CN116495008A - 一种车辆控制方法、装置及终端设备 - Google Patents
一种车辆控制方法、装置及终端设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116495008A CN116495008A CN202310316236.5A CN202310316236A CN116495008A CN 116495008 A CN116495008 A CN 116495008A CN 202310316236 A CN202310316236 A CN 202310316236A CN 116495008 A CN116495008 A CN 116495008A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- function
- vehicle
- parking
- environment
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 57
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 291
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 31
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 26
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 10
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 2
- 238000003062 neural network model Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000802 evaporation-induced self-assembly Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本申请适用于智能汽车技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置及终端设备，该方法包括：在检测到第一操作后，获取车辆所处的环境信息，基于环境信息从第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，第一操作对应的驾驶功能包括泊车功能和辅助驾驶功能；激活目标驾驶功能进行车辆行驶。本申请一个操作对应多个驾驶功能，在检测到第一操作后，根据环境信息进一步确定当前时刻需要触发的驾驶功能，使得用户在需要触发不同的功能时仅需要进行同一个操作即可，简化了用户的操作，使车辆的功能操作更简单，为用户带来了便利。
Description
技术领域
本申请属于智能汽车技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及终端设备。
背景技术
随着汽车工业的发展，汽车已经成为人们出行必不可少的交通工具。为了满足各式各样的场景和需求，车辆智能化成为目前研究的重点。
目前，在行泊一体的车辆中，一个操作对应一个功能，用户需要通过点击对应的按键使车辆进入该按键对应的功能，例如，用户点击自动泊车按键后车辆启动自动泊车功能进行自动泊车。由于车辆上的功能越来越多，对应的实现各项功能的操作也越来越多，车辆中的操作繁杂、使用不便。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及终端设备，可以解决车辆中的功能对应的操作繁杂、使用不便的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
在检测到第一操作后，获取车辆所处的环境信息；
基于所述环境信息，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，其中，所述第一操作对应的驾驶功能包括泊车功能和辅助驾驶功能；
激活所述目标驾驶功能进行车辆行驶。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：
环境信息获取模块，用于在检测到第一操作后，获取车辆所处的环境信息；
功能确定模块，用于基于所述环境信息，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，其中，所述第一操作对应的驾驶功能包括泊车功能和辅助驾驶功能；
车控模块，用于激活所述目标驾驶功能进行车辆行驶。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的车辆控制方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的车辆控制方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的车辆控制方法。
本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请在检测到第一操作后，获取车辆所处的环境信息，基于环境信息从第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，第一操作对应的驾驶功能包括泊车功能和辅助驾驶功能；激活目标驾驶功能进行车辆行驶。
本申请一个操作对应两个驾驶功能，在检测到第一操作后，根据环境信息进一步确定当前时刻需要触发的驾驶功能，使得用户在需要触发不同的功能时仅需要进行同一个操作即可，简化了用户的操作，使车辆的功能操作更简单，为用户带来了便利。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的车辆行驶的全路线结构示意图；
图2是本申请一实施例提供的泊车操作的界面示意图；
图3是本申请一实施例提供的现有车辆的结构示意图；
图4是本申请一实施例提供的本申请车辆的结构示意图；
图5是本申请一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
图6是本申请一实施例提供的车辆的结构示意图；
图7是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当……时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
在人们驾车从起始点开往终点时，中间路途可能会经过城市道路、高速等，最终到达停车场，如图1所示的车辆行驶的全场景示意图，在车辆行驶过程中进行全场景的辅助驾驶是目前研究的重点。全场景的辅助驾驶可以包括辅助泊车和辅助驾驶。
目前，泊车功能的开启和关闭均需要在刹停车辆后进行，例如，在车辆刹停后，用户通过点击中控显示屏上的控件开启泊车功能/关闭泊车功能。例如，如图2所示，在车辆进入停车场、且车辆处于静止状态时，通过点击图中显示的“开始泊车”区域触发泊车功能，以进行泊车。
辅助驾驶功能的开启和关闭可以通过设置在方向盘周围的拨杆或按键等物理结构触发。具体的操作和对应的功能如下表1所示：
表1操作和功能对照表
其中，ACC为(adaptive cruise control，自适应巡航控制系统)。
如图3所示现有的车辆的结构示意图，车辆具有泊车功能开关10、辅助驾驶功能物理开关20、智能驾驶传感器模块30、智能驾驶控制器40、车辆转向控制器50、车辆制动控制器60、车辆动力控制器70和自车信息采集模块80。其中，自车信息采集模块80用于采集车速、档位、惯性信息等。智能驾驶传感器模块30可以用于采集周围环境信息。
智能驾驶控制器40接收自车信息采集模块80发送的自车信息、接收智能驾驶传感器模块30采集的周围环境信息、接收用户的泊车功能开启/关闭的操作信息、接收用户的辅助驾驶功能开启/关闭的操作信息。
智能驾驶控制器40根据接收到的用户的操作信息、周围环境信息和自车信息，确定车辆的控制策略，以进行车辆的纵向控制。纵向控制包括加速、减速、驶离和驻车等。用户的操作信息包括用户的泊车功能开启/关闭的操作信息和用户的辅助驾驶功能开启/关闭的操作信息。控制策略可以包括车辆的加减速请求、换挡请求、转向请求和电子驻车制动请求(EPB请求)等。
其中，加速请求为正扭矩请求，智能驾驶控制器40向车辆动力控制器70发送正扭矩请求，以使得车辆动力控制器70控制车辆加速行驶。
减速请求为负扭矩请求，智能驾驶控制器40向车辆制动控制器60发送负扭矩请求，以使得车辆制动控制器60控制车辆减速行驶。
转向请求为转角请求，智能驾驶控制器40向车辆转向控制器50发送转向请求，以使得车辆转向控制器50控制车辆进行转向。
换挡请求为档位请求，智能驾驶控制器40向车辆动力控制器70发送换挡请求，以使得车辆动力控制器70控制车辆进行换挡。
EPB请求，智能驾驶控制器40向车辆制动控制器60发送EPB请求，以使得车辆制动控制器60控制车辆进行制动。
以上车辆中设置泊车功能开关10和辅助驾驶功能物理开关20的结构适用于行车(辅助驾驶)和泊车分体的车辆，即辅助驾驶功能使用一个控制器，泊车功能使用一个控制器，辅助驾驶功能和泊车功能是互斥的，泊车功能主要在车速低于5kph的使用场景。
而以上车辆中设置泊车功能开关和辅助驾驶功能物理开关的结构对于行泊一体的车辆而言功能控制操作比较繁琐，用户体验差。
基于以上问题，本申请提出一种车辆控制方法，车辆上第一操作对应泊车功能和辅助驾驶功能。在检测到第一操作后，根据车辆采集的环境信息确定需要触发的功能；或者根据采集的环境信息和车速确定需要触发的功能。本申请一个操作对应两个驾驶功能，简化了用户的操作，使得用户在进行驾驶功能切换时更简单，体验性更好。
具体地，如图4所示本申请中车辆的结构示意图。本申请中车辆包括智能驾驶快捷开关90、智能驾驶传感器模块30、智能驾驶控制器40、车辆转向控制器50、车辆制动控制器60、车辆动力控制器70和自车信息采集模块80。智能驾驶快捷开关90对应泊车功能和辅助驾驶功能。用户在智能驾驶快捷开关90上进行操作后，车辆根据采集的周围的环境信息确定触发泊车功能，还是需要触发辅助驾驶功能。
以下结合图4对本申请实施例的车辆控制方法进行详细说明。
图5示出了本申请提供的车辆控制方法的示意性流程图，本申请方法可以在车辆中的中控单元或处理器中执行，参照图5，对该方法的详述如下：
S101，在检测到第一操作后，获取车辆所处的环境信息。
在本实施例中，第一操作可以是用户点击物理按键、点击虚拟控件或拨动快捷拨杆的操作。例如，方向盘上的物理按键A为变换驾驶功能的按键，用户在按下物理按键A的操作为第一操作。
环境信息为车辆所处外界环境的信息。环境信息可以通过设置在车辆上的传感器获得，例如，通过车辆上安装的摄像头采集的图像获得外部环境的环境信息；或者，通过车辆上的位置传感器确定车辆的当前位置，然后通过预设地图确定车辆的环境信息。
S102，基于所述环境信息，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，其中，所述第一操作对应的驾驶功能包括泊车功能和辅助驾驶功能。
在本实施例中，将环境信息输入预先训练后的神经网络模型中，得到目标驾驶功能，目标驾驶功能为泊车功能或辅助驾驶功能。
第一操作对应的驾驶功能为预先设置的，例如，预先设置按下物理按键B时，可以在泊车功能和辅助驾驶功能中选择一个功能，即物理按键B的对应操作对应泊车功能和辅助驾驶功能。
S103，激活所述目标驾驶功能进行车辆行驶。
在本实施例中，激活目标驾驶功能后，车辆上目标驾驶功能对应的可使用按键/或功能被激活，用户可以在目标驾驶功能下调节车辆的控制参数，例如，车速和跟车距离等。
若目标驾驶功能为泊车功能，在激活泊车功能后，车辆可以辅助用户进行泊车，例如，车辆可以进行自动泊车或开启泊车对应的传感器等。
若目标驾驶功能为辅助驾驶功能，在激活辅助驾驶功能后，车辆开始辅助驾驶功能对应的传感器，以进行辅助驾驶，辅助驾驶功能对应的传感器可以包括跟车距离检测传感器、道路检测传感器和方向角检测传感器等。
本申请实施例中，在检测到第一操作后，获取车辆所处的环境信息，基于环境信息从第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，第一操作对应的驾驶功能包括泊车功能和辅助驾驶功能；激活目标驾驶功能进行车辆行驶。本申请一个操作对应多个驾驶功能，在检测到第一操作后，根据环境信息进一步确定当前时刻需要触发的驾驶功能，使得用户在需要触发不同的功能时仅需要进行同一个操作即可，简化了用户的操作，使车辆的功能操作更简单，为用户带来了便利。
在一种可能的实现方式中，辅助驾驶功能可以包括多个子功能，例如，子功能可以包括自动巡航、自动变道和/或自动驾驶等。
在一种实施例中，若目标驾驶功能为辅助驾驶功能，在激活辅助驾驶功能后，上述方法还可以包括：
通过车辆上的显示设备显示辅助驾驶功能下的子功能，以提示用户选择当前时刻需要使用的子功能，在检测到用户的第二操作后，将第二操作对应的子功能激活，以使得车辆在该子功能下进行行驶。例如，若用户选择的子功能为自动驾驶，则将车辆切换为自动驾驶状态。
在一种实施例中，若目标驾驶功能为辅助驾驶功能，环境信息包括车辆的位置信息和所在道路信息。在激活辅助驾驶功能后，上述方法还可以包括：
根据环境信息、车辆的当前车速和预设地图等，向用户推荐当前应该使用的辅助驾驶功能。例如，将环境信息、车速和预设地图输入预测模型中预测当前应该使用的辅助驾驶功能。在确定当前应该使用的辅助驾驶功能后，显示确定的辅助驾驶功能，以提示用户确定是否进行切换。
作为举例，若车辆当前处于高速公路、且车速在预设区间内，则预测当前时刻应该使用自动巡航或自动驾驶。
本申请可以向用户推荐当前时刻适合的辅助驾驶功能，为新手用户带来便利。
在一种可能的实现方式中，步骤S102的实现过程可以包括：
若所述环境信息为停车场环境，将所述第一操作对应的泊车功能确定为所述目标驾驶功能。
若所述环境信息为非停车场环境，将所述第一操作对应的辅助驾驶功能确定为所述目标驾驶功能。
在本实施例中，通过摄像头采集的视频图像确定环境信息。具体地，若视频图像中存在停车场标识，则确定环境信息为停车场环境。若视频图像中不存在停车场标识，则确定环境信息为非停车场环境。
通过位置传感器确定车辆所处的位置，若车辆所处的位置为停车场，则确定环境信息为停车场环境。若车辆所处的位置不为停车场，则确定环境信息为非停车场环境。
若环境信息为停车场环境，则用户可能需要进行泊车，则将泊车功能确定为目标驾驶功能。若环境信息为非停车场环境，则用户不需要泊车，用户需要继续行驶，则将辅助驾驶功能确定为目标驾驶功能。
在一种可能的实现方式中，在步骤S102之前，上述方法还可以包括：
获取所述车辆的车速。
相应的，步骤S102可以包括：
基于所述环境信息和所述车速，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能。将环境信息和车速供共同作为目标驾驶功能的确定条件，可以使确定的目标驾驶功能更符合当前车辆的状态，使确定的目标驾驶功能更准确。
在本实施例中，车速可以通过速度传感器进行采集。将环境信息和车速共同输入预设的神经网络模型，确定目标驾驶功能。
具体地，若所述环境信息为非停车场环境、且所述车速小于或等于第二预设值，将所述第一操作对应的辅助驾驶功能确定为所述目标驾驶功能。
在本实施例中，第二预设值可以根据需要进行设置，例如，第二预设值可以设置为30kph或35kph等。
在一种可能的实现方式中，泊车功能可以包括自动泊车功能、探索泊车功能和巡航泊车功能。
自动泊车功能为不需要用户进行操作，车辆可以自动进行泊车的功能。
探索泊车功能为车辆在停车场内自动驾驶，并在车辆停车场中行驶过程中探测所述停车场中的空闲车位，在识别到所述空闲车位后进行自动泊车。
巡航泊车功能为车辆距离空闲车位较远时，先在停车场内进行自动巡航驾驶，然后在到达空闲车位时将车辆自动泊车进入空闲车位。
巡航泊车功能下的车速大于探索泊车功能下的车速。
在一种可能的实现方式中，基于所述环境信息和所述车速，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，包括：
若所述环境信息为第一环境、且所述车速小于或等于第一预设值，将所述第一操作对应的自动泊车功能确定为所述目标驾驶功能，其中，所述第一环境为所述车辆处于停车场内、且识别到空闲车位的环境。
在本实施例中，空闲车位的识别可以通过获取停车场的当前状态信息进行确定。停车场的当前状态信息中存在已占用车位的位置和空闲车位的位置。停车场的当前状态信息可以从停车场中设置的探测设备中获得，探测设备用于探测停车场中车位的占用情况。
第一预设值可以根据需要进行设置，例如，第一预设值可以设置为15kph或18kph等。若车辆的车速小于或等于第一预设值，则确定车速比较慢。若车辆已经处于停车场内、识别到空闲车位，则可以进行自动泊车。
可选的，第一环境还可以为所述车辆处于停车场内、识别到空闲车位的环境、且空闲车位与车辆之间的距离小于预设距离。预设距离可以根据需要进行设置，例如，预设距离可以设置为10米或5米等。空闲车位与车辆之间的距离小于预设距离，则说明车辆与空闲车位之间的距离较小，车辆可以在当前时间进行泊车。
在一种可能的实现方式中，基于所述环境信息和所述车速，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，包括：
若所述环境信息为第二环境、且所述车速小于或等于第二预设值，将所述第一操作对应的探索泊车功能确定为所述目标驾驶功能，其中，所述第二环境为所述车辆处于停车场内、且未识别到空闲车位的环境。
在本实施例中，若车辆在停车场内且未识别到空闲车位，又因为车速小于或等于第二预设值，则车辆可能存在泊车的意愿，因此，车辆可以在停车场内边行驶边探寻空闲车位，因此，将探索泊车功能确定为目标驾驶功能。
在一种可能的实现方式中，基于所述环境信息和所述车速，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，包括：
若所述环境信息为第一环境、且所述车速满足预设条件，将所述第一操作对应的巡航泊车功能确定为所述目标驾驶功能，其中，所述第一环境为所述车辆处于停车场的入口区域、且确定所述停车场内存在空闲车位的环境，所述预设条件为所述车速大于第一预设值、且小于第二预设值。
在本实施例中，车辆处于停车场的入口区域、且车速较小，则可以确定车辆需要进入停车场进行泊车，又因为车辆在入口区域时，车辆距离空闲车位较远，为了使车辆尽快到达空闲车位处，则可以使车辆的车速稍微快些，因此，将巡航泊车功能确定为所述目标驾驶功能。巡航泊车功能下车速大于探索泊车功能下的车速。探索泊车功能下的车速大于自动泊车功能下的车速。
在一种可能的实现方式中，基于所述环境信息和所述车速，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，包括：
若车速大于第二预设值，且环境信息为非停车场环境，则将辅助驾驶功能确定为目标驾驶功能。
在一种可能的实现方式中，用户在不同的驾驶功能下的可用操作不同。具体的，不同的驾驶功能所对应的可用操作如下表2所示。在激活目标驾驶功能后，对应的可用操作也被激活。
表2不同的驾驶功能所对应的可用操作
表2中自动泊车功能、探索泊车功能和巡航泊车功能下驾驶功能对应的激活/取消按键用于表征自动泊车功能的激活/取消按键。辅助驾驶功能下驾驶功能对应的激活/取消按键用于表征辅助驾驶功能的激活/取消按键。
在一种可能的实现方式中，在车辆中设置判定条件和对应的驾驶功能的对照表，例如下表3所示，根据判定条件确定目标驾驶功能。
表3判定条件与驾驶功能的对照表
基于上述表3，在一种可能的实现方式中，上述方法还可以包括：
在检测到用户的第一操作后，获取车辆的车速和环境信息。环境信息包括定位结果和感知结果。
若车速小于或等于第一预设值、且环境信息包括车辆处于停车场内和识别到空闲车位，则将自动泊车功能确定为目标驾驶功能。
若车速小于或等于第一预设值、且环境信息包括车辆处于停车场内和未识别到空闲车位，则将探索泊车功能确定为目标驾驶功能。
若车速小于或等于第一预设值、且环境信息包括车辆处于非停车场，则将辅助驾驶功能确定为目标驾驶功能。
若车速大于第一预设值、车速小于或等于第二预设值、且环境信息包括车辆处于停车场的入口区域和识别到空闲车位，则将巡航泊车功能确定为目标驾驶功能。
若车速大于第一预设值、车速小于或等于第二预设值、且环境信息包括车辆处于停车场内和未识别到空闲车位，则将探索泊车功能确定为目标驾驶功能。
若车速大于第一预设值、车速小于或等于第二预设值、且环境信息包括车辆处于非停车场，则将辅助驾驶功能确定为目标驾驶功能。
触发目标驾驶功能。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的车辆控制方法，图6示出了本申请实施例提供的车辆的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图6，该车辆200可以包括：环境信息获取模块210、功能确定模块220和车控模块230。
其中，环境信息获取模块210，用于在检测到第一操作后，获取车辆所处的环境信息；
功能确定模块220，用于基于所述环境信息，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，其中，所述第一操作对应的驾驶功能包括泊车功能和辅助驾驶功能；
车控模块230，用于激活所述目标驾驶功能进行车辆行驶。
在一种可能的实现方式中，功能确定模块220具体可以用于：
若所述环境信息为停车场环境，将所述第一操作对应的泊车功能确定为所述目标驾驶功能。
在一种可能的实现方式中，功能确定模块220具体可以用于：
若所述环境信息为非停车场环境，将所述第一操作对应的辅助驾驶功能确定为所述目标驾驶功能。
在一种可能的实现方式中，与功能确定模块220相连的还包括：
车速获取模块，用于获取所述车辆的车速。
相应的，功能确定模块220具体可以用于：
基于所述环境信息和所述车速，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能。
在一种可能的实现方式中，功能确定模块220具体可以用于：
若所述环境信息为第一环境、且所述车速小于或等于第一预设值，将所述第一操作对应的自动泊车功能确定为所述目标驾驶功能，其中，所述第一环境为所述车辆处于停车场内、且识别到空闲车位的环境。
在一种可能的实现方式中，功能确定模块220具体可以用于：
若所述环境信息为第二环境、且所述车速小于或等于第二预设值，将所述第一操作对应的探索泊车功能确定为所述目标驾驶功能，其中，所述第二环境为所述车辆处于停车场内、且未识别到空闲车位的环境，所述探索泊车功能用于表征在停车场中行驶过程中探测所述停车场中的空闲车位，并在识别到所述空闲车位后进行自动泊车。
在一种可能的实现方式中，功能确定模块220具体可以用于：
若所述环境信息为第一环境、且所述车速满足预设条件，将所述第一操作对应的巡航泊车功能确定为所述目标驾驶功能，其中，所述第一环境为所述车辆处于停车场的入口区域、且确定所述停车场内存在空闲车位的环境，所述预设条件为所述车速大于第一预设值、且小于第二预设值，所述车辆处于巡航泊车功能时的车速大于所述车辆处于自动泊车功能时的车速。
在一种可能的实现方式中，功能确定模块220具体可以用于：
若所述环境信息为非停车场环境、且所述车速小于或等于第二预设值，将所述第一操作对应的辅助驾驶功能确定为所述目标驾驶功能。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种终端设备，参见图7，该终端设备400可以包括：至少一个处理器410、存储器420以及存储在所述存储器420中并可在所述至少一个处理器410上运行的计算机程序，所述处理器410执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图5所示实施例中的步骤S101至步骤S103。或者，处理器410执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示环境信息获取模块210至车控模块230的功能。
示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器420中，并由处理器410执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在终端设备400中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器410可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器420可以是终端设备的内部存储单元，也可以是终端设备的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。所述存储器420用于存储所述计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器420还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请实施例提供的车辆控制方法可以应用于计算机、平板电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的终端设备、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被一个或多个处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被一个或多个处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。
同样，作为一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
在检测到第一操作后，获取车辆所处的环境信息；
基于所述环境信息，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，其中，所述第一操作对应的驾驶功能包括泊车功能和辅助驾驶功能；
激活所述目标驾驶功能进行车辆行驶。
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述环境信息，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，包括：
若所述环境信息为停车场环境，将所述第一操作对应的泊车功能确定为所述目标驾驶功能。
3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述环境信息，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，包括：
若所述环境信息为非停车场环境，将所述第一操作对应的辅助驾驶功能确定为所述目标驾驶功能。
4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述基于所述环境信息，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能之前，所述方法还包括：
获取所述车辆的车速；
相应的，所述基于所述环境信息，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，包括：
基于所述环境信息和所述车速，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能。
5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述泊车功能包括自动泊车功能，所述基于所述环境信息和所述车速，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，包括：
若所述环境信息为第一环境、且所述车速小于或等于第一预设值，将所述第一操作对应的自动泊车功能确定为所述目标驾驶功能，其中，所述第一环境为所述车辆处于停车场内、且识别到空闲车位的环境。
6.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述泊车功能包括探索泊车功能，所述基于所述环境信息和所述车速，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，包括：
若所述环境信息为第二环境、且所述车速小于或等于第二预设值，将所述第一操作对应的探索泊车功能确定为所述目标驾驶功能，其中，所述第二环境为所述车辆处于停车场内、且未识别到空闲车位的环境，所述探索泊车功能用于表征在停车场中行驶过程中探测所述停车场中的空闲车位，并在识别到所述空闲车位后进行自动泊车。
7.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述泊车功能包括巡航泊车功能，所述基于所述环境信息和所述车速，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，包括：
若所述环境信息为第一环境、且所述车速满足预设条件，将所述第一操作对应的巡航泊车功能确定为所述目标驾驶功能，其中，所述第一环境为所述车辆处于停车场的入口区域、且确定所述停车场内存在空闲车位的环境，所述预设条件为所述车速大于第一预设值、且小于第二预设值，所述车辆处于巡航泊车功能时的车速大于所述车辆处于自动泊车功能时的车速。
8.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述环境信息和所述车速，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，包括：
若所述环境信息为非停车场环境、且所述车速小于或等于第二预设值，将所述第一操作对应的辅助驾驶功能确定为所述目标驾驶功能。
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
环境信息获取模块，用于在检测到第一操作后，获取车辆所处的环境信息；
功能确定模块，用于基于所述环境信息，从所述第一操作对应的驾驶功能中确定目标驾驶功能，其中，所述第一操作对应的驾驶功能包括泊车功能和辅助驾驶功能；
车控模块，用于激活所述目标驾驶功能进行车辆行驶。
10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的车辆控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310316236.5A CN116495008A (zh) | 2023-03-28 | 2023-03-28 | 一种车辆控制方法、装置及终端设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310316236.5A CN116495008A (zh) | 2023-03-28 | 2023-03-28 | 一种车辆控制方法、装置及终端设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116495008A true CN116495008A (zh) | 2023-07-28 |
Family
ID=87327523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310316236.5A Pending CN116495008A (zh) | 2023-03-28 | 2023-03-28 | 一种车辆控制方法、装置及终端设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116495008A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117208018A (zh) * | 2023-11-03 | 2023-12-12 | 安徽蔚来智驾科技有限公司 | 车辆控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆 |
-
2023
- 2023-03-28 CN CN202310316236.5A patent/CN116495008A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117208018A (zh) * | 2023-11-03 | 2023-12-12 | 安徽蔚来智驾科技有限公司 | 车辆控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆 |
| CN117208018B (zh) * | 2023-11-03 | 2024-02-02 | 安徽蔚来智驾科技有限公司 | 车辆控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6429203B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
| US11340612B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, vehicle, and storage medium | |
| US20200247415A1 (en) | Vehicle, and control apparatus and control method thereof | |
| JP6441399B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム | |
| US20210179085A1 (en) | Parking support system and control method thereof | |
| US11634129B2 (en) | Travel control apparatus, vehicle, travel control method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
| CN116495008A (zh) | 一种车辆控制方法、装置及终端设备 | |
| JP6603781B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| US11667293B2 (en) | Device and method for controlling travel of vehicle | |
| JP2019155957A (ja) | 車両用制御装置及び車両 | |
| CN112185157B (zh) | 路边停车位检测方法、系统、计算机设备及存储介质 | |
| CN115431995B (zh) | 基于不同级别辅助驾驶的设备控制方法及装置 | |
| JP2013199241A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム | |
| US20210284163A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, vehicle control method, and storage medium | |
| US11577760B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, vehicle, and storage medium | |
| US20220289231A1 (en) | Control device | |
| TWI793482B (zh) | 輔助駕駛方法及車輛 | |
| US20240101112A1 (en) | Control device and control method for vehicle | |
| US20240144700A1 (en) | Moving body control device, moving body control method, and moving body control program | |
| US20240101113A1 (en) | Control device and control method for vehicle | |
| US20240125614A1 (en) | System for providing parking guidance to a vehicle | |
| EP4286254A1 (en) | Parking assistance apparatus | |
| US20240140403A1 (en) | Moving body control device, moving body control method, and moving body control program | |
| US20210221425A1 (en) | Vehicle and control apparatus of vehicle | |
| JP2023112545A (ja) | 運転支援装置、車両、運転支援方法、記憶媒体及びプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |