CN114734991A - 自动泊车界面推荐方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动泊车界面推荐方法、装置、设备及可读存储介质，属于自动泊车系统领域，该方法包括步骤：获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息，对泊车过程信息进行判定，确定泊车过程信息满足预设泊车条件后，确定驾驶员是否存在泊车意向，若存在泊车意向，则向驾驶员推荐自动泊车界面。本申请实现了不依靠驾驶员点击操作，对车辆自身状态和车辆周边范围的环境进行监控，在检测到满足预设泊车条件以及驾驶员存在泊车意向后，向驾驶员推荐自动泊车界面，跳过驾驶员自己寻找并启用自动泊车功能的步骤，从而节省了驾驶员的时间，避免了启用自动泊车系统时所需的繁琐步骤，提高了使用自动泊车系统时的便捷性。

Description

自动泊车界面推荐方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动泊车系统领域，尤其涉及一种自动泊车界面推荐方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的不断发展，自动泊车系统在汽车上的配置率越来越高，自动泊车系统是辅助驾驶员对油门、刹车、方向盘的控制，帮助驾驶员将车辆泊入或泊出车位的智能驾驶辅助系统。

在驾驶员想要使用自动泊车系统时，需要驾驶员从功能菜单中寻找自动泊车功能并经过多次点击操作，才能将自动泊车系统打开，操作步骤繁琐，导致驾驶员在使用自动泊车功能时的便捷性低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种自动泊车界面推荐方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决使用自动泊车功能时的便捷性低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种自动泊车界面推荐方法，所述自动泊车界面推荐方法包括以下步骤；

获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息；

若所述泊车过程信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向；

若存在泊车意向，则向驾驶员推荐自动泊车界面。

示例性的，所述泊车过程信息包括车辆行进信息和车辆周边环境信息，所述若所述泊车过程信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向，包括：

基于所述车辆行进信息，预测所述车辆的行进路线，得到预测路线；

基于所述预测路线，对所述车辆前行路线的周边环境信息进行检测，得到所述车辆周边环境信息；

若所述车辆周边环境信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向。

示例性的，所述若所述车辆周边环境信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向，还包括：

基于所述车辆周边环境信息，确定所述车辆的周边是否存在车位；

若存在车位，则获取所述车辆与车位之间的距离数据；

若所述距离数据小于预设距离阈值，则确定所述车辆满足预设泊车条件。

示例性的，所述泊车意向包括车位意向和档位意向，若所述状态信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向，包括：

在满足所述预设泊车条件时，获取所述车辆的周边的车位信息；

若所述车位信息符合所述车位意向，则获取所述车辆的档位状态；

若所述档位状态符合所述档位意向，则确定驾驶员存在泊车意向。

示例性的，所述若所述车位信息符合所述车位意向，则获取所述车辆的档位状态之前，还包括：

基于所述车位信息，确定所述车位信息中是否存在有效车位；

若存在所述有效车位，则确定所述车位信息符合车位意向。

示例性的，所述若所述档位状态符合所述档位意向，则确定驾驶员存在泊车意向之前，还包括：

基于所述档位状态，确定所述车辆的档位是否处于预设档位；

若处于所述预设档位，则确定所述档位状态符合所述档位意向。

示例性的，所述获取车辆的位置信息之前，还包括：

对车辆的车速进行监控，得到实时车速；

若所述实时车速小于预设车速阈值，则执行所述获取所述车辆的位置信息步骤。

示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种自动泊车界面推荐装置，所述自动泊车界面推荐装置包括：

获取模块，用于获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息；

确定模块，用于若所述泊车过程信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向；

推荐模块，用于若存在泊车意向，则向驾驶员推荐自动泊车界面。

示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种自动泊车界面推荐设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车界面推荐程序，所述自动泊车界面推荐程序配置为实现如上所述的自动泊车界面推荐方法的步骤。

示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车界面推荐程序，所述自动泊车界面推荐程序被处理器执行时实现如上所述的自动泊车界面推荐方法的步骤。

与现有技术中，驾驶员想要使用自动泊车系统时，需要驾驶员从功能菜单中寻找自动泊车功能，且自动泊车系统在人工进行点击操作时启动，操作过程步骤繁琐，导致驾驶员在使用自动泊车功能时的便捷性低。在本申请中，对车辆的状态进行检测，在检测到车辆的车速低于预设车速阈值时，获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息，对泊车过程信息进行分析并判定，在确定泊车过程信息满足预设泊车条件后，则对车辆的状态进一步判定，以车辆的状态为依据确定驾驶员是否存在泊车意向，在满足预设泊车条件和存在泊车意向的条件下，判定驾驶员有泊车的意图，向驾驶员推荐自动泊车界面，若其中一项不符合，则系统不向驾驶员推荐自动泊车界面。即本申请会根据车辆的自身状态进行判定，并对驾驶员驾驶车辆的意图进行预测，在车辆当前状态满足全部的预测的标准时，得出驾驶员的泊车意向并向驾驶员推荐自动泊车界面，省去驾驶员去寻找自动泊车功能的时间，同时跳过驾驶员点击操作的过程，避免了启用自动泊车系统时的繁琐步骤，进而提高了使用自动泊车系统时的便捷性。

附图说明

图1是本申请自动泊车界面推荐方法第一实施例的流程示意图；

图2为本申请自动泊车界面推荐方法第二实施例的流程示意图；

图3为本申请自动泊车界面推荐方法第二实施例的泊车过程中车辆与车位相对位置示意图；

图4为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供一种自动泊车界面推荐方法，参照图1，图1为本申请自动泊车界面推荐方法第一实施例的流程示意图。

本申请实施例提供了自动泊车界面推荐方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。为了便于描述，以下省略执行主体描述自动泊车界面推荐方法的各个步骤，自动泊车界面推荐方法包括：

步骤S10：获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息；

在驾驶员想要泊车时，车辆周边的车位信息会影响驾驶员的泊车结果，同时泊车时的车辆状态会产生一系列的状态变化，状态变化包括车辆速度上的变化和车辆方向上的变化，其中，车辆的速度会出现提升或降低的变化，而车辆方向会产生转向或更换方向行进的变化。

在获取泊车过程中的泊车过程信息之前，预设车速阈值为10km/h或 15km/h，以下预设车速阈值以10km/h为例，是在对车辆车轴的转速进行监控，通过转速计算出车辆当前车速，在车辆的当前车速低于预设车速阈值时，才获取泊车过程中的泊车过程信息。

示例性的，在车辆泊车过程中产生泊车过程信息，泊车过程信息包括车辆行进信息和车辆周边环境信息。

其中，车辆行进信息包括：车速、方向盘转动角度数据、制动系统，转向信号灯闪烁指令和档位状态。

其中，车辆周边环境信息包括：车辆周边的道路信息、车辆周边的障碍物、车辆周边的其他车辆和车辆周边的车位。

示例性的，获取泊车过程信息的方法包括：车辆行进信息获取方法和车辆周边环境信息获取方法。

其中，车辆行进信息获取方法为：

示例性的，对车辆行进时的状态进行监测，对车辆行进状态的改变情况进行检测，检测内容包括：车速的变化、车辆行进方向的变化以及车辆的档位状态变化。

示例性的，对车辆的行驶状态进行监控，在车辆的制动系统被使用时，对车辆的实时车速进行监控，判断其是否低于预设车速阈值，获取车辆的车速变化的行进信息。

示例性的，在检测到车辆的转向信号灯的闪烁指令时，确定车辆的行进方向改变，获取车辆方向改变的行进信息。

示例性的，对车辆的档位状态进行检测，从前进挡切换至后退档时，确定车辆存在档位变化，获取车辆的档位状态的行进信息。

其中，车辆周边环境信息获取方法为：

示例性的，对车辆的周边环境信息进行采集和判定，得出车辆周边的物体、车辆与物体之间的距离以及车辆周边的图像信息。

示例性的，超声波雷达传感器对车辆周边环境发送并回收超声波，根据回收的超声波探测数据，拟合出所需的点云数据，得出车辆周边的物体位置数据以及物体与车辆之间的距离和相对角度数据，从而得出车辆的周边的物体信息及所需车位的车位空间及相对坐标数据。

示例性的，车载摄像机采集车辆的周边环境图像，采集到的图像中包括了车辆周边的道路图像和车辆周边的车位图像。

示例性的，所述获取车辆的位置信息之前，还包括：

步骤a：对车辆的车速进行监控，得到实时车速；

车辆正常行驶时，驾驶员并不会进行泊车的行为，驾驶员在泊车前会提前降低车速，因此，对车辆车速进行实时监控，监测到车速降低且低于预设车速阈值时，便存在驾驶员即将泊车的可能。

示例性的，在泊车前，启用制动系统，从而实现对车辆的车速进行控制，在车辆车速产生变化时，即在车速向预设车速阈值靠近时，对车辆的车速进行实时监控。其中，对车辆车辆的实时监控，通过车辆的车轴转速计算出车辆的实时车速。

示例性的，在车辆启动后，车辆行驶过程中，车速不断提升，此时当前车速低于预设车速阈值，对车辆的车速进行实时监控，得到实时车速。

步骤b：若所述实时车速小于预设车速阈值，则执行获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息步骤。

在获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息之前，需要对车辆的车速进行检测，通过对车速与预设车速阈值相比较，在车速低于预设车速阈值的条件下，执行获取泊车过程信息的步骤。

示例性的，车速低于10km/h，且车速不再提高，车辆从停车场外向停车场内行驶，对车辆泊车过程信息进行采集并检测，获取泊车过程信息，且根据泊车过程信息中的车辆周边环境信息，判断出车辆的周边存在适合车辆泊车的车位。

示例性的，车速低于10km/h，车辆正从停车场中驶出，在这个过程中，对车辆泊车过程信息进行采集并检测，根据车辆周边环境判断车辆正处于停车场中，且车辆的周边存在适合车辆泊车的车位，但是车辆的车速在不断提高，且车辆的车速超出了预设车速阈值，判断出车辆此时并未进行泊车，不获取泊车过程信息。

步骤S120：若所述泊车过程信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向；

泊车过程信息其中包含了车辆行进信息和车辆周边环境信息，基于泊车过程信息能够预判出车辆的预测路线，并对预测路线中的环境进行感知，对泊车过程信息进行综合性判断，判断出车辆的当前状态和车辆的周边环境是否符合预设泊车条件，若满足预设泊车条件，则针对车辆的状态进一步分析，判断驾驶员是否有泊车意向。

示例性的，以预设泊车条件为基准进行检测的内容包括：对车辆当前车辆状态进行检测、对车辆周边的环境进行检测，在车辆的自身状态以及车辆周边的环境需均符合条件时，则确定车辆满足预设泊车条件。

其中，对车辆当前状态进行检测的信息包括：车辆的车速、转向信号灯状态、车辆的档位状态。

其中，对车辆周边的环境进行的信息包括：车辆周边的道路情况，车辆周边的其他车辆情况，车辆周边的障碍物和车辆周边的车位信息。

示例性的，车辆的当前车速不断降低且低于预设车速阈值，并对车辆周边环境信息进行检测，得出车辆周边环境信息中包含了适合泊车的车位且没有障碍物，则以此为基础，对驾驶员的泊车意向进行判定。

示例性的，基于车辆状态信息，判定出车辆的预测路线，对将要前行的预测路线上的环境进行检测，检测车辆周边环境中存在的车位，并对车位进行判断，判断车位未被使用且没有任何障碍物，即综合车辆状态信息和车辆周边环境信息对预测路线上的情况进行检测，在车辆状态信息和车辆周边环境信息均符合预设泊车条件时，进而判断驾驶员是否存在泊车意向。

示例性的，在车辆行进信息符合预设泊车条件时，对车辆周边环境信息进行检测，利用超声波雷达传感器对车辆周边环境进行检测，检测车位上是否存在有障碍物等妨碍车辆泊车的物体，在车辆周边环境信息符合预设泊车条件时，判断驾驶员是否存在泊车意向。

示例性的，在车辆状态信息满足符合预设泊车条件时，对车辆周边环境信息进行检测，通过车载摄像机，对车辆周边的环境信息进行图像采集，采集到车辆周边的车位信息，并对图像进行拟合分析，判断车位是否适合泊车，在车辆周边环境信息符合预设泊车条件时，判断驾驶员是否存在泊车意向。

步骤S130：若存在泊车意向，则向驾驶员推荐自动泊车界面。

在车辆行进状态和周边环境均满足预设泊车条件时，便对驾驶员的泊车意向进行判断。同时，车辆行进信息和车辆周边环境信息也作为判断驾驶员泊车意向的判断条件，车辆的车速、车辆的档位状态和车辆周边的车位情况均用于对驾驶员的泊车意向判断。

示例性的，泊车意向是指驾驶员在驾驶车辆过程中，对车辆的驾驶操作动作存在泊车意向，其中，泊车意向包括车位意向和档位意向，在车位意向和档位意向均满足时，确定驾驶员存在泊车意向。

示例性的，泊车意向中包括车位意向和档位意向，在确定是否存在泊车意向时，要分别对车位意向和档位意向进行判断，在同时符合车位意向和档位意向的条件下，确定存在泊车意向。

其中，对车位意向的判断过程为：

示例性的，车位意向是对车辆周边环境的车位信息进行判断，若车辆周边的车位未被使用且车位上不存在障碍物，则判定该车位符合车位意向。

示例性的，车位意向是对车辆周边环境的车位信息进行判断，若车辆周边的车位被使用或车位上存在障碍物，则判定该车位不符合车位意向。

其中，对档位意向的判断过程为：

示例性的，档位意向用来判断车辆此时的行进方向，对车辆行进状态进行检测，若检测到该车辆的档位状态处于预设档位时，确定该车辆的档位状态符合档位意向。

示例性的，档位意向用来判断车辆此时的行进方向，对车辆行进状态进行检测，若检测到该车辆的档位状态未处于预设档位时，确定该车辆的档位状态不符合档位意向。

与现有技术中，驾驶员想要使用自动泊车系统时，需要驾驶员从功能菜单中寻找自动泊车功能，且自动泊车系统在人工进行点击操作时启动，操作过程步骤繁琐，导致驾驶员在使用自动泊车功能时的便捷性低。在本申请中，对车辆的状态进行检测，在检测到车辆的车速低于预设车速阈值时，获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息，对泊车过程信息进行分析并判定，在确定泊车过程信息满足预设泊车条件后，则对车辆的状态进一步判定，以车辆的状态为依据确定驾驶员是否存在泊车意向，在满足预设泊车条件和存在泊车意向的条件下，判定驾驶员有泊车的意图，向驾驶员推荐自动泊车界面，若其中一项不符合，则系统不向驾驶员推荐自动泊车界面。即本申请会根据车辆的自身状态进行判定，并对驾驶员驾驶车辆的意图进行预测，在车辆当前状态满足全部的预测的标准时，得出驾驶员的泊车意向并向驾驶员推荐自动泊车界面，省去驾驶员去寻找自动泊车功能的时间，同时跳过驾驶员点击操作的过程，避免了启用自动泊车系统时的繁琐步骤，进而提高了使用自动泊车系统时的便捷性。

示例性的，参照图2，图2是本申请自动泊车界面推荐方法第二实施例的流程示意图，基于上述本申请自动泊车界面推荐方法第一实施例，提出第二实施例，所述方法还包括：

步骤S240：基于所述车辆行进信息，预测所述车辆的行进路线，得到预测路线；

车辆行进信息包括车辆的车速、转向信号灯、方向盘转动角度、制动系统以及车辆档位状态信息，在对车辆行进信息检测时，预测出车辆即将行进的趋向，预测出车辆即将行进的路线。

示例性的，检测到车辆的制动系统启动，车辆的车速降低一定幅度，并检测到方向盘转动，同时接收到右侧转向信号灯的闪烁指令，预测出车辆即将向右侧驶过弯道。

示例性的，检测到车辆的档位处于后退档，该车辆的当前车速小于预设车速阈值，且车辆方向盘转动频率高，预测出车辆正在进行向后移动中并在移动过程中调整着车辆的车身角度。

步骤S250：基于所述预测路线，对所述车辆前行路线的周边环境信息进行检测，得到所述车辆周边环境信息；

在车辆的预测路线上检测周边环境信息，提前捕捉预测路线上的周边环境信息，对周边环境信息进行检测处理，分析出环境中存在的物体，以及环境中包含的车位信息，对环境信息整体掌控有利于挑选出适合泊车的车位。对预测路线上的周边环境进行检测，检测到的结果用于判断出车辆在预测路线上的环境信息是否符合预设泊车条件。

对车辆的方向盘转动角度进行监控，在检测到车辆方向盘产生转动时，检测车辆方向盘的转动方向和角度，再检测此时车辆的档位和车辆的实时车速，结合上述信息计算出车辆的运动趋势，得到预测路线。

预测出车辆行进的预测路线后，基于预测路线，制定检测区域和非检测区域，划分区域进行精准检测，节省部分检测的算力。

其中，检测区域的制定方法示例为，检测到车辆的右侧转向信号灯的闪烁指令，即车辆即将向右侧转向行驶，则车辆的右侧为检测区域，检测车辆即将右转方向路线上的周边环境信息。

其中，非检测区域的制定方法示例为，检测到车辆的右侧转向信号灯的闪烁指令，即车辆即将向右侧转向行驶，则车辆的左侧为非检测区域，即不对车辆的左侧方向上的周边环境信息进行检测。

对非预测路线的上的环境信息不进行检测，从而节省车辆对车辆周边环境进行感知检测的算力，并将节省的算力用于计算预测路线上的周边环境信息，提高获取预测路线上信息的速度和精度。

基于车辆的预测路线，在对车辆周边环境信息进行检测时，车辆周边环境信息包括车辆周边存在的物体、障碍物、其他车辆和车位，获取车辆周边环境信息方法包括使用超声波雷达传感器和使用车载摄像机。

其中，通过超声波雷达传感器，对车辆周边环境发送并回收超声波，检测出车辆周边存在的物体，以及物体与车辆之间的距离。

其中，通过车载摄像机，对车辆周边的环境进行采集，采集到车辆周边的环境图像，环境图像中包括车位、障碍物和其他车辆。

步骤S260：若所述车辆周边环境信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向。

泊车意向是驾驶员的主观意向，通过检测驾驶员驾驶车辆的方式，对车辆泊车过程信息进行判断，若泊车过程信息符合预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向，其中泊车意向包括：车位意向和档位意向。

示例性的，在对车辆的周边环境信息进行检测时，确定车辆周边存在车位，但车辆与车位之间的距离逐渐增加，即车辆在向远离车位的方向行驶，判定该情况不符合预设泊车条件，则不进行是否存在泊车意向的判断。

示例性的，车身与车位的相对位置距离符合标准，且车位中存在适合车辆泊车的车位，确定车辆周边环境信息符合预设泊车条件，在此基础上，对驾驶员驾驶车辆的意向进行判断。

示例性的，参照图3，图3为泊车过程中车辆与车位相对位置示意图，所述若所述车辆周边环境信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向，还包括：

步骤c：基于所述车辆周边环境信息，确定所述车辆的周边是否存在车位；

在车辆的车速低于预设车速，基于车辆行进信息预测出的预测路线，获取预测路线上的周边环境信息，车辆周边环境信息包括了车辆周边的车位信息、环境信息(例如：障碍物、墙壁、柱子等)以及其他车辆的信息。

示例性的，满足符合预设泊车条件的前提是车辆周边附近存在车位，若车辆行进的周边并不存在车位，则判定车辆并不会在附近停车，从而确定车辆处于该位置时不符合预设泊车条件。

示例性的，对车辆的周边环境信息进行检测时，检测结果中并不存在车位，则停止继续检测，节省对车辆周边进行感知的算力使用。

示例性的，在检测到车辆的周边存在车位时，则会触发下一步检测，对周边环境信息进行其他检测，判断车辆周边环境信息是否满足预设泊车条件。

步骤d：若存在车位，则获取所述车辆与车位之间的距离数据；

如图3所示，图3上方的A110、A111和A112为三个车位，车辆与车位的距离是一个重要参数，在驾驶员存在泊车意图时，车辆会靠近车位，且车辆与车位的距离满足条件，确定出车辆的周边环境适合停车。

示例性的，在车辆向车位方向行驶时，车辆不断向车位靠近，车辆和车位之间的相对距离越来越小，以此为依据，判定出车辆在靠近车位，即可确定车辆的周边环境可以泊车。

示例性的，在车辆向远离车位的方向行驶时，车辆与车位之间的相对距离从小至大，即车辆与车位距离过大时，确定不满足预设泊车条件。

步骤e：若所述距离数据小于预设距离阈值，则确定所述车辆满足预设泊车条件。

预设距离阈值指车辆与车位之间距离的判断标准，当车辆与车位之间的距离大于预设距离阈值时，确定车辆在远离车位或是车辆与车位距离过远，不满足预设泊车条件。

示例性的，预设距离阈值是判断车辆与车位之间距离的基准，设置预设距离阈值为2m或3m等，以下预设距离阈值以2m为例。

示例性的，在车辆向车位方向行驶时，但是车辆与车位之间的距离大于 2m，确定车辆在此时位置处并不适合泊车，车辆继续向车位方向行驶，车辆与车位之间的距离小于2m，则确定满足预设泊车条件。

示例性的，在车辆向远离车位方向行驶时，车辆与车位之间的距离逐渐变大，当车辆与车位之间的距离大于2m后，确定车辆此时的位置并不在车位的附近，不满足预设泊车条件。

步骤S270：在满足所述预设泊车条件时，获取所述车辆的周边的车位信息；

在车辆的车速、位置以及环境均满足预设泊车条件时，从车辆周边环境信息提取出车位信息，或是在获取到部分的车位信息后，继续对车位信息进行检测，得到完整的车位信息。

示例性的，在对车辆的预测路线上的周边环境信息进行检测时，会获取到车位信息，此时获取到的车位信息用于判定车辆和车位之间的距离，车位信息并不完整，对该车位进行检测，获取车位完整的信息。

示例性的，在对预测路线上的周边环境信息进行检测时，获取到车位的完整信息，在满足预设泊车条件时，从车辆周边环境信息中提取出车位信息。

步骤S280：若所述车位信息符合所述车位意向，则获取所述车辆的档位状态：

车位信息中包含了车位的框选范围、车位的使用情况、车位上是否存在障碍物，在获取车位信息后要对其进行分析，以车位信息为依据确定该车位是否符合车位意向，车位意向即车位适合泊车，车辆的档位状态分为P档、R 档、N档、D档、S档和L档。(P挡：意思是停车挡位、R挡：意思是倒车挡位、N挡：意思空挡、D挡：意思是前进挡位、S挡：意思是运动挡、L挡：意思是低速挡。)

示例性的，对车位信息进行分析，检测到车位并未并使用，且车位框选范围上的空间并无其他车辆占用，同时车位上也不存在障碍物，则确定该车位符合车位意向，则对车辆档位状态进行判定。

示例性的，对车位信息进行分析，检测到车位上存在障碍物，则确定该车位不符合车位意向，对其他车位信息进行分析，在判断出有符合车位意向的车位后，则停止对车位信息的分析，并对车辆档位状态进行判定。

示例性的，所述若所述车位信息符合所述车位意向，则获取所述车辆的档位状态之前，还包括：

步骤f：基于所述车位信息，确定所述车位信息中是否存在有效车位；

车位信息中包含了车位的框选范围、车位的使用情况、车位上是否存在障碍物，对车位信息进行分析时，会依次对每个车位进行检测，检测结果符合判定标准，则确定该车位为有效车位。

示例性的，对车位信息的判断结果包括两种情况：无效车位和有效车位。

其中无效车位的判定包括：

示例性的，对车位信息中的一个车位进行分析，确定该车位是否被使用，若该车位被其他车辆使用，则确定该车位为无效车位。

示例性的，对车位信息中的一个车位进行分析，确定该车位是否被使用，若该车位未被其他车辆使用，则对车位信息进行检测，确定该车位上是否存在障碍物，若存在障碍物，则确定该车位为无效车位。

其中有效车位的判定包括：

示例性的，对车位信息中的一个车位进行分析，确定该车位是否被使用，若该车位未被其他车辆使用，则对车位信息进行检测，确定该车位上是否存在障碍物，若不存在障碍物，则确定该车位为有效车位。

示例性的，对车位信息中的一个车位进行分析，确定该车位未被使用，在该车位左右相邻的车位上均停有其他车辆，对车位上的空间进行测算，若测算结果判定该车位上方空间适合泊车，则确定该车位为有效车位。

步骤g：若存在所述有效车位，则确定所述车位信息符合车位意向。

在对车位信息进行分析后，确定出车位是否为有效车位，对该车位的使用情况和空间信息都进行判定，即证明该车位适合泊车，即车位信息符合车位意向。

示例性的，从车辆周边环境信息中获取到的车位信息，检测到车位信息中存在有效车位，确定车位适合泊车且符合车位意向。

示例性的，检测到车位信息中不存在有效车位，确定车辆周边环境信息中包含的车位信息不符合车位意向。

步骤S290：若所述档位状态符合所述档位意向，则确定驾驶员存在泊车意向。

示例性的，泊车意向包括：车位意向和档位意向，在同时符合车位意向和档位意向时，确定满足泊车意向。车辆在行驶过程中存在多种档位状态，档位状态作为判定车辆行驶状态的依据，确定驾驶员此时驾驶的车辆的行进状态。

示例性的，确定车位信息是否符合车位意向，其中，车位信息包括有效车位和无效车位。

对于有效车位，有效车位满足预设泊车条件，车辆可在有效车位上进行泊车，在车辆以低速的状态靠近有效车位时，确定有效车位符合泊车意向中的车位意向。

对于无效车位，无效车位并不满足预设泊车条件，车辆无法在无效车位上进行泊车，确定无效车位不符合泊车意向中的车位意向。

示例性的，确定档位状态是否符合档位意向，其中，档位状态包括档位状态为处于L档和档位为R档。

对于档位状态为处于L档，车辆正在从车位中驶出，车速逐步上升，确定车辆的档位状态不符合档位意向，确定车辆并不存在泊车的动作，并不存在泊车意向。

对于档位状态对R档，车辆以低速行驶，车辆的周边存在有效车位，确定车辆存在泊车的动作，确定车辆的档位状态符合档位意向和车位意向，确定驾驶员存在泊车意向。

示例性的，所述若所述档位状态符合所述档位意向，则确定驾驶员存在泊车意向之前，还包括：

步骤h：基于所述档位状态，确定所述车辆的档位是否处于预设档位；

在车辆泊车时，对车辆的档位状态进行监控，依据档位状态变化，判定该车辆此时的行驶状态，并结合此前对车辆的周边环境的判断，得出该车辆是否存在泊车意向，预设档位为设置判断车辆存在泊车意向的档位。

示例性的，当车辆进行泊车时，车辆存在倒车入库的动作，车辆的档位状态会切换到R档，预设档位设置为R档，当车辆的档位状态切换到R档后，确定该车辆的档位状态符合档位意向。

示例性的，车辆的档位状态从R档切换到其他档位，确定该车辆的档位状态不符合档位意向。

步骤i：若处于所述预设档位，则确定所述档位状态符合所述档位意向；

车辆的档位处于预设档位，即车辆此时的档位状态处于泊车趋向中的状态，则确定车辆当前的档位状态符合档位意向，通过档位意向确定出驾驶员此时是否存在泊车意向。

示例性的，车辆的档位状态切换至预设档位，即车辆的档位状态符合档位意向的要求。

示例性的，车辆的档位状态从预设档位切换至其他档位，即车辆的档位状态不符合档位意向的要求。

在本实施例中，对车辆状态的监控细化，获取到泊车过程信息，对车辆的位置状态进行监控，同时对车辆所处的环境信息进行检测，掌握车辆状态和车辆周边的环境信息，在多种数据信息整合后，对其进行综合性判定，一方面能够预测出车辆即将前行的路线，根据预测路线，对车辆的周边环境信息进行检测，节省了一部分检测算力，从而提高对预测路线上环境信息感知的精度和速度，便于后续对车辆周边环境信息检测是否符合预设泊车条件，在满足预设泊车条件时，对驾驶员的泊车意向进行判断，判断依据同样来源于泊车过程信息，对车辆周边环境中的车位进行甄别以及对车辆自身状态进行判定，节省获取判定泊车意向所需要耗费的时间和算力，同时，在同时符合满足预设泊车条件和存在泊车意向的双重条件下，向驾驶员推荐自动泊车界面，避免驾驶员自己点击启动自动泊车功能，提高了自动泊车系统的智能性，从而提高了自动泊车系统的便捷性，而若出现其中一个条件不满足则不进行推荐，不影响驾驶员正常驾车。

此外，本申请还提供一种自动泊车界面推荐装置，所述一种自动泊车界面推荐装置包括：

获取模块，用于获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息；

确定模块，用于若所述泊车过程信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向；

推荐模块，用于若存在泊车意向，则向驾驶员推荐自动泊车界面。

示例性的，在获取模块运行之前的模块包括：

监控模块：用于对车辆的车速进行监控，得到实时车速；

比较模块：用于若所述实时车速小于预设车速阈值，则执行获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息步骤。

示例性的，所述获取模块包括：

预测子模块，用于基于所述车辆行进信息，预测所述车辆的行进路线，得到预测路线；

检测子模块：用于基于所述预测路线，对所述车辆前行路线的周边环境信息进行检测，得到所述车辆周边环境信息；

第一确定子模块：用于若所述车辆周边环境信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向。

示例性的，所述确定子模块包括：

第一确定单元，用于基于所述车辆周边环境信息，确定所述车辆的周边是否存在车位；

获取单元：用于若存在车位，则获取所述车辆与车位之间的距离数据；

第二确定单元：用于若所述距离数据小于预设距离阈值，则确定所述车辆满足预设泊车条件。

示例性的，所述确定模块包括：

第一获取子模块：在满足所述预设泊车条件时，获取所述车辆的周边的车位信息；

第二获取子模块：若所述车位信息符合所述车位意向，则获取所述车辆的档位状态；

第二确定子模块：若所述档位状态符合所述档位意向，则确定驾驶员存在泊车意向。

示例性的，所述第一获取子模块运行之前的子模块包括：

第三确定单元：基于所述车位信息，确定所述车位信息中是否存在有效车位；

第四确定单元：若存在所述有效车位，则确定所述车位信息符合车位意向。

示例性的，所述第二确定子模块运行之前的子模块包括：

第五确定单元：用于基于所述档位状态，确定所述车辆的档位是否处于预设档位；

第六确定单元：用于若处于所述预设档位，则确定所述档位状态符合所述档位意向。

本申请自动泊车界面推荐装置具体实施方式与上述自动泊车界面推荐方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，本申请还提供一种自动泊车界面推荐设备。如图4所示，图4是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

示例性的，图4即可为自动泊车界面推荐设备的硬件运行环境的结构示意图。

如图4所示，该自动泊车界面推荐设备可以包括处理器401、通信接口 402、存储器404和通信总线404，其中，处理器401、通信接口402和存储器404通过通信总线404完成相互间的通信，存储器404，用于存放计算机程序；处理器401，用于执行存储器404上所存放的程序时，实现自动泊车界面推荐方法的步骤。

上述自动泊车界面推荐设备提到的通信总线404可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect,PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustry Standard Architecture,EISA)总线等。该通信总线404可以分为地址总线、数据总线和控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口402用于上述自动泊车界面推荐设备与其他设备之间的通信。

存储器404可以包括随机存取存储器(Random Access Memory,RMD),也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory,NM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器404还可以是至少一个位于远离前述处理器401的存储装置。

上述的处理器401可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit,CPU)、网络处理器(Network Processor,NP)等；还可以是数字信号处理器 (DigitalSignal Processor,DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本申请自动泊车界面推荐设备具体实施方式与上述自动泊车界面推荐方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车界面推荐程序，所述自动泊车界面推荐程序被处理器执行时实现如上所述的自动泊车界面推荐方法的步骤。

本申请计算机可读存储介质具体实施方式与上述自动泊车界面推荐方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动泊车界面推荐方法，其特征在于，所述自动泊车界面推荐方法包括以下步骤：

获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息；

若所述泊车过程信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向；

若存在泊车意向，则向驾驶员推荐自动泊车界面。

2.如权利要求1所述的自动泊车界面推荐方法，其特征在于，所述泊车过程信息包括车辆行进信息和车辆周边环境信息，所述若所述泊车过程信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向，包括：

基于所述车辆行进信息，预测所述车辆的行进路线，得到预测路线；

基于所述预测路线，对所述车辆前行路线的周边环境信息进行检测，得到所述车辆周边环境信息；

若所述车辆周边环境信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向。

3.如权利要求2所述的自动泊车界面推荐方法，其特征在于，所述若所述车辆周边环境信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向，还包括：

基于所述车辆周边环境信息，确定所述车辆的周边是否存在车位；

若存在车位，则获取所述车辆与车位之间的距离数据；

若所述距离数据小于预设距离阈值，则确定所述车辆满足预设泊车条件。

4.如权利要求1所述的自动泊车界面推荐方法，其特征在于，所述泊车意向包括车位意向和档位意向，若所述状态信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向，包括：

在满足所述预设泊车条件时，获取所述车辆的周边的车位信息；

若所述车位信息符合所述车位意向，则获取所述车辆的档位状态；

若所述档位状态符合所述档位意向，则确定驾驶员存在泊车意向。

5.如权利要求4所述的自动泊车界面推荐方法，其特征在于，所述若所述车位信息符合所述车位意向，则获取所述车辆的档位状态之前，还包括：

基于所述车位信息，确定所述车位信息中是否存在有效车位；

若存在所述有效车位，则确定所述车位信息符合车位意向。

6.如权利要求4所述的自动泊车界面推荐方法，其特征在于，所述若所述档位状态符合所述档位意向，则确定驾驶员存在泊车意向之前，还包括：

基于所述档位状态，确定所述车辆的档位是否处于预设档位；

若处于所述预设档位，则确定所述档位状态符合所述档位意向。

7.如权利要求1所述的自动泊车界面推荐方法，其特征在于，所述获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息之前，还包括：

对车辆的车速进行监控，得到实时车速；

若所述实时车速小于预设车速阈值，则执行获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息步骤。

8.一种自动泊车界面推荐装置，其特征在于，所述自动泊车界面推荐装置包括：

获取模块，用于获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息；

确定模块，用于若所述泊车过程信息满足预设泊车条件，则确定驾驶员是否存在泊车意向；

推荐模块，用于若存在泊车意向，则向驾驶员推荐自动泊车界面。

9.一种自动泊车界面推荐设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车界面推荐程序，所述自动泊车界面推荐程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车界面推荐方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车界面推荐程序，所述自动泊车界面推荐程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车界面推荐方法的步骤。

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