CN110497902A - 汽车泊车的自动换挡控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种汽车泊车的自动换挡控制方法、装置及系统，所述方法包括如下步骤：获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，障碍物距离信息为以待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与待泊汽车之间的距离；根据当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断泊车空间是否大于待泊汽车的最小泊车空间；若是，则根据待泊汽车的当前车身姿态信息、当前位置信息以及障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业。本发明提出的汽车泊车的自动换挡控制方法，可实现汽车的自动泊车控制，满足了实际应用需求。

Description

汽车泊车的自动换挡控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及汽车泊车控制技术领域，特别涉及一种汽车泊车的自动换挡控制方法、装置及系统。

背景技术

随着经济的不断发展以及汽车工业的不断进步，汽车在人们的日常工作与生活中变得越来越常见，在现代化社会发展中汽车不可取代的作用。并且随着技术的不断革新，人们对汽车的整车质量以及乘车体验的要求也越来越高。

目前，随着车辆的不断增多，停车难已经成为当前驾驶员所面临的一大难题。尤其是针对一些较小的车位，会给部分技术不够娴熟的驾驶员增加更大的泊车困难。为了解决这一问题，自动泊车系统应运而生，在很大程度上解决了泊车困难的问题。具体的，自动泊车分为半自动泊车以及全自动泊车。对全自动泊车而言，不仅需要控制车辆的转向，还需要控制车辆的车速及挡位切换。

然而，现有的自动泊车控制技术，其安全性以及自动化程度仍有待提高，在实际泊车过程中仍存在一定的安全隐患。

发明内容

基于此，本发明的目的是为了解决现有的自动泊车控制技术，其安全性以及自动化程度仍有待提高，在实际泊车过程中仍存在一定的安全隐患的问题。

本发明提出一种汽车泊车的自动换挡控制方法，其中，所述方法包括如下步骤：

获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离；

根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；

若是，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中，所述当前车身姿态信息包括所述待泊汽车相对于障碍物之间的相对夹角值，所述障碍物距离信息为所述待泊汽车与障碍物的各边界点的距离值，泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。

本发明提出的汽车泊车的自动换挡控制方法，首先通过超声波雷达扫描获取得到待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，然后根据所获取的当前位置信息以及障碍物距离信息计算得到一泊车空间，当确定待泊汽车的泊车所需空间大于最小泊车空间，则根据待泊汽车的当前车身姿态信息、当前位置信息以及障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，控制汽车按照泊车轨迹进行自动泊车作业。本发明提出的汽车泊车的自动换挡控制方法，其泊车的路线以及控制均为程序化设置，因此自动化程度较高，并且是在确认了满足泊车空间需求的前提下进行泊车作业的，因此安全性较好。

所述汽车泊车的自动换挡控制方法，所述障碍物包括第一邻车以及第二邻车，其中，所述根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间的方法包括如下步骤：

获取所述第一邻车的边界点以及所述第二邻车的边界点，并将所述第一邻车与所述第二邻车相邻一侧对应的边界点进行连接，以得到所述泊车空间。

所述汽车泊车的自动换挡控制方法，其中，所述判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间的方法包括如下步骤：

确定所述待泊汽车的最小泊车空间，并将所述最小泊车空间以一虚线框进行框选；

判断所述虚线框是否能容纳在所述泊车空间内，且在所述虚线框内不存在任一障碍点。

所述汽车泊车的自动换挡控制方法，其中，所述方法还包括：

当生成并发送一自动泊车控制指令之后开始计时以得到一当前时间，判断所述当前时间是否超出泊车响应时间；

若是，则控制所述待泊汽车退出自动泊车模式，并将档位切换为P档。

所述汽车泊车的自动换挡控制方法，其中，所述方法还包括：

当接收到一异常提示信号之后，则控制所述待泊汽车退出自动泊车模式并将档位切换为P档，其中所述异常提示信号包括人为干预信号、蓄电池断电信号或TCU故障信号中的至少一种。

本发明还提出一种汽车泊车的自动换挡控制装置，其中，所述装置包括：

信息监测模块，用于获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离；

数据计算模块，用于根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；

泊车控制模块，用于若所述泊车空间大于所述待泊汽车的最小泊车空间，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。

所述汽车泊车的自动换挡控制装置，其中，所述障碍物包括第一邻车以及第二邻车，其特征在于，所述数据计算模块还用于：

获取所述第一邻车的边界点以及所述第二邻车的边界点，并将所述第一邻车与所述第二邻车相邻一侧对应的边界点进行连接，以得到所述泊车空间。

本发明还提出一种汽车泊车的自动换挡控制系统，其中，所述系统包括通过CAN总线并联设置的自动泊车控制主机、电子车身稳定控制器、变速箱换挡控制器以及电子旋钮换挡器，所述自动泊车控制主机执行如下步骤：

获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离；

根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；

若是，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。

所述汽车泊车的自动换挡控制系统，其中，所述自动泊车控制主机与多个超声波雷达电性连接，其中在汽车的左右两侧分别设有4颗超声波雷达，在汽车的前后两侧设有2颗超声波雷达。

所述汽车泊车的自动换挡控制系统，所述障碍物包括第一邻车以及第二邻车，其特征在于，所述根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间的方法包括如下步骤：

获取所述第一邻车的边界点以及所述第二邻车的边界点，并将所述第一邻车与所述第二邻车相邻一侧对应的边界点进行连接，以得到所述泊车空间。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明第一实施例提出的汽车泊车的自动换挡控制方法的流程图；

图2为本发明第一实施例中汽车泊车空间扫描的示意图；

图3为本发明第二实施例提出的汽车泊车的自动换挡控制方法的流程图；

图4为本发明第二实施例中汽车泊车空间扫描的示意图；

图5为本发明第三实施例提出的汽车泊车的自动换挡控制装置的结构示意图；

图6为本发明第四实施例提出的汽车泊车的自动换挡控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

现有的自动泊车控制技术，其安全性以及自动化程度仍有待提高，在实际泊车过程中仍存在一定的安全隐患。

实施例一

为了解决这一技术问题，本发明提出一种汽车泊车的自动换挡控制方法，请参阅图1与图2，对于本发明第一实施例提出的汽车泊车的自动换挡控制方法，该方法包括如下步骤：

S101，获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离。

如图2所示，以待泊汽车为中心，通过超声波雷达扫描预设圆周范围内的障碍物。从图2中可以看出，以待泊汽车为圆心，预设半径进行扫描，在扫描区域内所扫描到的障碍物为A车以及B车。

S102，根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；

在通过GPS定位获取待泊汽车自身的位置信息后，再通过超声波雷达扫描确定了A车以及B车的位置信息之后，根据上述的当前位置信息以及障碍物距离信息，可以确定得到对应的泊车空间。从图2中可以看出，泊车空间为A车与B车相邻的边界点所围成的空间。

在确定了泊车空间之后，需要判断上述待泊汽车所需的泊车空间是否大于最小泊车空间。

S103，若是，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。

进一步的，如上所述，当判断到上述的泊车空间大于上述的待泊汽车所需的最小泊车空间，则确定可以进行自动泊车作业，生成一自动泊车指令。在本步骤中，通过泊车控制器中的计算模块，根据上述获取的当前车身姿态信息、当前位置信息以及障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息。

在此需要指出的是，当前车身姿态信息包括待泊汽车相对于A车以及B车的位置倾角信息。当前位置信息指的是通过GPS获取的待泊汽车的位置坐标信息。障碍物距离信息则为待泊汽车与上述的A车以及B车的各边界点的距离值。

根据上述的获取当前车身姿态信息、当前位置信息以及障碍物距离信息，计算生成一泊车轨迹。然后通过泊车控制系统控制待泊汽车按照预定的泊车轨迹进行泊车作业。在此还需要说明的是，对上述的泊车轨迹而言，在该泊车轨迹上存在多个泊车拐点，每个泊车拐点分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。当汽车行驶到预定的泊车拐点时，则控制以对应的目标转向角度、目标车速值以及目标档位值进行泊车作业，最终进入到目标车位中。

本发明提出的汽车泊车的自动换挡控制方法，首先通过超声波雷达扫描获取得到待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，然后根据所获取的当前位置信息以及障碍物距离信息计算得到一泊车空间，当确定待泊汽车的泊车所需空间大于最小泊车空间，则根据待泊汽车的当前车身姿态信息、当前位置信息以及障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，控制汽车按照泊车轨迹进行自动泊车作业。本发明提出的汽车泊车的自动换挡控制方法，其泊车的路线以及控制均为程序化设置，因此自动化程度较高，并且是在确认了满足泊车空间需求的前提下进行泊车作业的，因此安全性较好。

实施例二

下面以一个具体的实施例对本发明的技术方案进行更加详细的论述说明。请参阅图3与图4，对于本发明第二实施例提出的汽车泊车的自动换挡控制方法，其具体实施方式如下所述：

S201，获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，障碍物包括第一邻车以及第二邻车。

如图4所示，以待泊汽车为中心，通过超声波雷达扫描预设圆周范围内的障碍物。从图4中可以看出，以待泊汽车为圆心，预设半径进行扫描，在扫描区域内所扫描到的障碍物为A车以及B车。

S202，获取第一邻车的边界点以及第二邻车的边界点，并将第一邻车与第二邻车相邻一侧对应的边界点进行连接，以得到泊车空间。

如图4所示，上述的第一邻车位A车，上述的第二邻车位B车。通过超声波雷达监测确定A车以及B车的边界点，然后将A车与B车的边界点进行连接，围成一封闭的空间，即为泊车空间。

S203，确定待泊汽车的最小泊车空间，并将最小泊车空间以一虚线框进行框选。

在确定了泊车空间之后，在本步骤中，需要将待泊汽车所需的空间与泊车空间的实际空间进行比对。具体的，将待泊汽车的最小泊车空间虚化为一虚线框，通过该虚线框与上述的泊车空间进行对比。

S204，判断虚线框是否能容纳在泊车空间内，且在虚线框内不存在任一障碍点。

判断上述的虚线框是否能容纳在上述的泊车空间内，且在虚线框内需要不存在任意障碍点。若满足该条件，则可认定为满足泊车条件。

S205，生成并发送一自动泊车控制指令之后开始计时以得到一当前时间。

在确定了上述的泊车空间满足泊车条件之后，泊车控制系统生成一自动泊车控制指令，并开始计时得到一当前时间。

S206，判断当前时间是否超出泊车响应时间。

如上述步骤S205所述，在下达自动泊车控制指令后开始计时得到一当前时间。由于在泊车过程中，待泊汽车可能受到外界因素的干扰作用，导致自动泊车停止。因此在本步骤中，需要判断当前时间是否超出泊车响应时间。

S207，退出自动泊车模式，并将档位切换为P档。

若下达泊车控制指令后，计时等待的时间超出泊车响应时间，则说明此时可能受到了外界的干扰作用，需要退出自动泊车模式。

需要指出的是，在接收到外界的异常提示信号之后，则控制待泊汽车退出自动泊车模式并将档位切换为P档。其中，上述的异常提示信号包括人为干预信号、蓄电池断电信号或TCU故障信号。

具体的，分为如下几种情况：

(1)人为干预情况：

在泊车过程中，若出现人为干预换挡，TCU发送Driver intervention给ESP，ESP反馈Unexpected_GearIntervention给APA3，APA3退出泊车并请求驾驶员接管车辆；

(2)蓄电池断电情况：

K15断电，车速小于5km/h，发出回位P档信号；

(3)TCU故障情况：

TCU在规定时间没有完成换挡，ESP会发送Unexpected_GearPosition给APA3，APA3退出泊车并请求驾驶员接管车辆。

自动泊车中断/结束后，电子旋钮需要接受TCU发出Auto ToP信号，并执行将旋钮自动转回P档，同时发送P档信号给执行机构。

S208，进行自动泊车。

若下达泊车控制指令后，计时等待的时间未超出泊车响应时间，便已进行自动泊车作业，则按照自动泊车轨迹执行车辆泊车作业。

请参阅图5，对于本发明第三实施例提出的汽车泊车的自动换挡控制装置，该装置包括依次连接的信息监测模块11、数据计算模块12以及泊车控制模块13；

上述的信息监测模块11具体用于：

获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离；

上述的数据计算模块12具体用于：

根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；

上述的泊车控制模块13具体用于：

若所述泊车空间大于所述待泊汽车的最小泊车空间，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。

请参阅图6，对于本发明第四实施例提出的一种汽车泊车的自动换挡控制系统，其中，该系统包括通过CAN总线并联设置的自动泊车控制主机(APA3)、电子车身稳定控制器(ESP)、变速箱换挡控制器(TCU)以及电子旋钮换挡器。

上述的自动泊车控制主机(APA3)执行如下步骤：

获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离；

根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；

若是，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。

在此需要指出的是，上述的自动泊车控制主机与多个超声波雷达电性连接。其中，在汽车的左右两侧分别设有4颗超声波雷达，在汽车的前后两侧设有2颗超声波雷达，汽车上共设置有12个超声波雷达。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成。所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，包括上述方法所述的步骤。所述的存储介质，包括：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种汽车泊车的自动换挡控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离；

根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；

若是，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中，所述当前车身姿态信息包括所述待泊汽车相对于障碍物之间的相对夹角值，所述障碍物距离信息为所述待泊汽车与障碍物的各边界点的距离值，泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。

2.根据权利要求1所述的汽车泊车的自动换挡控制方法，所述障碍物包括第一邻车以及第二邻车，其特征在于，所述根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间的方法包括如下步骤：

获取所述第一邻车的边界点以及所述第二邻车的边界点，并将所述第一邻车与所述第二邻车相邻一侧对应的边界点进行连接，以得到所述泊车空间。

3.根据权利要求2所述的汽车泊车的自动换挡控制方法，其特征在于，所述判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间的方法包括如下步骤：

确定所述待泊汽车的最小泊车空间，并将所述最小泊车空间以一虚线框进行框选；

判断所述虚线框是否能容纳在所述泊车空间内，且在所述虚线框内不存在任一障碍点。

4.根据权利要求1所述的汽车泊车的自动换挡控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当生成并发送一自动泊车控制指令之后开始计时以得到一当前时间，判断所述当前时间是否超出泊车响应时间；

若是，则控制所述待泊汽车退出自动泊车模式，并将档位切换为P档。

5.根据权利要求1所述的汽车泊车的自动换挡控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到一异常提示信号之后，则控制所述待泊汽车退出自动泊车模式并将档位切换为P档，其中所述异常提示信号包括人为干预信号、蓄电池断电信号或TCU故障信号中的至少一种。

6.一种汽车泊车的自动换挡控制装置，其特征在于，所述装置包括：

信息监测模块，用于获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离；

数据计算模块，用于根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；

泊车控制模块，用于若所述泊车空间大于所述待泊汽车的最小泊车空间，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中，所述当前车身姿态信息包括所述待泊汽车相对于障碍物之间的相对夹角值，所述障碍物距离信息为所述待泊汽车与障碍物的各边界点的距离值，泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。

7.根据权利要求6所述的汽车泊车的自动换挡控制装置，其特征在于，所述障碍物包括第一邻车以及第二邻车，其特征在于，所述数据计算模块还用于：

获取所述第一邻车的边界点以及所述第二邻车的边界点，并将所述第一邻车与所述第二邻车相邻一侧对应的边界点进行连接，以得到所述泊车空间。

8.一种汽车泊车的自动换挡控制系统，其特征在于，所述系统包括通过CAN总线并联设置的自动泊车控制主机、电子车身稳定控制器、变速箱换挡控制器以及电子旋钮换挡器，所述自动泊车控制主机执行如下步骤：

获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离；

根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；

若是，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。

9.根据权利要求8所述的汽车泊车的自动换挡控制系统，其特征在于，所述自动泊车控制主机与多个超声波雷达电性连接，其中在汽车的左右两侧分别设有4颗超声波雷达，在汽车的前后两侧设有2颗超声波雷达。

10.根据权利要求8所述的汽车泊车的自动换挡控制系统，所述障碍物包括第一邻车以及第二邻车，其特征在于，所述根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间的方法包括如下步骤：

获取所述第一邻车的边界点以及所述第二邻车的边界点，并将所述第一邻车与所述第二邻车相邻一侧对应的边界点进行连接，以得到所述泊车空间。