CN112612281A - 汽车的泊车控制方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

汽车的泊车控制方法、装置及计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种汽车的泊车控制方法、装置及计算机存储介质，属于车辆工程技术领域。该方法包括：当基于安装的AVP应用接收到应用启动指令时，向汽车发送发动机启动指令，发动机启动指令用于指示汽车启动发动机后启动AVP系统，汽车在启动发动机和AVP系统后，返回启动成功消息；当接收到汽车发送的启动成功消息后，显示泊车选择界面；当基于泊车选择界面接收到对目标需求选择项的选择指令时，显示目标需求选择项对应的泊车控制界面；当基于目标需求选择项对应的泊车控制界面接收到控制指令时，向汽车发送控制指令，以控制汽车进行泊车。本申请在通过AVP应用启动汽车的AVP系统后，控制汽车实现不同的功能，提高了泊车安全性。

Description

汽车的泊车控制方法、装置及计算机存储介质
技术领域
本申请实施例涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的泊车控制方法、装置及计算机存储介质。
背景技术
随着私有汽车的大量普及，路边停车位、停车场等泊车位置越来越紧张，顺利且安全的进行泊车已渐渐受到关注。
目前，驾驶员能够自行进行泊车，或者，在驾驶员泊车技术不理想的情况下，驾驶员能够通过汽车的自动泊车系统或遥控泊车系统进行泊车。但是，由于对于很多人来说，泊车技术不好，在泊车过程在发生刮蹭等的几率非常高，降低了泊车安全性。而在通过自动泊车系统或遥控泊车系统进行泊车时，寻找车位困难，或者，停车完成后由于停车场太大无法获知车辆所在位置，造成驾驶员时间的浪费。
发明内容
本申请实施例提供了一种汽车的泊车控制方法、装置及计算机存储介质，可以解决相关技术中泊车效率低，泊车安全性低的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种汽车的泊车控制方法，所述方法包括：
当基于安装的自主代客泊车AVP应用接收到应用启动指令时，向汽车发送发动机启动指令，所述发动机启动指令用于指示所述汽车启动发动机后启动AVP系统，所述汽车在启动所述发动机和所述AVP系统后，返回启动成功消息；
当接收到所述汽车发送的启动成功消息后，显示泊车选择界面，所述泊车选择界面中包括至少一个泊车需求选择项；
当基于所述泊车选择界面接收到对目标需求选择项的选择指令时，显示所述目标需求选择项对应的泊车控制界面，所述目标需求选择项为所述泊车需求选择项中的任一项；
当基于所述目标需求选择项对应的泊车控制界面接收到控制指令时，向汽车发送所述控制指令，以控制所述汽车进行泊车。
在一些实施例中，所述向汽车发送发动机启动指令之前，还包括：
显示注意事项，所述注意事项用于提示所述AVP系统所适应的环境信息；
当基于所述注意事项接收到启动确认指令时，执行向汽车发送发动机启动指令的操作；
当基于所述注意事项接收到启动取消指令，或者，在显示所述注意事项的预设时长内未接收到任何指令时，退出所述AVP应用。
在一些实施例中，所述向汽车发送发送机启动指令之前，还包括：
显示密码识别界面，所述密码识别界面用于确定驾驶员权限；
当基于所述密码识别界面确认所述驾驶员权限为通过时，执行向汽车发送发动机启动指令的操作；
当基于所述密码识别界面接收到取消指令时，退出所述AVP应用。
在一些实施例中，所述向汽车发送发动机启动指令之后，还包括：
显示发动机启动示意界面，所述发动机启动示意界面用于提示正在启动所述汽车的发动机。
在一些实施例中，所述当基于安装的自主代客泊车AVP应用接收到应用启动指令时，向汽车发送发动机启动指令之后，还包括：
接收启动失败消息，所述启动失败消息为所述汽车在启动所述发动机或所述AVP系统失败后返回的消息；
基于所述启动失败消息显示报警信息，所述报警信息用于提示所述汽车的AVP系统无法启动。
另一方面，提供了一种汽车的泊车控制装置，所述装置包括：
第一发送模块，用于当基于安装的自主代客泊车AVP应用接收到应用启动指令时，向汽车发送发动机启动指令，所述发动机启动指令用于指示所述汽车启动发动机后启动AVP系统，所述汽车在启动所述发动机和所述AVP系统后，返回启动成功消息；
第一显示模块，用于当接收到所述汽车发送的启动成功消息后，显示泊车选择界面，所述泊车选择界面中包括至少一个泊车需求选择项；
第二显示模块，用于当基于所述泊车选择界面接收到对目标需求选择项的选择指令时，显示所述目标需求选择项对应的泊车控制界面，所述目标需求选择项为所述泊车需求选择项中的任一项；
第二发送模块，当基于所述目标需求选择项对应的泊车控制界面接收到控制指令时，向汽车发送所述控制指令，以控制所述汽车进行泊车。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第三显示模块，用于显示注意事项，所述注意事项用于提示所述AVP系统所适应的环境信息；
第一触发模块，用于当基于所述注意事项接收到启动确认指令时，触发所述第一发送模块向汽车发送发动机启动指令的操作；
第一退出模块，用于当基于所述注意事项接收到启动取消指令，或者，在显示所述注意事项的预设时长内未接收到任何指令时，退出所述AVP应用。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第四显示模块，用于显示密码识别界面，所述密码识别界面用于确定驾驶员权限；
第二触发模块，用于当基于所述密码识别界面确认所述驾驶员权限为通过时，触发所述第一发送模块向汽车发送发动机启动指令的操作；
第二退出模块，用于当基于所述密码识别界面接收到取消指令时，退出所述AVP应用。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第五显示模块，用于显示发动机启动示意界面，所述发动机启动示意界面用于提示正在启动所述汽车的发动机。
在一些实施例中，所述装置还包括：
接收模块，用于接收启动失败消息，所述启动失败消息为所述汽车在启动所述发动机或所述AVP系统失败后返回的消息；
第六显示模块，用于基于所述启动失败消息显示报警信息，所述报警信息用于提示所述汽车的AVP系统无法启动。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述一方面所述的汽车的泊车控制方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
本申请实施例中，在通过安装的AVP应用启动汽车的AVP系统后，能够根据驾驶员选择的目标需求选择项，以显示不同的泊车控制界面，从而根据驾驶员需求实现不同的遥控泊车功能，降低了泊车过程中发生剐蹭的可能性，提高了泊车安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制系统架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制方法流程图；
图3是本申请实施例提供的另一种汽车的泊车控制方法流程图；
图4是本申请实施例提供的一种注意事项界面示意图；
图5是本申请实施例提供的一种密码的识别界面示意图；
图6是本申请实施例提供的一种发动机启动示意界面示意图；
图7是本申请实施例提供的一种泊车选择界面示意图；
图8是本申请实施例提供的一种直入直出控制界面示意图；
图9是本申请实施例提供的一种一键泊出界面示意图；
图10是本申请实施例提供的一种泊车激活界面示意图；
图11是本申请实施例提供的一种暂停泊车功能界面示意图；
图12是本申请实施例提供的一种记忆泊出界面示意图；
图13是本申请实施例提供的一种注意事项界面示意图；
图14是本申请实施例提供的一种路径匹配结果界面示意图；
图15是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制装置的结构示意图；
图16是本申请实施例提供的另一种汽车的泊车控制装置的结构示意图；
图17是本申请实施例提供的另一种汽车的泊车控制装置的结构示意图；
图18是本申请实施例提供的另一种汽车的泊车控制装置的结构示意图；
图19是本申请实施例提供的另一种汽车的泊车控制装置的结构示意图；
图20是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的汽车的泊车控制方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和系统架构进行介绍。
首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。
由于目前泊车位置越来越紧张，且对于很多人来说，当泊车技术不好，在泊车过程很容易发生刮蹭等事故，降低了泊车安全性。而在通过自动泊车系统或遥控泊车系统进行泊车时，寻找车位困难，或者，停车完成后由于停车场太大无法获知车辆所在位置，造成驾驶员时间的浪费。
基于这样的应用场景，本申请实施例提供了一种提高泊车安全性和便利性的汽车的泊车控制方法。
接下来，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。
图1是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制系统架构示意图，参见图1，该系统架构示意图包括终端1和汽车2，终端1可以与汽车2进行通信连接，且终端1与汽车2可以通过蓝牙进行连接。
作为一种示例，终端1中可以安装泊车应用，汽车2可以包括AVP(Automated ValetParking，代客泊车)域控制器21、PEPS(Passive Entry Passive Start，无钥匙进入/启动系统)22、T-BOX(Telematics BOX，车身通讯模块)23、EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)24、ESP(Electronic Stability Program，刹车电子稳定系统)25、TCU(Transmission Control Unit)，自动变速箱控制单元)26、EMS(Engine ManagementSystem，发动机管理系统)27、BMS(Battery Management System，电池管理系统)28、至少一个环视摄像头29(例如，分布在车身前后左右，共计为4枚)、FCM(Forward CollisionMitgation system，前方碰撞预防辅助制动系统)摄像头30、至少一个超声波传感器31、FRM前毫米波雷达32和角毫米波雷达33。
作为一种示例，AVP域控制器21，是AVP自主代客泊车的核心控制器，功能包含全景影像显示功能、智能代客泊车功能、距离探测报警功能以及近距离避障刹车功能等；PEPS22，用于整车上电、熄火以及解闭锁等，在智能泊车的子模块遥控泊车功能中，驾驶员的钥匙能够通过RF射频信号与PEPS22进行通讯，以控制汽车泊入车库和直列前进或者后退；TBOX22，用于通过蓝牙信号或者4G/5G信号与驾驶员的终端1进行通信；EPS24用于汽车在自主泊车过程中横向控制，确保汽车转向的可靠性，抑制发出非预期转向的情况发生；ESP25用于汽车在自主泊车过程中的纵向控制，确保汽车可以在要求范围内加速、减速和制动，抑制非预期加速或者制动的危险情况发生；TCU26，用于在泊车过程中根据ESP指令更换档位；EMS27用于在泊车过程中提供支持动力，ESP会给EMS发出虚拟驾驶员意愿油门踏板深度，以维持EMS整车通用性扭矩策略；BMS28用于确保关闭四门两盖和外后视镜的开启及关闭。环视摄像头29用于获取车身周围的环境信息，四路环视摄像头视频流数据通过LVDS链路基于FPD LINK III或者GMSL的协议传输至AVP控制器21，经过AVP控制器21内部SOC的处理，将车身周围环境显示在IHU(Infotainment Head Unit，信息娱乐主机)主机上，同时AVP控制器21内部SOC(System-on-a-Chip,，系统级芯片)还能够通过AI人工智能算法对车身周围环境信息进行分类，通过自学习以及与数据库匹配将环境信息的物体进行分类(如车辆、行人、骑自行车的人、骑摩托车的人以及其物体)并且获知这些物体的距离；FCM摄像头30安装在车辆挡风玻璃上对准前方120°视野范围，感知可视范围内的物体，并将目标信号发出来告知AVP控制器；超声波传感器31，在车辆前后保险杠上分别布置6颗，正前方四可和正后方四颗用于识别道路前后方的障碍物信息，而车身侧边的四颗用于识别左右两侧边界车位信息；FRM前毫米波雷达32，安装在车身前方中部区域，可感知前方150m以上的障碍物，车速可以满足120kph以上，能够获取汽车前方障碍物信息。由于摄像头在横向测量障碍物坐标信息较为准确，而前雷达在纵向测量障碍物坐标信息较为准确，转换摄像头三维坐标和前雷达二维坐标可以很好的计算障碍物的二维坐标信息，使得AVP控制器可以更加准确的判断前方障碍物的距离；角毫米波雷达33由于获取汽车四个角方向的障碍物信息，在车辆变道、转弯或者入库时可以有效的避障。
本领域技术人员应能理解上述终端1和汽车2仅为举例，其他现有的或今后可能出现的控制设备、模块、元器件等如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的泊车控制方法进行详细的解释说明。
图2是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制方法流程图，该汽车的泊车控制方法可以包括如下几个步骤：
步骤201：当基于安装的自主代客泊车AVP应用接收到应用启动指令时，向汽车发送发动机启动指令，该发动机启动指令用于指示该汽车启动发动机后启动AVP系统，该汽车在启动该发动机和该AVP系统后，返回启动成功消息。
步骤202：当接收到该汽车发送的启动成功消息后，显示泊车选择界面，该泊车选择界面中包括至少一个泊车需求选择项。
步骤203：当基于该泊车选择界面接收到对目标需求选择项的选择指令时，显示该目标需求选择项对应的泊车控制界面，该目标需求选择项为该泊车需求选择项中的任一项。
步骤204：当基于该目标需求选择项对应的泊车控制界面接收到控制指令时，向汽车发送该控制指令，以控制该汽车进行泊车。
本申请实施例中，在通过安装的AVP应用启动汽车的AVP系统后，能够根据驾驶员选择的目标需求选择项，以显示不同的泊车控制界面，从而根据驾驶员需求实现不同的遥控泊车功能，降低了泊车过程中发生剐蹭的可能性，提高了泊车安全性。
在一些实施例中，向汽车发送发动机启动指令之前，还包括：
显示注意事项，该注意事项用于提示该AVP系统所适应的环境信息；
当基于该注意事项接收到启动确认指令时，执行向汽车发送发动机启动指令的操作；
当基于该注意事项接收到启动取消指令，或者，在显示该注意事项的预设时长内未接收到任何指令时，退出该AVP应用。
在一些实施例中，向汽车发送发送机启动指令之前，还包括：
显示密码识别界面，该密码识别界面用于确定驾驶员权限；
当基于该密码识别界面确认该驾驶员权限为通过时，执行向汽车发送发动机启动指令的操作；
当基于该密码识别界面接收到取消指令时，退出该AVP应用。
在一些实施例中，向汽车发送发动机启动指令之后，还包括：
显示发动机启动示意界面，该发动机启动示意界面用于提示正在启动该汽车的发动机。
在一些实施例中，当基于安装的自主代客泊车AVP应用接收到应用启动指令时，向汽车发送发动机启动指令之后，还包括：
接收启动失败消息，该启动失败消息为该汽车在启动该发动机或该AVP系统失败后返回的消息；
基于该启动失败消息显示报警信息，该报警信息用于提示该汽车的AVP系统无法启动。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。
图3是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制方法流程图，本实施例以该汽车的泊车控制方法应用于终端中进行举例说明，该汽车的泊车控制方法可以包括如下几个步骤：
步骤301：当终端基于安装的自主代客泊车AVP应用接收到应用启动指令时，向汽车发送发动机启动指令，该发动机启动指令用于指示汽车启动发动机后启动AVP系统。
由于有时候驾驶员泊车技术水平差，或者泊车位置较窄，泊车后驾驶员可能无法从打开车门，因此，为了避免在泊车过程中发生剐蹭，以及为了避免泊车后无法打开车门，驾驶员可能会打开终端中的AVP应用。当终端接收到AVP应用的启动指令时，可以启动AVP应用，并向汽车发送发动机启动指令。
由于汽车的AVP功能需要在发动机启动的情况下实现，因此，终端需要向汽车发送发动机启动指令。
需要说明的是，该应用启动指令用于启动终端中的AVP应用，该AVP应用用于遥控汽车进行泊车，该应用启动指令可以是驾驶员通过指定操作作用在终端上时触发，该指定操作可以为点击操作、滑动操作、语音操作等等。
在一些实施例中，终端在向汽车发送发动机启动指令之前，还能够显示注意事项，该注意事项用于提示AVP系统所适应的环境信息；当基于注意事项接收到启动确认指令时，执行向汽车发送发动机启动指令的操作；当基于注意事项接收到启动取消指令，或者，在显示注意事项的预设时长内未接收到任何指令时，退出该AVP应用。
由于AVP系统是L4级无人驾驶汽车的系统，所以对于场景受到一定的限制，并不是所有的停车场都可以满足要求。驾驶员需要阅读AVP功能的驾驶员手册，确定场景满足所定义的场景范围，因此，在终端启动AVP应用之后，终端能够显示注意事项，比如，终端能够显示如图4所示的注意事项，该注意事项包括“1、您即将开启AVP自主待客泊车功能，请确保使用区域蓝牙或4G/5G网络通讯良好；2、自助代客泊车是无人驾驶功能，该功能对低矮障碍物、依坐躺行人、静止婴儿车、静止手推车等识别率低，驾驶员须确认周围环境；3、自助代客泊车依靠视觉检测车位、障碍物等，驾驶员须确认周围环境的照度>50lux。”。
需要说明的是，图4中仅以列出的3点注意事项为例进行说明，并不对本申请实施例构成限定。
作为一种示例，当驾驶员确定当前所处场景满足AVP功能场景要求后，点图4中的击“确定”即可进入下一步操作；驾驶员认为目前场景不适合作为AVP功能开启的条件，则点击“取消”即可退出AVP应用。
在一些实施例中，终端在向汽车发送发送机启动指令之前，还能够显示密码识别界面，该密码识别界面用于确定驾驶员权限；当基于密码识别界面确认驾驶员权限为通过时，执行向汽车发送发动机启动指令的操作；当基于密码识别界面接收到取消指令时，退出AVP应用。
为了避免驾驶员误触AVP应用，终端在向汽车发送发动机启动指令之前，还能够显示密码识别界面，比如，能够显示如图5所示密码的识别界面，驾驶员能够在密码识别界面输入密码，当终端基于密码识别界面接收到密码确认指令时，可以根据密码确认指令中携带的密码信息确认驾驶员权限；当密码信息与存储的鉴权安全信息相同时，确定驾驶员权限为通过；当密码信息与存储的鉴权安全信息不相同时，确定驾驶员权限不通过，并显示第一提示信息，该第一提示信息用于提示该密码信息错误。或者，在驾驶员权限不通过时，一直显示密码识别界面。
在一些实施例中，终端在启动AVP应用后，还能够先显示注意事项，在基于显示的注意事项接收到启动确认指令时，显示密码识别界面，在基于密码识别界面确认驾驶员权限为通过时，执行向汽车发送发动机启动指令的操作。
在一些实施例中，终端在向汽车发送发动机启动指令之后，还能够显示发动机启动示意界面，该发动机启动示意界面用于提示正在启动汽车的发动机。
由于终端向汽车发送发动机启动指令后，汽车启动发动机需要一个确认和上电时间，因此，为了消除这个时间差的影响，终端能够显示发动机启动示意界面，比如，显示如图6显示的发动机启动示意界面。
步骤302：汽车接收到终端发送的发动机启动指令后，启动发动机和AVP系统后，并向终端返回启动成功消息。
由于终端能够控制汽车，因此，汽车在接收到终端发送的发动机启动指令后，依次启动发动机和AVP系统，并向终端返回启动成功消息。
作为一种示例，汽车在启动发动机后，还能够检测当前所处环境是否为AVP系统所适应的环境，当符合AVP系统所适应的环境时，启动AVP系统，当不符合AVP系统所适应的环境时，向终端发送启动失败消息。
在一些实施例中，汽车能够通过摄像头和雷达采取当前所处环境的环境信息，将采集到的环境信息与存储的非适应环境信息进行比较，当采集到的环境信息与非适应环境信息相匹配时，确定当前所处环境不符合AVP系统，当采集到的环境信息与非适应环境信息不相配时，确定当前随处环境符合AVP系统。
需要说明的是，非适应环境信息用于描述不能启动AVP系统的环境。
步骤303：当终端接收到汽车发送的启动成功消息后，显示泊车选择界面，该泊车选择界面中包括至少一个泊车需求选择项。
作为一种示例，该泊车选择界面中包括至少一个泊车需求选择项，该至少一个泊车需求选择项可以包括一键泊入、一键泊出、直入直出、巡航泊车、记忆泊入和记忆泊出等，比如，该泊车选择界面图可以如图7所示的界面图。
在一些实施例中，由于汽车有时候不能启动AVP系统，此时，终端能够接收到汽车发送的启动失败消息，该启动失败消息为汽车在启动发动机或AVP系统失败后返回的消息；基于启动失败消息显示报警信息，该报警信息用于提示汽车的AVP系统无法启动。
步骤304：当终端基于泊车选择界面接收到对目标需求选择项的选择指令时，显示目标需求选择项对应的泊车控制界面，该目标需求选择项为泊车需求选择项中的任一项。
由上述可知，泊车选择界面可以包括至少一个泊车需求选择项，该至少一个泊车需求选择项可以包括一键泊入、一键泊出、直入直出、巡航泊车、记忆泊入和记忆泊出等，驾驶员根据不同的泊车需求可能会选择不同的需求选择项，不同的需求选择项对应的泊车控制界面也不同。因此，当终端基于泊车选择界面接收到对目标需求选择项的选择指令时，可以显示目标需求选择项对应的泊车控制界面。
由于驾驶员根据不同的泊车需求可能会选择不同的需求选择项，不同的需求选择项对应的泊车控制界面也不同，因此，终端基于泊车选择界面接收到对目标需求选择项的选择指令时，根据选择的需求选项的不同，显示的泊车控制界面也不同。
在一些实施例中，当终端基于泊车选择界面接收到对直入直出选择项的选择指令时，显示直入直出控制界面示意图，参见图8，该直入直出控制界面示意图中能够包括前进虚拟按键、后退虚拟按键和退出界面按键，前进虚拟按键和后退虚拟按键能够通过应用箭头表示，比如，通过“↑”表示前进虚拟按键，通过“↓”表示后退虚拟按键。通过对前进虚拟按键进行长按或者单击操作，控制汽车前进；通过对后退虚拟按键进行长按或者单击操作，控制汽车后退。
在一些实施例中，当基于泊车选择界面接收到对一键泊出选择项的选择指令时，显示一键泊出界面图，参见图9，该一键泊出界面图中包括左边行驶虚拟按键、右边行驶虚拟按键、方向确认按键和方向取消按键，左边行驶虚拟按键用于控制汽车左边出库，右边行驶虚拟按键用于控制汽车右边出库。
在一些实施例中，当基于泊车选择界面接收到对一键泊出选择项或一键泊入选择项的选择指令时，还可以显示泊车激活界面，当基于泊车激活界面接收到激活确认指令时，显示一键泊出界面图(选择一键泊出选择项时显示)或一键泊入界面图(选择一键泊入选择项时显示)。比如，当基于泊车选择界面接收到对一键泊出选择项或一键泊入选择项的选择指令时，显示如图10所示的泊车激活界面，在泊车激活界面中能够显示激活开始区域和激活退出按键，该激活开始区域的显示可以是高亮显示或彩色显示。比如，激活开始区域未操作时显示淡红色。
在一些实施例中，当终端基于泊车激活界面进行泊车激活后，终端可以显示暂停泊车功能界面图，比如，显示如图11所示的暂停泊车功能界面图，该暂停泊车功能界面图中包括暂停激活操作区域和暂停退出按键，通过在暂停激活操作区域进行触控操作能够暂停汽车的泊车功能，并返回泊车激活界面；该暂停退出按键用于控制汽车退出一键泊入功能或一键泊出功能，并返回泊车选择界面。
在一些实施例中，当终端基于泊车选择界面接收到对记忆泊出选择项的选择指令时，当终端中存储泊出路径时，终端能够显示记忆泊出界面图，参见图12，该记忆泊出界面图中包括至少一个泊出路径，驾驶员能够根据显示的至少一个泊出路径进行选择。
在一些实施例中，当终端基于记忆泊出界面图接收到对任一泊出路径的选确认指令时，显示路径匹配界面，比如，显示如图13所示的路径匹配界面。该路径匹配界面中包括取消选择按键，在匹配过程中，当基于取消选择按键接收到取消选择指令时，退出记忆泊出功能，并显示泊车选择界面。
在一些实施例中，由于汽车当前所处环境与存储的路径不同，或者，路径选择正确但环境基础设施改造导致VSLAM定位错误，从而导致路径匹配失败，则终端能够显示如图14(a)所示的路径匹配失败示意图，该路径匹配失败示意图中能够包括显示倒计时，并在倒计时结束后，返回显示泊车选择界面或者记忆泊出界面图。当路径匹配成功时，终端能够显示如图14(b)所示的路径匹配成功示意图，该路径匹配成功示意图中能够显示倒计时，并在倒计时结束后显示泊车激活界面。
需要说明的是，记忆泊入选择项与记忆泊出选择项的操作相同，本申请实施例对此不再进行一一赘述。
步骤305：当终端基于目标需求选择项对应的泊车控制界面接收到控制指令时，向汽车发送控制指令，以遥控汽车进行泊车。
由上述可知，驾驶员可以对虚拟汽车标识进行控制操作，当终端检测到对虚拟汽车标识的控制操作时，确定接收到控制指令，并将该控制指令发送给汽车，以遥控汽车进行泊车。
作为一种示例，终端能够在距离汽车非常远的位置通过AVP应用控制汽车，也即是，本申请实施例中，对终端与汽车之间的距离没有要求，因此，汽车的AVP系统能够在驾驶员不在汽车附近的情况下，通过驾驶员的远程控制，自动寻找车位进行泊车，无需驾驶员等待，节约了驾驶员泊车时间。而当驾驶员需要取车时，驾驶员能够通过远程控制汽车启动AVP系统，汽车能够通过AVP系统控制汽车自动进入驾驶员所在区域。
在一些实施例中，由于AVP系统关联件较多，系统庞大，任何一个模块出问题都会造成AVP功能退出，或者无法启动。因此，当汽车发生故障时，终端可以显示报警信息，该报警信息由于提示汽车出现故障。
本申请实施例中，终端在通过安装的AVP应用启动汽车的AVP系统后，能够根据驾驶员选择的目标需求选择项，以显示不同的泊车控制界面，从而根据驾驶员需求实现不同的遥控泊车功能，降低了泊车过程中发生剐蹭的可能性，提高了泊车安全性。而且驾驶员通过终端中的AVP应用能够远程控制汽车，从而无需驾驶员必须出现在汽车附近，避免了驾驶员等待汽车进行泊车，且当驾驶员需要取车时，驾驶员能够通过远程控制汽车启动AVP系统，汽车能够通过AVP系统控制汽车自动进入驾驶员所在区域，节约了驾驶员泊车时间。
图15是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制装置的结构示意图，该汽车的泊车控制装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该汽车的泊车控制装置可以包括：第一发送模块1501、第一显示模块1502、第二显示模块1503和第二发送模块1504。
第一发送模块1501，用于当基于安装的自主代客泊车AVP应用接收到应用启动指令时，向汽车发送发动机启动指令，所述发动机启动指令用于指示所述汽车启动发动机后启动AVP系统，所述汽车在启动所述发动机和所述AVP系统后，返回启动成功消息；
第一显示模块1502，用于当接收到所述汽车发送的启动成功消息后，显示泊车选择界面，所述泊车选择界面中包括至少一个泊车需求选择项；
第二显示模块1503，用于当基于所述泊车选择界面接收到对目标需求选择项的选择指令时，显示所述目标需求选择项对应的泊车控制界面，所述目标需求选择项为所述泊车需求选择项中的任一项；
第二发送模块1504，当基于所述目标需求选择项对应的泊车控制界面接收到控制指令时，向汽车发送所述控制指令，以控制所述汽车进行泊车。
在一些实施例中，参见图16，所述装置还包括：
第三显示模块1505，用于显示注意事项，所述注意事项用于提示所述AVP系统所适应的环境信息；
第一触发模块1506，用于当基于所述注意事项接收到启动确认指令时，触发所述第一发送模块1501向汽车发送发动机启动指令的操作；
第一退出模块1507，用于当基于所述注意事项接收到启动取消指令，或者，在显示所述注意事项的预设时长内未接收到任何指令时，退出所述AVP应用。
在一些实施例中，参见图17，所述装置还包括：
第四显示模块1508，用于显示密码识别界面，所述密码识别界面用于确定驾驶员权限；
第二触发模块1509，用于当基于所述密码识别界面确认所述驾驶员权限为通过时，触发所述第一发送模块1501向汽车发送发动机启动指令的操作；
第二退出模块1510，用于当基于所述密码识别界面接收到取消指令时，退出所述AVP应用。
在一些实施例中，参见图18，所述装置还包括：
第五显示模块1511，用于显示发动机启动示意界面，所述发动机启动示意界面用于提示正在启动所述汽车的发动机。
在一些实施例中，参见图19，所述装置还包括：
接收模块1512，用于接收启动失败消息，所述启动失败消息为所述汽车在启动所述发动机或所述AVP系统失败后返回的消息；
第六显示模块1513，用于基于所述启动失败消息显示报警信息，所述报警信息用于提示所述汽车的AVP系统无法启动。
本申请实施例中，终端在通过安装的AVP应用启动汽车的AVP系统后，能够根据驾驶员选择的目标需求选择项，以显示不同的泊车控制界面，从而根据驾驶员需求实现不同的遥控泊车功能，降低了泊车过程中发生剐蹭的可能性，提高了泊车安全性。而且驾驶员通过终端中的AVP应用能够远程控制汽车，从而无需驾驶员必须出现在汽车附近，避免了驾驶员等待汽车进行泊车，且当驾驶员需要取车时，驾驶员能够通过远程控制汽车启动AVP系统，汽车能够通过AVP系统控制汽车自动进入驾驶员所在区域，节约了驾驶员泊车时间。
需要说明的是：上述实施例提供的汽车的泊车控制装置在控制汽车的泊车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的泊车控制装置与汽车的泊车控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图20示出了本申请一个示例性实施例提供的终端2000的结构框图。该终端2000可以是：智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑。终端2000还可能被称为驾驶员设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端2000包括有：处理器2001和存储器2002。
处理器2001可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器2001可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器2001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器2001可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器2001还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器2002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器2002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器2002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器2001所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的泊车控制方法。
在一些实施例中，终端2000还可选包括有：外围设备接口2003和至少一个外围设备。处理器2001、存储器2002和外围设备接口2003之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口2003相连。具体地，外围设备包括：射频电路2004、显示屏2005、摄像头组件2006、音频电路2007、定位组件2008和电源2009中的至少一种。
外围设备接口2003可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器2001和存储器2002。在一些实施例中，处理器2001、存储器2002和外围设备接口2003被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器2001、存储器2002和外围设备接口2003中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路2004用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路2004通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路2004将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路2004包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、驾驶员身份模块卡等等。射频电路2004可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路2004还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏2005用于显示UI(User Interface，驾驶员界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏2005是触摸显示屏时，显示屏2005还具有采集在显示屏2005的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器2001进行处理。此时，显示屏2005还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏2005可以为一个，设置终端2000的前面板；在另一些实施例中，显示屏2005可以为至少两个，分别设置在终端2000的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏2005可以是柔性显示屏，设置在终端2000的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏2005还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏2005可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-EmittingDiode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件2006用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件2006包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件2006还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路2007可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集驾驶员及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器2001进行处理，或者输入至射频电路2004以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端2000的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器2001或射频电路2004的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路2007还可以包括耳机插孔。
定位组件2008用于定位终端2000的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件2008可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源2009用于为终端2000中的各个组件进行供电。电源2009可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源2009包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端2000还包括有一个或多个传感器2010。该一个或多个传感器2010包括但不限于：加速度传感器2011、陀螺仪传感器2012、压力传感器2013、指纹传感器2014、光学传感器2015以及接近传感器2016。
加速度传感器2011可以检测以终端2000建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器2011可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器2001可以根据加速度传感器2011采集的重力加速度信号，控制显示屏2005以横向视图或纵向视图进行驾驶员界面的显示。加速度传感器2011还可以用于游戏或者驾驶员的运动数据的采集。
陀螺仪传感器2012可以检测终端2000的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器2012可以与加速度传感器2011协同采集驾驶员对终端2000的3D动作。处理器2001根据陀螺仪传感器2012采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据驾驶员的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器2013可以设置在终端2000的侧边框和/或显示屏2005的下层。当压力传感器2013设置在终端2000的侧边框时，可以检测驾驶员对终端2000的握持信号，由处理器2001根据压力传感器2013采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器2013设置在显示屏2005的下层时，由处理器2001根据驾驶员对显示屏2005的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器2014用于采集驾驶员的指纹，由处理器2001根据指纹传感器2014采集到的指纹识别驾驶员的身份，或者，由指纹传感器2014根据采集到的指纹识别驾驶员的身份。在识别出驾驶员的身份为可信身份时，由处理器2001授权该驾驶员执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器2014可以被设置终端2000的正面、背面或侧面。当终端2000上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器2014可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器2015用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器2001可以根据光学传感器2015采集的环境光强度，控制显示屏2005的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏2005的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏2005的显示亮度。在另一个实施例中，处理器2001还可以根据光学传感器2015采集的环境光强度，动态调整摄像头组件2006的拍摄参数。
接近传感器2016，也称距离传感器，通常设置在终端2000的前面板。接近传感器2016用于采集驾驶员与终端2000的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器2016检测到驾驶员与终端2000的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器2001控制显示屏2005从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器2016检测到驾驶员与终端2000的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器2001控制显示屏2005从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图20中示出的结构并不构成对终端2000的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上实施例提供的汽车的泊车控制方法。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在终端上运行时，使得终端执行上述实施例提供的汽车的泊车控制方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请实施例的较佳实施例，并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车的泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当基于安装的自主代客泊车AVP应用接收到应用启动指令时，向汽车发送发动机启动指令，所述发动机启动指令用于指示所述汽车启动发动机后启动AVP系统，所述汽车在启动所述发动机和所述AVP系统后，返回启动成功消息；
当接收到所述汽车发送的启动成功消息后，显示泊车选择界面，所述泊车选择界面中包括至少一个泊车需求选择项；
当基于所述泊车选择界面接收到对目标需求选择项的选择指令时，显示所述目标需求选择项对应的泊车控制界面，所述目标需求选择项为所述泊车需求选择项中的任一项；
当基于所述目标需求选择项对应的泊车控制界面接收到控制指令时，向汽车发送所述控制指令，以控制所述汽车进行泊车。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向汽车发送发动机启动指令之前，还包括：
显示注意事项，所述注意事项用于提示所述AVP系统所适应的环境信息；
当基于所述注意事项接收到启动确认指令时，执行向汽车发送发动机启动指令的操作；
当基于所述注意事项接收到启动取消指令，或者，在显示所述注意事项的预设时长内未接收到任何指令时，退出所述AVP应用。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述向汽车发送发送机启动指令之前，还包括：
显示密码识别界面，所述密码识别界面用于确定驾驶员权限；
当基于所述密码识别界面确认所述驾驶员权限为通过时，执行向汽车发送发动机启动指令的操作；
当基于所述密码识别界面接收到取消指令时，退出所述AVP应用。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向汽车发送发动机启动指令之后，还包括：
显示发动机启动示意界面，所述发动机启动示意界面用于提示正在启动所述汽车的发动机。
5.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述当基于安装的自主代客泊车AVP应用接收到应用启动指令时，向汽车发送发动机启动指令之后，还包括：
接收启动失败消息，所述启动失败消息为所述汽车在启动所述发动机或所述AVP系统失败后返回的消息；
基于所述启动失败消息显示报警信息，所述报警信息用于提示所述汽车的AVP系统无法启动。
6.一种汽车的泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一发送模块，用于当基于安装的自主代客泊车AVP应用接收到应用启动指令时，向汽车发送发动机启动指令，所述发动机启动指令用于指示所述汽车启动发动机后启动AVP系统，所述汽车在启动所述发动机和所述AVP系统后，返回启动成功消息；
第一显示模块，用于当接收到所述汽车发送的启动成功消息后，显示泊车选择界面，所述泊车选择界面中包括至少一个泊车需求选择项；
第二显示模块，用于当基于所述泊车选择界面接收到对目标需求选择项的选择指令时，显示所述目标需求选择项对应的泊车控制界面，所述目标需求选择项为所述泊车需求选择项中的任一项；
第二发送模块，当基于所述目标需求选择项对应的泊车控制界面接收到控制指令时，向汽车发送所述控制指令，以控制所述汽车进行泊车。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三显示模块，用于显示注意事项，所述注意事项用于提示所述AVP系统所适应的环境信息；
第一触发模块，用于当基于所述注意事项接收到启动确认指令时，触发所述第一发送模块向汽车发送发动机启动指令的操作；
第一退出模块，用于当基于所述注意事项接收到启动取消指令，或者，在显示所述注意事项的预设时长内未接收到任何指令时，退出所述AVP应用。
8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四显示模块，用于显示密码识别界面，所述密码识别界面用于确定驾驶员权限；
第二触发模块，用于当基于所述密码识别界面确认所述驾驶员权限为通过时，触发所述第一发送模块向汽车发送发动机启动指令的操作；
第二退出模块，用于当基于所述密码识别界面接收到取消指令时，退出所述AVP应用。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第五显示模块，用于显示发动机启动示意界面，所述发动机启动示意界面用于提示正在启动所述汽车的发动机。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述权利要求1至权利要求5中的任一项权利要求所述的方法的步骤。
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