CN106458248A - 用于借助远程操作装置控制车辆的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于借助远程操作装置(2)控制车辆(1)的方法。其包括这些步骤:通过远程操作装置(2)的输入装置(5)感测使用者的方向输入，将感测的方向输入从该远程操作装置(2)传输到该车辆(1)的控制单元(3)，通过控制单元(3)借助周围环境传感器(4a、4b、4c、4d)至少部分感测该车辆(1)的周围环境，根据感测的方向输入通过所述控制单元(3)求取车辆(1)的期望的转向偏转，和根据感测的所述车辆(1)的周围环境来限制所述车辆(1)的期望的转向偏转。

Description

用于借助远程操作装置控制车辆的方法和装置

技术领域

本发明涉及用于借助远程操作装置控制车辆的方法和装置。

背景技术

半自动的泊车系统已经几年来处于批量生产中。在这种系统的情况下，驾驶员沿着停车位驾驶车辆而车辆借助安装在侧面的传感器，例如借助超声波传感器来辨别空余的停车位。如果驾驶员停住并且挂倒车档，则泊车系统接手对方向盘的控制并且控制车辆驶到空余的停车位上。但驾驶员必须自己给油和操纵刹车。在进一步的完善阶段中已知这样的系统，其中，驾驶员不再必须给油和刹车。这也由泊车系统完成，例如通过直接动用车辆的纵向导向自动控制装置，该纵向导向自动控制装置基本上由制动装置和发动机控制装置构成。

在下一步的完善阶段中已知这样的系统，其能够驶出或者驶入车库。由此产生用于车辆的驶入或者驶出以及操控的各种各样的系统特征。此外，许多这样的系统特征也能够通过远程操作装置激活。

用于借助远程操作装置来遥控调动车辆的系统由专利文献DE102008051982A1已知。在该专利文献中车辆自动转向或者通过操纵操作元件的持续时间来调整期望的转向偏转。

专利文献DE102008033925A1示出用于车辆的泊车辅助的车库辅助装置，其能够实现对车辆的遥控。该辅助装置具有用于自动地感测空间情况的周围环境传感器和用于激活泊车过程的远程操作装置。在此，能够通过远程操作装置设定车辆到车库墙壁的希望间距。

专利文献DE1012220511B4描述了一种驻车辅助装置，其中，能够通过远程操作装置输入关于转向角度的修正指示。

发明内容

本发明涉及用于借助远程操作装置控制车辆的方法，该方法包括以下步骤：感测使用者通过远程操作装置的输入装置完成的方向输入；将所感测的方向输入从该远程操作装置传输给该车辆的控制单元；通过所述控制单元根据所感测的方向输入求取期望的车辆转向偏转；借助周围环境传感器至少部分地感测车辆的周围环境；以及根据所感测的车辆周围环境来限制期望的车辆转向偏转。

根据本发明的用于借助远程操作装置控制车辆的装置包括：远程操作装置，其设置用于感测使用者通过该远程操作装置的输入装置完成的方向输入并且将所感测的方向输入从该远程操作装置传输给所述车辆的控制单元；周围环境传感器，其设置用于至少部分地感测所述车辆的周围环境；所述控制单元，其设置用于根据所感测的方向输入确定期望的车辆转向偏转；和限制单元，其设置用于根据所感测的车辆周围环境来限制期望的车辆转向偏转。

这样的方法和这样的装置是有利的，其原因是使得使用者能够借助简单的方向输入来控制车辆，其中，避免了与障碍物、即与车辆周围环境中的物体的碰撞。方向输入在此能够例如由简单的“左”的输入和简单的“右”的输入构成。车辆的继续行驶即使在周围环境条件不清楚时也能够实现。同时保留了车辆的最大机动性，因为仅仅以必要的程度限制期望的转向偏转。因此，对远程操作装置的操作对于使用者来说非常简单和直观。

从属权利要求示出本发明的优选扩展方案。

在此有利的是：在进行方向输入时，由控制单元求取的期望的车辆转向偏转等于根据所感测的车辆周围环境来限制的最大转向偏转。由于车辆的远程操作运行大多在调车情况下进行，所以由此实现：能以尽可能少的牵引实施调车过程、例如泊车操纵。

同样有利的是：对期望的车辆转向偏转的限制这样进行，使得预期的车辆运动轨道不指向车辆周围环境中的障碍物。在此，使得车辆能继续行驶并且尤其有前瞻性地绕过障碍物。车辆的周围环境在此尤其是处于车辆的附近区域的周围环境。

此外有利的是，所述方向输入是右方向和左方向之间的选择，该选择尤其通过操纵输入装置的分别属于一个方向的功能按键来进行。由此使得能通过仅仅两个功能按键来实现对车辆的横向控制。由此能够仅仅借助一只手来进行对车辆的控制。输入装置并且因此远程操作装置的尺寸可以最小化并且对于手的活动性有限的人而言使操作变得容易。

根据本发明的方法优选包括以下步骤：感测使用者通过远程操作装置的输入装置完成的牵引输入；将所感测的牵引输入从该远程操作装置传输给该车辆的控制单元；通过所述控制单元根据所感测的牵引输入来求取期望的车辆向前运动或者向后运动；以及根据所感测的车辆周围环境来限制期望的车辆向前运动和/或向后运动。由此附加地使得能通过远程操作装置来实现对车辆的简单且直观的纵向控制。由此能够满足许多情形，而使用者不必总是为各种情况激活其他功能。这种情况的例子是：向前驶出横向停车位，向后驶出横向停车位，驶出纵向停车位，驶入车库和驶出车库。

也有利的是：在所述车辆与位于该车辆的运动方向上的障碍物之间的间距比预给定的阈值小时，对期望的车辆向前运动和/或向后运动的限制包括使该车辆停止。由此当不可能或不希望往侧向避开时，使车辆处于可靠的静止状态。

此外有利的是，附加地通过预给定的最大速度来限制由控制单元求取的期望的车辆向前运动和/或向后运动。由此实现：给使用者足够的时间来对车辆的运动做出反应。此外保证，车辆对车辆周围环境中的人员不构成危险。

此外有利的是，远程操作装置还设置用于感测使用者通过该远程操作装置的输入装置完成的牵引输入并且将所感测的牵引输入从该远程操作装置传输到所述车辆的控制单元上；所述控制单元还设置用于根据所感测的牵引输入求取所述车辆的期望的向前运动或者向后运动；而所述限制单元还设置用于根据所感测的车辆周围环境来限制期望的车辆向前运动和/或向后运动。由此使得能够通过远程控制器附加地实现对车辆的简单并且直观的纵向控制。由此能够满足许多情形，而使用者不必总是为对应情况激活其他功能。这种情形的例子是：向前驶出横向停车位，向后驶出横向停车位，驶出纵向停车位，驶入车库和驶出车库。

也是有利的是，所述控制单元在使用者输入方向的情况下确定所述期望的车辆转向偏转，该期望的车辆转向偏转等于根据所感测的车辆周围环境来限制的最大转向偏转。由于车辆的远程操作运行大多在调车情况下进行，所以由此实现：能够以尽可能少的进程实施调车过程、例如停车操纵。

设置用于实施根据本发明的方法的装置具有所述方法的所有优点并从而也是有利的。

附图说明

在后面参照附图详细说明本发明的实施例。附图示出：

图1以示例性的实施方式示出根据本发明的方法的流程图，

图2远程操作装置的图示，在示出的示例性实施方式中通过该远程操作装置感测方向输入和牵引输入，

图3a至3d情况示例，其示出在根据本发明地限制期望的转向偏转的情况下车辆的预期运动轨道的在时间上的变化，

图4a和4b以所示示例性实施方式示出在期望的向前运动或者向后运动的情况下车辆的预期行动，以及

图5相应于示出的示例性实施方式的用于借助远程操作装置控制车辆的装置。

具体实施方式

在后面描述的本发明的示例性实施方式中，使用者应能够借助仅仅具有四个按钮的远程操作装置2来操控车辆1。在此，车辆1借助合适的周围环境传感器感测车辆周围环境中的障碍物，必要时违背使用者的意愿并且由此保证不发生碰撞。

图1以示例性的实施方式示出根据本发明的用于借助远程操作装置2控制车辆1的方法的流程图。

该方法在此分为两个平行的流程线路9和10，它们相互平行地进行。第一线路9在此包括第一步骤至第五步骤S11至S15，通过这些步骤能够基本上实现对车辆的横向控制。第二线路10在此包括第六步骤至第十步骤S21至S25，通过这些步骤能够基本上实现对车辆的纵向控制。在该实施方式中，所述方法通过操纵远程操作装置2的输入装置5来启动。

在第一步骤S11中，感测使用者通过远程操作装置2的输入装置5完成的方向输入。该远程操作装置2是移动式单元，使用者优选在离开车辆的情况下也能够携带它。远程操作装置2在此也能够被包括在其他器具中。因此，远程操作装置2例如可以被车辆钥匙包括或者可以借助移动电话上的或者平板电脑上的应用程序来形成。输入装置5在此是使得使用者能输入的任意种类的装置。由此，输入装置5例如可以由多个按键构成或者由对触摸敏感的面、例如触摸屏形成。

本实施方式的示例性的远程操作装置2在图2中示出。该远程操作装置2通过壳体形成，在该壳体的表面上布置有输入装置5。输入装置5在此由四个按键形成，尤其是：呈箭头形式的第一按键11，呈箭头形式的第二按键12，呈箭头形式的第三按键13，和呈箭头形式的第四按键14。在此，这些箭头相对彼此这样布置，使得每个箭头指向一个不同的方向。因此，在远程操作装置2的相应取向的情况下清楚显示：通过第一按键11能够要求车辆1向左转向偏转，通过第二按键12能够要求车辆1向右转向偏转，通过第三按键13能够要求车辆1向前运动并且通过第四按键14能够要求车辆1向后运动。

通过操纵远程操作装置2的第一按键11进行使用者的第一方向输入，该第一方向输入要求车辆1按期望向左转向偏转。通过操作远程操作装置2的第二按键12进行使用者的第二方向输入，该第二方向输入要求车辆1按期望向右转向偏转。在本实施方式中，转向偏转角度能够不由使用者确定，以使输入对使用者而言变得容易。由此，方向输入是右方向和左方向之间的选择，该选择尤其通过操纵输入装置5的属于各个方向的功能按键、即第一按键11和第二按键12来实现。

在其他实施方式中，使用者可以确定转向偏转角度。这例如可以通过以下方式实现：测量使用者操纵输入装置5的按键的持续时间并且通过所测的持续时间来限定转向角度。替代地，输入装置可以包括用于类似输入的输入器件，通过所述输入器件可以确定转向偏转的强度。用于类似输入的输入器件的例子是操纵杆、滑动调节器或是触摸屏上的相应区域。

在第二步骤S12中，将所感测的第一或者第二方向输入从远程操作装置2传输给车辆1的控制单元3。为此，在本实施方式中，远程操作装置2包括发射单元，其使得能够无线地传输所感测的方向输入。除了无线传输之外，其他的传输方式也能够是有利的。因此，对方向输入的传输也可以通过光学传输方式、例如红外线来进行或者通过声学传输方式进行。对所感测的方向输入的无线传输被控制单元3接收。该控制单元是布置在车辆1中的电子控制单元。对方向输入的接收并不是必须通过控制单元3进行，而是也可以通过其他单元进行该接收并且所述方向输入仅仅被传送给控制单元3。

在第三步骤S13中，通过控制单元3根据所感测的方向输入来求取期望的车辆1转向偏转。假如使用者已完成第一方向输入，则求取所期望的车辆1向左的转向偏转。假如使用者已完成第二方向输入，则求取所期望的车辆1向右的转向偏转。由于在本实施方式中使用者的输入并且因此第一和第二方向输入不包括关于期望的转向偏转角度的信息，所以将期望的转向偏转设置成等于车辆的最大转向偏转。该最大的转向偏转在此是或者受转向装置的机械性能限制或者受预给定的阈值限制的车辆最大转向偏转。由此，最大转向偏转也可以限定为在机械上可能的转向偏转的一部分。

在第四步骤S14中，借助周围环境传感器至少部分地感测车辆1的周围环境。周围环境传感器在此能够是适合于至少部分地感测车辆1的周围环境的任意种类的传感器组件。由此，可能的例如是：通过摄像机或LIDAR对车辆1的周围环境进行光学感测或者通过超声波传感器进行声学感测。周围环境传感器在本实施方式中由四个超声波传感器4a、4b、4c、4d形成，其中，第一和第二超声波传感器4a、4b布置在车辆1的前部而第三和第四超声波传感器4c、4d布置在车辆1的尾部。如果通过超声波传感器4a、4b、4c、4d感测到车辆1周围环境中的障碍物，则将该障碍物的位置传输给限制单元6。

在第五步骤S15中，通过限制单元6根据所感测的车辆1周围环境限制期望的车辆1转向偏转。在此，对期望的车辆1转向偏转的限制这样进行，使得车辆1的预期的运动轨道22不指向车辆1周围环境中的障碍物。在此，首先估算车辆1的预期的运动轨道22。该估算至少基于期望的转向偏转来进行，但还能通过附加的参数、例如通过车辆1的预期的运动方向来精确化。车辆1的预期的运动轨道22和车辆1周围环境中的障碍物的位置被相互关联。假如障碍物位于车辆1的预期的运动轨道22上，则限制、即减小期望的转向偏转。由此得到新的预期的车辆1运动轨道22。期望的车辆1转向偏转被限定成直到障碍物不再位于车辆1的预期的运动轨道22上为止。

在该实施方式中，受限制的期望的转向偏转被提供给车辆1的横向控制部，该横向控制部通过车辆1的转向来实施受限制的期望的转向偏转。

如开头解释的那样，在图1所示的方法的第二流程线路10中在第六步骤至第十步骤S21至S25中主要进行对车辆的纵向控制。

在第六步骤S21中，感测使用者通过远程操作装置2的输入装置5完成的牵引输入。通过操纵远程操作装置2的第三按键13能够进行使用者的第一牵引输入，该第一牵引输入要求车辆1按期望向前运动。通过操纵远程操作装置2的第四按键14能够实现使用者的第二牵引输入，该第二牵引输入要求车辆1按期望向后运动。向前运动或者向后运动的速度在本实施方式中能够不由使用者确定，以使输入变得简单。

在其他实施方式中，使用者能够确定向前运动或者向后运动的速度。这例如可以通过以下方式进行：测量使用者操纵输入装置5的按键的持续时间，并且通过测出的该持续时间来限定向前运动或者向后运动的速度。替代地，输入装置可以包含用于类似输入的输入器件，通过该输入器件能够确定向前运动或者向后运动的速度。用于类似输入的输入器件的例子是操纵杆、滑动调节器或者触摸屏上的相应区域。所述输入装置也可以具有多个按键，通过这些按键限定待走过的行车路段，该行车路段可通过车辆1的向前运动或者向后运动完成。

在第七步骤S22中，将所感测的第一和第二牵引输入从远程操作装置2传输到车辆1的控制单元3上。在此，在该实施方式中使用也用其来传播方向输入的传输方式。

在第八步骤S23中，通过控制单元3根据所感测的牵引输入来求取期望的车辆1向前运动或者向后运动。如果使用者已完成第一牵引输入，则求取车辆1的期望的向前运动。如果使用者已完成第二牵引输入，则求取到期望车辆1向后运动。因为在本实施方式中使用者的输入并且因此第一牵引输入不包含关于期望的向前运动或者向后运动的速度的信息，所以将期望的向前运动或者向后运动的速度设置成预给定的最大速度。该预给定的最大速度在此在小于或者等于5km/h的速度中选择。

在第九步骤S24中，借助周围环境传感器至少部分地感测车辆1的周围环境。第九步骤S24相当于第四步骤S14。虽然不必对车辆1的周围环境进行两次感测，但持续的更新是有利的。

在第十步骤S25中，根据感测的车辆1周围环境限制期望的车辆1向前运动和/或向后运动。如果已通过超声波传感器4a、4b、4c、4d感测到车辆1周围环境中的障碍物，则由该障碍物的位置计算出与车辆1的间距。如果未超过与障碍物的预给定最小间距并且车辆1的期望的向前和/或向后运动指向障碍物，则将车辆1的期望的向前运动或者向后运动的速度设为零并且车辆因而停止。因此，在车辆1与位于车辆1的期望运动方向上的障碍物之间的间距小于预给定的阈值、即最小间距的情况下，对期望的车辆1向前运动或者向后运动的限制包括使车辆1停止。在替代的实施方式中，向前运动和/或向后运动借助行车路段来限制。为此，例如由与障碍物的间距算出还可供使用的运动空间并且将车辆的向前运动和/或向后运动限制于该运动空间。

在本实施方式中，受限制的向前运动或者向后运动由车辆1的自动纵向导向装置提供，其通过驱动和制动车辆1来实施受限制的期望的向前运动或者向后运动。

在示出的示例性实施方式中，能够：或者单独操纵用于方向输入的第一和第二按键11、12以及用于牵引输入的第二和第三按键13、14；或者同时操纵用于牵引输入和方向输入的按键。如果第一或者第二按键11、12被操作，则在车辆1中实施受限制的期望的转向偏转。如果同时也操纵第三或者第四按键13、14，则在不对运动进行其他限制的情况下车辆1以预给定的最大速度运动。

在替代的实施方式中，必须分别操纵第一、第二、第三和第四按键11、12、13、14中的一个来进行方向输入和牵引输入。如果操纵用于方向输入的第一按键或者第二按键11、12，则在车辆1中设定受限制的期望转向角度并且车辆1视最终是否操纵第三按键13或者第四按键14而定以预给定的最大速度或者向前运动或者向后运动。

第一线路9的第一至第五步骤S11至S15依次进行。第二线路10的第六至第10步骤S21至S25依次进行。这两个线路9、10被重复地进行，直到使用者不再进行方向输入或者牵引输入为止，即远程操作装置2的四个按钮11、12、13、14不再被操纵。

图3a至3d示出在根据在此示出的示例性实施方式对期望的转向偏转进行根据本发明的限制的情况下车辆1的预期的运动轨道22。这根据该示例的情况以时间上的流程示出。

在图3a中，车辆1在起始时刻位于第一他人车辆20和第二他人车辆21之间的第一位置中。车辆1的车辆前部在图3a中向下指向。第一和第二他人车辆20、21通过车辆1的周围环境传感器被感测并且形成车辆1周围环境中的障碍物。使用者已通过远程操作装置1完成方向输入并且求取期望的向右转向偏转，该向右转向偏转在本实施方式中是最大转向偏转。基于该向右最大转向偏转求取车辆1的预期的运动轨道22。如从图4a可看出的那样，第一他人车辆21位于预期的运动轨道22上。

在图3b中车辆1仍位于第一位置中。车辆1的车辆前部在图3a中仍然向下指向。第一和第二他人车辆20、21通过车辆1的周围环境传感器被感测并且形成车辆1周围环境中的障碍物。使用者已通过远程操作装置1完成方向输入并且求取向右转向偏转，该向右转向偏转在本实施方式中为最大转向偏转。所述转向偏转已被这样限制，使得车辆1的预期的运动轨道22不再指向障碍物、即第一他人车辆20。因此，车辆1的预期的运动轨道22现在具有较大的曲线半径，从而第一他人车辆20不再位于预期的运动轨道22上，由此车辆1能够绕开第一他人车辆20。

图3c示出在沿着预期的运动轨道22向前运动之后的车辆1。车辆1现在位于第二位置中。可以看到的是，第一他人车辆20的车尾被绕过去。

在图3d中示出的最后的时刻更新对期望的转向偏转的限制。所述转向偏转被这样重新限制，使得车辆1的预期的运动轨道22不再指向障碍物、即第一他人车辆20。所述期望的转向偏转不改变地是最大的向右转向偏转。然而在图3d给出的情形中，在所述时刻求取的车辆1预期运动轨道22不再指向第一他人车辆20。因此，期望的转向偏转不再被限制并且在实际上实施为最大转向偏转。以变窄的半径绕过第一他人车辆20的车尾。

图4a和4b示出在根据本发明的期望的向前运动或者向后运动的情况下车辆1的预期行为。

图4a示出车辆1位于车库23前的情形。在示出的情形下操纵远程操作装置2的第三按键13，从而求取到期望车辆1向前运动。由于车辆1的车辆前部与车库23的后壁之间的间距大于预给定的最小间距，所以仅仅通过预给定的最大速度限制所述向前运动。车辆1以预给定的最大速度向车库23的后壁运动。

图4a示出车辆1已经位于车库23中的情形。在示出的情形下操纵远程操作装置2的第三按键13，从而求取到期望车辆1向前运动。由于车辆1的车辆前部和车库23的后壁之间的间距小于预给定的最小间距，所以通过使车辆停止的方式来限制所述向前运动。车辆1不继续向车库23的后壁运动。

图5示出用于借助远程操作装置2控制车辆1的装置。通过该装置实施之前描述的方法。在此，该装置包括之前描述的远程操作装置2，其设置用于感测使用者通过远程操作装置2的输入装置5完成的方向输入和牵引输入，并且将所感测的方向输入和/或牵引输入从远程操作装置2传输到车辆1的控制单元3上。

此外，车辆1包括周围环境传感器，其设置用于至少部分地感测车辆1的周围环境。该周围环境传感器由四个超声波传感器4a、4b、4c、4d构成，它们与限制单元6耦合，以将障碍物的位置传输给限制单元。在此，分别有两个超声波传感器布置在车辆前部并且有两个障碍物传感器布置在车辆尾部。

此外，车辆1包括控制单元3，其设置用于根据感测的方向输入求取期望的车辆1转向偏转以及根据感测的牵引输入求取期望的车辆1向前运动或者向后运动。控制单元3是电子控制部件，该电子控制部件在在此示出的实施方式中适用于通过天线接收远程操作装置2的无线电信号。控制单元3与限制单元6耦合，以将所求取的期望的车辆1转向偏转和所求取的期望的向前运动或者向后运动传输给所述限制单元。

此外，车辆1包括限制单元6，其设置用于根据感测的车辆1周围环境来限制车辆1的期望的转向偏转以及根据感测的车辆1周围环境来限制车辆1的期望的向前运动和/或向后运动。限制单元6在此是电子计算单元，所述电子计算单元也能够与控制单元3组合。

因此，根据本发明使得能通过远程操作装置2的四个按钮11、12、13、14来无碰撞地操纵车辆。在此，车辆1中的周围环境传感器感测车辆1附近的障碍物并且基于此限制转向角度和运动速度或限制行车路段。基于周围环境传感器，车辆1周围环境中的障碍物和这些障碍物的位置是已知的。如果在最大转向偏转的情况下不能无碰撞地继续行驶，则车辆1的转向偏转被限制到能无碰撞地继续行驶的程度。一旦又可以增大转向偏转，则这被允许。对转向偏转的限制始终仅仅以必要的程度进行。如果在车辆1向前运动或者向后运动时不能够继续行驶，则使用者的输入被否决并且车辆1例如以固定地限定的30厘米的安全间距在障碍物前停住。

除了以上的公开内容之外，具体请参照图1至5的公开内容。

Claims (10)

1.一种用于借助远程操作装置(2)控制车辆(1)的方法，该方法包括以下步骤:

-感测使用者通过所述远程操作装置(2)的输入装置(5)完成的方向输入，

-将所感测的方向输入从该远程操作装置(2)传输给所述车辆(1)的控制单元(3)，

-通过所述控制单元(3)根据所感测的方向输入来求取期望的车辆(1)转向偏转，

-借助周围环境传感器(4a、4b、4c、4d)至少部分地感测所述车辆(1)的周围环境，以及

-根据所感测的车辆(1)周围环境来限制期望的车辆(1)转向偏转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进行方向输入时，将由所述控制单元(3)求取的期望的车辆(1)转向偏转设置成等于最大转向偏转，该最大转向偏转根据所感测的车辆(1)周围环境被限制。

3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，对期望的车辆(1)转向偏转的所述限制这样进行，使得预期的车辆(1)运动轨道(22)不指向位于所述车辆(1)的周围环境中的障碍物(20、21)。

4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述方向输入是右方向和左方向之间的选择，该选择尤其通过操纵所述输入装置(5)的分别属于一个方向的功能按键(11、12)来进行。

5.根据前述权利要求之一所述的方法，还包括以下步骤：

-感测使用者通过所述远程操作装置(2)的输入装置(5)完成的牵引输入，

-将所感测的牵引输入从所述远程操作装置(2)传输给所述车辆(1)的控制单元(3)，

-通过所述控制单元(3)根据所感测的牵引输入来求取期望的车辆(1)向前运动或者向后运动，以及

-根据所感测的车辆(1)周围环境来限制期望的车辆(1)向前运动和/或向后运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，如果所述车辆(1)与位于该车辆(1)的运动方向上的障碍物(20，21)之间的间距比预给定的阈值小，则对期望的车辆(1)向前运动和/或向后运动的所述限制包括使该车辆(1)停止。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，通过预给定的最大速度附加地限制由所述控制单元(3)求取的期望的车辆(1)向前运动和/或向后运动。

8.一种用于借助远程操作装置(2)控制车辆(1)的装置，包括：

-远程操作装置(2)，该远程操作装置设置用于：感测使用者通过该远程操作装置(2)的输入装置(5)完成的方向输入；并且将所感测的方向输入从该远程操作装置(2)传输给所述车辆(1)的控制单元(3)，

-周围环境传感器(4a、4b、4c、4d)，该周围环境传感器设置用于至少部分地感测所述车辆(1)的周围环境，

-所述控制单元(3)，该控制单元设置用于根据所感测的方向输入来求取期望的车辆(1)转向偏转，和

-限制单元(6)，所述限制单元设置用于根据所感测的车辆(1)周围环境来限制期望的车辆(1)转向偏转。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

-所述远程操作装置(2)还设置用于：感测使用者通过该远程操作装置(2)的输入装置(5)完成的牵引输入；并且将所感测的牵引输入从该远程操作装置(2)传输给所述车辆(1)的控制单元(3)，

-所述控制单元(3)还设置用于根据所感测的牵引输入来求取期望的车辆(1)向前运动或者向后运动，并且

-所述限制单元(6)还设置用于根据所感测的车辆(1)周围环境来限制期望的车辆(1)向前运动和/或向后运动。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述控制单元(3)在使用者进行方向输入时求取期望的车辆(1)转向偏转，该期望的车辆转向偏转等于根据所感测的车辆(1)周围环境来限制的最大转向偏转。