CN113830077B

CN113830077B - 蓝牙遥控泊车方法、装置和计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN113830077B
Application number: CN202111132383.4A
Authority: CN
Inventors: 梁杨; 张亮; 庄济宁; 黄秋光; 赵紫瑶
Original assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Current assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority date: 2021-09-26
Filing date: 2021-09-26
Publication date: 2024-05-10
Anticipated expiration: 2041-09-26
Also published as: CN113830077A

Abstract

本发明公开了一种蓝牙遥控泊车方法、装置和计算机可读存储介质，所述蓝牙遥控泊车方法包括以下步骤：建立与用户设备间的蓝牙连接；获取用户设备发送的泊车指令，所述泊车指令包括：泊入指令、泊出指令和/或手动遥控指令；将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统，以供高级驾驶辅助系统根据所述泊车指令泊车。解决了只能在车内泊车可能出现的停车后不方便上下车的实际问题，更全面地满足了用户的实际需求。

Description

蓝牙遥控泊车方法、装置和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及遥控泊车领域，尤其涉及一种蓝牙遥控泊车方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

随着社会的不断进步，车辆作为一种代步工具，正慢慢地进入每一个家庭。与此同时，随着车辆的日益增多，停车也变得越来越困难，尤其是在人口密集的大城市，停车位置变得更加狭窄。在车辆使用的整个生命周期中，出入车位时的擦碰引起的修复比例最高。出入停车位相对来说可能是安全性最高的行驶工况了，但很多驾驶人员，尤其是初学者依然不能顺利的处理。虽然有些汽车生产企业给汽车加装倒车影像、全景摄像头、可以检测周围障碍物距离的雷达探头，并且可以显示车辆周围情况的信息交互系统。许多人还是会在进出停车位时把车辆磕碰到。为了提高车辆行驶和泊车的安全性，很多车型配备了高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driving Assistance System)，通过智能化的手段来代替驾驶员操作车辆或提供辅助性的帮助。但通过ADAS实现自动泊车功能时，需要驾驶员在车内通过车载设备进行启动，对于停车后不方便上下车的情况无法得到解决，无法全面满足用户的实际需求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种蓝牙遥控泊车方法、装置和计算机可读存储介质，旨在解决只能在车内启动高级驾驶辅助系统的自动泊车泊车功能，无法全面满足用户的实际需求的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种蓝牙遥控泊车方法，所述蓝牙遥控泊车方法包括以下步骤：

建立与用户设备间的蓝牙连接；

获取用户设备发送的泊车指令，所述泊车指令包括：泊入指令、泊出指令和/或手动遥控指令；

将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统，以供高级驾驶辅助系统根据所述泊车指令泊车。

优选地，所述将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统的步骤包括：

当获取到用户设备发送的泊入指令时，获取高级驾驶辅助系统自动识别的目标车位信息；

向用户设备发送所述目标车位信息；

当接收到用户设备发送的泊入目标车位指令时，将所述泊入目标车位指令发送给高级驾驶辅助系统，以供高级驾驶辅助系统根据所述泊入目标车位指令将车辆泊入目标车位。

当获取到用户设备发送的泊出指令时，获取高级驾驶辅助系统自动识别的可泊出方向信息；

向用户设备发送所述可泊出方向信息；

当接收到用户设备从可泊出方向中选择目标方向后发送的按目标方向泊出指令时，将所述按目标方向泊出指令发送给高级驾驶辅助系统，以供高级驾驶辅助系统根据所述按目标方向泊出指令将车辆按目标方向泊出。

当获取到用户设备按预设周期发送的手动遥控指令时，获取高级驾驶辅助系统的方向控制权；

将所述手动遥控指令发送给高级驾驶辅助系统，以供高级驾驶辅助系统根据所述手动遥控指令控制泊车方向。

优选地，所述蓝牙遥控泊车方法还包括：

当获取到用户设备发送的识别可泊入车位指令时，获取高级驾驶辅助系统识别的可泊入车位信息；

向用户设备发送所述可泊入车位信息；

当接收到用户设备发送的泊入可泊入车位指令时，向所述高级驾驶辅助系统发送中止泊车指令和所述泊入可泊入车位指令，以供高级驾驶辅助系统根据所述泊入可泊入车位指令将车辆泊入所述可泊入车位。

优选地，所述当获取到用户设备按预设周期发送的手动遥控指令时，获取高级驾驶辅助系统的方向控制权的步骤之后，还包括：

当接收到用户设备发送的获取推荐泊车路线指令时，根据所述获取推荐泊车路线指令获取高级驾驶辅助系统自动识别的推荐泊车路线信息；

发送所述推荐泊车路线信息给用户设备，以供用户设备根据所述推荐泊车路线生成推荐手动遥控操作信息。

若在预设数量的周期内没有接收到用户设备发送的方向控制指令，则控制车辆停车并发送暂停泊车指令给高级驾驶辅助系统。

优选地，所述将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统，以供高级驾驶辅助系统根据所述泊车指令泊车的步骤之后，还包括：

获取高级驾驶辅助系统发送的状态反馈信息；

将所述状态反馈信息发送给用户设备。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种蓝牙遥控泊车装置，所述蓝牙遥控泊车装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的蓝牙遥控泊车程序，所述蓝牙遥控泊车程序被所述处理器执行时实现如上所述的蓝牙遥控泊车方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有蓝牙遥控泊车程序，所述蓝牙遥控泊车程序被处理器执行时实现如上所述的蓝牙遥控泊车方法的步骤。

本发明实施例提出的一种蓝牙遥控泊车方法、装置和计算机可读存储介质，通过蓝牙技术连接车辆与用户设备，实现了车辆与用户设备之间的稳定的近距离通信，通过用户设备在蓝牙连接状态下向车辆的高级驾驶辅助系统发送泊车指令，实现了根据用户自己的需求在车内或车辆附近启动高级驾驶辅助系统的自动泊车功能，将驾驶员从驾驶座解放出来，也解决了只能在车内泊车可能出现的停车后不方便上下车的实际问题，更全面地满足了用户的实际需求。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明蓝牙遥控泊车方法一实施例的流程示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：与用户设备建立蓝牙连接，获取用户设备发送的泊车指令，发送所述泊车指令给高级驾驶辅助系统完成泊车。

目前为了提高车辆行驶和泊车的安全性，很多车型配备了高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driving Assistance System)，通过智能化的手段来代替驾驶员操作车辆或提供辅助性的帮助。但通过ADAS实现自动泊车功能时，需要驾驶员在车内通过车载设备进行启动，对于停车后不方便上下车的情况无法得到解决，无法全面满足用户的实际需求。虽然近几年在遥控泊车领域涌现了大批玩家，如博世、大陆集团、百度、德赛西威、纵目科技等，但现在市场上的遥控泊车系统，通过外部设备控制车辆时，普遍存在操作繁琐、人机交互复杂、功能刻板等诸多问题，严重影响了用户体验感。

本发明提供一种解决方案，使驾驶员能够根据自己的需求在车内或车辆附近启动高级驾驶辅助系统的自动泊车功能，将驾驶员从驾驶座解放出来，也解决了只能在车内泊车可能出现的停车后不方便上下车的实际问题，更全面地满足了用户的实际需求。在需要简单、快速、方便且安全的完成泊车时，可在车外一键控制车辆通过ADAS完成自动泊车，在想要感受遥控泊车的乐趣时，可以通过在ADAS的协助下安全可靠的完成遥控泊车。且本发明是基于车辆上用户连接单元已有的蓝牙接口实现遥控泊车功能，近场控制更稳定，不担心网络不好造成的通讯障碍。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例装置可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等可移动式终端设备。

如图1所示，该装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口)。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及蓝牙遥控泊车程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的蓝牙遥控泊车程序，并执行以下操作：

建立与用户设备间的蓝牙连接；

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的蓝牙遥控泊车程序，并执行以下操作：

所述将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统的步骤包括：

向用户设备发送所述目标车位信息；

所述将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统的步骤包括：

向用户设备发送所述可泊出方向信息；

所述将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统的步骤包括：

处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的蓝牙遥控泊车程序，并执行以下操作：

所述蓝牙遥控泊车方法还包括：

向用户设备发送所述可泊入车位信息；

所述当获取到用户设备按预设周期发送的手动遥控指令时，获取高级驾驶辅助系统的方向控制权的步骤之后，还包括：

所述将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统，以供高级驾驶辅助系统根据所述泊车指令泊车的步骤之后，还包括：

获取高级驾驶辅助系统发送的状态反馈信息；

将所述状态反馈信息发送给用户设备。

参照图2，本发明一实施例提供一种蓝牙遥控泊车方法，所述蓝牙遥控泊车方法包括：

步骤S10，建立与用户设备间的蓝牙连接；

本实施例的执行主体是车辆的用户连接单元，用户连接单元上有蓝牙模块，用户连接单元通过蓝牙模块与用户设备建立蓝牙连接，以实现了短距离内的蓝牙控制。用户设备为具有蓝牙连接功能的终端设备，如手机、笔记本电脑、智能手环等。

蓝牙是一种支持设备短距离通信的无线电技术，能在包括移动电话、无线耳机、笔记本电脑、相关外设等众多设备之间进行无线信息交换。利用“蓝牙”技术，能够有效地简化移动通信终端设备之间的通信，也能够成功地简化设备与因特网之间的通信，从而数据传输变得更加迅速高效，为无线通信拓宽道路。

步骤S20，获取用户设备发送的泊车指令，所述泊车指令包括：泊入指令、泊出指令和/或手动遥控指令；

用户设备可以通过弹窗、APP、网页等界面发送泊车指令，也可以实现权限鉴定、车辆信息管理等其他附加功能，对此本实施例不加以限制。

泊车是按一定路线将车辆从一个停车点驶向另一个停车点。泊车指令是与泊车相关的指令，包括但不限于泊入指令、泊出指令、手动遥控指令、识别可泊入车位指令和获取推荐泊车路线指令等指令中的一种或多种的组合。

泊入指令是将车辆停入车位的指令。

泊出指令是将停在车位中的车辆从车位中驶出的指令。

手动遥控指令是控制车辆行驶方向的指令，包括前进指令、后退指令、回正指令、向左指令、向右指令等。。

步骤S30，将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统，以供高级驾驶辅助系统根据所述泊车指令泊车。

高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driving Assistance System)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性，自动泊车功能是ADAS本身带有的一种功能，结合了对周围环境的监测和获取车辆控制共同完成的、自动识别泊车路线、。

用户设备作为上位机下发相应的指令，用户连接单元接收到用户设备发送的指令的蓝牙信号后，将蓝牙信号解析成车辆各个系统能够使用的数据，将解析后的数据发送到can(Controller Area Network，控制器域网)总线，由can总线发送到各个系统，各系统作为下位机去响应上位机下发的指令。

泊车指令的最终执行节点为ADAS，ADAS接收到泊车指令后，响应上位机下发的泊车指令，按其原有的自动泊车程序进行泊车。

在本实施例中，通过蓝牙技术连接车辆与用户设备，实现了车辆与用户设备之间的稳定的近距离通信，通过用户设备在蓝牙连接状态下向车辆的高级驾驶辅助系统发送泊车指令，实现了驾驶员在车外启动高级驾驶辅助系统的自动泊车功能，将驾驶员从驾驶座解放出来，可根据自己的需求在车内或车外等待车辆自动泊车，也解决了只能在车内泊车可能出现的停车后不方便上下车的实际问题，更全面地满足了用户的实际需求。

向用户设备发送所述目标车位信息；

在用户开车进入停车区域寻找车位的过程中，高级驾驶辅助系统也会自动对车辆周围一定区域范围进行车位的自动识别，并在车载显示设备上以图像、文字和/或影像等形式向用户展示，用户看到ADAS识别到了可泊入车位时可以停车并下车。可泊入车位可以有一个或多个，用户可以在下车前在车载显示设备上对目标车位进行选择或不选择，若用户在车载显示设备上选择了一个可泊入车位作为目标车位，则目标车位仅为用户选择的一个可泊入车位，若用户未在车载显示设备上选择目标车位，则目标车位为ADAS识别到的全部可泊入车位。停车可以是换挡器在停车档但车辆未熄火、换挡器在停车档且车辆熄火等状态。用户使用用户设备建立用户设备与车辆的蓝牙连接，并通过用户设备上的泊车界面向车辆发送泊入指令。当用户连接单元获取到用户设备发送的泊入指令时，用户连接单元向ADAS获取ADAS自动识别的目标车位信息，并将目标车位信息以用户设备可以读取的数据形式发送给用户设备，目标车位信息可以有一个或可供选择的多个，目标车位信息可以以图像、文字和/或影像等形式向用户展示，用户设备接收到目标车位信息后，确认泊入的目标车位后发送泊入目标车位指令，最终由ADAS执行泊入目标车位指令，将车辆按其原有的自动泊车程序泊入用户确认的目标车位。

本实施例提供了一种简单的一键泊入车位的方法，依靠车辆本身的ADAS来实现，安全可靠，功能完善，用户端的操作简单方便，用户设备上目标车位的选择为用户下车前未在车载终端选择或忘记选择的情况提供了备选方案，对于ADAS会自动识别最佳目标车位的车辆，用户设备的再次确认，也通过再次确认目标车位信息以避免用户看到的目标车位和ADAS最终确认的目标车位有偏差的情况。

向用户设备发送所述可泊出方向信息；

可泊出方向可以以车辆的泊出方向的形式体现(如：沿车辆当前方向垂直向前泊出、沿车辆当前方向垂直向后退出、沿车辆当前方向向前或向后偏左45°泊出，沿车辆当前方向向前或向后偏右45°泊出等)，也可以以车辆泊出的最终停车位置的形式体现。可泊出方向信息可以以文字、图像和/或影像的形式在用户设备上向用户展现。容易理解的是，ADAS执行按目标方向泊出指令前，车辆的状态可以是熄火状态，即ADAS执行按目标方向泊出指令时，可以根据车辆的当前状态控制车辆执行打火、切换档位等操作。

本实施例提供了一种简单的一键泊出车位的方法，依靠车辆本身的ADAS来实现，安全可靠，功能完善，用户端的操作简单方便，且泊出方向可供用户按需选择增加了泊出操作的灵活性。

获取高级驾驶辅助系统发送的状态反馈信息；

将所述状态反馈信息发送给用户设备。

状态反馈信息是高级辅助系统检测到的泊车相关的状态信息，如：泊车进程信息(如：自动泊车中、暂停自动泊车、自动泊车结束等)、车辆本身行驶状态信息(如：行驶中、行驶速度、换挡器当前档位、车辆是否熄火等)和车辆周围环境信息(如：障碍物信息、泊车路线信息等)等。用户设备通过状态反馈信息告知用户车辆在泊车过程中的状态，让用户可以掌握车辆自动泊车的进程、是否有异常情况等信息，让用户更安心，让自动泊车的过程更加安全可靠。

进一步的，在本发明蓝牙遥控泊车方法的另一实施例中，所述将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统的步骤包括：

高级驾驶辅助系统在自动泊车时，会接管对车辆的控制功能，控制功能包括转向功能、制动功能、驻车制动功能、车身控制功能等能够改变车辆或车辆中的部件的运动状态的功能。获取高级驾驶辅助系统的方向控制权就是从高级驾驶辅助系统接管的车辆控制功能中接管转向功能，以使高级驾驶辅助系统自动泊车时，由用户设备的手动遥控指令来控制车辆的行驶方向。

以每隔一段预设的时长为一周期，以一个完整的周期为例，在周期开始时，根据检测到的用户对用户设备的操作生成手动遥控指令，并将生成的手动遥控指令发送用户连接单元，在周期结束时，发送暂停指令，以使ADAS结束本周期的手动遥控泊车操作。

手动遥控泊车给泊车操作增添了趣味性，而周期性的发送指令的方式，让车辆的行驶充分掌握在用户的控制之中，且给予用户充分的思考时间，提高了手动遥控泊车的安全性。

优选地，所述蓝牙遥控泊车方法还包括：

向用户设备发送所述可泊入车位信息；

在某些情况下，用户的目的地距离车位有一定的距离，则可以在目的地下车后，通过手动遥控指令控制车辆行驶到车位附近，再让车辆自动泊入车位，例如：在大型商场停车时，用户只需在停车场的出入口或者距离电梯最近的地方下车，再通过手动遥控指令控制车辆行驶到车位附近，再让车辆自动泊入车位；在天气恶劣(如：酷暑天、暴雨天、沙尘暴天气等)的情况下在室外停车，则可以在离目的地最近的地方下车后，进入室内后，再手动遥控车辆行驶到车位附近，再自动泊入车位。

用户设备在发送手动遥控指令的界面，还可以发送识别可泊入车位指令，ADAS根据识别可泊入车位指令开启识别车辆附加可泊入车位的功能，用户连接单元获取ADAS识别到的可泊入车位信息，并发送给用户设备，用户设备接收并展示可泊入车位信息，若用户根据可泊入车位信息判断要自动泊入可泊入车位，可通过用户设备发送泊入可泊入车位指令。

中止泊车指令用于控制ADAS中止正在进行的泊车进程，并重新车辆的转向功能。

在本实施例中，将手动遥控和自动泊入相结合，丰富了的使用场景，扩大了用户的下车范围，为用户的实际应用提供了便利。

手动遥控操作信息是手动遥控操作界面的各输入按钮的操作信息，例如点击前进按钮、长按左转按钮、逆时针拖动方向按钮等。

推荐泊车路线是ADAS自动识别的最佳泊入路线或泊出路线，推荐泊车路线信息可以是路线图信息或操作步骤信息(如：向前行驶1米后向左打方向盘一圈，行驶0.5米后回打方向盘30°)等形式。用户设备收到推荐泊车路线信息后，需要通过一定的运算、分析将其转化成手动遥控操作信息。

推荐泊车路线可以在用户手动遥控车辆的过程中给予一定的提示，特别在用户最初尝试手动遥控功能时，能给到很大的帮助，降低了学习成本，帮助用户快速度过摸索期，更快地感受到遥控泊车的成就感。

用户设备发送手动遥控指令过程中，若因一些特殊情况(如：来电、断开连接、操作不及时等)出现了中断，若中断发生在某一周期内，用户连接单元在周期开始时收到了手动遥控指令，但因为中断，周期结束时无法收到暂停指令，则ADAS会一直执行上一收到的指令，即手动遥控指令，容易出现安全事故，且会给用户造成不必要的恐慌。若在预设数量的周期内没有接收到用户设备发送的方向控制指令，则做超时判断，控制车辆停车，主动给ADAS发送暂停泊车指令，大大提高了手动遥控过程的安全性，也避免了用户遇到特殊情况时还要担心车辆的安全情况，提高了用户体验感。

此外，本发明实施例还提出一种蓝牙遥控泊车装置，所述蓝牙遥控泊车装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的蓝牙遥控泊车程序，所述蓝牙遥控泊车程序被所述处理器执行时实现如上所述的蓝牙遥控泊车方法的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有蓝牙遥控泊车程序，所述蓝牙遥控泊车程序被处理器执行时实现如上所述的蓝牙遥控泊车方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种蓝牙遥控泊车方法，其特征在于，所述蓝牙遥控泊车方法包括以下步骤：

建立与用户设备间的蓝牙连接；

获取用户设备发送的泊车指令，所述泊车指令包括：泊入指令、泊出指令和/或手动遥控指令，所述手动遥控指令包括前进指令、后退指令、回正指令、向左指令和向右指令；

将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统，以供高级驾驶辅助系统根据所述泊车指令泊车；

获取高级驾驶辅助系统发送的状态反馈信息；

将所述状态反馈信息发送给用户设备；

所述将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统的步骤包括：

在周期开始时，当获取到用户设备按预设周期发送的手动遥控指令时，获取高级驾驶辅助系统的方向控制权；

将所述手动遥控指令发送给高级驾驶辅助系统，以供高级驾驶辅助系统根据所述手动遥控指令控制泊车方向；

当接收到用户设备发送的获取推荐泊车路线指令时，根据所述获取推荐泊车路线指令获取高级驾驶辅助系统自动识别的推荐泊车路线信息，其中，所述推荐泊车路线是高级驾驶辅助系统自动识别的最佳泊入路线或泊出路线；

发送所述推荐泊车路线信息给用户设备，以供用户设备根据所述推荐泊车路线生成推荐手动遥控操作信息；

在周期结束时，发送暂停指令，以使高级驾驶辅助系统结束本周期的手动遥控泊车操作。

2.如权利要求1所述的蓝牙遥控泊车方法，其特征在于，所述将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统的步骤包括：

向用户设备发送所述目标车位信息；

3.如权利要求1所述的蓝牙遥控泊车方法，其特征在于，所述将所述泊车指令发送给高级驾驶辅助系统的步骤包括：

向用户设备发送所述可泊出方向信息；

4.如权利要求1所述的蓝牙遥控泊车方法，其特征在于，所述蓝牙遥控泊车方法还包括：

向用户设备发送所述可泊入车位信息；

5.如权利要求1所述的蓝牙遥控泊车方法，其特征在于，所述当获取到用户设备按预设周期发送的手动遥控指令时，获取高级驾驶辅助系统的方向控制权的步骤之后，还包括：

6.一种蓝牙遥控泊车装置，其特征在于，所述蓝牙遥控泊车装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的蓝牙遥控泊车程序，所述蓝牙遥控泊车程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的蓝牙遥控泊车方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有蓝牙遥控泊车程序，所述蓝牙遥控泊车程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的蓝牙遥控泊车方法的步骤。