CN113263918A - 能量回收控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开一种能量回收控制方法及装置，涉及增程式电动汽车技术领域。本申请的方法包括：在接收到车辆纵向控制模块发送的制动请求后，确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩。

Description

能量回收控制方法及装置
技术领域
本申请涉及增程式电动汽车技术领域，尤其涉及一种能量回收控制方法及装置。
背景技术
近些年来，随着社会的不断发展，人们的生活水平不断提高，人们对于汽车的需求量也越来越大，由于能源短缺以及传统汽车带来的环境污染问题日益严重，以电能为动力的电动汽车应运而生。虽然，纯电动汽车具有零排放、零污染等特点，但是，由于现阶段无法有效提高动力电池的能量密度，从而导致纯电动汽车的续航里程无法满足人们的需求，而增程式电动汽车的出现在一定程度上解决了这一问题。
在增程式电动汽车开启自适应巡航功能或领航辅助功能后，增程式电动汽车通过VLC(Vehicle Longitudinal Control，车辆纵向控制)模块进行车速控制，即VLC模块根据目标加速度、当前车速等参数计算驱动扭矩和制动扭矩。
目前，通常采用驱动电机为VLC模块提供制动扭矩。然而，当动力电池允许充电功率与负载耗电功率之和小于VLC模块所需的制动功率时，驱动电机由于能量回收功率限制无法为VLC模块提供满足需求的制动扭矩。因此，当动力电池允许充电功率与负载耗电功率之和小于VLC模块所需的制动功率时，如何通过驱动电机为VLC模块提供满足需求制动扭矩是至关重要的。
发明内容
本申请实施例提供一种能量回收控制方法及装置，主要目的在于在任何情况下，均能通过驱动电机为VLC模块提供满足需求制动扭矩。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：
第一方面，本申请提供了一种能量回收控制方法，该方法包括：
在接收到车辆纵向控制模块发送的制动请求后，确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；
确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩。
可选的，所述确定目标汽车对应的允许能量回收功率，包括：
获取所述目标汽车对应的动力电池允许充电功率和负载耗电功率；
根据所述动力电池允许充电功率和所述负载耗电功率计算所述目标汽车对应的允许能量回收功率。
可选的，所述确定目标汽车对应的目标能量回收功率，包括：
获取所述目标驱动电机对应的驱动电机参数，所述驱动电机参数包括：所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；
将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，以计算所述目标汽车对应的目标能量回收功率。
可选的，在所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收之前，所述方法还包括：
确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率；
可选的，当所述允许发热功率大于或等于所述实际发热功率时，所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，包括：
将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和所述允许能量回收功率代入第二预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率；
请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述目标能量回收效率进行能量回收。
可选的，其中，当所述目标汽车中包含一个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000021
其中，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为所述目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率；
其中，当所述目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000031
Figure BDA0003142264830000032
其中，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，η2r为任意一个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为所述后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，Pct为前轴电机发热功率分配系数。
可选的，当所述允许发热功率小于所述实际发热功率时，所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，包括：
请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述允许发热功率进行能量回收；
计算发电机对应的目标转速值；
向发动机控制器发送断油请求，以便所述发动机控制器控制发动机断油；
向发电机控制器发送携带有所述目标转速值的转速请求，以便所述发电机控制器控制所述发电机以所述目标转速值运行。
可选的，所述确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率，包括：
获取所述目标驱动电机对应的散热参数，所述散热参数包括：所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间；
将所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的允许发热功率。
可选的，其中，所述第三预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000041
其中，Pxh为第x个目标驱动电机对应的允许发热功率，Pxc为第x个所述目标驱动电机对应的电机散热功率，Cx为第x个所述目标驱动电机对应的电机热熔值，Kxmax为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温降扭阈值，Kx为第x个所述目标驱动电机对应的电机实际温度值，Tmrx为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温性能时间，其中，x＝1、2、3或4。
可选的，所述确定所述目标驱动电机对应的实际发热功率，包括：
计算所述目标能量回收功率与所述允许能量回收功率的差值；
将所述差值确定为所述目标驱动电机对应的实际发热功率。
可选的，所述计算发电机对应的目标转速值，包括：
获取预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线；
将所述电机实际扭矩值、所述电机实际转速值、所述目标能量回收效率、所述允许能量回收功率、所述预置传动比值和所述预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，以计算所述目标转速值。
可选的，其中，当所述目标汽车中包含一个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000042
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线；
其中，当所述目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000051
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1r为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2r为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线。
第二方面，本申请还提供一种能量回收控制装置，该装置包括：
第一确定单元，用于在接收到车辆纵向控制模块发送的制动请求后，确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；
请求单元，用于确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩。
可选的，所述第一确定单元包括：
第一获取模块，用于获取所述目标汽车对应的动力电池允许充电功率和负载耗电功率；
第一计算模块，用于根据所述动力电池允许充电功率和所述负载耗电功率计算所述目标汽车对应的允许能量回收功率。
可选的，所述第一确定单元包括：
第二获取模块，用于获取所述目标驱动电机对应的驱动电机参数，所述驱动电机参数包括：所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；
第二计算模块，用于将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，以计算所述目标汽车对应的目标能量回收功率。
可选的，所述装置还包括：
第二确定单元，用于在所述请求单元根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收之前，确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
可选的，所述请求单元包括：
第三计算模块，用于当所述允许发热功率大于或等于所述实际发热功率时，将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和所述允许能量回收功率代入第二预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率；
第一请求模块，用于请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述目标能量回收效率进行能量回收。
可选的，其中，当所述目标汽车中包含一个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000061
其中，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为所述目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率；
其中，当所述目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000062
Figure BDA0003142264830000063
其中，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，η2r为任意一个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为所述后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，Pct为前轴电机发热功率分配系数。
可选的，所述请求单元还包括：
第二请求模块，用于当所述允许发热功率小于所述实际发热功率时，请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述允许发热功率进行能量回收；
第四计算模块，用于计算发电机对应的目标转速值；
第一发送模块，用于向发动机控制器发送断油请求，以便所述发动机控制器控制发动机断油；
第二发送模块，用于向发电机控制器发送携带有所述目标转速值的转速请求，以便所述发电机控制器控制所述发电机以所述目标转速值运行。
可选的，所述第二确定单元包括：
第三获取模块，用于获取所述目标驱动电机对应的散热参数，所述散热参数包括：所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间；
第五计算模块，用于将所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的允许发热功率。
可选的，其中，所述第三预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000071
其中，Pxh为第x个目标驱动电机对应的允许发热功率，Pxc为第x个所述目标驱动电机对应的电机散热功率，Cx为第x个所述目标驱动电机对应的电机热熔值，Kxmax为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温降扭阈值，Kx为第x个所述目标驱动电机对应的电机实际温度值，Tmrx为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温性能时间，其中，x＝1、2、3或4。
可选的，所述第二确定单元包括：
第六计算模块，用于计算所述目标能量回收功率与所述允许能量回收功率的差值；
确定模块，用于将所述差值确定为所述目标驱动电机对应的实际发热功率。
可选的，所述第四计算模块，具体用于获取预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线；将所述电机实际扭矩值、所述电机实际转速值、所述目标能量回收效率、所述允许能量回收功率、所述预置传动比值和所述预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，以计算所述目标转速值。
可选的，其中，当所述目标汽车中包含一个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000081
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线；
其中，当所述目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000082
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1r为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2r为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线。
第三方面，本申请的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的能量回收控制方法。
第四方面，本申请的实施例提供了一种能量回收控制装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的能量回收控制方法。
借由上述技术方案，本申请提供的技术方案至少具有下列优点：
本申请提供一种能量回收控制方法及装置，本申请能够在目标控制器接收到VLC模块发送的制动请求后，由目标控制器确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，当目标汽车对应的允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率，即不存在能量回收功率限制时，目标控制器便可请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩；当目标汽车对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率，即存在能量回收功率限制时，目标控制器需要根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。由于，当目标控制器根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收时，目标驱动电机会将需要进行回收的能量，一部分转换为电能为动力电池进行充电，将另一部分转换为热能进行释放，从而使得当目标汽车对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率时，仍然可以通过目标驱动电机为VLC模块提供满足需求的制动扭矩。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
图1示出了本申请实施例提供的一种能量回收控制方法流程图；
图2示出了本申请实施例提供的另一种能量回收控制方法流程图；
图3示出了本申请实施例提供的一种能量回收控制装置的组成框图；
图4示出了本申请实施例提供的另一种能量回收控制装置的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
本申请实施例提供一种能量回收控制方法，如图1所示，该方法包括：
101、在接收到VLC模块发送的制动请求后，确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率。
其中，目标汽车具体为增程式电动汽车，目标汽车中可以但不限包含：一个驱动电机、两个驱动电机、三个驱动电机或四个驱动电机；制动请求中包含目标制动扭矩，当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，制动请求中包含的目标制动扭矩即为该目标驱动电机对应的目标制动扭矩，当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，制动请求中包含每个目标驱动电机对应的目标制动扭矩；目标汽车对应的允许能量回收功率为目标汽车通过目标驱动电机进行能量回收时，目标汽车能承受的最大能量回收功率，其具体为根据目标汽车中的动力电池对应的动力电池允许充电功率和各个负载对应的耗电功率确定的；目标汽车对应的目标能量回收功率为VLC模块所需的制动功率，即目标驱动电机为VLC模块提供目标制动扭矩后，目标驱动电机进行能量回收时，实际所需的能量回收功率。
在本申请实施例中，各个步骤中的执行主体为目标汽车中的目标控制器，其中，目标控制器可以但不限于为：目标汽车中的辅助驾驶域控制器、动力域控制器或整车控制器。
在本申请实施例中，在目标汽车开启自适应巡航功能或领航辅助功能后，目标汽车通过VLC模块进行车速控制，当VLC模块确定需要目标驱动电机输出目标制动扭矩时，VLC模块便会向目标控制器发送携带有目标制动扭矩的制动请求，此时，目标控制器便可接收得到VLC模块发送的制动请求；目标控制器在接收到VLC模块发送的制动请求后，需要确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，以便后续根据目标汽车对应的允许能量回收功率与目标能量回收功率之间的大小关系，确定目标驱动电机在输出目标制动扭矩时，应该如何进行能量回收。
102a、当允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率时，请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。
在本申请实施例中，当目标汽车对应的允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率，即不存在能量回收功率限制(目标驱动电机可以按照自身对应的最高能量回收效率进行能量回收)时，目标控制器便可请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。
具体的，在本步骤中，当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，目标控制器请求该目标驱动电机对应的目标电机控制器控制该目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求该目标驱动电机对应的目标电机控制器控制该目标驱动电机输出目标制动扭矩；当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，目标控制器需要分别请求每个目标驱动电机对应的目标电机控制器控制各个目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并分别请求每个目标驱动电机对应的目标电机控制器控制相应的目标驱动电机输出其对应的目标制动扭矩。
对于本申请实施例，与步骤102a并列的102b、当允许能量回收功率小于目标能量回收功率时，根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。
在本申请实施例中，当目标汽车对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率，即存在能量回收功率限制时，目标控制器需要根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩；其中，当目标控制器根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收时，目标驱动电机会将需要进行回收的能量，一部分转换为电能为动力电池进行充电，将另一部分转换为热能进行释放，从而使得当目标汽车对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率时，仍然可以通过目标驱动电机为VLC模块提供满足需求的制动扭矩(即目标制动扭矩)。
具体的，在本步骤中，当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，目标控制器根据该目标驱动电机对应的允许发热功率请求该目标驱动电机对应的目标电机控制器控制该目标驱动电机进行能量回收，并请求该目标驱动电机对应的目标电机控制器控制该目标驱动电机输出目标制动扭矩；当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，目标控制器需要分别根据每个目标驱动电机对应的允许发热功率请求每个目标驱动电机对应的目标电机控制器控制各个目标驱动电机进行能量回收，并分别请求每个目标驱动电机对应的目标电机控制器控制相应的目标驱动电机输出其对应的目标制动扭矩。
本申请实施例提供一种能量回收控制方法，本申请实施例能够在目标控制器接收到VLC模块发送的制动请求后，由目标控制器确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，当目标汽车对应的允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率，即不存在能量回收功率限制时，目标控制器便可请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩；当目标汽车对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率，即存在能量回收功率限制时，目标控制器需要根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。由于，当目标控制器根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收时，目标驱动电机会将需要进行回收的能量，一部分转换为电能为动力电池进行充电，将另一部分转换为热能进行释放，从而使得当目标汽车对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率时，仍然可以通过目标驱动电机为VLC模块提供满足需求的制动扭矩。
以下为了更加详细地说明，本申请实施例提供了另一种能量回收控制方法，具体如图2所示，该方法包括：
201、在接收到VLC模块发送的制动请求后，确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率。
在本申请实施例中，目标控制器在接收到VLC模块发送的制动请求后，需要确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率。
具体的，在本步骤中，目标控制器可以通过以下方式确定目标汽车对应的允许能量回收功率：
首先，获取目标汽车中的动力电池对应的动力电池允许充电功率和多个负载对应的负载耗电功率，其中，多个负载对应的负载耗电功率为各个负载对应的耗电功率之和；其次，根据动力电池对应的动力电池允许充电功率和多个负载对应的负载耗电功率计算目标汽车对应的允许能量回收功率，即计算动力电池对应的动力电池允许充电功率与多个负载对应的负载耗电功率之和，将计算结果确定为目标汽车对应的允许能量回收功率。
具体的，在本步骤中，目标控制器可以通过以下方式确定目标汽车对应的目标能量回收功率：
首先，获取目标驱动电机对应的驱动电机参数，其中，目标驱动电机对应的驱动电机参数包括：目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；其次，将目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，从而计算目标汽车对应的目标能量回收功率，即当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，将该目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入相应的第一预设公式中，从而计算目标汽车对应的目标能量回收功率，当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，将各个目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入相应的第一预设公式中，从而计算目标汽车对应的目标能量回收功率；
其中，当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，相应的第一预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000131
其中，A为目标汽车对应的目标能量回收功率，T1为目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为目标驱动电机对应的最高能量回收效率；
其中，当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，相应的第一预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000132
其中，A为目标汽车对应的目标能量回收功率，T1为第一个目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为第一个目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为第一个目标驱动电机对应的最高能量回收效率…Tx为第x个目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，nx为第x个目标驱动电机对应的电机实际转速值，ηx为第x个目标驱动电机对应的最高能量回收效率，其中，x＝2、3或4。
202a、当允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率时，请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。
其中，关于步骤202a、当允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率时，请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩，可以参考图1对应部分的描述，本申请实施例此处将不再赘述。
对于本申请实施例，与步骤202a并列的202b、当允许能量回收功率小于目标能量回收功率时，确定目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
在本申请实施例中，当目标汽车对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率，即存在能量回收功率限制时，目标控制器需要确定目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率，即当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，目标控制器需要确定该目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率，当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，目标控制器需要分别确定每个目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
具体的，在本步骤中，目标控制器可以通过以下方式确定目标驱动电机对应的允许发热功率：
首先，获取目标驱动电机对应的散热参数，目标驱动电机对应的散热参数包括：目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间；其次，将目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，从而计算目标驱动电机对应的允许发热功率，即当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，将该目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入相应的第三预设公式中，从而计算该目标驱动电机对应的允许发热功率，当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，分别将各个目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，从而计算每个目标驱动电机对应的允许发热功率；
其中，第三预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000151
其中，Pxh为第x个目标驱动电机对应的允许发热功率，Pxc为第x个目标驱动电机对应的电机散热功率，Cx为第x个目标驱动电机对应的电机热熔值，Kxmax为第x个目标驱动电机对应的电机过温降扭阈值，Kx为第x个目标驱动电机对应的电机实际温度值，Tmrx为第x个目标驱动电机对应的电机过温性能时间，其中，x＝1、2、3或4。
具体的，在本步骤中，目标控制器可以通过以下方式确定目标驱动电机对应的实际发热功率：
首先，计算目标汽车对应的目标能量回收功率与允许能量回收功率的差值；其次，将计算得到的差值确定为目标驱动电机对应的实际发热功率。
203b、根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。
在本申请实施例中，目标控制器在确定目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率后，便需要根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。以下将对目标控制器如何根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收进行详细说明。
(1)当目标驱动电机对应的允许发热功率大于或等于实际发热功率(即当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，该目标驱动电机对应的允许发热功率大于或等于实际发热功率；当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，多个目标驱动电机对应的允许发热功率之和大于或等于实际发热功率)时，目标控制器根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收的具体过程为：
首先，将目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和目标汽车对应的允许能量回收功率代入第二预设公式中，从而计算目标驱动电机对应的目标能量回收效率；
其中，当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，相应的第二预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000161
其中，η1r为目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为目标汽车对应的允许能量回收功率；
其中，当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，相应的第二预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000162
Figure BDA0003142264830000163
其中，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1为任意一个前轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，η2r为任意一个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2为任意一个后轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为目标汽车对应的允许能量回收功率，Pct为前轴电机发热功率分配系数，其可以为预先设定值，也可以为实时计算值，当Pct为预先设定值时，其可以但不限于为：40％、50％、60％等，当Pct为实时计算值，其对应的计算公式具体如下：
当前轴目标驱动电机对应的允许发热功率大于或等于实际发热功率，即Pyh≥A-P时，Pct＝100％，其中，当目标汽车中包含一个前轴目标驱动电机时，Pyh为该前轴目标驱动电机对应的允许发热功率，当目标汽车中包含两个前轴目标驱动电机时，Pyh为这两个前轴目标驱动电机对应的允许发热功率之和；
当前轴目标驱动电机对应的允许发热功率小于实际发热功率，即Pyh＜A-P时，
Figure BDA0003142264830000171
其次，请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照目标能量回收效率进行能量回收，即当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，目标控制器请求该目标驱动电机对应的目标电机控制器控制该目标驱动电机按照其对应的目标能量回收效率进行能量回收；当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，目标控制器分别请求每个目标驱动电机对应的目标电机控制器控制各个目标驱动电机按照其对应的目标能量回收效率进行能量回收。
(2)当目标驱动电机对应的允许发热功率小于实际发热功率(即当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，该目标驱动电机对应的允许发热功率小于实际发热功率；当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，多个目标驱动电机对应的允许发热功率之和小于实际发热功率)时，目标控制器根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收的具体过程为：
首先，请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照允许发热功率进行能量回收，即当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，目标控制器请求该目标驱动电机对应的目标电机控制器控制该目标驱动电机按照其对应的允许发热功率进行能量回收，以使得在该目标驱动电机进行能量回收的过程中，其对应的实际发热功率小于或等于其对应的允许发热功率；当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，目标控制器分别请求每个目标驱动电机对应的目标电机控制器控制各个目标驱动电机按照其对应的允许发热功率进行能量回收，以使得在每个目标驱动电机进行能量回收的过程中，每个目标驱动电机对应的实际发热功率小于或等于其对应的允许发热功率；
其次，计算发电机对应的目标转速值，其中，发电机具体为目标汽车的增程器中的发电机：先获取预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线，其中，预置传动比为目标汽车增程器中的发动机与发电机之间的传动比；再将目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、目标能量回收效率、目标汽车对应的允许能量回收功率、预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，从而计算发电机对应的目标转速值，即当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，将该目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、目标能量回收效率、目标汽车对应的允许能量回收功率、预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线代入相应的第四预设公式中，从而计算发电机对应的目标转速值，当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，将各个目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、目标能量回收效率、目标汽车对应的允许能量回收功率、预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，从而计算发电机对应的目标转速值；
其中，当目标汽车中包含一个目标驱动电机时，相应的第四预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000181
其中，ng为发电机对应的目标转速值，T1为目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1r为目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为目标汽车对应的允许能量回收功率，i为预置传动比值，f(ne)为预置发动机反拖扭矩曲线；
其中，当目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，相应的第四预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000182
其中，ng为发电机对应的目标转速值，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2r为任意一个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为目标汽车对应的允许能量回收功率，i为预置传动比值，f(ne)为预置发动机反拖扭矩曲线；
再次，向发动机控制器发送断油请求，以便发动机控制器控制发动机断油，其中，发动机具体为目标汽车的增程器中的发动机；
最后，向发电机控制器发送携带有目标转速值的转速请求，以便发电机控制器控制发电机以目标转速值运行。
为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的能量回收控制方法。
为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种能量回收控制装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的能量回收控制方法。
进一步的，作为对上述图1及图2所示方法的实现，本申请另一实施例还提供了一种能量回收控制装置。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。该装置应用于在任何情况下，均能通过驱动电机为VLC模块提供满足需求制动扭矩，具体如图3所示，该装置包括：
第一确定单元31，用于在接收到车辆纵向控制模块发送的制动请求后，确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；
请求单元32，用于确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩。
进一步的，如图4所示，所述第一确定单元31包括：
第一获取模块311，用于获取所述目标汽车对应的动力电池允许充电功率和负载耗电功率；
第一计算模块312，用于根据所述动力电池允许充电功率和所述负载耗电功率计算所述目标汽车对应的允许能量回收功率。
进一步的，如图4所示，所述第一确定单元31包括：
第二获取模块313，用于获取所述目标驱动电机对应的驱动电机参数，所述驱动电机参数包括：所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；
第二计算模块314，用于将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，以计算所述目标汽车对应的目标能量回收功率。
进一步的，如图4所示，所述装置还包括：
第二确定单元33，用于在所述请求单元32根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收之前，确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
进一步的，如图4所示，所述请求单元32包括：
第三计算模块321，用于当所述允许发热功率大于或等于所述实际发热功率时，将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和所述允许能量回收功率代入第二预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率；
第一请求模块322，用于请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述目标能量回收效率进行能量回收；
其中，当所述目标汽车中包含一个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000201
其中，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为所述目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率；
其中，当所述目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000211
Figure BDA0003142264830000212
其中，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，η2r为任意一个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为所述后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，Pct为前轴电机发热功率分配系数。
进一步的，如图4所示，所述请求单元32还包括：
第二请求模块323，用于当所述允许发热功率小于所述实际发热功率时，请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述允许发热功率进行能量回收；
第四计算模块324，用于计算发电机对应的目标转速值；
第一发送模块325，用于向发动机控制器发送断油请求，以便所述发动机控制器控制发动机断油；
第二发送模块326，用于向发电机控制器发送携带有所述目标转速值的转速请求，以便所述发电机控制器控制所述发电机以所述目标转速值运行。
进一步的，如图4所示，所述第二确定单元33包括：
第三获取模块331，用于获取所述目标驱动电机对应的散热参数，所述散热参数包括：所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间；
第五计算模块332，用于将所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的允许发热功率；
其中，所述第三预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000221
其中，Pxh为第x个目标驱动电机对应的允许发热功率，Pxc为第x个所述目标驱动电机对应的电机散热功率，Cx为第x个所述目标驱动电机对应的电机热熔值，Kxmax为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温降扭阈值，Kx为第x个所述目标驱动电机对应的电机实际温度值，Tmrx为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温性能时间，其中，x＝1、2、3或4。
进一步的，如图4所示，所述第二确定单元33包括：
第六计算模块333，用于计算所述目标能量回收功率与所述允许能量回收功率的差值；
确定模块334，用于将所述差值确定为所述目标驱动电机对应的实际发热功率。
进一步的，如图4所示，所述第四计算模块324，具体用于获取预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线；将所述电机实际扭矩值、所述电机实际转速值、所述目标能量回收效率、所述允许能量回收功率、所述预置传动比值和所述预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，以计算所述目标转速值；
其中，当所述目标汽车中包含一个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000222
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线；
其中，当所述目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000223
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1r为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2r为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线。
本申请实施例提供一种能量回收控制方法及装置，本申请实施例能够在目标控制器接收到VLC模块发送的制动请求后，由目标控制器确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，当目标汽车对应的允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率，即不存在能量回收功率限制时，目标控制器便可请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩；当目标汽车对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率，即存在能量回收功率限制时，目标控制器需要根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。由于，当目标控制器根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收时，目标驱动电机会将需要进行回收的能量，一部分转换为电能为动力电池进行充电，将另一部分转换为热能进行释放，从而使得当目标汽车对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率时，仍然可以通过目标驱动电机为VLC模块提供满足需求的制动扭矩。
所述能量回收控制装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元、第一请求单元和第二请求单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数使得在任何情况下，均能通过驱动电机为VLC模块提供满足需求制动扭矩。
本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的能量回收控制方法。
存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例还提供了一种能量回收控制装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的能量回收控制方法。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
在接收到车辆纵向控制模块发送的制动请求后，确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；
确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩。
进一步的，所述确定目标汽车对应的允许能量回收功率，包括：
获取所述目标汽车对应的动力电池允许充电功率和负载耗电功率；
根据所述动力电池允许充电功率和所述负载耗电功率计算所述目标汽车对应的允许能量回收功率。
进一步的，所述确定目标汽车对应的目标能量回收功率，包括：
获取所述目标驱动电机对应的驱动电机参数，所述驱动电机参数包括：所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；
将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，以计算所述目标汽车对应的目标能量回收功率。
进一步的，在所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收之前，所述方法还包括：
确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率；
进一步的，当所述允许发热功率大于或等于所述实际发热功率时，所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，包括：
将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和所述允许能量回收功率代入第二预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率；
请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述目标能量回收效率进行能量回收；
其中，当所述目标汽车中包含一个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000251
其中，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为所述目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率；
其中，当所述目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000252
Figure BDA0003142264830000253
其中，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，η2r为任意一个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为所述后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，Pct为前轴电机发热功率分配系数。
进一步的，当所述允许发热功率小于所述实际发热功率时，所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，包括：
请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述允许发热功率进行能量回收；
计算发电机对应的目标转速值；
向发动机控制器发送断油请求，以便所述发动机控制器控制发动机断油；
向发电机控制器发送携带有所述目标转速值的转速请求，以便所述发电机控制器控制所述发电机以所述目标转速值运行。
进一步的，所述确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率，包括：
获取所述目标驱动电机对应的散热参数，所述散热参数包括：所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间；
将所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的允许发热功率；
其中，所述第三预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000261
其中，Pxh为第x个目标驱动电机对应的允许发热功率，Pxc为第x个所述目标驱动电机对应的电机散热功率，Cx为第x个所述目标驱动电机对应的电机热熔值，Kxmax为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温降扭阈值，Kx为第x个所述目标驱动电机对应的电机实际温度值，Tmrx为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温性能时间，其中，x＝1、2、3或4。
进一步的，所述确定所述目标驱动电机对应的实际发热功率，包括：
计算所述目标能量回收功率与所述允许能量回收功率的差值；
将所述差值确定为所述目标驱动电机对应的实际发热功率。
进一步的，所述计算发电机对应的目标转速值，包括：
获取预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线；
将所述电机实际扭矩值、所述电机实际转速值、所述目标能量回收效率、所述允许能量回收功率、所述预置传动比值和所述预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，以计算所述目标转速值；
其中，当所述目标汽车中包含一个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000262
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线；
其中，当所述目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
Figure BDA0003142264830000271
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1r为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2r为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：在接收到车辆纵向控制模块发送的制动请求后，确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (19)

1.一种能量回收控制方法，其特征在于，包括：
在接收到车辆纵向控制模块发送的制动请求后，确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；
确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标汽车对应的允许能量回收功率，包括：
获取所述目标汽车对应的动力电池允许充电功率和负载耗电功率；
根据所述动力电池允许充电功率和所述负载耗电功率计算所述目标汽车对应的允许能量回收功率。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标汽车对应的目标能量回收功率，包括：
获取所述目标驱动电机对应的驱动电机参数，所述驱动电机参数包括：所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；
将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，以计算所述目标汽车对应的目标能量回收功率。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收之前，所述方法还包括：
确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述允许发热功率大于或等于所述实际发热功率时，所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，包括：
将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和所述允许能量回收功率代入第二预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率；
请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述目标能量回收效率进行能量回收。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
其中，当所述目标汽车中包含一个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
Figure FDA0003142264820000021
其中，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为所述目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率；
其中，当所述目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
Figure FDA0003142264820000022
Figure FDA0003142264820000023
其中，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，η2r为任意一个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为所述后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，Pct为前轴电机发热功率分配系数。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述允许发热功率小于所述实际发热功率时，所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，包括：
请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述允许发热功率进行能量回收；
计算发电机对应的目标转速值；
向发动机控制器发送断油请求，以便所述发动机控制器控制发动机断油；
向发电机控制器发送携带有所述目标转速值的转速请求，以便所述发电机控制器控制所述发电机以所述目标转速值运行。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率，包括：
获取所述目标驱动电机对应的散热参数，所述散热参数包括：所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间；
将所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的允许发热功率。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
其中，所述第三预设公式具体如下：
Figure FDA0003142264820000031
其中，Pxh为第x个目标驱动电机对应的允许发热功率，Pxc为第x个所述目标驱动电机对应的电机散热功率，Cx为第x个所述目标驱动电机对应的电机热熔值，Kxmax为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温降扭阈值，Kx为第x个所述目标驱动电机对应的电机实际温度值，Tmrx为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温性能时间，其中，x＝1、2、3或4。
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标驱动电机对应的实际发热功率，包括：
计算所述目标能量回收功率与所述允许能量回收功率的差值；
将所述差值确定为所述目标驱动电机对应的实际发热功率。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算发电机对应的目标转速值，包括：
获取预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线；
将所述电机实际扭矩值、所述电机实际转速值、所述目标能量回收效率、所述允许能量回收功率、所述预置传动比值和所述预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，以计算所述目标转速值。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
其中，当所述目标汽车中包含一个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
Figure FDA0003142264820000041
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线；
其中，当所述目标汽车中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
Figure FDA0003142264820000042
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1r为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2r为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标汽车对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线。
13.一种能量回收控制装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于在接收到车辆纵向控制模块发送的制动请求后，确定目标汽车对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；
请求单元，用于确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元包括：
第二获取模块，用于获取所述目标驱动电机对应的驱动电机参数，所述驱动电机参数包括：所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；
第二计算模块，用于将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，以计算所述目标汽车对应的目标能量回收功率。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定单元，用于在所述请求单元根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收之前，确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述请求单元包括：
第三计算模块，用于当所述允许发热功率大于或等于所述实际发热功率时，将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和所述允许能量回收功率代入第二预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率；
第一请求模块，用于请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述目标能量回收效率进行能量回收。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述请求单元还包括：
第二请求模块，用于当所述允许发热功率小于所述实际发热功率时，请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述允许发热功率进行能量回收；
第四计算模块，用于计算发电机对应的目标转速值；
第一发送模块，用于向发动机控制器发送断油请求，以便所述发动机控制器控制发动机断油；
第二发送模块，用于向发电机控制器发送携带有所述目标转速值的转速请求，以便所述发电机控制器控制所述发电机以所述目标转速值运行。
18.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至12中任一项所述的能量回收控制方法。
19.一种能量回收控制装置，其特征在于，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1至12中任一项所述的能量回收控制方法。
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