VCU请求k1k2离合器打开，并限制P2电机扭矩输出，若进入纯电四驱模式，即控制P2电机转速使k1k2离合器两端转速同步后，请求k1k2离合器闭合，同时放开P2电机扭矩限制。
综合上述当前档位为D档或R档时的实施例可知，当前的发动机状态为未停机状态时，混动车辆即进入纯电模式(纯电后驱模式或纯电四驱模式)。
其中，在实际进行串联模式或并联模式的判断时，也可参考以下步骤判断混动车辆下一运行模式：当前的发动机状态为启动状态时，若车速较低(例如蠕行状态或者当前车速小于预设的速度值)即进入串联模式，若车速较高(例如非蠕行状态或者当前车速不小于预设的速度值)即进入并联模式。当然，前述条件并非限定，也可综合考虑发电请求，例如，若车速较低(例如蠕行状态或者当前车速小于预设的速度值)或者发电请求大即进入串联模式，若车速较高(例如非蠕行状态或者当前车速不小于预设的速度值)或者出现低速高扭矩请求即进入并联模式。其中，前述发电请求或者低速高扭矩请求由驾驶人员操作发出。其中，需要注意的是，本步骤的控制优先级低于前述各判断步骤的控制优先级，也即在前述各判断步骤与本步骤冲突时，以前述各判断步骤为准。
在上述各个实施例中，具体扭矩的大小可根据现有的手段确定，此处不再赘述。
在一种可能的实现方式中，若下一运行模式为混动车辆在在P档或N档下的运行模式(也就是说当前档位为P档或N档)，则向TCU请求离合器打开。
在本实施例中，若当前档位为P档(停车档)或者N档(空档)，则可直接向TCU请求离合器打开，TCU响应后打开离合器。此时，车辆状态为停车状态或滑行状态，运行模式不会改变，也无需向动力传动系统请求扭矩(也即向动力传动系统请求的扭矩为零)。
综合上述各个实施例可知，本发明关于各个档位下的扭矩控制的构思为：实时检测混动车辆的当前档位，根据不同的档位实现不同的处理。对于P档或者N档，直接向TCU请求离合器打开即可，对于D档或者R档，则需根据相应判断条件判断混动车辆的下一运行模式，确定下一运行模式后向TCU请求离合器状态、向动力传动系统请求扭矩。也就是说，本发明可通过控制混动车辆运行模式的切换实现无需倒档齿轮的扭矩控制。
请参考图5，本发明的第二方面还提供了一种整车控制器500，包括：一个或多个处理器501、一个或多个输入设备502、一个或多个输出设备503及一个或多个存储器504。上述处理器501、输入设备502、输出设备503及存储器504通过通信总线505完成相互间的通信。存储器504用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令。处理器501用于执行存储器504存储的程序指令。其中，处理器501被配置用于调用程序指令执行上述各方法实施例的步骤。应当理解，在本发明实施例中，所称处理器501可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)。该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。输入设备502可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备503可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。该存储器504可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器501提供指令和数据。存储器504的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器504还可以存储设备类型的信息。具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器501、输入设备502、输出设备503可执行本发明实施例提供的混动车辆的扭矩控制方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式。
在本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是终端的外部存储设备，例如终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，计算机可读存储介质还可以既包括终端的内部存储单元也包括外部存储设备。计算机可读存储介质用于存储计算机程序及终端所需的其他程序和数据。计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的整车控制器的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本发明的第四方面，还提供了一种混动车辆，包括以上所述的整车控制器。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种混动车辆的扭矩控制方法，其特征在于，包括：
实时检测混动车辆的当前档位、以及混动车辆在当前档位下的车辆状态；
根据所述车辆状态判断混动车辆在当前档位下的下一运行模式；
根据所述下一运行模式向所述混动车辆的自动变速箱控制单元TCU请求离合器的状态；
在离合器状态请求成功后，根据所述下一运行模式向所述混动车辆的动力传动系统请求扭矩；所述扭矩包括正向扭矩和负向扭矩。
2.如权利要求1所述的混动车辆的扭矩控制方法，其特征在于，所述混动车辆在当前档位下的车辆状态包括所述混动车辆在当前档位下的发动机状态；若所述当前档位为R档，则根据所述车辆状态判断所述混动车辆在当前档位下的下一运行模式，包括：
若所述发动机状态为启动状态，则确定所述混动车辆的下一运行模式为串联模式；
若所述发动机状态为停机状态，则确定所述混动车辆的下一运行模式为纯电后驱模式。
3.如权利要求2所述的混动车辆的扭矩控制方法，其特征在于，所述动力传动系统包括P4电机；若所述混动车辆的当前档位为R档，则根据所述下一运行模式向所述动力传动系统请求扭矩，包括：
若所述下一运行模式为串联模式，则向P4电机请求负向驱动扭矩、向所述动力传动系统中除P4电机外的其他动力机构请求发电扭矩；
若所述下一运行模式为纯电后驱模式，则向P4电机请求负向驱动扭矩。
4.如权利要求1所述的混动车辆的扭矩控制方法，其特征在于，所述混动车辆在当前档位下的车辆状态包括所述混动车辆在当前档位下的发动机状态和蠕行状态；若所述混动车辆的当前档位为D档，则根据所述车辆状态判断所述混动车辆在当前档位下的下一运行模式，包括：
若所述发动机状态为启动状态、所述蠕行状态为激活蠕行，则判断所述混动车辆的下一运行模式为串联模式；
若所述发动机状态为启动状态、所述蠕行状态为未激活蠕行，则判断所述混动车辆的下一运行模式为并联模式；
若所述发动机状态为停机状态、所述蠕行状态为激活蠕行，则判断所述混动车辆的下一运行模式为纯电后驱模式；
若所述发动机状态为停机状态、所述蠕行状态为未激活蠕行，则判断所述混动车辆的下一运行模式为纯电四驱模式。
5.如权利要求4所述的混动车辆的扭矩控制方法，其特征在于，所述动力传动系统包括P2电机和P4电机；若所述混动车辆的当前档位为D档，则根据所述下一运行模式向所述动力传动系统请求扭矩，包括：
若所述下一运行模式为串联模式，则分别向P2电机和发动机请求发电扭矩、向P4电机请求正向驱动扭矩；
若所述下一运行模式为并联模式，则分别向P2电机和发动机请求驱动扭矩、向P4电机请求正向驱动扭矩；
若所述下一运行模式为纯电后驱模式，则向P4电机请求正向驱动扭矩；
若所述下一运行模式为纯电四驱模式，则向P2电机请求驱动扭矩、向P4电机请求正向驱动扭矩。
6.如权利要求1至5任一项所述的混动车辆的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述下一运行模式向所述混动车辆的自动变速箱控制单元TCU请求离合器的状态，包括：
若所述下一运行模式为混动车辆在R档、P档或N档下的运行模式，则向TCU请求离合器打开。
7.如权利要求4或5任一项所述的混动车辆的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述下一运行模式向所述混动车辆的自动变速箱控制单元TCU请求离合器的状态，包括：
若所述下一运行模式为D档下的串联模式或D档下的纯电后驱模式，则向TCU请求离合器打开；
若所述下一运行模式为D档下的并联模式或D档下的纯电四驱模式，则向TCU请求离合器闭合。
8.一种整车控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种混动车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的整车控制器。
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