WO2023274328A1 - 能量回收控制方法及装置 - Google Patents
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Definitions
- the present disclosure relates to the technical field of extended-range electric vehicles, and in particular to an energy recovery control method and device, a storage medium, a computer program product and a computer program.
- Embodiments of the present disclosure provide an energy recovery control method and device, a storage medium, a computer program product and a computer program, the main purpose of which is to provide the VLC module with a required braking torque through the drive motor under any circumstances.
- the braking request After receiving the braking request of the vehicle, determine the allowable energy recovery power and the target energy recovery power corresponding to the target vehicle, and the braking request includes the target braking torque;
- the target motor controller determines that the allowable energy recovery power is less than the target energy recovery power, request the target motor controller to control the target drive motor to perform energy recovery according to the allowable heating power corresponding to the target drive motor, and request the target motor controller to control
- the target driving motor outputs the target braking torque, wherein the sum of the allowable heating power and the allowable energy recovery power is greater than or equal to the target energy recovery power.
- the determining the target energy recovery power corresponding to the target vehicle includes:
- the driving motor parameters including: the actual motor torque value, the actual motor speed value and the highest energy recovery efficiency corresponding to the target driving motor;
- Speed value ⁇ 1 is the highest energy recovery efficiency corresponding to any one of the front axle target drive motors
- ⁇ 2r is the target energy recovery efficiency corresponding to any one rear axle target drive motor
- T2 is the motor actual value corresponding to the rear axle target drive motor
- n2 is the average motor actual speed value corresponding to the rear axle target drive motor
- ⁇ 2 is the highest energy recovery efficiency corresponding to any one of the rear axle target drive motors
- P is the allowable energy corresponding to the target vehicle Recovered power
- Pct is the distribution coefficient of heating power of the front axle motor.
- the target motor controller when the allowable heating power is less than the actual heating power, the target motor controller is requested to control the target driving motor to perform energy recovery according to the allowable heating power corresponding to the target driving motor, include:
- the determining the allowable heating power corresponding to the target drive motor includes:
- the heat dissipation parameters include: the heat dissipation power of the motor corresponding to the target drive motor, the thermal melting value of the motor, the over-temperature torque reduction threshold of the motor, the actual temperature value of the motor, and the over-temperature performance time of the motor ;
- the fourth preset formula is specifically as follows:
- ng is the target speed value corresponding to the generator
- T1 is the sum of the motor actual torque values corresponding to the front axle target drive motor
- n1 is the average motor actual speed value corresponding to the front axle target drive motor
- ⁇ 1r is any
- T2 is the sum of the motor actual torque values corresponding to the rear axle target drive motor
- n2 is the average motor actual speed value corresponding to the rear axle target drive motor
- ⁇ 2r is The target energy recovery efficiency corresponding to any one of the rear axle target drive motors
- P is the allowable energy recovery power corresponding to the target vehicle
- i is the preset transmission ratio
- f(ne) is the reverse drag of the preset engine torque curve.
- the first obtaining module is used to obtain the allowable charging power of the power battery and the power consumption of the load corresponding to the target vehicle;
- the first calculation module is configured to calculate the allowable energy recovery power corresponding to the target vehicle according to the allowable charging power of the power battery and the load power consumption.
- the first determination unit includes:
- the second acquisition module is configured to acquire the driving motor parameters corresponding to the target driving motor, the driving motor parameters include: the actual motor torque value, the actual motor speed value and the highest energy recovery efficiency corresponding to the target driving motor;
- the second calculation module is used for substituting the motor actual torque value, the motor actual speed value and the highest energy recovery efficiency corresponding to the target drive motor into the first preset formula to calculate the target energy recovery power corresponding to the target vehicle.
- the second determination unit is configured to determine the permission corresponding to the target drive motor before the request unit requests the target motor controller to control the target drive motor to perform energy recovery according to the allowable heating power corresponding to the target drive motor Heating power and actual heating power.
- a first request module configured to request the target motor controller to control the target drive motor to perform energy recovery according to the target energy recovery efficiency.
- ⁇ 1r is the target energy recovery efficiency corresponding to the target drive motor
- T1 is the motor actual torque value corresponding to the target drive motor
- n1 is the motor actual speed value corresponding to the target drive motor
- ⁇ 1 is the target drive motor
- P is the allowable energy recovery power corresponding to the target vehicle
- Speed value ⁇ 1 is the highest energy recovery efficiency corresponding to any one of the front axle target drive motors
- ⁇ 2r is the target energy recovery efficiency corresponding to any one rear axle target drive motor
- T2 is the motor actual value corresponding to the rear axle target drive motor
- n2 is the average motor actual speed value corresponding to the rear axle target drive motor
- ⁇ 2 is the highest energy recovery efficiency corresponding to any one of the rear axle target drive motors
- P is the allowable energy corresponding to the target vehicle Recovered power
- Pct is the distribution coefficient of heating power of the front axle motor.
- the request unit also includes:
- the third preset formula is specifically as follows:
- a sixth calculation module configured to calculate the difference between the target energy recovery power and the allowable energy recovery power
- a determining module configured to determine the difference as the actual heating power corresponding to the target drive motor.
- ng is the target speed value corresponding to the generator
- T1 is the motor actual torque value corresponding to the target drive motor
- n1 is the motor actual speed value corresponding to the target drive motor
- ⁇ 1r is the motor corresponding to the target drive motor.
- P is the allowable energy recovery power corresponding to the target vehicle
- i is the preset transmission ratio
- f(ne) is the preset engine anti-drag torque curve
- the fourth preset formula is specifically as follows:
- ng is the target speed value corresponding to the generator
- T1 is the sum of the motor actual torque values corresponding to the front axle target drive motor
- n1 is the average motor actual speed value corresponding to the front axle target drive motor
- ⁇ 1r is any
- T2 is the sum of the motor actual torque values corresponding to the rear axle target drive motor
- n2 is the average motor actual speed value corresponding to the rear axle target drive motor
- ⁇ 2r is The target energy recovery efficiency corresponding to any one of the rear axle target drive motors
- P is the allowable energy recovery power corresponding to the target vehicle
- i is the preset transmission ratio
- f(ne) is the reverse drag of the preset engine torque curve.
- the embodiments of the present disclosure provide a storage medium, the storage medium includes a stored program, wherein when the program is running, the device where the storage medium is located is controlled to execute the method described in the embodiment of the first aspect. Energy recovery control method.
- an embodiment of the present disclosure provides an energy recovery control device, the device includes a storage medium; and one or more processors, the storage medium is coupled to the processor, and the processor is configured To execute the program instructions stored in the storage medium; the program instructions execute the energy recovery control method described in the embodiment of the foregoing first aspect when running.
- the embodiments of the present disclosure further provide a computer program product, the computer program product includes a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the energy recovery control described in the embodiment of the foregoing first aspect is realized method.
- the embodiments of the present disclosure further provide a computer program, the computer program includes computer program code, and when the computer program code is run on the computer, the computer executes the computer program described in the foregoing first aspect embodiment. energy recovery control method.
- the present disclosure provides an energy recovery control method and device.
- the target controller can determine the allowable energy recovery power and the target energy recovery power corresponding to the target vehicle.
- the allowable energy recovery power corresponding to the target vehicle is greater than or equal to the target energy recovery power, that is, when there is no energy recovery power limit
- the target controller can request the target motor controller to control the target drive motor to perform energy recovery according to its corresponding highest energy recovery efficiency , and request the target motor controller to control the target drive motor to output the target braking torque
- the target controller needs to output the target braking torque according to the target drive motor
- the heating power is allowed to request the target motor controller to control the target drive motor for energy recovery, and request the target motor controller to control the target drive motor to output the target braking torque.
- the target drive motor will convert a part of the energy that needs to be recovered into electric energy to charge the power battery. The other part is converted into heat energy for release, so that when the corresponding allowable energy recovery power of the target vehicle is less than the target energy recovery power, the target drive motor can still provide the VLC module with braking torque that meets the demand.
- Fig. 1 shows a flow chart of an energy recovery control method provided by an embodiment of the present disclosure
- Fig. 3 shows a block diagram of an energy recovery control device provided by an embodiment of the present disclosure
- Fig. 4 shows a block diagram of another energy recovery control device provided by an embodiment of the present disclosure.
- the target vehicle is specifically an extended-range electric vehicle, and the target vehicle may include, but is not limited to: one driving motor, two driving motors, three driving motors or four driving motors; the braking request includes the target braking torque, when When the target vehicle contains a target drive motor, the target braking torque included in the braking request is the target braking torque corresponding to the target drive motor.
- the target motor controller When the allowable energy recovery power is greater than or equal to the target energy recovery power, request the target motor controller to control the target drive motor to perform energy recovery according to its corresponding highest energy recovery efficiency, and request the target motor controller to control the target drive motor to output the target system dynamic torque.
- the target controller can request the target motor controller to control the target drive motor to perform energy recovery according to the corresponding highest energy recovery efficiency, and request the target motor controller to control the target drive motor to output the target braking torque.
- the target controller when the target vehicle contains a target drive motor, the target controller requests the target motor controller corresponding to the target drive motor to control the target drive motor according to the allowable heating power corresponding to the target drive motor.
- the motor performs energy recovery, and requests the target motor controller corresponding to the target drive motor to control the target drive motor to output the target braking torque; when the target vehicle contains two target drive motors, three target drive motors or four target drive motors
- the target controller needs to request the target motor controller corresponding to each target drive motor to control each target drive motor to perform energy recovery according to the allowable heating power corresponding to each target drive motor, and separately request the target motor corresponding to each target drive motor
- the motor controller controls the corresponding target driving motor to output its corresponding target braking torque.
- the target controller after receiving the braking request sent by the VLC module, the target controller needs to determine the allowable energy recovery power and the target energy recovery power corresponding to the target vehicle.
- the driving motor parameters corresponding to the target driving motor include: the actual torque value of the motor corresponding to the target driving motor, the actual speed value of the motor, and the highest energy recovery efficiency;
- the target driving motor The corresponding motor actual torque value, motor actual speed value and maximum energy recovery efficiency are substituted into the first preset formula to calculate the target energy recovery power corresponding to the target vehicle, that is, when the target vehicle contains a target drive motor, the target The actual torque value of the motor corresponding to the drive motor, the actual speed value of the motor, and the highest energy recovery efficiency are substituted into the corresponding first preset formula to calculate the target energy recovery power corresponding to the target vehicle.
- the corresponding first preset formula is specifically as follows:
- Pxh is the allowable heating power corresponding to the xth target drive motor
- Pxc is the motor heat dissipation power corresponding to the xth target drive motor
- Cx is the thermal melting value of the motor corresponding to the xth target drive motor
- Kxmax is the xth target drive motor
- Kx is the actual temperature value of the motor corresponding to the xth target drive motor
- the target controller determines the allowable heating power and the actual heating power corresponding to the target drive motor, it needs to request the target motor controller to control the target drive motor to perform energy recovery according to the allowable heating power corresponding to the target drive motor. And request the target motor controller to control the target drive motor to output the target braking torque.
- the target controller requests the target motor controller to control the target drive motor to perform energy recovery according to the allowable heating power corresponding to the target drive motor.
- the corresponding second preset formula is specifically as follows:
- the first request module 322 is configured to request the target motor controller to control the target drive motor to perform energy recovery according to the target energy recovery efficiency
- the second preset formula is specifically as follows:
- a determining module 334 configured to determine the difference as the actual heating power corresponding to the target drive motor.
- the target drive motor will convert a part of the energy that needs to be recovered into electric energy to charge the power battery. The other part is converted into heat energy for release, so that when the corresponding allowable energy recovery power of the target vehicle is less than the target energy recovery power, the target drive motor can still provide the VLC module with braking torque that meets the demand.
- the processor includes a kernel, and the kernel fetches corresponding program units from the memory.
- One or more kernels can be set, and by adjusting the kernel parameters, the VLC module can be provided with the required braking torque by driving the motor under any circumstances.
- Storage media may include non-permanent memory in computer-readable media, in the form of random access memory (RAM) and/or nonvolatile memory, such as read-only memory (ROM) or flash memory (flash RAM), and the memory includes at least a memory chip.
- RAM random access memory
- ROM read-only memory
- flash RAM flash memory
- the target motor controller determines that the allowable energy recovery power is less than the target energy recovery power, request the target motor controller to control the target drive motor to perform energy recovery according to the allowable heating power corresponding to the target drive motor, and request the target motor controller to control
- the target driving motor outputs the target braking torque, wherein the sum of the allowable heating power and the allowable energy recovery power is greater than or equal to the target energy recovery power.
- the determining the allowable energy recovery power corresponding to the target vehicle includes:
- the determining the target energy recovery power corresponding to the target vehicle includes:
- the driving motor parameters including: the actual motor torque value, the actual motor speed value and the highest energy recovery efficiency corresponding to the target driving motor;
- the actual torque value of the motor corresponding to the target drive motor, the actual rotational speed value of the motor and the highest energy recovery efficiency are substituted into the first preset formula to calculate the target energy recovery power corresponding to the target vehicle.
- the method before requesting the target motor controller to control the target drive motor to perform energy recovery according to the allowable heating power corresponding to the target drive motor, the method further includes:
- the second preset formula is specifically as follows:
- ⁇ 1r is the target energy recovery efficiency corresponding to any one of the front axle target drive motors
- T1 is the sum of the motor actual torque values corresponding to the front axle target drive motors
- n1 is the average motor actual torque value corresponding to the front axle target drive motors.
- Speed value ⁇ 1 is the highest energy recovery efficiency corresponding to any one of the front axle target drive motors
- ⁇ 2r is the target energy recovery efficiency corresponding to any one rear axle target drive motor
- T2 is the motor actual value corresponding to the rear axle target drive motor
- n2 is the average motor actual speed value corresponding to the rear axle target drive motor
- ⁇ 2 is the highest energy recovery efficiency corresponding to any one of the rear axle target drive motors
- P is the allowable energy corresponding to the target vehicle Recovered power
- Pct is the distribution coefficient of heating power of the front axle motor.
- the target motor controller when the allowable heating power is less than the actual heating power, the target motor controller is requested to control the target driving motor to perform energy recovery according to the allowable heating power corresponding to the target driving motor, include:
- the determining the allowable heating power corresponding to the target drive motor includes:
- the heat dissipation parameters include: the heat dissipation power of the motor corresponding to the target drive motor, the thermal melting value of the motor, the over-temperature torque reduction threshold of the motor, the actual temperature value of the motor, and the over-temperature performance time of the motor ;
- the third preset formula is specifically as follows:
- Pxh is the allowable heating power corresponding to the xth target drive motor
- Pxc is the motor heat dissipation power corresponding to the xth target drive motor
- Cx is the motor thermal melting value corresponding to the xth target drive motor
- Kxmax is the motor over-temperature torque reduction threshold corresponding to the xth target drive motor
- Kx is the actual temperature value of the motor corresponding to the xth target drive motor
- the determining the actual heating power corresponding to the target drive motor includes:
- the difference is determined as the actual heating power corresponding to the target drive motor.
- the calculation of the target speed value corresponding to the generator includes:
- the fourth preset formula is specifically as follows:
- ng is the target speed value corresponding to the generator
- T1 is the motor actual torque value corresponding to the target drive motor
- n1 is the motor actual speed value corresponding to the target drive motor
- ⁇ 1r is the motor corresponding to the target drive motor.
- P is the allowable energy recovery power corresponding to the target vehicle
- i is the preset transmission ratio
- f(ne) is the preset engine anti-drag torque curve
- the fourth preset formula is specifically as follows:
- ng is the target speed value corresponding to the generator
- T1 is the sum of the motor actual torque values corresponding to the front axle target drive motor
- n1 is the average motor actual speed value corresponding to the front axle target drive motor
- ⁇ 1r is any
- T2 is the sum of the motor actual torque values corresponding to the rear axle target drive motor
- n2 is the average motor actual speed value corresponding to the rear axle target drive motor
- ⁇ 2r is The target energy recovery efficiency corresponding to any one of the rear axle target drive motors
- P is the allowable energy recovery power corresponding to the target vehicle
- i is the preset transmission ratio
- f(ne) is the reverse drag of the preset engine torque curve.
- an embodiment of the present disclosure further provides a computer program product, the computer program product includes a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the energy recovery control method as described in any of the above embodiments is implemented .
- an embodiment of the present disclosure also provides a computer program, the computer program includes computer program code, when the computer program code runs on the computer, the computer executes the computer program described in any of the above embodiments. Energy recovery control method.
- the present disclosure also provides a computer program product, which, when executed on a data processing device, is adapted to execute a program code initialized with the following method steps: after receiving a braking request of a vehicle, determining the corresponding allowable energy recovery of the target vehicle Power and target energy recovery power, the braking request includes a target braking torque; determine that the allowable energy recovery power is less than the target energy recovery power, and request the target motor controller according to the allowable heating power corresponding to the target drive motor controlling the target drive motor to perform energy recovery, and requesting the target motor controller to control the target drive motor to output the target braking torque, wherein the sum of the allowable heating power and the allowable energy recovery power is greater than or equal to The target energy recovery power.
- the embodiments of the present disclosure may be provided as methods, systems, or computer program products. Accordingly, the present disclosure can take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or an embodiment combining software and hardware aspects. Furthermore, the present disclosure may take the form of a computer program product embodied on one or more computer-usable storage media (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) having computer-usable program code embodied therein.
- computer-usable storage media including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
- These computer program instructions may also be stored in a computer-readable memory capable of directing a computer or other programmable data processing apparatus to operate in a specific manner, such that the instructions stored in the computer-readable memory produce an article of manufacture comprising instruction means, the instructions
- the device realizes the function specified in one or more procedures of the flowchart and/or one or more blocks of the block diagram.
- a computing device includes one or more processors (CPUs), input/output interfaces, network interfaces, and memory.
- processors CPUs
- input/output interfaces network interfaces
- memory volatile and non-volatile memory
- Memory may include non-permanent storage in computer readable media, in the form of random access memory (RAM) and/or nonvolatile memory such as read only memory (ROM) or flash RAM.
- RAM random access memory
- ROM read only memory
- flash RAM flash random access memory
- Computer-readable media including both permanent and non-permanent, removable and non-removable media, can be implemented by any method or technology for storage of information.
- Information may be computer readable instructions, data structures, modules of a program, or other data.
- Examples of computer storage media include, but are not limited to, phase change memory (PRAM), static random access memory (SRAM), dynamic random access memory (DRAM), other types of random access memory (RAM), read only memory (ROM), Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (EEPROM), Flash memory or other memory technology, Compact Disc Read-Only Memory (CD-ROM), Digital Versatile Disc (DVD) or other optical storage, Magnetic tape cartridge, tape magnetic disk storage or other magnetic storage device or any other non-transmission medium that can be used to store information that can be accessed by a computing device.
- computer-readable media excludes transitory computer-readable media, such as modulated data signals and carrier waves.
- the embodiments of the present disclosure may be provided as methods, systems or computer program products. Accordingly, the present disclosure can take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment or an embodiment combining software and hardware aspects. Furthermore, the present disclosure may take the form of a computer program product embodied on one or more computer-usable storage media (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) having computer-usable program code embodied therein.
- a computer-usable storage media including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
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Abstract
一种能量回收控制方法及装置，能量回收控制方法包括：在接收到车辆的制动请求后，确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，制动请求中包含目标制动扭矩；确定允许能量回收功率小于目标能量回收功率，根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩，其中允许发热功率与允许能量回收功率的和大于或等于目标能量回收功率。
Description
相关申请的交叉引用
本申请基于申请号202110744060.4、申请日为2021年6月30日的中国专利申请提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入本文作为参考。
本公开涉及增程式电动汽车技术领域，尤其涉及能量回收控制方法及装置、存储介质、计算机程序产品和计算机程序。
近些年来，随着社会的不断发展，人们的生活水平不断提高，人们对于汽车的需求量也越来越大，由于能源短缺以及传统汽车带来的环境污染问题日益严重，以电能为动力的电动汽车应运而生。虽然，纯电动汽车具有零排放、零污染等特点，但是，由于现阶段无法有效提高动力电池的能量密度，从而导致纯电动汽车的续航里程无法满足人们的需求，而增程式电动汽车的出现在一定程度上解决了这一问题。
在增程式电动汽车开启自适应巡航功能或领航辅助功能后，增程式电动汽车通过VLC(Vehicle Longitudinal Control，车辆纵向控制)模块进行车速控制，即VLC模块根据目标加速度、当前车速等参数计算驱动扭矩和制动扭矩。
目前，通常采用驱动电机为VLC模块提供制动扭矩。然而，当动力电池允许充电功率与负载耗电功率之和小于VLC模块所需的制动功率时，驱动电机由于能量回收功率限制无法为VLC模块提供满足需求的制动扭矩。因此，当动力电池允许充电功率与负载耗电功率之和小于VLC模块所需的制动功率时，如何通过驱动电机为VLC模块提供满足需求制动扭矩是至关重要的。
发明内容
本公开实施例提供能量回收控制方法及装置、存储介质、计算机程序产品和计算机程序，主要目的在于在任何情况下，均能通过驱动电机为VLC模块提供满足需求制动扭矩。
为解决上述技术问题，本公开实施例提供如下技术方案：
第一方面，本公开实施例提供了一种能量回收控制方法，该方法包括：
在接收到车辆的制动请求后，确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；
确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目 标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩，其中所述允许发热功率与所述允许能量回收功率的和大于或等于所述目标能量回收功率。
在一些实施例中，所述确定目标车辆对应的允许能量回收功率，包括：
获取所述目标车辆对应的动力电池允许充电功率和负载耗电功率；
根据所述动力电池允许充电功率和所述负载耗电功率计算所述目标车辆对应的允许能量回收功率。
在一些实施例中，所述确定目标车辆对应的目标能量回收功率，包括：
获取所述目标驱动电机对应的驱动电机参数，所述驱动电机参数包括：所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；
将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，以计算所述目标车辆对应的目标能量回收功率。
在一些实施例中，在所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收之前，所述方法还包括：
确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
在一些实施例中，当所述允许发热功率大于或等于所述实际发热功率时，所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，包括：
将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和所述允许能量回收功率代入第二预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率；
请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述目标能量回收效率进行能量回收。
在一些实施例中，其中，当所述目标车辆中包含一个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
其中，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为所述目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率；
其中，当所述目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
其中，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，η2r为任意一个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为所述后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，Pct为前轴电机发热功率分配系数。
在一些实施例中，当所述允许发热功率小于所述实际发热功率时，所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，包括：
请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述允许发热功率进行能量回收；
计算发电机对应的目标转速值；
向发动机控制器发送断油请求，以便所述发动机控制器控制发动机断油；
向发电机控制器发送携带有所述目标转速值的转速请求，以便所述发电机控制器控制所述发电机以所述目标转速值运行。
在一些实施例中，所述确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率，包括：
获取所述目标驱动电机对应的散热参数，所述散热参数包括：所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间；
将所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的允许发热功率。
在一些实施例中，其中，所述第三预设公式具体如下：
其中，Pxh为第x个目标驱动电机对应的允许发热功率，Pxc为第x个所述目标驱动电机对应的电机散热功率，Cx为第x个所述目标驱动电机对应的电机热熔值，Kxmax为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温降扭阈值，Kx为第x个所述目标驱动电机对应的电机实际温度值，Tmrx为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温性能时间，其中，x＝1、2、3或4。
在一些实施例中，所述确定所述目标驱动电机对应的实际发热功率，包括：
计算所述目标能量回收功率与所述允许能量回收功率的差值；
将所述差值确定为所述目标驱动电机对应的实际发热功率。
在一些实施例中，所述计算发电机对应的目标转速值，包括：
获取预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线；
将所述电机实际扭矩值、所述电机实际转速值、所述目标能量回收效率、所述允许能量回收功率、所述预置传动比值和所述预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，以计算所述目标转速值。
在一些实施例中，其中，当所述目标车辆中包含一个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线；
其中，当所述目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1r为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2r为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线。
第二方面，本公开实施例还提供一种能量回收控制装置，该装置包括：
第一确定单元，用于在接收到车辆的制动请求后，确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；
请求单元，用于确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩，其中所述允许发热功率与所述允许能量回收功率的和大于或等于所述目标能量回收功率。
在一些实施例中，所述第一确定单元包括：
第一获取模块，用于获取所述目标车辆对应的动力电池允许充电功率和负载耗电功率；
第一计算模块，用于根据所述动力电池允许充电功率和所述负载耗电功率计算所述目标车辆对应的允许能量回收功率。
在一些实施例中，所述第一确定单元包括：
第二获取模块，用于获取所述目标驱动电机对应的驱动电机参数，所述驱动电机参数包括：所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；
第二计算模块，用于将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，以计算所述目标车辆对应的目标能量回收功率。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第二确定单元，用于在所述请求单元根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收之前，确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
在一些实施例中，所述请求单元包括：
第三计算模块，用于当所述允许发热功率大于或等于所述实际发热功率时，将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和所述允许能量回收功率代入第二预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率；
第一请求模块，用于请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述目标能量回收效率进行能量回收。
在一些实施例中，其中，当所述目标车辆中包含一个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
其中，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为所述目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率；
其中，当所述目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
其中，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，η2r为任意一 个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为所述后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，Pct为前轴电机发热功率分配系数。
在一些实施例中，所述请求单元还包括：
第二请求模块，用于当所述允许发热功率小于所述实际发热功率时，请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述允许发热功率进行能量回收；
第四计算模块，用于计算发电机对应的目标转速值；
第一发送模块，用于向发动机控制器发送断油请求，以便所述发动机控制器控制发动机断油；
第二发送模块，用于向发电机控制器发送携带有所述目标转速值的转速请求，以便所述发电机控制器控制所述发电机以所述目标转速值运行。
在一些实施例中，所述第二确定单元包括：
第三获取模块，用于获取所述目标驱动电机对应的散热参数，所述散热参数包括：所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间；
第五计算模块，用于将所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的允许发热功率。
在一些实施例中，其中，所述第三预设公式具体如下：
其中，Pxh为第x个目标驱动电机对应的允许发热功率，Pxc为第x个所述目标驱动电机对应的电机散热功率，Cx为第x个所述目标驱动电机对应的电机热熔值，Kxmax为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温降扭阈值，Kx为第x个所述目标驱动电机对应的电机实际温度值，Tmrx为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温性能时间，其中，x＝1、2、3或4。
在一些实施例中，所述第二确定单元包括：
第六计算模块，用于计算所述目标能量回收功率与所述允许能量回收功率的差值；
确定模块，用于将所述差值确定为所述目标驱动电机对应的实际发热功率。
在一些实施例中，所述第四计算模块，具体用于获取预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线；将所述电机实际扭矩值、所述电机实际转速值、所述目标能量回收效率、所述允许能量回收功率、所述预置传动比值和所述预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，以计算所述目标转速值。
在一些实施例中，其中，当所述目标车辆中包含一个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线；
其中，当所述目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1r为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2r为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线。
第三方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行前述第一方面实施例所述的能量回收控制方法。
第四方面，本公开的实施例提供了一种能量回收控制装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行前述第一方面实施例所述的能量回收控制方法。
第五方面，本公开的实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现前述第一方面实施例所述的能量回收控制方法。
第六方面，本公开的实施例还提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，以使得计算机执行前述第一方面实施例所述的能量回收控制方法。
本公开提供一种能量回收控制方法及装置，本公开能够在目标控制器接收到VLC模块发送的制动请求后，由目标控制器确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，当目标车辆对应的允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率，即不存在能 量回收功率限制时，目标控制器便可请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩；当目标车辆对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率，即存在能量回收功率限制时，目标控制器需要根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。由于，当目标控制器根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收时，目标驱动电机会将需要进行回收的能量，一部分转换为电能为动力电池进行充电，将另一部分转换为热能进行释放，从而使得当目标车辆对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率时，仍然可以通过目标驱动电机为VLC模块提供满足需求的制动扭矩。
上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。
通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
图1示出了本公开实施例提供的一种能量回收控制方法流程图；
图2示出了本公开实施例提供的另一种能量回收控制方法流程图；
图3示出了本公开实施例提供的一种能量回收控制装置的组成框图；
图4示出了本公开实施例提供的另一种能量回收控制装置的组成框图。
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要注意的是，除非另有说明，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域技术人员所理解的通常意义。
本公开实施例提供一种能量回收控制方法，如图1所示，该方法包括以下步骤。
101、在接收到VLC模块发送的制动请求后，确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率。
其中，目标车辆具体为增程式电动汽车，目标车辆中可以但不限包含：一个驱动电机、两个驱动电机、三个驱动电机或四个驱动电机；制动请求中包含目标制动扭矩，当目标车 辆中包含一个目标驱动电机时，制动请求中包含的目标制动扭矩即为该目标驱动电机对应的目标制动扭矩，当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，制动请求中包含每个目标驱动电机对应的目标制动扭矩；目标车辆对应的允许能量回收功率为目标车辆通过目标驱动电机进行能量回收时，目标车辆能承受的最大能量回收功率，其具体为根据目标车辆中的动力电池对应的动力电池允许充电功率和各个负载对应的耗电功率确定的；目标车辆对应的目标能量回收功率为VLC模块所需的制动功率，即目标驱动电机为VLC模块提供目标制动扭矩后，目标驱动电机进行能量回收时，实际所需的能量回收功率。
在本公开实施例中，各个步骤中的执行主体为目标车辆中的目标控制器，其中，目标控制器可以但不限于为：目标车辆中的辅助驾驶域控制器、动力域控制器或整车控制器。
在本公开实施例中，在目标车辆开启自适应巡航功能或领航辅助功能后，目标车辆通过VLC模块进行车速控制，当VLC模块确定需要目标驱动电机输出目标制动扭矩时，VLC模块便会向目标控制器发送携带有目标制动扭矩的制动请求，此时，目标控制器便可接收得到VLC模块发送的制动请求；目标控制器在接收到VLC模块发送的制动请求后，需要确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，以便后续根据目标车辆对应的允许能量回收功率与目标能量回收功率之间的大小关系，确定目标驱动电机在输出目标制动扭矩时，应该如何进行能量回收。
102a、当允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率时，请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。
在本公开实施例中，当目标车辆对应的允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率，即不存在能量回收功率限制(目标驱动电机可以按照自身对应的最高能量回收效率进行能量回收)时，目标控制器便可请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。
在一些实施例中，在本步骤中，当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，目标控制器请求该目标驱动电机对应的目标电机控制器控制该目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求该目标驱动电机对应的目标电机控制器控制该目标驱动电机输出目标制动扭矩；当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，目标控制器需要分别请求每个目标驱动电机对应的目标电机控制器控制各个目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并分别请求每个目标驱动电机对应的目标电机控制器控制相应的目标驱动电机输出其对应的目标制动扭矩。
对于本公开实施例，与步骤102a并列的102b、当允许能量回收功率小于目标能量回收功率时，根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。
在本公开实施例中，当目标车辆对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率，即存在能量回收功率限制时，目标控制器需要根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩；其中，当目标控制器根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收时，目标驱动电机会将需要进行回收的能量，一部分转换为电能为动力电池进行充电，将另一部分转换为热能进行释放，从而使得当目标车辆对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率时，仍然可以通过目标驱动电机为VLC模块提供满足需求的制动扭矩(即目标制动扭矩)。
在一些实施例中，在本步骤中，当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，目标控制器根据该目标驱动电机对应的允许发热功率请求该目标驱动电机对应的目标电机控制器控制该目标驱动电机进行能量回收，并请求该目标驱动电机对应的目标电机控制器控制该目标驱动电机输出目标制动扭矩；当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，目标控制器需要分别根据每个目标驱动电机对应的允许发热功率请求每个目标驱动电机对应的目标电机控制器控制各个目标驱动电机进行能量回收，并分别请求每个目标驱动电机对应的目标电机控制器控制相应的目标驱动电机输出其对应的目标制动扭矩。
本公开实施例提供一种能量回收控制方法，本公开实施例能够在目标控制器接收到VLC模块发送的制动请求后，由目标控制器确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，当目标车辆对应的允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率，即不存在能量回收功率限制时，目标控制器便可请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩；当目标车辆对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率，即存在能量回收功率限制时，目标控制器需要根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。由于，当目标控制器根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收时，目标驱动电机会将需要进行回收的能量，一部分转换为电能为动力电池进行充电，将另一部分转换为热能进行释放，从而使得当目标车辆对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率时，仍然可以通过目标驱动电机为VLC模块提供满足需求的制动扭矩。
以下为了更加详细地说明，本公开实施例提供了另一种能量回收控制方法，具体如图2所示，该方法包括以下步骤。
201、在接收到VLC模块发送的制动请求后，确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率。
在本公开实施例中，目标控制器在接收到VLC模块发送的制动请求后，需要确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率。
在一些实施例中，在本步骤中，目标控制器可以通过以下方式确定目标车辆对应的允许能量回收功率：
首先，获取目标车辆中的动力电池对应的动力电池允许充电功率和多个负载对应的负载耗电功率，其中，多个负载对应的负载耗电功率为各个负载对应的耗电功率之和；其次，根据动力电池对应的动力电池允许充电功率和多个负载对应的负载耗电功率计算目标车辆对应的允许能量回收功率，即计算动力电池对应的动力电池允许充电功率与多个负载对应的负载耗电功率之和，将计算结果确定为目标车辆对应的允许能量回收功率。
在一些实施例中，在本步骤中，目标控制器可以通过以下方式确定目标车辆对应的目标能量回收功率：
首先，获取目标驱动电机对应的驱动电机参数，其中，目标驱动电机对应的驱动电机参数包括：目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；其次，将目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，从而计算目标车辆对应的目标能量回收功率，即当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，将该目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入相应的第一预设公式中，从而计算目标车辆对应的目标能量回收功率，当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，将各个目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入相应的第一预设公式中，从而计算目标车辆对应的目标能量回收功率；
其中，当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，相应的第一预设公式具体如下：
其中，A为目标车辆对应的目标能量回收功率，T1为目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为目标驱动电机对应的最高能量回收效率；
其中，当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，相应的第一预设公式具体如下：
其中，A为目标车辆对应的目标能量回收功率，T1为第一个目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为第一个目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为第一个目标驱动电机对应的最高能量回收效率…Tx为第x个目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，nx为第x个目标驱动电机对应的电机实际转速值，ηx为第x个目标驱动电机对应的最高能量回收效率，其中，x＝2、3或4。
202a、当允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率时，请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控 制目标驱动电机输出目标制动扭矩。
其中，关于步骤202a、当允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率时，请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩，可以参考图1对应部分的描述，本公开实施例此处将不再赘述。
对于本公开实施例，与步骤202a并列的202b、当允许能量回收功率小于目标能量回收功率时，确定目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
在本公开实施例中，当目标车辆对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率，即存在能量回收功率限制时，目标控制器需要确定目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率，即当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，目标控制器需要确定该目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率，当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，目标控制器需要分别确定每个目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
在一些实施例中，在本步骤中，目标控制器可以通过以下方式确定目标驱动电机对应的允许发热功率：
首先，获取目标驱动电机对应的散热参数，目标驱动电机对应的散热参数包括：目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间；其次，将目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，从而计算目标驱动电机对应的允许发热功率，即当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，将该目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入相应的第三预设公式中，从而计算该目标驱动电机对应的允许发热功率，当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，分别将各个目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，从而计算每个目标驱动电机对应的允许发热功率；
其中，第三预设公式具体如下：
其中，Pxh为第x个目标驱动电机对应的允许发热功率，Pxc为第x个目标驱动电机对应的电机散热功率，Cx为第x个目标驱动电机对应的电机热熔值，Kxmax为第x个目标驱动电机对应的电机过温降扭阈值，Kx为第x个目标驱动电机对应的电机实际温度值，Tmrx为第x个目标驱动电机对应的电机过温性能时间，其中，x＝1、2、3或4。
在一些实施例中，在本步骤中，目标控制器可以通过以下方式确定目标驱动电机对应的实际发热功率：
首先，计算目标车辆对应的目标能量回收功率与允许能量回收功率的差值；其次，将计算得到的差值确定为目标驱动电机对应的实际发热功率。
203b、根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。
在本公开实施例中，目标控制器在确定目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率后，便需要根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。以下将对目标控制器如何根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收进行详细说明。
(1)当目标驱动电机对应的允许发热功率大于或等于实际发热功率(即当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，该目标驱动电机对应的允许发热功率大于或等于实际发热功率；当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，多个目标驱动电机对应的允许发热功率之和大于或等于实际发热功率)时，目标控制器根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收的具体过程为：
首先，将目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和目标车辆对应的允许能量回收功率代入第二预设公式中，从而计算目标驱动电机对应的目标能量回收效率；
其中，当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，相应的第二预设公式具体如下：
其中，η1r为目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为目标车辆对应的允许能量回收功率；
其中，当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，相应的第二预设公式具体如下：
其中，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1为任意一个前轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，η2r为任意一个后轴目标驱动 电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2为任意一个后轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为目标车辆对应的允许能量回收功率，Pct为前轴电机发热功率分配系数，其可以为预先设定值，也可以为实时计算值，当Pct为预先设定值时，其可以但不限于为：40％、50％、60％等，当Pct为实时计算值，其对应的计算公式具体如下：
当前轴目标驱动电机对应的允许发热功率大于或等于实际发热功率，即Pyh≥A-P时，Pct＝100％，其中，当目标车辆中包含一个前轴目标驱动电机时，Pyh为该前轴目标驱动电机对应的允许发热功率，当目标车辆中包含两个前轴目标驱动电机时，Pyh为这两个前轴目标驱动电机对应的允许发热功率之和；
当前轴目标驱动电机对应的允许发热功率小于实际发热功率，即Pyh＜A-P时，
其次，请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照目标能量回收效率进行能量回收，即当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，目标控制器请求该目标驱动电机对应的目标电机控制器控制该目标驱动电机按照其对应的目标能量回收效率进行能量回收；当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，目标控制器分别请求每个目标驱动电机对应的目标电机控制器控制各个目标驱动电机按照其对应的目标能量回收效率进行能量回收。
(2)当目标驱动电机对应的允许发热功率小于实际发热功率(即当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，该目标驱动电机对应的允许发热功率小于实际发热功率；当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，多个目标驱动电机对应的允许发热功率之和小于实际发热功率)时，目标控制器根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收的具体过程为：
首先，请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照允许发热功率进行能量回收，即当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，目标控制器请求该目标驱动电机对应的目标电机控制器控制该目标驱动电机按照其对应的允许发热功率进行能量回收，以使得在该目标驱动电机进行能量回收的过程中，其对应的实际发热功率小于或等于其对应的允许发热功率；当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，目标控制器分别请求每个目标驱动电机对应的目标电机控制器控制各个目标驱动电机按照其对应的允许发热功率进行能量回收，以使得在每个目标驱动电机进行能量回收的过程中，每个目标驱动电机对应的实际发热功率小于或等于其对应的允许发热功率；
其次，计算发电机对应的目标转速值，其中，发电机具体为目标车辆的增程器中的发电机：先获取预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线，其中，预置传动比为目标车辆增程器中的发动机与发电机之间的传动比；再将目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机 实际转速值、目标能量回收效率、目标车辆对应的允许能量回收功率、预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，从而计算发电机对应的目标转速值，即当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，将该目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、目标能量回收效率、目标车辆对应的允许能量回收功率、预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线代入相应的第四预设公式中，从而计算发电机对应的目标转速值，当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，将各个目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、目标能量回收效率、目标车辆对应的允许能量回收功率、预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，从而计算发电机对应的目标转速值；
其中，当目标车辆中包含一个目标驱动电机时，相应的第四预设公式具体如下：
其中，ng为发电机对应的目标转速值，T1为目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1r为目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为目标车辆对应的允许能量回收功率，i为预置传动比值，f(ne)为预置发动机反拖扭矩曲线；
其中，当目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，相应的第四预设公式具体如下：
其中，ng为发电机对应的目标转速值，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2r为任意一个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为目标车辆对应的允许能量回收功率，i为预置传动比值，f(ne)为预置发动机反拖扭矩曲线；
再次，向发动机控制器发送断油请求，以便发动机控制器控制发动机断油，其中，发动机具体为目标车辆的增程器中的发动机；
最后，向发电机控制器发送携带有目标转速值的转速请求，以便发电机控制器控制发电机以目标转速值运行。
为了实现上述目的，本公开的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的能量回收控制方法。
为了实现上述目的，本公开的实施例还提供了一种能量回收控制装置，所述装置包括 存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的能量回收控制方法。
在一些实施例中，作为对上述图1及图2所示方法的实现，本公开另一实施例还提供了一种能量回收控制装置。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本公开的实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。该装置应用于在任何情况下，均能通过驱动电机为VLC模块提供满足需求制动扭矩，具体如图3所示，该装置包括：
第一确定单元31，用于在接收到车辆的制动请求后，确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；
请求单元32，用于确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩，其中所述允许发热功率与所述允许能量回收功率的和大于或等于所述目标能量回收功率。
在一些实施例中，如图4所示，所述第一确定单元31包括：
第一获取模块311，用于获取所述目标车辆对应的动力电池允许充电功率和负载耗电功率；
第一计算模块312，用于根据所述动力电池允许充电功率和所述负载耗电功率计算所述目标车辆对应的允许能量回收功率。
在一些实施例中，如图4所示，所述第一确定单元31包括：
第二获取模块313，用于获取所述目标驱动电机对应的驱动电机参数，所述驱动电机参数包括：所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；
第二计算模块314，用于将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，以计算所述目标车辆对应的目标能量回收功率。
在一些实施例中，如图4所示，所述装置还包括：
第二确定单元33，用于在所述请求单元32根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收之前，确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
在一些实施例中，如图4所示，所述请求单元32包括：
第三计算模块321，用于当所述允许发热功率大于或等于所述实际发热功率时，将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和所述允许能量回收功率代入第二预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率；
第一请求模块322，用于请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述目 标能量回收效率进行能量回收；
其中，当所述目标车辆中包含一个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
其中，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为所述目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率；
其中，当所述目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
其中，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，η2r为任意一个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为所述后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，Pct为前轴电机发热功率分配系数。
在一些实施例中，如图4所示，所述请求单元32还包括：
第二请求模块323，用于当所述允许发热功率小于所述实际发热功率时，请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述允许发热功率进行能量回收；
第四计算模块324，用于计算发电机对应的目标转速值；
第一发送模块325，用于向发动机控制器发送断油请求，以便所述发动机控制器控制发动机断油；
第二发送模块326，用于向发电机控制器发送携带有所述目标转速值的转速请求，以便所述发电机控制器控制所述发电机以所述目标转速值运行。
在一些实施例中，如图4所示，所述第二确定单元33包括：
第三获取模块331，用于获取所述目标驱动电机对应的散热参数，所述散热参数包括：所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间；
第五计算模块332，用于将所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电 机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的允许发热功率；
其中，所述第三预设公式具体如下：
其中，Pxh为第x个目标驱动电机对应的允许发热功率，Pxc为第x个所述目标驱动电机对应的电机散热功率，Cx为第x个所述目标驱动电机对应的电机热熔值，Kxmax为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温降扭阈值，Kx为第x个所述目标驱动电机对应的电机实际温度值，Tmrx为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温性能时间，其中，x＝1、2、3或4。
在一些实施例中，如图4所示，所述第二确定单元33包括：
第六计算模块333，用于计算所述目标能量回收功率与所述允许能量回收功率的差值；
确定模块334，用于将所述差值确定为所述目标驱动电机对应的实际发热功率。
在一些实施例中，如图4所示，所述第四计算模块324，具体用于获取预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线；将所述电机实际扭矩值、所述电机实际转速值、所述目标能量回收效率、所述允许能量回收功率、所述预置传动比值和所述预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，以计算所述目标转速值；
其中，当所述目标车辆中包含一个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线；
其中，当所述目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1r为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2r为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功 率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线。
本公开实施例提供一种能量回收控制方法及装置，本公开实施例能够在目标控制器接收到VLC模块发送的制动请求后，由目标控制器确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，当目标车辆对应的允许能量回收功率大于或等于目标能量回收功率，即不存在能量回收功率限制时，目标控制器便可请求目标电机控制器控制目标驱动电机按照其对应的最高能量回收效率进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩；当目标车辆对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率，即存在能量回收功率限制时，目标控制器需要根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收，并请求目标电机控制器控制目标驱动电机输出目标制动扭矩。由于，当目标控制器根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求目标电机控制器控制目标驱动电机进行能量回收时，目标驱动电机会将需要进行回收的能量，一部分转换为电能为动力电池进行充电，将另一部分转换为热能进行释放，从而使得当目标车辆对应的允许能量回收功率小于目标能量回收功率时，仍然可以通过目标驱动电机为VLC模块提供满足需求的制动扭矩。
所述能量回收控制装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元、第一请求单元和第二请求单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数使得在任何情况下，均能通过驱动电机为VLC模块提供满足需求制动扭矩。
本公开实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的能量回收控制方法。
存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本公开实施例还提供了一种能量回收控制装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的能量回收控制方法。
本公开实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
在接收到车辆的制动请求后，确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；
确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩，其中所述允许发热功率与所 述允许能量回收功率的和大于或等于所述目标能量回收功率。
在一些实施例中，所述确定目标车辆对应的允许能量回收功率，包括：
获取所述目标车辆对应的动力电池允许充电功率和负载耗电功率；
根据所述动力电池允许充电功率和所述负载耗电功率计算所述目标车辆对应的允许能量回收功率。
在一些实施例中，所述确定目标车辆对应的目标能量回收功率，包括：
获取所述目标驱动电机对应的驱动电机参数，所述驱动电机参数包括：所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；
将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，以计算所述目标车辆对应的目标能量回收功率。
在一些实施例中，在所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收之前，所述方法还包括：
确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
在一些实施例中，当所述允许发热功率大于或等于所述实际发热功率时，所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，包括：
将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和所述允许能量回收功率代入第二预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率；
请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述目标能量回收效率进行能量回收；
其中，当所述目标车辆中包含一个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
其中，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为所述目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率；
其中，当所述目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
其中，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，η2r为任意一个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为所述后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，Pct为前轴电机发热功率分配系数。
在一些实施例中，当所述允许发热功率小于所述实际发热功率时，所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，包括：
请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述允许发热功率进行能量回收；
计算发电机对应的目标转速值；
向发动机控制器发送断油请求，以便所述发动机控制器控制发动机断油；
向发电机控制器发送携带有所述目标转速值的转速请求，以便所述发电机控制器控制所述发电机以所述目标转速值运行。
在一些实施例中，所述确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率，包括：
获取所述目标驱动电机对应的散热参数，所述散热参数包括：所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间；
将所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的允许发热功率；
其中，所述第三预设公式具体如下：
其中，Pxh为第x个目标驱动电机对应的允许发热功率，Pxc为第x个所述目标驱动电机对应的电机散热功率，Cx为第x个所述目标驱动电机对应的电机热熔值，Kxmax为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温降扭阈值，Kx为第x个所述目标驱动电机对应的电机实际温度值，Tmrx为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温性能时间，其中，x＝1、2、3或4。
在一些实施例中，所述确定所述目标驱动电机对应的实际发热功率，包括：
计算所述目标能量回收功率与所述允许能量回收功率的差值；
将所述差值确定为所述目标驱动电机对应的实际发热功率。
在一些实施例中，所述计算发电机对应的目标转速值，包括：
获取预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线；
将所述电机实际扭矩值、所述电机实际转速值、所述目标能量回收效率、所述允许能量回收功率、所述预置传动比值和所述预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，以计算所述目标转速值；
其中，当所述目标车辆中包含一个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线；
其中，当所述目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1r为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2r为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线。
为了实现上述目的，本公开的实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上任意实施例所述的能量回收控制方法。
为了实现上述目的，本公开的实施例还提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，以使得计算机执行如上任意实施例所述的能量回收控制方法。
本公开还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：在接收到车辆的制动请求后，确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩，其中所述允许发热功率与所述允许能量回收功率的和大于或等于所述目标能量回收功率。
本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含， 从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本公开的实施例而已，并不用于限制本公开。对于本领域技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的权利要求范围之内。
本公开所有实施例均可以单独被执行，也可以与其他实施例相结合被执行，均视为本公开要求的保护范围。
Claims (21)
- 一种能量回收控制方法，其特征在于，包括：在接收到车辆的制动请求后，确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩，其中，所述允许发热功率与所述允许能量回收功率的和大于或等于所述目标能量回收功率。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆对应的允许能量回收功率，包括：获取所述目标车辆对应的动力电池允许充电功率和负载耗电功率；根据所述动力电池允许充电功率和所述负载耗电功率计算所述目标车辆对应的允许能量回收功率。
- 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆对应的目标能量回收功率，包括：获取所述目标驱动电机对应的驱动电机参数，所述驱动电机参数包括：所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，以计算所述目标车辆对应的目标能量回收功率。
- 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收之前，所述方法还包括：确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
- 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述允许发热功率大于或等于所述实际发热功率时，所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，包括：将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和所述允许能量回收功率代入第二预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率；请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述目标能量回收效率进行能量回收。
- 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中，当所述目标车辆中包含一个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
其中，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1为所述目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率；其中，当所述目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第二预设公式具体如下：
其中，η1r为任意一个前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T1为所述前轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，η2r为任意一个后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为所述后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的最高能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，Pct为前轴电机发热功率分配系数。 - 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述允许发热功率小于所述实际发热功率时，所述根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，包括：请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述允许发热功率进行能量回收；计算发电机对应的目标转速值；向发动机控制器发送断油请求，以便所述发动机控制器控制发动机断油；向发电机控制器发送携带有所述目标转速值的转速请求，以便所述发电机控制器控制所述发电机以所述目标转速值运行。
- 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，确定目标驱动电机对应的允许发热功率，包括：获取所述目标驱动电机对应的散热参数，所述散热参数包括：所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间；将所述目标驱动电机对应的电机散热功率、电机热熔值、电机过温降扭阈值、电机实际温度值和电机过温性能时间代入第三预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的允许 发热功率。
- 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，其中，所述第三预设公式具体如下：
其中，Pxh为第x个目标驱动电机对应的允许发热功率，Pxc为第x个所述目标驱动电机对应的电机散热功率，Cx为第x个所述目标驱动电机对应的电机热熔值，Kxmax为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温降扭阈值，Kx为第x个所述目标驱动电机对应的电机实际温度值，Tmrx为第x个所述目标驱动电机对应的电机过温性能时间，其中，x＝1、2、3或4。 - 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定目标驱动电机对应的实际发热功率，包括：计算所述目标能量回收功率与所述允许能量回收功率的差值；将所述差值确定为所述目标驱动电机对应的实际发热功率。
- 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算发电机对应的目标转速值，包括：获取预置传动比值和预置发动机反拖扭矩曲线；将所述电机实际扭矩值、所述电机实际转速值、所述目标能量回收效率、所述允许能量回收功率、所述预置传动比值和所述预置发动机反拖扭矩曲线代入第四预设公式中，以计算所述目标转速值。
- 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，其中，当所述目标车辆中包含一个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值，n1为所述目标驱动电机对应的电机实际转速值，η1r为所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线；其中，当所述目标车辆中包含两个目标驱动电机、三个目标驱动电机或四个目标驱动电机时，所述第四预设公式具体如下：
其中，ng为所述发电机对应的目标转速值，T1为前轴目标驱动电机对应的电机实际 扭矩值之和，n1为所述前轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η1r为任意一个所述前轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，T2为后轴目标驱动电机对应的电机实际扭矩值之和，n2为所述后轴目标驱动电机对应的平均电机实际转速值，η2r为任意一个所述后轴目标驱动电机对应的目标能量回收效率，P为所述目标车辆对应的允许能量回收功率，i为所述预置传动比值，f(ne)为所述预置发动机反拖扭矩曲线。 - 一种能量回收控制装置，其特征在于，包括：第一确定单元，用于在接收到车辆的制动请求后，确定目标车辆对应的允许能量回收功率和目标能量回收功率，所述制动请求中包含目标制动扭矩；请求单元，用于确定所述允许能量回收功率小于所述目标能量回收功率，根据目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收，并请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机输出所述目标制动扭矩，其中所述允许发热功率与所述允许能量回收功率的和大于或等于所述目标能量回收功率。
- 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元包括：第二获取模块，用于获取所述目标驱动电机对应的驱动电机参数，所述驱动电机参数包括：所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率；第二计算模块，用于将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值和最高能量回收效率代入第一预设公式中，以计算所述目标车辆对应的目标能量回收功率。
- 根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二确定单元，用于在所述请求单元根据所述目标驱动电机对应的允许发热功率请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机进行能量回收之前，确定所述目标驱动电机对应的允许发热功率和实际发热功率。
- 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述请求单元包括：第三计算模块，用于当所述允许发热功率大于或等于所述实际发热功率时，将所述目标驱动电机对应的电机实际扭矩值、电机实际转速值、最高能量回收效率和所述允许能量回收功率代入第二预设公式中，以计算所述目标驱动电机对应的目标能量回收效率；第一请求模块，用于请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述目标能量回收效率进行能量回收。
- 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述请求单元还包括：第二请求模块，用于当所述允许发热功率小于所述实际发热功率时，请求所述目标电机控制器控制所述目标驱动电机按照所述允许发热功率进行能量回收；第四计算模块，用于计算发电机对应的目标转速值；第一发送模块，用于向发动机控制器发送断油请求，以便所述发动机控制器控制发动机断油；第二发送模块，用于向发电机控制器发送携带有所述目标转速值的转速请求，以便所述发电机控制器控制所述发电机以所述目标转速值运行。
- 一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至12中任一项所述的能量回收控制方法。
- 一种能量回收控制装置，其特征在于，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1至12中任一项所述的能量回收控制方法。
- 一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的能量回收控制方法。
- 一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，以使得计算机执行如权利要求1至12中任一项所述的能量回收控制方法。
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