CN115264046A - 一种带有犬牙离合器的车辆控制方法和控制装置 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例公开了一种带有犬牙离合器的车辆控制方法和控制装置，所述犬牙离合器位于所述车辆的前电机减速器总成和车桥之间，所述控制方法包括：获取所述车辆的状态参数，其中所述状态参数至少包括所述车辆的前轴转速、车速和加速度；基于所述车辆的状态参数确定所述车辆的前电机的第一目标转速；基于所述目标转速控制所述犬牙离合器结合。本公开通过在电动车的前电机减速器总成和车桥之间安装犬牙式离合器，通过离合器的结合分离实现前电机的动力传递和中止，能够根据驾驶员的意图实现前电机动力介入和退出，实现离合器的快速结合与分离。
Description
技术领域
本公开实施例涉及电动车辆扭矩控制技术领域，具体而言，涉及一种带有犬牙离合器的车辆控制方法和控制装置。
背景技术
随着全球经济的高速发展，能源和环境问题日益突出，节约能源、保护环境已成为世界各国共同面临的重大挑战。世界范围内的低碳经济政策，促进了新能源汽车的发展，新能源汽车技术进步、产业化和应用，将带动其上下游行业发展，给人类的交通和出行带来根本的变革。作为一项可以有效降低汽车能源消耗的新能源汽车技术-混合动力汽车技术已经成为世界各国政府，企业和科研机构汇聚的焦点之一。
其中，混合动力系统成本低，质量小，能为传统燃油车实现高达12％(NEDC循环工况下)的节油率。在不改变需求扭矩的前提下，合理分配发动机和BSG电机的扭矩，将发动机工况点控制在最高效的范围内并达到最小油耗的目的非常重要。目前，现有技术中在混合动力车辆在扭矩分配过程中，仅仅考虑发动机启停条件或者考虑电池SOC门限值，不能满足混合动力车辆对节能性和经济性的需求仍需要进行改善。
发明内容
本公开实施例提供了一种带有犬牙离合器的车辆控制方法和控制装置，以至少解决现有的混合动力车辆在扭矩分配过程中不能满足车辆对节能性和经济性的需求的技术问题。
根据本公开实施例的一个方面，提供了一种带有犬牙离合器的车辆控制方法，其中所述犬牙离合器位于所述车辆的前电机减速器总成和车桥之间，所述控制方法包括：获取所述车辆的状态参数，其中所述状态参数至少包括所述车辆的前轴转速、车速和加速度；基于所述车辆的状态参数确定所述车辆的前电机的第一目标转速；基于所述目标转速控制所述犬牙离合器结合。
在一个示例性实施例中，基于所述目标转速控制所述车辆离合器结合后，所述方法还包括，确定所述离合器的结合状态，基于所述结合状态控制所述车辆。
在一个示例性实施例中，所述基于所述结合状态控制所述车辆包括：在所述离合器的主动齿轮和从动齿轮结合的情况下，控制所述车辆进行扭矩转移。
在一个示例性实施例中，所述基于所述结合状态控制所述车辆包括：在所述离合器的主动齿轮和从动齿轮发生顶齿的情况下，调整所述前电机的转速，使得所述前电机的转速提高至第二目标转速以消除顶齿。
在一个示例性实施例中，所述获取所述车辆的状态参数包括：获取所述车辆的左前轮转速和所述车辆的右前轮转速；基于所述左前轮转速和所述右前轮转速确定所述车辆的前轴转速。
在一个示例性实施例中，所述基于所述车辆的状态参数确定所述车辆的前电机的第一目标转速包括：基于所述车速和所述加速度确定所述车辆前轴的预期变化量，基于所述预期变化量确定所述前电机的第一目标转速。
在一个示例性实施例中，所述第二目标转速大于车轮端转速。
在一个示例性实施例中，所述基于所述目标转速控制所述车辆离合器结合包括：控制所述犬牙离合器轴向移动，从而实现所述离合器的主动齿圈和从动齿轮结合。
第二方面，本公开实施例还提供一种带有犬牙离合器的车辆控制装置，其中所述犬牙离合器位于所述车辆的前电机减速器总成和车桥之间，所述控制装置包括：获取模块，用于获取所述车辆的状态参数，其中所述状态参数至少包括所述车辆的前轴转速、车速和加速度；确定模块，基于所述车辆的状态参数确定所述车辆的前电机的第一目标转速；控制模块，基于所述目标转速控制所述车辆离合器结合。
第三方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一技术方案中所述的方法。
第四方面，本公开实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一技术方案中所述的方法。
由以上内容可知，本公开实施例通过在电动车的前电机减速器总成和车桥之间安装犬牙式离合器，通过离合器的结合分离实现前电机的动力传递和中止，能够根据驾驶员的意图实现前电机动力介入和退出，实现离合器的快速结合与分离。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开所提供的车辆的整车控制模式切换示意图；
图2是本公开所提供的带有犬牙离合器的车辆控制方法的步骤流程图；
图3是本公开所提供的目标转速的确定步骤流程图；
图4是本公开所提供的带有犬牙离合器的车辆控制装置的结构示意图；
图5是本公开所提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
下面，结合附图对本公开的具体实施例进行详细的描述，但不作为本公开的限定。
应理解的是，可以对此处公开的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。
包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。
通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。
还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所公开的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。
本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个。
下面结合附图和具体的实施例对本公开作进一步的说明。
实施例1
本公开的第一实施例涉及电动车辆控制领域，具体地涉及一种带有犬牙离合器的车辆控制方法。
本公开所述的电动车辆前后轴各由一台电机驱动，所述车辆的前电机减速器总成和车桥之间安装有犬牙式离合器，能根据驾驶员意图进行结合或分离，实现前电机动力介入和退出。
图1示出所述车辆的整车控制模式切换示意图，如图所示，当车辆需求扭矩较小时，前电机减速器总成和前轴之间的犬牙式离合器分离，整车控制单元计算电机需求扭矩通过CAN线发给后电机，由后电机发出驱动扭矩，以减少电能的消耗，此时车辆处于两驱模式。当车辆需求扭矩较大时，所述犬牙式离合器结合，所述车辆由前后电机共同驱动，此时车辆处于四驱模式。
在所述车辆控制过程中，由整车控制单元控制车辆的行驶和离合器的结合、分离过程，由电子控制单元控制犬牙式离合器的实际轴向力，进行轴向移动，从而实现结合或分离。
如图2所示，所述车辆的控制方法包括以下步骤：
S101，获取所述车辆的状态参数，其中所述状态参数至少包括所述车辆的前轴转速、车速和加速度。
在本步骤中，获取所述车辆的状态参数，其中所述状态参数至少包括所述车辆的前轴转速、车速和加速度。
具体地，首先获取所述车辆的左前轮转速和所述车辆的右前轮转速；其中，所述左前轮转速和右前轮转速可以通过设置在所述车轮上的转速传感器获得，例如，所述转速传感器可以为磁电式轮速传感器或霍尔式轮速传感器。
然后，基于所述左前轮转速和所述右前轮转速确定所述车辆的前轴转速。
根据左前轮转速v1和右前轮的转速v2计算出前轴的平均转速v，其中：
v＝(v1+v2)/2。
在获取所述前轴平均转速的同时，通过车速传感器、加速器传感器获得所述车辆的行驶速度和加速度。
S102，基于所述车辆的状态参数确定所述车辆的前电机的第一目标转速。
在通过上述步骤S101确定所述车辆的状态参数后，在本步骤中，基于所述车辆的状态参数确定所述车辆的前电机的第一目标转速。
具体地，所述前电机的第一目标转速是所述犬牙离合器结合过程中，为保障顺畅结合，所述前电机需要达到的最低转速。如图3所示，所述目标转速的确定包括如下步骤：
S201，基于所述车速和所述加速度确定所述车辆前轴转速的预期变化量。
首先，基于所述车速和所述加速度通过查阅对照表确定所述车辆前轴转速的预期变化量Δ1，其中所述对照表可以通过标定获得。
S202，基于所述预期转速确定所述电机的目标转速。
在获得所述前轴转速的预期变化量后，基于所述预期变化量确定所述电机的目标转速。在所述犬牙离合器结合过程中，只有所述电机的转速大于所述前轴的转速时，才能保障所述犬牙离合器的顺利结合，因此，确定所述电机的目标转速Vtarget为：
Vtarget＝V+Δ1
S103，基于所述目标转速控制所述犬牙离合器结合。
在上述步骤S102获得所述电机的目标转速后，在本步骤中，基于所述目标转速控制所述犬牙离合器结合。
具体地，在所述电机达到所述目标转速后，通过电驱动力控制所述犬牙离合器轴向移动，所述犬牙式离合器的主动齿圈和从动齿轮瞬间完全啮合，从而实现犬牙离合器的结合。
在一些实施例中，在基于所述目标转速控制所述车辆离合器结合后，所述方法还包括：
S104，确定所述离合器的结合状态，并基于所述结合状态控制所述车辆。
具体地，在所述犬牙式离合器完成结合后，在本步骤中，基于所述离合器的结合状态，控制所述车辆。
进一步地，在所述离合器的主动齿轮和从动齿轮顺利结合的情况下，控制所述车辆进行扭矩转移。具体地，在所述犬牙离合器的主动齿圈和从动齿圈结合后，电子控制单元向整车控制单元反馈结合状态，在结合成功后，整车控制单元计算驾驶员需求扭矩，并通过CAN线发送给前后电机，控制所述车辆进行扭矩转移，所述车辆的扭矩需求由后电机单独提供切换为由前后电机共同提供，保障驾驶的动力性和平顺性。
如果所述离合器的主动齿轮和从动齿轮顺利结合不顺利，即所述离合器的主动齿轮和从动齿轮发生顶齿的情况下，所述电子控制单元向整车控制单元发送顶齿状态，所述整车控制单元接收后，调整所述前电机的转速，使得犬牙式离合器的电机端转速迅速提高Δ2至v+Δ1+Δ2，使得所述离合器的电机端转速大于车轮端的转速，从而迅速消除顶齿。
当所述车辆的扭矩需求减小时，整车控制单元控制犬牙式离合器分离，整车控制模式从双轴驱动切换成后轴驱动。分离过程中，前电机的扭矩逐渐减小到零，减小量逐渐转移到后电机，使得扭矩转移过程中轮端总扭矩不变，从而保障车辆的转移的平顺性。扭矩转移后，控制离合器分离，电子控制单元发送分离成功状态，整车控制单元接收此状态，控制电机转速快速下降。
进一步地，所述车辆还包括COM(change of mind)模式，此时，当前犬牙式离合器处于分离状态，如果驾驶员突然急踩油门，则整车控制单元判断结合条件满足，进入调速结合模块，所述犬牙离合器进行结合，所述车辆进入四驱状态，实现扭矩转移。当犬牙式离合器正处于结合状态，如果驾驶员突然松开油门，整车控制单元判断此时满足分离条件，但是为了避免频繁结合与分离造成驾驶性问题，此时仍保持结合并延时一定时间。
在本实施例中，所述车辆还具有整车控制器、电机控制单元、驱动电机、加速踏板位置传感器、档位传感模块、电子驻车传感模块、制动主缸压力传感器、纵向加速度传感模块、硬线模块、CAN通信模块等；所述加速踏板位置传感器、档位传感模块、电子驻车传感模块、制动主缸压力传感器、纵向加速度传感模块与所述整车控制器的输入端电连接，所述整车控制器的输出端与所述电机控制单元的输入端电连接，所述电机控制单元的输出端与所述驱动电机电连接，所述加速踏板位置传感器检测纯电动汽车的加速踏板信号，将信号通过硬线发送到整车控制器；所述档位传感模块检测纯电动汽车的档位信号，将信号通过CAN通信发送到整车控制器；所述电子驻车传感模块检测纯电动车的驻车信号，将信号通过CAN通信发送到整车控制器；所述制动主缸压力传感模块检测纯电动汽车的制动主缸压力信号，将信号通过CAN通信发送到整车控制器；所述纵向加速度传感模块检测纯电动汽车的纵向加速度信号，将信号通过CAN通信发送到整车控制器，在此不作具体限定。
本公开实施例通过在电动车的前电机减速器总成和车桥之间安装犬牙式离合器，通过离合器的结合分离实现前电机的动力传递和中止，能够根据驾驶员的意图实现前电机动力介入和退出，实现离合器的快速结合与分离。
实施例2
为了更好地实施以上方法，本公开的第二方面还提供一种带有犬牙离合器的车辆控制装置，该控制装置可以集成在电子设备上。
例如，如图4所示，所述带有犬牙离合器的车辆控制装置200可以包括：获取模块210、确定模块220和控制模块230，具体如下：
(1)获取模块210，用于获取所述车辆的状态参数。
具体地，所述状态参数至少包括所述车辆的前轴转速、车速和加速度。
(2)确定模块220，基于所述车辆的状态参数确定所述车辆的前电机的第一目标转速。
(3)控制模块230，基于所述目标转速控制所述车辆离合器结合。
本公开提供的带有犬牙离合器的车辆控制装置通过在电动车的前电机减速器总成和车桥之间安装犬牙式离合器，通过离合器的结合分离实现前电机的动力传递和中止，能够根据驾驶员的意图实现前电机动力介入和退出，实现离合器的快速结合与分离。
实施例3
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本公开的第三实施例提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例提供的带有犬牙离合器的车辆控制方法，包括如下步骤S11至S13：
S11，获取所述车辆的状态参数，其中所述状态参数至少包括所述车辆的前轴转速、车速和加速度；
S12，基于所述车辆的状态参数确定所述车辆的前电机的第一目标转速；
S13，基于所述目标转速控制所述犬牙离合器结合。
进一步地，该计算机程序被处理器执行时实现本公开上述任一项实施例提供的其他方法。
本公开实施例从混合动力车辆的行驶工况和电池能量管理两个角度入手，对不同工况下发动机和电机进行扭矩分配，更符合驾驶员需求和能量管理需求，满足了整车动力性和经济性的双重要求。
实施例4
本公开的第四实施例提供了一种电子设备，如图5所示，该电子设备至少包括处理器401和存储器402，存储器402上存储有计算机程序，处理器401在执行存储器402上的计算机程序时实现本公开任意实施例提供的带有犬牙离合器的车辆控制方法。示例性的，电子设备计算机程序执行的方法如下：
S21，获取所述车辆的状态参数，其中所述状态参数至少包括所述车辆的前轴转速、车速和加速度；
S22，基于所述车辆的状态参数确定所述车辆的前电机的第一目标转速；
S23，基于所述目标转速控制所述犬牙离合器结合。
具体实现时，上述获取模块210、确定模块220和控制模块230等均作为程序单元存储在存储器402中，由处理器401执行存储在存储器402中的上述程序单元来实现相应的功能。
本公开实施例从混合动力车辆的行驶工况和电池能量管理两个角度入手，对不同工况下发动机和电机进行扭矩分配，更符合驾驶员需求和能量管理需求，满足了整车动力性和经济性的双重要求。
上述存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价设备发送包括至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，节点评价设备从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收节点评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。
或者，上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在乘客计算机上执行、部分地在乘客计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在乘客计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到乘客计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
需要说明的是，本公开上述的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何存储介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
以上对本公开多个实施例进行了详细说明，但本公开不限于这些具体的实施例，本领域技术人员在本公开构思的基础上，能够做出多种变型和修改实施例，这些变型和修改都应落入本公开所要求保护的范围。
Claims (10)
1.一种带有犬牙离合器的车辆控制方法，其中所述犬牙离合器位于所述车辆的前电机减速器总成和车桥之间，其特征在于，所述控制方法包括：
获取所述车辆的状态参数，其中所述状态参数至少包括所述车辆的前轴转速、车速和加速度；
基于所述车辆的状态参数确定所述车辆的前电机的第一目标转速；
基于所述目标转速控制所述犬牙离合器结合。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，基于所述目标转速控制所述车辆离合器结合后，所述方法还包括，
确定所述离合器的结合状态，
基于所述结合状态控制所述车辆。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述结合状态控制所述车辆包括：
在所述离合器的主动齿轮和从动齿轮结合的情况下，控制所述车辆进行扭矩转移。
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述结合状态控制所述车辆包括：
在所述离合器的主动齿轮和从动齿轮发生顶齿的情况下，调整所述前电机的转速，使得所述前电机的转速提高至第二目标转速以消除顶齿。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的状态参数包括：
获取所述车辆的左前轮转速和所述车辆的右前轮转速；
基于所述左前轮转速和所述右前轮转速确定所述车辆的前轴转速。
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆的状态参数确定所述车辆的前电机的第一目标转速包括：
基于所述车速和所述加速度确定所述车辆前轴的预期变化量，
基于所述预期变化量确定所述前电机的第一目标转速。
7.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第二目标转速大于车轮端转速。
8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述目标转速控制所述车辆离合器结合包括：
控制所述犬牙离合器轴向移动，从而实现所述离合器的主动齿圈和从动齿轮结合。
9.一种带有犬牙离合器的车辆控制装置，其中所述犬牙离合器位于所述车辆的前电机减速器总成和车桥之间，其特征在于，所述控制装置包括：
获取模块，用于获取所述车辆的状态参数，其中所述状态参数至少包括所述车辆的前轴转速、车速和加速度；
确定模块，基于所述车辆的状态参数确定所述车辆的前电机的第一目标转速；
控制模块，基于所述目标转速控制所述车辆离合器结合。
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-8任一所述的方法。
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