CN112319608A - 一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法，其包括：步骤S10，响应用户操作启动手机上的蓝牙钥匙程序，进入泊车控制模式，显示泊车界面；步骤S11，手机与设置于车辆中的车载蓝牙模块建立蓝牙连接，并向所述蓝牙模块周期性发送泊车控制数据；步骤S12，车载蓝牙模块在检测到所述手机位于车辆外时，发送遥控启动信号给无钥匙进入和启动系统控制车辆进行整车启动，进入泊车模式；步骤S13，车载蓝牙模块在检测到用户持续操作手机中的泊车界面时，把接收自手机的泊车控制数据发送给自动泊车模块；步骤S14，所述自动泊车模块根据所接收的泊车控制数据，并结合与其相连的泊车传感器设备，实现当前泊车类型的泊车操作。本发明还公开了一种相应的系统。实施本发明，具有交互性能好、安全性高以及使用方便等优点。

Description

一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法及系统

技术领域

本发明属于用于汽车的自动泊车领域，涉及一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法及系统。

背景技术

自动泊车功能在车辆上应用越来越广泛，在现有技术中，有实现遥控泊车技术一般采用两种方式，其一，采用物理实体钥匙，实体钥匙是通过射频信号，使用物理按键来控制车辆的泊车进入和出来，但这种方案存在一些不足之处：其一般是单向通行，没办法定位钥匙和车辆的距离，不安全；没有人机交互界面，没办法反映泊车的真实情况。其二是通过移动网络的远程控制，但是这种方案同样存在不足之处：由于移动网络信号不稳定，会导致泊车的信号延迟，有安全隐患；另外，不能定位手机和车辆距离，不能限制泊车距离，不安全。

故急需一种交互性好、安全性能高、不受移动网络限制的遥控泊车技术。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种采用手机蓝牙钥匙实现汽车的方法及系统，可以通过低功耗蓝牙实现手机和车辆蓝牙互联，同时定位手机和车辆位置，限制泊车距离，提高了自动泊车的安全性以及用户体验。

作为本发明的一方面，提供一种采用手机蓝牙钥匙实现汽车的方法，其包括：

步骤S10，响应用户操作启动手机上的蓝牙钥匙程序，进入泊车控制模式，显示泊车界面；

步骤S11，手机与设置于车辆中的车载蓝牙模块建立蓝牙连接，并向所述蓝牙模块周期性发送泊车控制数据；

步骤S12，车载蓝牙模块与所述手机认证通过后，在检测到所述手机位于车辆外时，发送遥控启动信号给无钥匙进入和启动系统控制车辆进行整车启动，进入泊车模式；

步骤S13，车载蓝牙模块在检测到用户持续操作手机中的泊车界面时，把接收自手机的泊车控制数据发送给自动泊车模块；

步骤S14，所述自动泊车模块根据所接收的泊车控制数据，并结合与其相连的泊车传感器设备，实现当前泊车类型的泊车操作。

其中，在所述步骤S12进一步包括：

所述车载蓝牙模块根据所述泊车控制数据中的认证数据对所述手机进行认证，并将认证结果反馈给所述手机；

所述车载蓝牙模块根据其所连接的设置于车身上不同位置的多个传感器通过来自手机的接收信号强度指示(RSSI)信息来确定所述手机是否在车外，以及与车辆之间的距离，并将所述距离信息反馈给手机；其中，车载蓝牙模块设置于车辆中控台，与车载蓝牙模块通过私有总线连接的多个蓝牙传感器分别设置在于车辆的左边、右边、后地板、后保险杆中的至少两个位置。

其中，所述步骤S12中，进一步包括：

所述车载蓝牙模块在检测到所述手机位于车辆外的预定距离之内时，发送上锁指令给车身控制器进行对所述车辆进行上锁设防操作。

其中，所述泊车控制数据至少包括：距离信息、认证数据、报文计时以及泊车控制指令；

所述泊车控制指令包括：泊入功能激活指令、泊出功能激活指令、用户正在操作泊车界面指令、泊车中断指令以及泊车取消指令，所述用户正在操作泊车界面指令中携带有当前用户手指位于泊车界面中的坐标信息。

其中，在所述步骤S13中，车载蓝牙模块根据所述用户正在操作泊车界面指令中携带的坐标信息来检测所述用户是否在持续操作手机，当所述坐标信息中携带有坐标信息或/及所述坐标信息持续变化，则确认所述用户在持续操作手机；否则，确认所述用户未在持续操作手机。

其中，出现下述情形之一时，所述自动泊车模块停止当前的泊车操作：

预定周期内未收到所述泊车控制数据；

所述泊车控制数据中的距离信息超出预定距离阀值；

所述泊车控制数据中的报文计数不连续；

所述泊车控制数据中的泊车控制指令为泊车中断指令或泊车取消指令；

所述蓝牙模块检测到所述用户未在持续操作手机。

其中，当所述当前泊车类型为泊入操作时，在所述步骤S10之前进一步包括：

自动泊车模块利用与其相连的泊车传感器设备来检测可用的停车位，并发信号给仪表提示用户找到可用的车位，所述泊车传感器设备包括环景激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达中的至少一个；

响应用户在停车后对自动泊车模块上的泊车开关的按下操作，使所述自动泊车模块进入泊车触发状态。

其中，所述步骤S14中，进一步包括：

所述自动泊车模块根据当前泊车类型，调取预存储的泊车程序控制所述电子车身稳定系统和所述电子助力转向装置进行泊车，并根据所述泊车传感器设备感应的信息进行实时修正。

相应地，本发明实施例还提供一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的系统，其至少包括有手机，与所述手机通过蓝牙通信的车载蓝牙模块，所述车载蓝牙模块连接有无钥匙进入和启动系统和自动泊车模块；其中：

所述手机，用于响应用户操作启动手机上的蓝牙钥匙程序，进入泊车控制模式，并显示泊车界面；并用于与所述车载蓝牙模块建立蓝牙连接，并向所述蓝牙模块周期性发送泊车控制数据；

车载蓝牙模块用于与所述手机认证通过后，在检测到所述手机位于车辆外时，发送遥控启动信号给无钥匙进入和启动系统控制车辆进行整车启动，进入泊车模式；并用于在检测到用户持续操作手机中的泊车界面时，把接收自手机的泊车控制数据发送给自动泊车模块；

所述自动泊车模块用于根据所述泊车控制数据，以及与所述自动泊车模块相连的泊车传感器设备，实现当前泊车类型的泊车操作。

其中，所述车载蓝牙模块具体包括：

认证处理单元，用于根据所述泊车控制数据中的认证数据对所述手机进行认证，并将认证结果反馈给所述手机；

距离确定反馈单元，用于根据其所连接的设置于车身上不同位置的多个传感器通过来自手机的接收信号强度指示(RSSI)信息来确定所述手机是否在车外，以及与车辆之间的距离，并将所述距离信息反馈给手机；其中，车载蓝牙模块设置于车辆中控台，与车载蓝牙模块通过私有总线连接的多个蓝牙传感器分别设置在于车辆的左边、右边、后地板、后保险杆中的至少两个位置；

启动信号发送单元，用于在与所述手机认证通过后，在检测到所述手机位于车辆外时，发送遥控启动信号给无钥匙进入和启动系统控制车辆进行整车启动，进入泊车模式；

上锁控制单元，用于在检测到所述手机位于车辆外的预定距离之内时，发送上锁指令给车身控制器进行对所述车辆进行上锁设防操作。

控制数据转发单元，用于在检测到用户持续操作手机中的泊车界面时，把接收自手机的泊车控制数据转发给自动泊车模块。

实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：

本发明提供了一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法及系统，通过手机与车载蓝牙钥匙之间的蓝牙连接，从而控制泊车模块进行泊车操作；可以让用户在车外利用手机实现泊车控制过程，且可以定位手机与车辆之间的距离，从而可以使泊车过程更安全，且无需依赖移动网络信号，适用范围广；

同时，采用手机来实现泊车过程，且需要让用户持续操作泊车界面，让用户专注于泊车的过程，进一步提高泊车的安全性；

另外，本申请操作简便，有很好的人机交互界面，用户参与度高，提高了用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本发明的范畴。

图1为本发明提供的一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法的一个实施例的主流程示意图；

图2为本发明提供的一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的系统的应用环境示意图；

图3是为图2中的车载蓝牙模块的结构示意图；

图4是图3中自动泊车模块的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

如图1所示，示出了本发明提供的一本发明提供的一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法的一个实施例的主流程示意图，在本实施例中，所述方法包括如下步骤：

步骤S10，响应用户操作启动手机上的蓝牙钥匙程序，进入泊车控制模式，显示泊车界面；具体地，在用户的手机上预安装有蓝牙钥匙程序，通过所述蓝牙钥匙程序可以进入泊车控制模式，并显示泊车界面；

步骤S11，手机与设置于车辆中的车载蓝牙模块建立蓝牙连接，并向所述蓝牙模块周期性发送泊车控制数据，所述泊车控制数据至少包括：距离信息(Zone)、认证数据、报文计时以及泊车控制指令；

其中，所述距离信息用来表征手机和车辆之间的位置，例如是车内还是车外，在车外的距离是多少，在一个例子中，默认6米是一个合理的距离范围，即把6米作为一个距离阀值；

认证信息用于手机和车载蓝牙模块之间的安全认证，防止未授权的控制所述车辆；

报文计时器用于确认是否丢帧，在一个例子中，手机每发一次指令给车载蓝牙模块，会对该报文计时器加1，例如本次发序号1的指令，下次车载蓝牙模块就知道下一次接收的指令是2，如果下一次指令收到的是序号3，那么就可以判断中间丢了一帧，这样可以确认是否丢帧；

所述泊车控制指令包括：泊入功能激活指令、泊出功能激活指令、用户正在操作泊车界面指令、泊车中断指令以及泊车取消指令，所述用户正在操作泊车界面指令中携带有当前用户手指位于泊车界面中的坐标信息。当处于不同的泊车状态是，所述泊车控制指令携带不同的内容；可以理解的是，本发明中的泊车类型包括泊入操作和泊出操作；例如当前泊车类型为泊入操作时，手机开始发送的消息中的泊车控制指令为泊入功能激活指令，在后续的消息中需要携带用户正在操作泊车界面指令。

步骤S12，车载蓝牙模块与所述手机认证通过后，在检测到所述手机位于车辆外时，发送遥控启动信号给无钥匙进入和启动系统控制车辆进行整车启动，进入泊车模式；

具体在，所述步骤S12可以包括如下的步骤：

所述车载蓝牙模块根据所述泊车控制数据中的认证数据对所述手机进行认证，并将认证结果反馈给所述手机；

所述车载蓝牙模块根据其所连接的设置于车身上不同位置的多个传感器通过来自手机的RSSI信息来确定所述手机是否在车外，以及与车辆之间的距离，并将所述距离信息反馈给手机；在一个例子中，所述车载蓝牙模块设置于车辆中控台，与车载蓝牙模块通过私有总线连接的多个蓝牙传感器分别设置在于车辆的左边、右边、后地板、后保险杆中的至少两个位置上；在一些例子中，可以通过比较不同传感器收到RSSI信息值的差值可以确定手机是在车内还是车外，通过对某个传感器收到的RSSI信息结合标定数据进行计算可以确定手机与车辆之间的距离，此点是本领域技术人员容易理解或实现的，在此不进行详述；

所述车载蓝牙模块在检测到所述手机位于车辆外的预定距离之内时，则进入泊车模式；此时，为了防止小孩在车内如果门没关好会出现危险，首先确认车速为0和档位在P档，发送上锁指令给车身控制器(Body Control Unit，BCM)进行上锁设防操作，以保证在整个泊车过程中车辆均处于上锁状态；

所述车载蓝牙模块发送遥控启动信号给无钥匙进入和启动系统(PEPS)控制车辆进行整车启动。对于汽油车，PEPS可以控制继电器来实现整车启动；对于电动车，PEPS会控制整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)给高压电上电和电机供电，实现整车启动。

步骤S13，车载蓝牙模块在检测到用户持续操作手机中的泊车界面时，把接收自手机的泊车控制数据发送给自动泊车模块；

其中，在本步骤中，车载蓝牙模块根据所述用户正在操作泊车界面指令中携带的坐标信息来检测所述用户是否在持续操作手机，当所述坐标信息中携带有坐标信息或/及所述坐标信息持续变化，则确认所述用户在持续操作手机；否则，确认所述用户未在持续操作手机；

设置本步骤的目的在于，保证在整个泊车过程中，让用户专注于车辆上，即让用户持续操作手机上的泊车界面，例如连续划圈或按压等，而不去做其他无关的事情；当出现状况时，用户可以及时发现并处理，从而提高泊车的安全性。

步骤S14，所述自动泊车模块根据所接收的泊车控制数据，并结合与其相连的泊车传感器设备，控制电子车身稳定系统EPS调节车速(一般控制在5公里/小时以内)，以及控制电子助力转向装置ESP调节方向盘，实现当前泊车类型的泊车操作，其中，所述泊车传感器设备包括环景激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达中的至少一个；其中，环景激光雷达可以构建车四周深度地图，进行道路边界识别以及障碍物检测，毫米波雷达可以对前后方障碍物识别与跟踪，超声波雷达可以对车身周围障碍物检测；利用泊车传感器设备检测的环境信息可以辅助泊车模块的泊车操作；

具体地，在本申请中，所述自动泊车模块根据当前泊车类型，调取预存储的泊车程序控制所述电子车身稳定系统和所述电子助力转向装置进行泊车，并根据所述泊车传感器设备感应的信息(如障碍物的位置)进行实时修正。可以理解的是，对于泊入操作与泊出操作均设置有对应的汽车程序，其中会对车速、各种转角以及持续时间，以及对每一步骤中顺序进行限定。在每一步骤中通过泊车传感器设备获得的环境信息进行实时修正。

在一些具体的例子中，出现下述情形之一时，所述自动泊车模块停止当前的泊车操作：

预定周期内(如20ms)未收到所述泊车控制数据；

所述泊车控制数据中的距离信息超出预定距离阀值(如6米)；

所述泊车控制数据中的报文计数不连续；

所述泊车控制数据中的泊车控制指令为泊车中断指令或泊车取消指令；

所述蓝牙模块检测到所述用户未在持续操作手机。

可以理解的是，上述步骤S10至S14示出了本发明通过手机蓝牙钥匙实现遥控汽车的方法的主要步骤。对于泊入操作，本发明提供的方法在所述步骤S10之前可以包含如下的

自动泊车模块利用与其相连的泊车传感器设备来检测可用的停车位，并发信号给仪表提示用户找到可用的车位；其中，所述泊车传感器设备即前述提及的环景激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达中的至少一个；

响应用户在停车后对自动泊车模块上的泊车开关的按下操作，使所述自动泊车模块进入泊车触发状态。进一步的，可以仪表中提示停车以及让驾驶员下车等信息。

如图2所示，示出了本发明提供的一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的系统的环境示意图。一并结合图3-图4；该系统包括有手机1，与所述手机1通过蓝牙通信的车载蓝牙模块2，所述车载蓝牙模块2连接有无钥匙进入和启动系统5、车身控制器7和自动泊车模块3，所述自动泊车模块3连接有泊车传感器设备4、电子车身稳定系统9以及电子助力转向装置8，所述泊车传感器设备4包括环景激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达中的至少一个；所述无钥匙进入和启动系统5连接有启动执行机构6(如继电器或VCU等)，其中：

所述手机1用于响应用户操作启动手机上的蓝牙钥匙程序，进入泊车控制模式，并显示泊车界面；并用于与所述车载蓝牙模块建立蓝牙连接，并向所述蓝牙模块周期性发送泊车控制数据，所述泊车控制数据至少包括：距离信息、认证、报文计时、泊车控制指令以及用户手指接触手机屏幕的坐标信息；所述泊车控制指令包括：泊入功能激活指令、泊出功能激活指令、用户正在操作泊车界面指令、泊车中断指令以及泊车取消指令，所述用户正在操作泊车界面指令中携带有当前用户手指位于泊车界面中的坐标信息。

车载蓝牙模块2用于与所述手机认证通过后，在检测到所述手机位于车辆外时，发送遥控启动信号给无钥匙进入和启动系统控制车辆进行整车启动，进入泊车模式；并用于在检测到用户持续操作手机中的泊车界面时，把接收自手机的泊车控制数据发送给自动泊车模块。

所述自动泊车模块3用于根据所述泊车控制数据，以及与所述自动泊车模块相连的泊车传感器设备，控制电子车身稳定系统调节车速，以及控制电子助力转向装置调节方向盘，实现当前泊车类型的泊车操作；其中，所述泊车类型包括泊入操作和泊出操作。

更加具体地，在一个实施例中，所述车载蓝牙模块2具体包括：

认证处理单元20，用于根据所述泊车控制数据中的认证数据对所述手机进行认证，并将认证结果反馈给所述手机；

距离确定反馈单元21，用于根据其所连接的设置于车身上不同位置的多个传感器通过来自手机的RSSI信息来确定所述手机是否在车外，以及与车辆之间的距离，并将所述距离信息反馈给手机；其中，车载蓝牙模块设置于车辆中控台，与其通过私有总线连接的多个蓝牙传感器分别设置在于车辆的左边、右边、后地板、后保险杆中的至少两个位置；

启动信号发送单元22，用于在与所述手机认证通过后，在检测到所述手机位于车辆外时，发送遥控启动信号给无钥匙进入和启动系统控制车辆进行整车启动，进入泊车模式；

上锁控制单元23，用于在检测到所述手机位于车辆外的预定距离之内时，发送上锁指令给车身控制器进行对所述车辆进行上锁设防操作。

控制数据转发单元24，用于在检测到用户持续操作手机中的泊车界面时，把接收自手机的泊车控制数据转发给自动泊车模块。

车载蓝牙模块2中进一步包括：

持续操作检测模块24，用于根据所述用户正在操作泊车界面指令中携带的坐标信息来检测所述用户是否在持续操作手机，当所述坐标信息中携带有坐标信息或/及所述坐标信息持续变化，则确认所述用户在持续操作手机；否则，确认所述用户未在持续操作手机。

更加具体地，在一个实施例中，所述自动泊车模块3进一步包括：

车位检测单元30，用于利用与其相连的泊车传感器设备来检测可用的停车位，并发信号给仪表提示用户找到可用的车位；

状态触发单元31，用于响应用户在停车后对自动泊车模块上的泊车开关的按下操作，进入泊车触发状态；

泊车处理单元32，用于根据当前泊车类型，调取预存储的泊车程序控制所述电子车身稳定系统和所述电子助力转向装置进行泊车，并根据所述泊车传感器设备感应的信息进行实时修正；

停止控制单元33，用于在出现下述情形之一时，停止当前的泊车操作：

预定周期内未收到所述泊车控制数据；

所述泊车控制数据中的距离信息超出预定距离阀值；

所述泊车控制数据中的报文计数不连续；

所述泊车控制数据中的泊车控制指令为泊车中断指令或泊车取消指令；

所述用户正在操作泊车界面指令未携带所述坐标信息，或所述坐标信息超过预定时间阀值未变化。

更多细节可以参考并结合前述对图1的描述，在此不进行详述。

实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：

本发明提供了一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法及系统，通过手机与车载蓝牙钥匙之间的蓝牙连接，从而控制泊车模块进行泊车操作；可以让用户在车外利用手机实现泊车控制过程，且可以定位手机与车辆之间的距离，从而可以使泊车过程更安全，且无需依赖移动网络信号，适用范围广；

同时，采用手机来实现泊车过程，且需要让用户持续操作泊车界面，让用户专注于泊车的过程，进一步提高泊车的安全性；

另外，本申请操作简便，有很好的人机交互界面，用户参与度高，提高了用户的使用体验。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S10，响应用户操作启动手机上的蓝牙钥匙程序，进入泊车控制模式，并显示泊车界面；

步骤S11，手机与设置于车辆中的车载蓝牙模块建立蓝牙连接，向所述蓝牙模块周期性发送泊车控制数据；

步骤S12，车载蓝牙模块根据所述泊车控制数据与所述手机进行认证通过后，并在检测到所述手机位于车辆外时，发送遥控启动信号给无钥匙进入和启动系统控制车辆进行整车启动，进入泊车模式；

步骤S13，车载蓝牙模块在检测到用户持续操作手机中的泊车界面时，把接收自手机的泊车控制数据发送给自动泊车模块；

步骤S14，所述自动泊车模块根据所接收的泊车控制数据，并结合与其相连的泊车传感器设备，实现泊车操作。

2.如权利要求1所述的采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法，其特征在于，在所述步骤S12进一步包括：

所述车载蓝牙模块根据所述泊车控制数据中的认证数据对所述手机进行认证，并将认证结果反馈给所述手机；

所述车载蓝牙模块根据其所连接的设置于车身上不同位置的多个传感器通过来自手机的接收信号强度指示(RSSI)信息来确定所述手机是否在车外，以及与车辆之间的距离，并将所述距离信息反馈给手机；其中，车载蓝牙模块设置于车辆中控台，与车载蓝牙模块通过私有总线连接的多个蓝牙传感器分别设置在于车辆的左边、右边、后地板、后保险杆中的至少两个位置。

3.如权利要求2所述的采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法，其特征在于，所述步骤S12中，进一步包括：

所述车载蓝牙模块在检测到所述手机位于车辆外的预定距离之内时，发送上锁指令给车身控制器进行对所述车辆进行上锁设防操作。

4.如权利要求3所述的采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法，其特征在于，所述泊车控制数据至少包括：距离信息、认证数据、报文计时以及泊车控制指令；

所述泊车控制指令包括：泊入功能激活指令、泊出功能激活指令、用户正在操作泊车界面指令、泊车中断指令以及泊车取消指令，所述用户正在操作泊车界面指令中携带有当前用户手指位于泊车界面中的坐标信息。

5.如权利要求4所述的采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法，其特征在于，在所述步骤S13中，车载蓝牙模块根据所述用户正在操作泊车界面指令中携带的坐标信息来检测所述用户是否在持续操作手机，当所述坐标信息中携带有坐标信息或/及所述坐标信息持续变化，则确认所述用户在持续操作手机；否则，确认所述用户未在持续操作手机。

6.如权利要求5所述的采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法，其特征在于，出现下述情形之一时，所述自动泊车模块停止当前的泊车操作：

预定周期内未收到所述泊车控制数据；

所述泊车控制数据中的距离信息超出预定距离阀值；

所述泊车控制数据中的报文计数不连续；

所述泊车控制数据中的泊车控制指令为泊车中断指令或泊车取消指令；

所述蓝牙模块检测到所述用户未在持续操作手机。

7.如权利要求1至6任一项所述的采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法，其特征在于，当所述当前泊车类型为泊入操作时，在所述步骤S10之前进一步包括：

自动泊车模块利用与其相连的泊车传感器设备来检测可用的停车位，并发信号给仪表提示用户找到可用的车位，所述泊车传感器设备包括环景激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达中的至少一个；

响应用户在停车后对自动泊车模块上的泊车开关的按下操作，使所述自动泊车模块进入泊车触发状态。

8.如权利要求7所述的采用手机蓝牙钥匙实现泊车的方法，其特征在于，所述步骤S14中，进一步包括：

所述自动泊车模块根据当前泊车类型，调取预存储的泊车程序控制所述电子车身稳定系统和所述电子助力转向装置进行泊车，并根据所述泊车传感器设备感应的信息进行实时修正。

9.一种采用手机蓝牙钥匙实现泊车的系统，其特征在于，至少包括有手机，与所述手机通过蓝牙通信的车载蓝牙模块，所述车载蓝牙模块连接有无钥匙进入和启动系统和自动泊车模块；其中：

所述手机，用于响应用户操作启动手机上的蓝牙钥匙程序，进入泊车控制模式，并显示泊车界面；并用于与所述车载蓝牙模块建立蓝牙连接，并向所述蓝牙模块周期性发送泊车控制数据；

车载蓝牙模块用于与所述手机认证通过后，在检测到所述手机位于车辆外时，发送遥控启动信号给无钥匙进入和启动系统控制车辆进行整车启动，进入泊车模式；并用于在检测到用户持续操作手机中的泊车界面时，把接收自手机的泊车控制数据发送给自动泊车模块；

所述自动泊车模块用于根据所述泊车控制数据，以及与所述自动泊车模块相连的泊车传感器设备，实现泊车操作。

10.如权利要求9所述的采用手机蓝牙钥匙实现泊车的系统，其特征在于，所述车载蓝牙模块具体包括：

认证处理单元，用于根据所述泊车控制数据中的认证数据对所述手机进行认证，并将认证结果反馈给所述手机；

距离确定反馈单元，用于根据其所连接的设置于车身上不同位置的多个传感器通过来自手机的接收信号强度指示(RSSI)信息来确定所述手机是否在车外，以及与车辆之间的距离，并将所述距离信息反馈给手机；其中，车载蓝牙模块设置于车辆中控台，与车载蓝牙模块通过私有总线连接的多个蓝牙传感器分别设置在于车辆的左边、右边、后地板、后保险杆中的至少两个位置；

启动信号发送单元，用于在与所述手机认证通过后，在检测到所述手机位于车辆外时，发送遥控启动信号给无钥匙进入和启动系统控制车辆进行整车启动，进入泊车模式；

上锁控制单元，用于在检测到所述手机位于车辆外的预定距离之内时，发送上锁指令给车身控制器进行对所述车辆进行上锁设防操作；

控制数据转发单元，用于在检测到用户持续操作手机中的泊车界面时，把接收自手机的泊车控制数据转发给自动泊车模块。

Images