CN112550275A - 车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质，其中，车辆的泊车方法包括：当检测到车辆进入自动泊车模式时，获取车辆的当前车速；对当前车速进行判断；如果当前车速大于目标车速且小于车速阈值，则发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制车辆减速至目标车速，并监测驾驶员是否有减速意图；如果驾驶员有减速意图，则对车辆进行减速控制，以使车辆减速至推荐车速；当检测到泊车车位时，监测驾驶员是否有泊车意图；如果驾驶员有泊车意图，则控制车辆停止在泊车车位的预设区域内。该方法根据驾驶员的减速意图和泊车意图辅助驾驶员进行自动泊车，能够提高驾驶安全性，保证泊车的成功率和准确性，且保留了驾驶员主观操作的权利。

Description

车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质。

背景技术

现有的自动泊车系统，开启自动泊车后，需要驾驶员控制车速达到系统要求的车速，从而达到探测车位的目的。然而，驾驶员控制车速稳定的能力有限，主要体现在速度达到目标车速的及时性和目标车速的稳定性两个指标，如果驾驶员控制车速不稳定，则会导致泊车车位探测的漏检和误检率高，影响自动泊车用户体验和驾驶安全，并且，当探测到车位后，如果驾驶员不能在规定的距离内停车，则会导致探测到的车位消失、泊车失败和多序列泊车等问题的出现。

为此，现有技术中通过无人驾驶进行自动泊车，但是实现无人驾驶需要花费高昂的成本才能实现，并且剥夺了驾驶员选择泊车车位的权利。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于车辆的泊车方法，以根据驾驶员的减速意图和泊车意图辅助驾驶员进行自动泊车，能够提高驾驶安全性，保证泊车成功率和准确性，且保留了驾驶员主观操作的权利。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆的泊车装置。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的泊车方法，包括以下步骤：当检测到所述车辆进入自动泊车模式时，获取所述车辆的当前车速对所述当前车速进行判断；如果所述当前车速大于目标车速且小于车速阈值，则发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制所述车辆减速至所述目标车速，并监测所述驾驶员是否有减速意图；如果所述驾驶员有减速意图，则对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至推荐车速，其中，所述推荐车速小于所述目标车速；当检测到泊车车位时，监测所述驾驶员是否有泊车意图；如果所述驾驶员有泊车意图，则控制所述车辆停止在所述泊车车位的预设区域内。

本发明实施例的车辆的泊车方法，对当前车速进行个判断，如果当前车速大于目标车速且小于车速阈值，则发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制车辆减速至目标车速，即驾驶员并不需要查看并判断车辆的当前速度与车速阈值、目标车速的关系，进而能够提高驾驶安全性；在监测到驾驶员有减速意图时，对车辆进行减速控制，避免了在驾驶员没有减速意图的情况下车辆进行减速；使车辆减速至推荐车速，以推荐车速检测泊车车位，能够保证泊车成功率和准确性；在检测到泊车车位时，如果驾驶员有泊车意图则控制车辆停止在泊车车位的预设区域内，在驾驶员有泊车意图的情况下进行自动泊车，避免车辆在违背驾驶员的主观意图的情况下行驶。由此，根据驾驶员的减速意图和泊车意图辅助驾驶员进行自动泊车，能够提高驾驶安全性，保证泊车成功率和准确性，且保留了驾驶员主观操作的权利。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提出的车辆的泊车方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的计算机程序被处理器执行时，能够提高驾驶安全性，保证泊车成功率和准确性，且保留了驾驶员主观操作的权利。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆的泊车装置，包括：获取模块，用于在检测到所述车辆进入自动泊车模式时，获取所述车辆的当前车速；判断模块，用于对所述当前车速进行判断；提示模块，用于在所述当前车速大于目标车速且小于车速阈值时，发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制所述车辆减速至所述目标车速；监测模块，用于监测所述驾驶员是否有减速意图，以及在检测到泊车车位时，监测所述驾驶员是否有泊车意图；控制模块，用于在所述驾驶员有减速意图时，对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至推荐车速，以及在所述驾驶员有泊车意图时，控制所述车辆停止在所述泊车车位的预设区域内，其中，所述推荐车速小于所述目标车速。

本发明实施例的车辆的泊车装置，通过判断模块对当前车速进行个判断，通过提示模块在当前车速大于目标车速且小于车速阈值时发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制车辆减速至目标车速，即驾驶员并不需要查看并判断车辆的当前速度与车速阈值、目标车速的关系，进而能够提高驾驶安全性；在监测模块监测到驾驶员有减速意图时，通过控制模块对车辆进行减速控制，避免了在驾驶员没有减速意图的情况下车辆进行减速；使车辆减速至推荐车速，以推荐车速检测泊车车位，能够保证泊车成功率和准确性；在检测到泊车车位时，如果监测模块监测到驾驶员有泊车意图，则通过控制模块控制车辆停止在泊车车位的预设区域内，在驾驶员有泊车意图的情况下进行自动泊车，避免车辆在违背驾驶员的主观意图的情况下行驶。由此，根据驾驶员的减速意图和泊车意图辅助驾驶员进行自动泊车，能够提高驾驶安全性，保证泊车成功率和准确性，且保留了驾驶员主观操作的权利。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，包括本发明第三方面实施例提出车辆的泊车装置。

本发明实施例的车辆，通过发明实施例的车辆的泊车装置，根据驾驶员的减速意图和泊车意图辅助驾驶员进行自动泊车，能够提高驾驶安全性，保证泊车成功率和准确性，且保留了驾驶员主观操作的权利。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明实施例的车辆的泊车方法的流程图；

图2是本发明一个实施例的辅助制动和自动泊车的架构图；

图3是图1中步骤S1的流程图；

图4是本发明一个示例的车辆的泊车方法的流程图；

图5是本发明实施例的车辆的泊车装置的结构框图；

图6是本发明实施例的车辆的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质。

图1是本发明实施例的车辆的泊车方法的流程图。

需要说明的是，如图2所示，该实施例中主要通过组合开关、整车控制器、自动泊车控制器、超声波和全景摄像头、人机交互模块和速度控制模块执行车辆的泊车方法，具体地，可通过整车控制器采集制动踏板状态、制动踏板深度、油门踏板状态和油门踏板深度；通过组合开关采集泊车按钮信号；通过超声波和全景摄像头进行车辆周围环境感知和障碍物识别，并发送至自动泊车控制器；自动泊车控制器用于根据周围环境的障碍物信息规划泊车路径，并控制车辆完成自动泊车；人机交互模块用于显示自动泊车过程中人机交互的操作和车辆状态、车速等；速度控制模块用于对车辆进行速度控制。

如图1所示，该方法包括以下步骤：

S1，当检测到车辆进入自动泊车模式时，获取车辆的当前车速。

具体地，参照图2，驾驶员可通过泊车按钮输入泊车指令，具体而言，在组合开关检测到泊车按钮被按下的信息时，通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)指令将该信息发送至自动泊车控制器，以使车辆的自动泊车控制器控制车辆进入自动泊车模式，在检测到车辆进入自动泊车模式时，获取车辆的当前车速。

S2，对当前车速进行判断。

S3，如果当前车速大于目标车速且小于车速阈值，则发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制车辆减速至目标车速，并监测驾驶员是否有减速意图。

其中，目标车速可以是车辆为进行自动泊车而降低车速的目标值，例如可以是20km/h，可通过人机交互模块(人机交互界面)显示目标车速。车速阈值可以是车辆进行自动泊车的的车速的最大值，例如可以是30km/h，在当前车速大于车速阈值时，车辆退出自动泊车模式。

具体地，如果当前车速大于目标车速且小于车速阈值，即说明车辆的当前车速需降低至目标车速才能进行自动泊车，则可通过人机交互模块发出第一提示信息，例如“车速过快，请减速至目标车速”，以提醒驾驶员通过速度控制模块控制车辆减速至目标车速，使车辆安全、稳定地进入自动泊车模式，该过程中，驾驶员不必查看当前车速是否与目标车速相同，提高驾驶安全性，同时，可通过整车控制器监测驾驶员是否有减速意图。

S4，如果驾驶员有减速意图，则对车辆进行减速控制，以使车辆减速至推荐车速，其中，推荐车速小于目标车速。

其中，推荐车速可以通过是整车控制器根据当前的泊车环境进行计算，是指泊车车位探测准确率最高的车速值，该车速值小于目标车速，例如可以是10km/h。

具体地，在驾驶员有减速意图时，即说明需要探测泊车车位，而为了保证探测的准确性，探测泊车车位要求车速为推荐车速，因此，可通过自动泊车控制器对速度控制模块进行控制，以通过速度控制模块使车辆快速减速至推荐车速，能够使自动泊车控制器准确探测到泊车车位。

S5，当检测到泊车车位时，监测驾驶员是否有泊车意图。

具体地，在自动泊车控制器监测到泊车车位时，整车控制器可监测驾驶员是否有泊车意图，例如，如果整车控制器监测到驾驶员踩下制动踏板并增加制动踏板深度或者已经选定泊车车位，则判定驾驶员有泊车意图。

S6，如果驾驶员有泊车意图，则控制车辆停止在泊车车位的预设区域内。

具体地，如果驾驶员有泊车意图，则自动泊车控制器识别泊车车位，并根据超声波和全景摄像头发送的车辆周围环境和障碍物信息规划泊车路径，以生成车辆横向方向和纵向方向的控制指令，进而自动泊车控制器控制车辆停止在泊车车位的预设区域内，该过程中，为了提高泊车成功率和泊车效率，可按照最小的泊车序列控制车辆泊入车库。其中泊车序列是指泊车时操作挡位的次数，每变换一次挡位，计一次泊车序列。

总的来说，该车辆的泊车方法，根据驾驶员的主观意图、主观操作判断驾驶员是否有减速意图和泊车意图，在驾驶员有减速意图时，辅助驾驶员控制车辆制动，在驾驶员有泊车意图时，辅助驾驶员控制车辆停止在泊车车位的预设区域内，从而既不影响驾驶员的主观意图或行为，又提高驾驶安全性。

该车辆的泊车方法，根据驾驶员的减速意图和泊车意图辅助驾驶员进行自动泊车，能够提高驾驶安全性，保证泊车成功率和准确性，且保留了驾驶员主观操作的权利。

在本发明的一个实施例中，在上述步骤S1中的检测到车辆进入自动泊车模式之后，方法还包括：获取车辆的当前档位；对当前档位进行判断；如果当前档位不为自动档，则发出第二提示信息，以提醒驾驶员将当前档位切换至自动档。

也就是说，如图3所示，上述步骤S1还可以包括以下步骤：

S11，当检测到车辆进入自动泊车模式时，获取车辆的当前档位。具体地，可通过整车控制器获取当前挡位。

S12，对当前档位进行判断。

S13，如果当前档位不为自动档，则发出第二提示信息，以提醒驾驶员将当前档位切换至自动档。

具体地，可通过人机交互模块发出第二提示信息，例如“挂D档前行，探测泊车车位”，以提醒驾驶员将当前档位切换至自动档，以方便车辆进行自动泊车。

S14，获取车辆的当前车速。

由此，在检测到车辆进入自动泊车模式之后，辅助驾驶员将当前挡位切换至自动挡，有利于自动泊车，提高泊车可靠性。

在本发明的一个实施例中，对当前车速进行判断的步骤之后，即在执行完上述步骤S2之后还包括：如果当前车速大于或者等于车速阈值，则控制车辆退出自动泊车模式，并发出第三提示信息对驾驶员进行提醒。

具体地，如果当前车速大于或者等于车速阈值，即说明当前车速不允许车辆进行自动泊车，则控制车辆退出自动泊车模式，并可通过人机交互模块发出第三提示信息对驾驶员进行提醒，例如“车辆退出自动泊车模式，请驾驶员接管”。由此，能够避免因当前车速过大进行自动泊车引起的危险事故的发生。

在本发明的一个实施例中，监测驾驶员是否有减速意图，可包括：获取车辆的制动踏板信息；根据制动踏板信息判断驾驶员是否有减速意图。

具体地，可通过整车控制器获取车辆的制动踏板信息，制动踏板信息可包括制动踏板信号和制动踏板深度。具体而言，当驾驶员踩下制动踏板，且制动踏板深度达到了一定深度(足以控制车辆进行制动的深度)时，整车控制器判断出驾驶员有减速意图。可以理解的是，还可以根据制动踏板信息和油门踏板信息(例如，油门踏板状态和油门踏板深度)进行驾驶员是否有减速意图的判断。

由此，能够根据制动踏板信息判断出驾驶员的减速意图，以进行后续控制，保留了驾驶员的主观操作的权利。

在本发明的一个示例中，在判定驾驶员有减速意图之后，方法还可包括：根据制动踏板信息计算制动踏板减速度，并获取使车辆减速至推荐车速的推荐减速度；对制动踏板减速度进行判断；如果制动踏板减速度小于推荐减速度，则根据推荐减速度对车辆进行减速控制，以使车辆减速至推荐车速，也就是说，此时进行辅助制动。

进一步地，在对制动踏板减速度进行判断的步骤之后，还包括：如果制动踏板减速度大于或者等于推荐减速度且小于制动踏板减速度阈值，则根据制动踏板减速度对车辆进行减速控制，以使车辆减速至推荐车速。其中，制动踏板减速度阈值可根据制动踏板的深度范围确定。

也就是说，在步骤S4中使车辆减速至推荐车速时，在制动踏板的一定深度范围内，其中的减速度是制动踏板减速度和推荐减速度中的较大值，由此，在不影响安全和舒适性的前提下，能够使车速快速减至推荐车速，提高泊车效率。

可以理解的是，在判断驾驶员有减速意图之后，如果整车控制器检测到驾驶员松开制动踏板，则及时撤销辅助制动。

在本发明的一个实施例中，上述步骤S5中的监测驾驶员是否有泊车意图，可包括：如果根据制动踏板信息判断车辆的制动踏板被踩下，且在预设时间内增加至预设深度，则判定驾驶员有泊车意图；或者，如果检测到选定泊车车位的信息，则判定驾驶员有泊车意图。其中，预设深度可以是车辆进行泊车时的制动踏板所需的最大深度。

具体地，如果整车控制器检测到车辆的制动踏板被踩下，且在预设时间内增加至预设深度，或者，整车控制器检测到驾驶员已经选定泊车车位的信息，则判定驾驶员有泊车意图，进而可通过自动泊车控制器控制车辆停止在泊车车位的预设区域内，该过程中，为了提高泊车成功率和泊车效率，可按照最小的泊车序列控制车辆泊入车库。

根据上述实施例可以得出，在一个示例中，如图4所示，车辆的泊车方法可以包括以下步骤：

S1，当检测到车辆进入自动泊车模式时，获取车辆的当前车速。

S2，对当前车速进行判断。

S3，如果当前车速大于目标车速且小于车速阈值，则执行步骤S31，如果当前车速大于或者等于车速阈值，则执行步骤S30。

S30，控制车辆退出自动泊车模式，并发出第三提示信息对驾驶员进行提醒。

S31，发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制车辆减速至目标车速。

S32，获取车辆的制动踏板信息。

S33，根据制动踏板信息判断驾驶员是否有减速意图，如果是，则执行步骤S41。

S41，根据制动踏板信息计算制动踏板减速度，并获取使车辆减速至推荐车速的推荐减速度。

S42，判断制动踏板减速度是否小于推荐减速度，如果是，则执行步骤S43，如果否，则执行步骤S44。

S43，根据推荐减速度对车辆进行减速控制，以使车辆减速至推荐车速。

S44，判断制动踏板减速度是否小于制动踏板减速度阈值，如果是，则执行步骤S45。

S45，根据制动踏板减速度对车辆进行减速控制，以使车辆减速至推荐车速。

S51，是否检测到泊车车位，如果是，则执行步骤S52。

S52，判断车辆的制动踏板是否被踩下，且在预设时间内增加至预设深度，或者，是否检测到选定泊车车位的信息，如果是，则执行步骤S6。

S6，控制车辆停止在泊车车位的预设区域内。

综上所述，本发明实施例的车辆的泊车方法，根据驾驶员的减速意图和泊车意图进行辅助驾驶员进行自动泊车，且在不影响安全和舒适性的前提下，使车速快速减至推荐车速，能够提高驾驶安全性，保证泊车成功率和泊车效率，且保留了驾驶员主观操作的权利。

进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明上述的车辆的泊车方法。

该计算机可读存储介质，在其上存储的计算机程序被处理器执行时，能够提高驾驶安全性，保证泊车成功率和准确性，且保留了驾驶员主观操作的权利。

图5是本发明实施例的车辆的泊车装置的结构框图。

如图5所示，该泊车装置100包括：获取模块10、判断模块20、提示模块30、监测模块40和控制模块50。

其中，获取模块10用于在检测到车辆进入自动泊车模式时，获取车辆的当前车速；判断模块20用于对当前车速进行判断；提示模块30用于在当前车速大于目标车速且小于车速阈值时，发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制车辆减速至目标车速；监测模块40用于监测驾驶员是否有减速意图，以及在检测到泊车车位时，监测驾驶员是否有泊车意图；控制模块50用于在驾驶员有减速意图时，对车辆进行减速控制，以使车辆减速至推荐车速，以及在驾驶员有泊车意图时，控制车辆停止在泊车车位的预设区域内，其中，推荐车速小于目标车速。

需要说明的是，该实施例中，提示模块30可包括人机交互模块，监测模块40可包括整车控制器，控制模块50可包括速度控制模块、整车控制器和自动泊车器。

具体地，可通过整车控制器采集制动踏板状态、制动踏板深度、油门踏板状态和油门踏板深度；通过组合开关采集泊车按钮信号；通过超声波和全景摄像头进行车辆周围环境感知和障碍物识别，并发送至自动泊车控制器；自动泊车控制器用于根据周围环境的障碍物信息规划泊车路径，并控制车辆完成自动泊车；人机交互模块用于显示自动泊车过程中人家交互的操作和车辆状态、车速等；速度控制模块用于对车辆进行纵向速度控制。

具体而言，参照图2，在车辆需进行自动泊车时，驾驶员可通过泊车按钮输入泊车指令，具体而言，在组合开关检测到泊车按钮被按下的信息时，通过CAN指令将该信息发送至自动泊车控制器，以使车辆的自动泊车控制器控制车辆进入自动泊车模式，在检测到车辆进入自动泊车模式时，通过获取模块10获取车辆的当前车速。

如果判断模块20判断出当前车速大于目标车速且小于车速阈值，即说明车辆的当前车速需降低至目标车速才能进行自动泊车，则可通过人机交互模块发出第一提示信息，例如“车速过快，请减速至目标车速”，以提醒驾驶员通过速度控制模块控制车辆减速至目标车速，使车辆安全、稳定地进入自动泊车模式，该过程中，驾驶员不必查看当前车速是否与目标车速相同，提高驾驶安全性，同时，可通过整车控制器监测驾驶员是否有减速意图。其中，目标车速可以是车辆为进行自动泊车而降低车速的目标值，例如可以是20km/h，可通过人机交互模块(人机交互界面)显示目标车速。车速阈值可以是车辆进行自动泊车的的车速的最大值，例如可以是30km/h，在当前车速大于车速阈值时，车辆退出自动泊车模式。

在驾驶员有减速意图时，即说明需要探测泊车车位，而为了保证探测的准确性，探测泊车车位要求车速为推荐车速，因此，可通过自动泊车控制器对速度控制模块进行控制，以通过速度控制模块使车辆快速减速至推荐车速，能够使自动泊车控制器准确探测到泊车车位。其中，推荐车速可以通过是整车控制器根据当前的泊车环境进行计算，是指泊车车位探测准确率最高的车速值，该车速值小于目标车速，例如可以是10km/h。

在自动泊车控制器监测到泊车车位时，整车控制器可监测驾驶员是否有泊车意图，例如，如果整车控制器监测到驾驶员踩下制动踏板并增加制动踏板深度或者已经选定泊车车位，则判定驾驶员有泊车意图。

如果驾驶员有泊车意图，则通过自动泊车控制器识别泊车车位，并根据超声波和全景摄像头发送的车辆周围环境和障碍物信息规划泊车路径，以生成车辆横向方向和纵向方向的控制指令，进而自动泊车控制器控制车辆停止在泊车车位的预设区域内，该过程中，为了提高泊车成功率和泊车效率，可按照最小的泊车序列控制车辆泊入车库。其中泊车序列是指泊车时操作挡位的次数，每变换一次挡位，计一次泊车序列。

总的来说，该车辆的泊车装置，根据驾驶员的主观意图、主观操作判断驾驶员是否有减速意图和泊车意图，在驾驶员有减速意图时，辅助驾驶员控制车辆制动，在驾驶员有泊车意图时，辅助驾驶员控制车辆停止在泊车车位的预设区域内，从而既不影响驾驶员的主观意图或行为，又提高驾驶安全性。

该车辆的泊车装置，根据驾驶员的减速意图和泊车意图辅助驾驶员进行自动泊车，能够提高驾驶安全性，保证泊车成功率和准确性，且保留了驾驶员主观操作的权利。

在本发明的一个实施例中，在获取模块10检测到车辆进入自动泊车模式之后，还可用于：获取车辆的当前档位；对当前档位进行判断；如果当前档位不为自动档，则发出第二提示信息，以提醒驾驶员将当前档位切换至自动档。

具体地，可通过整车控制器获取当前挡位，可通过人机交互模块发出第二提示信息，例如“挂D档前行，探测泊车车位”，以提醒驾驶员将当前档位切换至自动档，以方便车辆进行自动泊车。

由此，在检测到车辆进入自动泊车模式之后，辅助驾驶员将当前挡位切换至自动挡，有利于自动泊车，提高泊车可靠性。

在本发明的一个实施例中，在判断模块20对当前车速进行判断的步骤之后，提示模块30还可用于：如果当前车速大于或者等于车速阈值，则控制车辆退出自动泊车模式，并发出第三提示信息对驾驶员进行提醒。

具体地，如果当前车速大于或者等于车速阈值，即说明当前车速不允许车辆进行自动泊车，则控制车辆退出自动泊车模式，并可通过人机交互模块发出第三提示信息对驾驶员进行提醒，例如“车辆退出自动泊车模式，请驾驶员接管”。由此，能够避免因当前车速过大进行自动泊车引起的危险事故的发生。

在本发明的一个实施例中，在控制模块50监测驾驶员是否有减速意图时，可具体用于：获取车辆的制动踏板信息；根据制动踏板信息判断驾驶员是否有减速意图。

具体地，可通过整车控制器获取车辆的制动踏板信息，制动踏板信息可包括制动踏板信号和制动踏板深度。具体而言，当驾驶员踩下制动踏板，且制动踏板深度达到了一定深度(足以控制车辆进行制动的深度)时，整车控制器判断出驾驶员有减速意图。可以理解的是，还可以根据制动踏板信息和油门踏板信息(例如，油门踏板状态和油门踏板深度)进行驾驶员是否有减速意图的判断。

由此，能够根据制动踏板信息判断出驾驶员的减速意图，以进行后续控制，保留了驾驶员的主观操作的权利。

在本发明的一个示例中，在监测模块30判定驾驶员有减速意图之后，控制模块50还可具体用于：根据制动踏板信息计算制动踏板减速度，并获取使车辆减速至推荐车速的推荐减速度；对制动踏板减速度进行判断；如果制动踏板减速度小于推荐减速度，则根据推荐减速度对车辆进行减速控制，以使车辆减速至推荐车速，也就是说，此时进行辅助制动。

进一步地，控制模块50在对制动踏板减速度进行判断的步骤之后，还可具体用于：如果制动踏板减速度大于或者等于推荐减速度且小于制动踏板减速度阈值，则根据制动踏板减速度对车辆进行减速控制，以使车辆减速至推荐车速。其中，制动踏板减速度阈值可根据制动踏板的深度范围确定。

也就是说，在使车辆减速至推荐车速时，在制动踏板的一定深度范围内，其中的减速度是制动踏板减速度和推荐减速度中的较大值，由此，在不影响安全和舒适性的前提下，能够使车速快速减至推荐车速，提高泊车效率。

可以理解的是，在判断驾驶员有减速意图之后，如果整车控制器检测到驾驶员松开制动踏板，则及时撤销辅助制动。

在本发明的一个实施例中，控制模块50在监测驾驶员是否有泊车意图时，可具体用于：如果根据制动踏板信息判断车辆的制动踏板被踩下，且在预设时间内增加至预设深度，则判定驾驶员有泊车意图；或者，如果检测到选定泊车车位的信息，则判定驾驶员有泊车意图。其中，预设深度可以是车辆进行泊车时的制动踏板所需的最大深度。

具体地，如果整车控制器检测到车辆的制动踏板被踩下，且在预设时间内增加至预设深度，或者，整车控制器检测到驾驶员已经选定泊车车位的信息，则判定驾驶员有泊车意图，进而可通过自动泊车控制器控制车辆停止在泊车车位的预设区域内，该过程中，为了提高泊车成功率和泊车效率，可按照最小的泊车序列控制车辆泊入车库。

综上所述，本发明实施例的车辆的泊车装置，根据驾驶员的减速意图和泊车意图进行辅助驾驶员进行自动泊车，且在不影响安全和舒适性的前提下，使车速快速减至推荐车速，能够提高驾驶安全性，保证泊车成功率和泊车效率，且保留了驾驶员主观操作的权利。

图6是本发明实施例的车辆的结构框图。

如图6所示，该车辆1000包括上述车辆的泊车装置100。

本发明实施例的车辆，通过本发明实施例的车辆的泊车装置，能够使车速快速减至推荐车速，能够提高提高驾驶安全性，保证泊车成功率和准确性，且保留了驾驶员主观操作的权利。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

当检测到所述车辆进入自动泊车模式时，获取所述车辆的当前车速；

对所述当前车速进行判断；

如果所述当前车速大于目标车速且小于车速阈值，则发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制所述车辆减速至所述目标车速，并监测所述驾驶员是否有减速意图；

如果所述驾驶员有减速意图，则对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至推荐车速，其中，所述推荐车速小于所述目标车速；

当检测到泊车车位时，监测所述驾驶员是否有泊车意图；

如果所述驾驶员有泊车意图，则控制所述车辆停止在所述泊车车位的预设区域内。

2.如权利要求1所述的车辆的泊车方法，其特征在于，在检测到所述车辆进入自动泊车模式之后，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前档位；

对所述当前档位进行判断；

如果所述当前档位不为自动档，则发出第二提示信息，以提醒所述驾驶员将所述当前档位切换至所述自动档。

3.如权利要求1所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述对所述当前车速进行判断的步骤之后，还包括：

如果所述当前车速大于或者等于所述车速阈值，则控制所述车辆退出所述自动泊车模式，并发出第三提示信息对所述驾驶员进行提醒。

4.如权利要求1所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述监测所述驾驶员是否有减速意图，包括：

获取所述车辆的制动踏板信息；

根据所述制动踏板信息判断所述驾驶员是否有减速意图。

5.如权利要求4所述的车辆的泊车方法，其特征在于，在判定所述驾驶员有减速意图之后，所述方法还包括：

根据所述制动踏板信息计算制动踏板减速度，并获取使所述车辆减速至所述推荐车速的推荐减速度；

对所述制动踏板减速度进行判断；

如果所述制动踏板减速度小于所述推荐减速度，则根据所述推荐减速度对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至所述推荐车速。

6.如权利要求5所述的车辆的泊车方法，其特征在于，在所述对所述制动踏板减速度进行判断的步骤之后，还包括：

如果所述制动踏板减速度大于或者等于所述推荐减速度且小于制动踏板减速度阈值，则根据所述制动踏板减速度对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至所述推荐车速。

7.如权利要求1所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述监测所述驾驶员是否有泊车意图，包括：

如果根据所述制动踏板信息判断所述车辆的制动踏板被踩下，且在预设时间内增加至预设深度，则判定所述驾驶员有泊车意图；或者，

如果检测到选定泊车车位的信息，则判定所述驾驶员有泊车意图。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆的泊车方法。

9.一种车辆的泊车装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在检测到所述车辆进入自动泊车模式时，获取所述车辆的当前车速；

判断模块，用于对所述当前车速进行判断；

提示模块，用于在所述当前车速大于目标车速且小于车速阈值时，发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制所述车辆减速至所述目标车速；

监测模块，用于监测所述驾驶员是否有减速意图，以及在检测到泊车车位时，监测所述驾驶员是否有泊车意图；

控制模块，用于在所述驾驶员有减速意图时，对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至推荐车速，以及在所述驾驶员有泊车意图时，控制所述车辆停止在所述泊车车位的预设区域内，其中，所述推荐车速小于所述目标车速。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的车辆的泊车装置。

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