WO2020255487A1

WO2020255487A1 - 駐車支援装置及び駐車支援方法

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Publication number: WO2020255487A1
Application number: PCT/JP2020/007267
Authority: WO
Inventors: 幸雄堺; 勝太赤浦; 裕也松本
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2019-06-18
Filing date: 2020-02-21
Publication date: 2020-12-24
Also published as: US20220073057A1; CN114007915A; JP2020203610A; JP7304538B2; DE112020002921T5

Abstract

駐車支援装置（１０）は、非接触充電が可能な車両（１）に対して非接触で電力を供給する給電コイル（４）が設けられた駐車スペースＰに、車両（１）を駐車させるように駐車制御を行う駐車支援制御部（１１）と、駐車スペースＰにおける給電コイル（４）を含む所定領域内に異物（６）が存在することを示す異物情報を取得する異物情報取得部としての異物検出部（２６）を有し、駐車支援制御部（１１）は、異物情報が取得された場合に駐車制御を停止させる。

Description

駐車支援装置及び駐車支援方法

　本開示は、給電装置を備えた駐車スペースへの駐車を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

　従来、自動車との間で非接触充電の給電を可能にする給電装置が開発されている。特許文献１においては、この給電部の給電コイルの位置に、車両の受電コイルの位置が適合するように、自動運転制御により車両を駐車スペースに誘導して駐車させる駐車支援装置が提案されている。

日本国特許第６３５０３１２号公報

　本開示は、非接触充電が可能な車両に対して非接触で電力を供給する非接触給電部が設けられた駐車領域に、前記車両を駐車させるように駐車制御を行う駐車支援制御部と、前記駐車領域における前記非接触給電部を含む所定領域内に異物が存在することを示す異物情報を取得する異物情報取得部と、を有し、前記駐車支援制御部は、前記異物情報が取得された場合に前記駐車制御を停止させる、駐車支援装置を提供する。

　また、本開示は、非接触充電が可能な車両に対して非接触で電力を供給する非接触給電部が設けられた駐車領域に、前記車両を駐車させるように駐車制御を行う際に、前記駐車領域における前記非接触給電部を含む所定領域内に異物が存在することを示す異物情報を取得し、前記異物情報が取得された場合に、前記駐車制御を停止させる、駐車支援方法を提供する。

実施の形態１に係る駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図実施の形態１に係る駐車支援装置を有する車両と、車両に対する非接触給電が可能な駐車場の各駐車スペースを示す説明図実施の形態１の動作を説明するためのフローチャート実施の形態２に係る給電装置の構成の一例を示すブロック図実施の形態２に係る車両と、車両に対する非接触給電が可能な駐車場の各駐車スペースを示す説明図実施の形態２の動作を説明するためのフローチャート実施の形態３に係る駐車支援システムの構成の一例を示すブロック図実施の形態３の動作を説明するためのフローチャート実施の形態４に係る駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図実施の形態５に係る給電装置の構成の一例を示すブロック図実施の形態６の動作を説明するためのフローチャート

　以下、適宜図面を適宜参照しながら、本開示に係る駐車支援装置及び駐車支援方法を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（本開示に至った知見）
　自動運転制御の発展により、非接触充電に対応した車両を、自動運転制御によって非接触充電の給電を行う給電装置が設置された駐車スペースに駐車させることが想定される。

　ところが、駐車スペースに、金属を含む異物や生物等の異物が存在することがある。給電装置の給電コイルと車両の受電コイルとの間に、金属を含む異物が存在すると、給電時に発火等が生じる虞がある。また、給電装置の給電コイルと車両の受電コイルとの間に生物が入り込むと、給電時に生物がダメージを受けることがある。

（実施の形態１）
　そこで、本実施の形態においては、異物を検出し、検出結果に応じて自動運転制御による駐車支援を制御することにより、安全性を確保しながら自動給電することを可能にする。

　本実施の形態では、非接触給電部が設けられた駐車領域に自動運転制御によって車両を駐車させる場合に、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域内、例えば非接触給電部としての給電コイル又はその近傍に、金属を含む物体などの異物が位置する場合の例について説明する。ここでは、本開示に係る駐車支援装置及び駐車支援方法の一例として、複数の駐車スペースを有する駐車場における駐車支援に適用する例について説明するが、給電装置を備えた種々の駐車スペースにおける駐車支援に適用してもよい。

　図１は、実施の形態１に係る駐車支援装置１０の構成の一例を示すブロック図である。また、図２は、実施の形態１に係る駐車支援装置１０を有する車両１と、車両１に対する非接触給電が可能な駐車場の各駐車スペースＰ１，Ｐ２，…（以下、これらを区別する必要がない場合には駐車スペースＰと称する）を示す説明図である。

　駐車領域としての各駐車スペースＰには、給電装置を構成する非接触給電部の一例としての給電コイル４が配置されている。また、各駐車スペースＰの近傍には、給電コイル４への電力の供給を制御する給電制御部５が配設されている。

　給電コイル４は、非接触により電力を送電することができる。給電制御部５は、図示しないコントローラや通信装置等を有し、給電コイル４による電力の送電を制御する。給電制御部５は、給電コイル４の配置位置の位置情報を通信装置によって車両１に送信する機能を有していてもよい。車両１は、給電制御部５から給電コイル４の位置情報を受信することにより、非接触充電の効率がより高くなる駐車位置（以下、充電最適位置と称する）への駐車が容易になることもある。

　車両１には、車体の下部に受電コイル２が配設されている。即ち、車両１は、外部からの電力供給によって図示しないバッテリの充電を行う電気自動車（ＥＶ）やプラグインハイブリッド自動車（ＰＨＶ）等である。

　受電コイル２は、給電コイル４に対向配置されることで、給電コイル４から電磁誘導の原理に従って電力が伝達されるように構成される。なお、図示しない電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）によって、給電コイル４との間の電力の受電が制御されるようになっていてもよい。受電コイル２が電力供給を受けることによって車両１に搭載された図示しないバッテリが充電されるように構成される。

　受電コイル２において、給電コイル４からの電力を効率良く受電するためには、給電コイル４に対する受電コイル２の位置、即ち、車両１の駐車位置が充電最適位置に位置するように高精度に制御する必要がある。そこで、本実施の形態においては、車両１には、駐車支援装置１０が設けられている。

　図１において、駐車支援装置１０は、主に、駐車支援制御部１１、前方カメラ１２ａ、後方カメラ１２ｂ、操作部１３、表示装置１４、スピーカ１５、通信部１６、運転制御ＥＣＵ１８及び位置検出部１９を有して構成される。

　なお、駐車支援制御部１１の各部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を用いたプロセッサによって構成されていてもよく、図示しないメモリに記憶されたプログラムに従って動作して各部を制御するものであってもよいし、ハードウェアの電子回路で機能の一部又は全部を実現するものであってもよい。

　前方カメラ１２ａは、車両１の車体前方に設けられたカメラであり、後方カメラ１２ｂは、車両１の車体前方に設けられたカメラである。検知デバイスの一例としての前方カメラ１２ａ及び後方カメラ１２ｂは、車両１の前方側の周囲及び後方側の周囲を撮像して撮像画像を駐車支援制御部１１に出力する。なお、図１の例ではカメラとして前方カメラ１２ａ及び後方カメラ１２ｂのみを示したが、車両１の右側方及び左側方の周囲を撮像するカメラを追加し、これらによる撮像画像についても駐車支援制御部１１に与えるようにしてもよい。

　車両１の後端に設けられた後方カメラ１２ｂは、撮像レンズの光軸（視野方向）が比較的下方を向いており、車両後方の地面を含む領域を所定の視野角で撮影する。この後方カメラ１２ｂは、車両１の駐車スペースＰへの後退駐車時に、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域、具体的には給電コイル４及びその近傍の位置を撮像する。後方カメラ１２ｂとしては、比較的広角のレンズを採用した方が好ましい。

　表示装置１４は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイ等により構成されており、インストゥルメントパネル等に配設される。通知部の一例としての表示装置１４は、駐車支援制御部１１に制御されて、画像やテキストを表示する。また、表示装置１４は、表示画面上に、メニュー表示等を表示することもできる。

　操作部１３は、図示しないスイッチ、操作ノブ、キーボード等により構成されて、運転者等のユーザによるユーザ操作を受け付ける。また、操作部１３としてタッチパネルを採用してもよい。例えば、表示装置１４の表示画面上に操作部１３を構成するタッチパネルを配設してもよい。

　音声出力装置としてのスピーカ１５は、駐車支援制御部１１に制御されて音声を出力する。スピーカ１５等の音声出力装置は、通知部の一例としても機能する。通信部１６は、外部機器との間で通信が可能である。通信部１６としては、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network)やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線規格に対応した通信が可能なものであってもよい。

　駐車支援制御部１１には、ＣＡＮ（Controller Area Network）や高速通信バス等の所定のバス１７を介して運転制御ＥＣＵ１８及び位置検出部１９が接続されている。

　運転制御ＥＣＵ１８は、車両１の加減速制御や操舵制御を行う電子制御装置である。例えば、運転制御ＥＣＵ１８は、車両１のアクセル、ブレーキ、ハンドル等を制御する装置である。この運転制御ＥＣＵ１８の制御により、自動駐車に係る車両１の移動が行われる。

　位置検出部１９は、図示しないジャイロセンサ、加速度センサ、測位センサ、地磁気センサ、方位センサや、舵角センサ、車速センサ等により構成されており、車両１の位置を検出して検出結果を運転制御ＥＣＵ１８及び駐車支援制御部１１に出力する。例えば、位置検出部１９は、各種センサによって車両１の移動量を算出すると共に、（ＧＰＳ（Global Positioning System）（登録商標）や高精度測位システム等の測位センサの測位結果を利用して、自車の位置を求めてもよい。なお、位置検出部１９は、車両１の位置だけでなく車両１の方向を検出するように構成してもよい。

　駐車支援制御部１１は、制御部２１、駐車位置決定部２２、給電位置記憶部２３、駐車経路算出部２４、画像認識処理部２５、異物検出部２６を有する。制御部２１は、駐車支援制御部１１の各部を制御し、運転制御ＥＣＵ１８と協働して自動駐車制御を達成する。なお、本開示における自動駐車制御は、駐車支援に関する駐車制御を含むものとする。例えば、ステアリング操舵については駐車支援制御部１１を含む車両の制御システムが自動で制御を行い、運転手は制御システムからの指示に従いアクセルとブレーキのみ操作する等の、一部の自動制御を行う半自動の駐車支援を実行する駐車制御が含まれる。

　駐車位置決定部２２は、車両１の目標とする駐車位置（以下、目標駐車位置と称する）を決定する。例えば、駐車位置決定部２２は、操作部１３に対するユーザ操作に基づいて目標駐車位置を決定する。例えば、駐車位置決定部２２は、ユーザが駐車を希望する駐車スペースＰの前方に停車した状態で、駐車のための操作を行うことで、目標駐車位置を決定してもよい。

　なお、目標駐車位置は最終的には充電最適位置となるが、必ずしも最初から充電最適位置が目標駐車位置として指定されるとは限らない。

　給電位置記憶部２３は、各駐車スペースＰの各給電コイルの位置情報（以下、給電部位置情報と称する）を記憶する。例えば、制御部２１は、通信部１６を介して外部サーバにアクセスすることで、給電部位置情報を取得して給電位置記憶部２３に格納してもよい。

　駐車支援制御部１１に、駐車しようとする駐車スペースＰの給電位置情報を記憶した給電位置記憶部２３が存在する場合には、駐車位置決定部２２は、ユーザが駐車しようとする駐車スペースＰを指定する操作によって、給電位置記憶部２３から読み出した情報に基づいて目標駐車位置を決定してもよい。例えば、各駐車スペースＰに駐車スペースＩＤが割り当てられている場合には、このＩＤを指定することで目標駐車位置を決定してもよい。また、この場合には、目標駐車位置として充電最適位置が決定されることもある。

　駐車経路算出部２４は、位置検出部１９により検出された自車位置及び方向と目標駐車位置とのずれに応じて、駐車位置に車両１を移動させるための経路（駐車経路）を算出し、算出結果を運転制御ＥＣＵ１８に出力する。これにより、運転制御ＥＣＵ１８は、自動駐車制御を行う。

　画像認識処理部２５は、各カメラ１２ａ，１２ｂにより撮像した車両近傍の画像情報を入力し、入力された撮像画像に対する画像解析を行って、解析結果を駐車経路算出部２４に与える。駐車経路算出部２４は、画像認識処理部２５からの画像解析結果を用いて、目標駐車位置を充電最適位置に近づける補正及び駐車経路の補正を行ってもよい。例えば、駐車経路算出部２４は、駐車スペースＰの区画を示すラインの画像認識結果、給電コイル４を有する給電部の画像認識結果等によって、目標駐車位置の補正及び駐車経路の補正が可能である。

　運転制御ＥＣＵ１８は、自動駐車制御中において、駐車経路の情報に基づいて、車両１の速度及び舵角を演算して、車両１のアクセル、ブレーキ及びハンドル等を制御する。駐車経路算出部２４は、車両１の移動に伴って変化する自車位置及び方向と目標駐車位置とのずれに応じて駐車経路情報を運転制御ＥＣＵ１８に出力し、運転制御ＥＣＵ１８は、駐車経路情報に基づいて車両１のアクセル、ブレーキ及びハンドル等を制御することで、最終的に目標駐車位置まで車両１を移動させる自動駐車制御が行われる。

　画像認識処理部２５は、各カメラ１２ａ，１２ｂからの車両近傍の画像情報（検知情報）を用いて、物体の画像認識を行い、画像認識結果を異物検出部２６に与える。異物検出部２６は、異物情報取得部として機能し、検出結果として異物が存在することを示す異物情報を取得する。異物検出部２６は、画像認識処理部２５の画像認識結果に従って、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域（給電コイル４上及びその近傍）に、金属を含む物体などの異物が存在するか否かの検出を行う。なお、異物検出部２６は、画像認識処理部２５の画像認識結果によって、異物の形状及び色等によって、認識された物体が金属を含む異物である否かを判定してもよく、また、所定サイズよりも大きい物体については、金属を含む異物であると推定してもよい。

　また、異物検出部２６は、金属探知機や磁界センサ等の検知デバイスを備えて、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域に金属を含む物体などの異物が存在するか否かを検出できるようになっていてよい。例えば、このような金属探知機等は、車両１の前端や後端の下部に配置されてもよく、また、受電コイル２の近傍に配置されてもよい。また、通信部１６により、車両の外部に設けられた金属探知機や磁界センサ等の検知デバイスにより検出された異物情報を受信して取得することも可能である。

　制御部２１は、異物検出部２６によって異物情報を取得し、金属を含む物体などの異物が駐車領域における非接触給電部を含む所定領域に存在するものと判定された場合には、自動駐車制御を停止する。また、制御部２１は、異物が存在することを示すメッセージを表示装置１４に表示させ、車内のユーザに通知する。また、この場合には、ユーザに別の駐車スペースＰを指定するように促す表示を行ってもよい。また、駐車スペースＰが管理人により管理された駐車場に設けられている場合には、制御部２１は、通信部１６により、管理人に駐車スペースＰに金属を含む異物が存在することを通知するように構成されていてもよい。また、制御部２１は、異物情報を取得した場合に、給電コイル４に指示を送信して非接触充電の充電を停止させるようにしてもよい。

　なお、後方カメラ１２ｂ等の撮像画像による画像解析によって、金属を含む異物を検出する例を説明したが、カメラに限らず、ソナー、レーダー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を用いて、金属を含む異物を検出するようにしてもよい。

　また、各駐車スペースＰには、駐車スペースＰの状態を示す通知部の一例としてのランプ等の点灯装置がそれぞれ設置されていてもよい。このランプは、例えば駐車場の管理装置等により点灯が制御されるようになっていてもよい。例えば、駐車スペースＰが空いている場合には青色、車両が停止している場合には赤色、異物により非接触充電ができない状態の場合には橙色など、状態によって異なる点灯色で点灯するように構成されていてもよい。なお、点灯色を含む点灯のさせ方は適宜設定可能である。また、ランプの点滅の回数や周期、点灯時間、点灯パターン等の点灯態様を状態によって異なるようにしてもよい。

　次に、本実施の形態の駐車支援装置の動作について説明する。図３は、実施の形態１の動作を説明するためのフローチャートである。

　いま、図２に示すように、３つの駐車スペースＰ１～Ｐ３のうち駐車スペースＰ３には既に車両が駐車しており、ユーザは、空いている駐車スペースＰ１に車両１を停車させて非接触充電を行うものとする。この場合には、ユーザは、操作部１３により、目標駐車位置を指定する。例えば、給電位置記憶部２３に駐車スペースＰ１についての登録が存在する場合には、ユーザは駐車スペースＰ１のＩＤ等の指定により目標駐車位置を指定することができる。また、給電位置記憶部２３に駐車スペースＰ１についての登録が存在しない場合には、ユーザは駐車スペースＰ１の前方に一旦車両１を停車させて自動駐車制御を指定することで、目標駐車位置を指定することができる。

　制御部２１は、図３のステップＳ１において、目標駐車位置の指定の待機状態である。ユーザにより目標駐車位置が指定されると、制御部２１はユーザの操作入力を受信し、駐車位置決定部２２は目標駐車位置を決定する（ステップＳ２）。

　位置検出部１９は、車両１の位置及び方向を検出しており、検出結果を駐車支援制御部１１に供給している。駐車経路算出部２４は、車両１の位置及び方向を取得し(ステップＳ３）、取得した位置及び方向と目標駐車位置とのずれに基づいて駐車経路を算出する（ステップＳ４）。例えば、車両１が図２の位置に位置する場合には、駐車経路算出部２４は、曲線矢印に示す駐車経路を求める。

　なお、目標駐車位置の指定の段階で、例えば車両１が、駐車スペースＰ１の前方で、進行方向が駐車方向に略直行する方向に向いている場合等においては、駐車経路算出部２４は、一旦車両１を進行させて図２の位置に位置させた後、駐車スペースＰ１側に後退させる駐車経路を算出することもある。

　駐車経路算出部２４は算出した駐車経路の情報を運転制御ＥＣＵ１８に出力する。運転制御ＥＣＵ１８は、受信した駐車経路の情報に基づいて、操舵角及び移動速度等を決定して、車両１の自動駐車制御を行う（ステップＳ５）。こうして、図２の場合には、車両１は矢印の駐車経路に沿って後退する。

　本実施の形態においては、自動駐車制御の期間の開始以降、即ち、目標駐車位置が指定された以降において、異物検出部２６は金属を含む異物が給電コイル４又はその近傍に位置するか否かを検出している。制御部２１はステップＳ６において、異物検出部２６によって金属を含む異物が検出されたか否かを判定する。

　仮に、給電コイル４又はその近傍に金属を含む異物が存在しない場合には、制御部２１はステップＳ６から処理をステップＳ７に移行し、位置検出部１９の検出結果から車両１が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。車両１が目標駐車位置に到達していない場合には、制御部２１は処理をステップＳ７からステップＳ２に戻して、ステップＳ２～Ｓ７の処理を繰り返す。

　ユーザが指定した目標駐車位置が充電最適位置であった場合には、駐車位置決定部２２は目標駐車位置を変更しない。ユーザが指定した目標駐車位置が充電最適位置でなかった場合には、駐車位置決定部２２は自車の受電コイル２と給電コイル４とを対向させる充電最適位置に目標駐車位置を変更する。例えば、駐車位置決定部２２は、後方カメラ１２ｂの撮像画像に対する画像認識処理部２５の画像解析結果によって、給電コイル４が位置する給電部の位置を把握して、目標駐車位置が充電最適位置に一致するように補正する。

　こうして、最終的に、目標駐車位置は充電最適位置に一致し、車両１は、充電最適位置に到達する。制御部２１は、車両１が目標駐車位置である充電最適位置に到達すると、自動駐車制御を終了する(ステップＳ８）。なお、車両１が充電最適位置に位置する状態で、給電コイル４から受電コイル２への給電が行われて、図示しないバッテリが充電される。

　いま、図２に示す金属を含む異物６が給電コイル４の近傍の所定領域に存在するものとする。異物検出部２６は、車両１が所定の位置まで到達することにより、順次入力される後方カメラ１２ｂからの撮像画像に対する画像認識処理部２５の画像認識処理によって、金属を含む異物６が給電コイル４の位置に存在することを検出する。

　なお、給電コイル４が後方カメラ１２ｂの視野範囲に入った段階で後方カメラ１２ｂによって確実に給電コイル４を撮像することが可能であり、異物検出部２６は、車両１が目標駐車位置に到達する前に、金属を含む異物の検出を確実に行うことができる。また、金属探知機等が車両１の後端下部に設置されている場合にも、車両１が目標駐車位置に到達する前に、金属を含む異物の検出を確実に行うことができる。

　異物検出部２６の検出結果により、制御部２１は、異物情報を取得すると、処理をステップＳ６からステップＳ９に移行して、自動駐車制御を停止する。そして、制御部２１は、金属を含む異物６が給電コイル４上又はその近傍に存在することを示す警告表示を表示装置１４に表示させ、ユーザに通知する。また、制御部２１は、自動駐車制御を停止したことを示す状態表示を表示装置１４上に表示させ、ユーザに通知する。表示装置１４には、駐車スペースの状態、駐車不可又は充電不可の場合の要因など、各種情報を表示してもよい。また、制御部２１は、他の目標駐車位置の指定を促すガイド表示を表示装置１４に表示させる（ステップＳ１０）。また、制御部２１は、異物の検出結果、自動駐車制御の状態等を報知する音声をスピーカ１５より出力させ、ユーザに通知してもよい。さらに、通信部１６を介して、管理装置等に対して、金属を含む異物６を検出したことを示す通知を行ってもよい。

　これにより、ユーザは、現在の目標駐車位置には異物が存在して非接触充電が不可であり、自車を他の駐車スペースＰに移動させた方がよいことを認識できる。ユーザによって目標駐車位置として他の駐車スペースが指定された場合、ステップＳ２～Ｓ７が実行され、車両１は他の駐車スペースへの駐車を行う。なお、異物検出時の各種通知が行われた場合でも、ユーザ又は管理人が異物を取り除いて、駐車スペースＰ１を目標駐車位置として再指定したときには、以後、ステップＳ２～Ｓ７が実行され、車両１は駐車スペースＰ１の充電最適位置に停車することになる。

　異物の検出を通知された管理装置は、駐車スペースＰの状態を示すランプの点灯色を変更してもよい。また、管理人の操作によってランプの点灯色を変更してもよい。これにより、駐車スペースＰを利用したいユーザはランプの点灯色によって異物により非接触充電ができない状態の駐車スペースＰを容易に知ることができる。

　なお、上記の実施の形態では、車両１に駐車支援制御部１１を含む駐車支援装置１０を備える例を示したが、駐車支援制御部は他の装置に備えていてもよい。例えば、駐車スペースに設ける給電装置、駐車場の管理サーバ、他の制御機器など、他の装置に駐車支援制御部を有し、外部の駐車支援制御部から車両１の駐車支援制御部１１又は運転制御ＥＣＵ１８に指示を送信し、自動駐車制御の停止制御等を行うことも可能である。

　このように本実施の形態においては、自動運転制御によって、非接触充電が可能な駐車スペースに車両を駐車させる場合において、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域に、金属を含む物体などの異物が存在するか否かを検出する。そして、異物の検出結果に応じて自動運転制御による駐車支援を制御するようになっている。これにより、安全性を確保しながら非接触充電の自動給電及び駐車支援を実行することが可能である。

（実施の形態２）
　図４は、実施の形態２に係る給電装置３０の構成の一例を示すブロック図である。また、図５は、実施の形態２に係る車両１と、車両１に対する非接触給電が可能な駐車場の各駐車スペースＰを示す説明図である。図４及び図５において、図２と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。

　実施の形態２は、金属を含む異物の検出を給電装置が行う点が実施の形態１と異なる。即ち、実施の形態２では、給電装置において検出された異物情報を車両１の通信部１６にて取得する。この場合、車両１の通信部１６が異物情報取得部として機能する。なお、給電装置が駐車支援装置の一部の機能を実行し、給電装置から車両１に対して自動駐車制御の停止制御等を行ってもよい。また、車両１としては、駐車支援制御部１１から異物検出部２６を省略したものであってもよい。

　実施の形態２においては、各駐車スペースＰには、図５に示すように、図２の給電制御部５に代えて給電制御部３１が設置される。図４は給電制御部３１を含む給電装置３０の構成の一例を示している。

　図４において、給電装置３０は、各駐車スペースＰに対応して配設され、主に、給電コイル４、給電制御部３１、金属探知機３７、表示装置３８、及び通信部４０を有して構成される。給電装置３０は、カメラ部３６、スピーカ３９を有していてもよい。給電制御部３１は、制御部３２、給電処理部３３、異物検出部３５を有する。給電制御部３１は、画像認識処理部３４を有していてもよい。

　給電制御部３１の各部は、ＣＰＵやＦＰＧＡ等を用いたプロセッサによって構成されていてもよく、図示しないメモリに記憶されたプログラムに従って動作して各部を制御するものであってもよいし、ハードウェアの電子回路で機能の一部又は全部を実現するものであってもよい。

　金属探知機３７は、例えば、給電コイル４の近傍に配置され、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域内、具体的には給電コイル４及びその近傍に存在する金属を含む異物を検知する。金属探知機３７に代えて給電コイル４及びその近傍に存在する金属を含む異物を検知する磁界センサを用いてもよい。金属探知機３７は金属を含む異物の検知結果を給電制御部３１に出力する。

　給電制御部３１において、異物検出部３５は、金属探知機３７の検出結果を入力し、金属探知機３７の検知情報に基づいて駐車領域における非接触給電部を含む所定領域内、具体的には給電コイル４上及びその近傍に金属を含む異物が存在するか否かの検出を行う。給電制御部３１は、異物検出部３５において検出された異物情報を、通信部４０を介して車両１に送信する。車両１は、異物情報を取得すると、実施の形態１で示したように、自動駐車制御を停止させる。なお、給電制御部３１において異物情報を取得した場合に、給電装置３０から車両１に指示を送信し、自動駐車制御を停止させるようにしてもよい。

　給電制御部３１を収納する筐体は、例えば図５に示すように、各駐車スペースＰの近傍に配置される。カメラ部３６は、例えば給電制御部３１を収納する筐体に取り付けられ、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域内、具体的には給電コイル４及びその近傍の領域を視野範囲として撮像可能なカメラである。カメラ部３６は、給電コイル４及びその周囲を撮像して撮像画像を給電制御部３１に出力する。

　表示装置３８は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等により構成されており、給電制御部３１を収納する筐体の前面に配置される。なお、表示装置３８を各駐車スペースＰの入口側の入庫に邪魔にならない位置に配置してもよい。表示装置３８は、給電制御部３１に制御されて、画像やテキストを表示する。また、表示装置３８は、表示画面上に、メニュー表示等を表示することもできる。

　通知部の一例としてのランプ３８ａによる点灯装置は、駐車スペースＰの状態を示すものである。図５の例では、ランプ３８ａは、駐車スペースＰの入口に設置される。ランプ３８ａは、駐車スペースＰの上方、地面上、奥側の端部、給電制御部３１など、任意の位置に適宜設けてもよい。制御部３２は、ランプ３８ａを制御して、例えば異なる点灯色によって駐車スペースＰの状態を示すように構成されていてもよい。例えば、制御部３２は、駐車スペースＰが空いている場合には青色、車両が停止している場合には赤色（図５では斜線）、異物により非接触充電ができない状態の場合には橙色など、状態によって異なる点灯色でランプ３８ａを点灯させるようにしてもよい。また、ランプの点滅の回数や周期、点灯時間、点灯パターン等の点灯態様を状態によって異なるようにしてもよい。なお、点灯色、点灯態様を含む点灯装置の点灯のさせ方は適宜設定可能である。

　スピーカ３９は、給電制御部３１に制御されて音声を出力する。通信部４０は、外部機器との間で通信が可能である。通信部４０としては、例えば、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線規格に対応した通信が可能なものであってもよい。

　給電制御部３１において、制御部３２は、給電制御部３１の各部を制御する。給電処理部３３は、給電コイル４に車両１の受電コイル２が対向配置されることで、給電コイル４から受電コイル２への給電処理を実行する。

　また、画像認識処理部３４は、カメラ部３６からの撮像画像を入力し、撮像画像に対する画像解析を行って、解析結果を異物検出部３５に与える。異物検出部３５は、画像認識処理部３４の画像認識結果に従って、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域内に金属を含む異物が存在するか否かの検出を行ってもよい。

　なお、図４の例では、異物検出部３５は、金属を含む物体などの異物を、金属探知機３７の検出結果を用いて、またカメラ部３６による撮像画像の画像解析結果に基づいて検出する例を説明したが、これに限定されない。異物検出部３５は、金属探知機３７又はカメラ部３６のいずれか一方のみによって金属を含む異物を検出してもよく、この場合には他方は省略可能である。また、磁界センサを用いて金属を含む異物を検出してもよい。

　制御部３２は、給電指示部としての機能を有し、異物検出部３５によって異物情報が取得された場合には、給電処理部３３を制御して給電を停止させ、給電を行わないようにする。また、制御部３２は、表示装置３８又はランプ３８ａに、現在異物の存在によって非接触充電を行うことができないことを示す警告表示を実行させる。また、制御部３２は、通信部４０を介して、管理装置等に駐車スペースＰに金属を含む異物が存在することを通知するように構成されていてもよい。また、制御部３２は、通信部４０を介して、近隣の車両１に、当該駐車スペースＰでは非接触充電を行うことができないことを示すメッセージを通知するようになっていてもよい。なお、制御部３２は、スピーカ３９によって、各種警告音を発生させてもよい。例えば、非接触充電ができない状態の駐車スペースに車両が入庫しようとした場合には、スピーカから警報を発生させるようになっていてもよい。

　なお、本実施の形態においても、カメラ部１２の撮像画像による画像解析によって、金属を含む異物を検出する例を説明したが、カメラに限らず、ソナー、レーダー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を用いて、金属を含む異物を検出するようにしてもよい。

　次に、本実施の形態の駐車支援装置の動作について説明する。図６は、実施の形態２の動作を説明するためのフローチャートである。

　給電装置３０の電源が投入されると、給電制御部３１の制御部３２は、図６のステップＳ１１において、金属を含む異物の検出を行う。即ち、金属探知機３７の検出結果及びカメラ部３６の撮像画像は、逐次給電制御部３１に入力されており、画像認識処理部３４は、カメラ部３６の撮像画像に対する画像解析によって金属を含む異物の検出を行う。異物検出部３５は、金属探知機３７の検出結果又は画像認識処理部３４の検出結果に基づいて、給電コイル４上及びその近傍に金属を含む異物が存在するか否かを判定する。

　制御部３２はステップＳ１２において、異物検出部３５によって金属を含む異物が検出されたか否かを判定する。給電コイル４又はその近傍に金属を含む異物が存在しない場合には、制御部２１はステップＳ１２から処理をステップＳ１３に移行して、現在非接触充電の給電が許可されているか否かを判定する。給電コイル４及びその近傍に金属を含む異物が存在しない通常時には、非接触充電の給電が許可されており、制御部２１は処理をステップＳ１３からステップＳ１１に戻して、異物の検出処理を繰り返す。

　いま、図５に示す金属を含む異物６が給電コイル４に存在するものとする。この場合には、異物６は異物検出部３５によって検出され、制御部３２は、処理をステップＳ１２からステップＳ１５に移行して、非接触充電の給電を禁止する。これにより、給電処理部３３は、非接触充電の給電を行わない。例えば、車両１の受電コイル２が給電コイル４に対向配置される場合でも、給電処理部３３は非接触充電の給電を実行しない。これにより、異物６の発火等が確実に防止される。

　制御部３２は、金属を含む異物６が非接触給電部を含む所定領域内に存在することを示す警告表示を表示装置３８に表示させる（ステップＳ１６）。また、制御部３２は、異物により非接触充電ができないことを示すために、ランプ３８ａの点灯色を例えば橙色に変更して警告する。これらの警告により、車両１のユーザは、異物６により非接触充電が禁止されていることを、当該駐車スペースＰへの駐車前に事前に認識することが可能である。

　また、制御部３２は、通信部４０を介して、異物検出部３５において検出された異物情報を車両１に送信して通知する（ステップＳ１７）。車両１は、異物情報を取得すると、実施の形態１で示したように、自動駐車制御を停止させる。また、制御部３２は、他の管理装置に対して、金属を含む異物６を検出したことを示す通知を行ってもよい。なお、制御部３２は、非接触充電が不能であることを、通信部４０を介して、近隣の車両に通知してもよい。

　制御部３２は、ステップＳ１７の処理の後、処理をステップＳ１１に戻し、所定の時間間隔ごとに、異物の検出処理を繰り返す。異物が検出された後、例えば管理人等により異物６が除去されると、処理はステップＳ１２からステップＳ１３に移行する。この場合には、非接触充電の給電は不可の状態であり、制御部３２は、次のステップＳ１４において、非接触充電の給電を許可状態に切り替えて給電を再開させ、処理をステップＳ１１に戻す。

　このように本実施の形態においては、自動運転制御によって、非接触充電が可能な駐車スペースに車両を駐車させる場合において、給電装置は、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域内に金属を含む異物が存在するか否かを検出する。そして、異物の検出結果に応じて非接触充電の給電の許可又は禁止を制御する。また、給電装置は、異物情報を車両に送信して自動駐車制御を停止させる。また、給電装置は、異物情報を車両に送信し、自動駐車制御を停止させる。また、給電装置は、ユーザに非接触充電が可能か否かをユーザに提示する。これにより、安全性を確保しながら非接触充電自動給電及び駐車支援を実行することが可能である。本実施の形態においては、異物が存在する場合に、ユーザが目標駐車位置を指定する際に、事前に非接触充電が可能か否かを認識することが可能である。また、給電側で異物検出を行う場合、異物が除去されたことを検知し、車両等に通知することも可能である。

　なお、実施の形態２では、給電装置内に異物検出機能を組み込む例を説明したが、各駐車スペースに異物検出機能を有する装置を設けるようにしてもよい。

（実施の形態３）
　図７は、実施の形態３に係る駐車支援システムの構成の一例を示すブロック図である。図７において、図１及び図４と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。

　実施の形態３は、駐車支援システムにおいて管理装置の一例としての管理サーバ５０を有し、図５に示す駐車スペースＰを有する駐車場を管理サーバ５０によって管理するオートバレーパーキングに適用した例を示している。オートバレーパーキングは、車両ユーザの依頼に応じて車両を預かって管理側で駐車を行ういわゆるバレーパーキング方式の駐車場に、自動運転制御による駐車支援を適用して自動で駐車を行うシステムである。なお、実施の形態３は、実施の形態２だけでなく、実施の形態１にも適用することが可能である。

　実施の形態３においては、図４の給電制御部３１を含む給電装置３０が各駐車スペースＰに設置された駐車場において、図１の駐車支援装置１０を搭載した車両１が駐車されるものとして説明する。なお、図６の例では、管理サーバ５０は、異物検出機能を有する駐車支援装置１０及び異物検出機能を有する給電装置３０との間で通信を行って自動駐車制御を行う例を示しているが、車両側と給電装置側のいずれか一方が異物検出機能を有していればよい。

　管理装置の一例としての管理サーバ５０は、図５と同様の駐車スペースＰを有する駐車場を管理するものである。管理サーバ５０は、主に、制御部５１、通信部５２、駐車記憶部５３、異物検出位置記憶部５４、入出庫依頼受領部５５、駐車スペース決定部５６、駐車経路算出部５７、表示装置５８、スピーカ５９及び操作部６０を有して構成されている。

　管理サーバ５０の制御部５１、入出庫依頼受領部５５、駐車スペース決定部５６及び駐車経路算出部５７は、ＣＰＵやＦＰＧＡ等を用いたプロセッサによって構成されていてもよく、図示しないメモリに記憶されたプログラムに従って動作して各部を制御するものであってもよいし、ハードウェアの電子回路で機能の一部又は全部を実現するものであってもよい。

　通信部５２は、外部機器との間で通信が可能である。通信部５２としては、例えば、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線規格に対応した通信が可能なものであってもよい。通信部５２は、駐車支援装置１０の通信部１６との間で通信が可能であると共に、給電装置３０の通信部４０との間で通信が可能である。

　駐車記憶部５３は、制御部５１に制御されて、駐車場内の全ての駐車スペースＰについて駐車されている車両の情報を保持する。また、異物検出位置記憶部５４は、駐車支援装置１０又は給電装置３０から金属を含む異物の検出結果が与えられ、金属を含む異物が存在する駐車スペースＰについての情報を保持する。

　本実施の形態においては、制御部５１は、通信部５２を介して、駐車支援装置１０や給電装置３０から金属を含む異物の検出結果の情報を逐次受信しており、金属を含む異物が検出されると、異物検出位置記憶部５４における金属を含む異物が存在する駐車スペースＰについての情報を更新するようになっている。

　通信部５２は、車両１からの入出庫の要求を受信すると、この要求を入出庫依頼受領部５５に与える。入出庫依頼受領部５５は、入庫の要求を駐車スペース決定部５６に与え、出庫の要求に基づいて、駐車記憶部５３の情報を更新する。

　駐車スペース決定部５６は、入庫の要求に対して、駐車記憶部５３及び異物検出位置記憶部５４の情報に基づいて空き駐車スペースＰの中から目標駐車位置を決定し、決定結果を駐車経路算出部５７に出力する。駐車スペース決定部５６は決定した目標駐車位置に基づいて、駐車記憶部５３の情報を更新する。こうして、駐車記憶部５３には、各駐車スペースＰと各駐車スペースＰに駐車される車両１を識別する情報とが対応付けられて記憶される。

　駐車経路算出部５７は、通信部５２を介して、入庫要求を発した車両１の位置情報を取得し、目標駐車位置との位置関係に基づいて、駐車経路を算出する。駐車経路算出部５７が算出した駐車経路は、通信部５２を介して駐車支援装置１０に送信される。以後、駐車支援装置１０と駐車経路算出部５７との通信が逐次行われて、車両１は目標駐車位置の駐車スペース情報と駐車経路情報とを取得し、目標駐車位置に向かって自動駐車制御が実行される。

　なお、車両１が目標駐車位置に到達する前に、当該目標駐車位置の所定領域内、例えば給電コイル４又はその近傍において、駐車支援装置１０又は給電装置３０によって金属を含む異物が検出される場合がある。この場合には、検出した駐車支援装置１０の通信部１６や給電装置３０の通信部４０から異物検出に関する情報が送信され、管理サーバ５０の通信部５２において受信される。制御部５１は、通信部５２を介して異物に関する情報を受信すると、異物検出位置記憶部５４を制御して、駐車スペースＰについての情報を更新する。例えば、金属を含む異物が存在する駐車スペースを駐車対象から除外する。

　また、この場合には、制御部５１は、金属を含む異物が存在する駐車スペースＰに対して自動駐車制御が行われているか否かを判定し、行われている場合には、駐車経路算出部５７を制御して自動駐車制御を停止させる。また、制御部５１は、駐車スペース決定部５６を制御して、新たな目標駐車位置を決定させて他の駐車スペースを指定する。そして、制御部５１は、駐車経路算出部５７に新たな目標駐車位置に対する自動駐車制御を再開させるように制御を行う。また、駐車記憶部５３の更新も行われる。

　表示装置５８は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等により構成されており、制御部５１に制御されて、画像やテキストを表示する。また、表示装置５８は、表示画面上に、メニュー表示等を表示することもできる。

　スピーカ５９は、制御部５１に制御されて音声を出力する。操作部６０は、図示しないキーボードやスイッチ等により構成されて、ユーザ操作を受け付ける。また、操作部６０としてタッチパネルを採用してもよい。例えば、表示装置５８の表示画面上に操作部６０を構成する・タッチパネルを配設してもよい。

　制御部５１は、通信部５２を介して、金属を含む異物が検出されたことを示す警告情報を駐車支援装置１０や給電装置３０に送信して通知し、表示装置１４や表示装置３８やランプ３８ａに警告を実行させてもよい。また、制御部５１は、金属を含む異物が検出されたことを示す情報を受信すると、そのことを示す警告を表示装置５８に表示させてもよい。

　例えば、異物の検出機能を有していない車両１に対して、異物が存在することにより目標駐車スペースを変更することを通知することができる。或いは、異物の検出機能を有していない図２の給電制御部５に対して異物が存在することにより非接触充電を行うことができない警告を表示させることができる。

　次に、本実施の形態の駐車支援装置の動作について説明する。図８は、実施の形態３の動作を説明するためのフローチャートである。

　管理サーバ５０の制御部５１は、図８のステップＳ２１において、異物検出結果についての受信を行う。制御部５１は、ステップＳ２２，Ｓ２４，Ｓ２６において、それぞれ異物の検出又は除去についての受信判定、出庫依頼の受領判定、入庫依頼の受領判定を行う。駐車支援装置１０や給電装置３０は、給電コイル４及びその近傍において金属を含む異物の検出を逐次行っており、異物の検出又は異物の除去についての情報を管理サーバ５０に送信する。管理サーバ５０は、通信部５２において異物の検出又は除去に関する情報を受信すると（ステップＳ２２）、ステップＳ２３において、異物検出位置記憶部５４を受信した情報に基づいて更新する（ステップＳ２３）。異物検出処理は、異物の遺棄や放置、異物の取り除き、異物の風や他の外力による移動など、駐車スペースにおける異物の有無状態の時間経過を考慮し、所定期間ごとに実行し、異物検出結果の更新を行ってもよい。また、異物が検出されて該当する駐車領域の非接触充電を不可とした場合、所定時間経過後に異物検出状態を一旦解除し、再度異物検出処理を行って検出有無に応じて異物検出結果を更新してもよい。

　また、制御部５１は、ステップＳ２４において入出庫依頼受領部５５が出庫依頼を受領すると、当該出庫依頼に対応する車両が駐車された駐車スペースＰについての駐車記憶部５３の情報を更新する（ステップＳ２５）。

　制御部５１は、ステップＳ２６において入出庫依頼受領部５５が入庫依頼を受領すると、駐車スペース決定部５６を制御して、目標駐車位置を決定させる（ステップＳ２７）。次いで、制御部５１は、当該入庫依頼に対応する車両と目標駐車位置との情報によって、駐車記憶部５３の情報を更新する（ステップＳ２８）。

　制御部５１は、通信部５２を介して、入庫依頼を行った車両の位置及び方向を取得し（ステップＳ２９）、駐車経路算出部５７は、車両の位置及び方向と目標駐車位置とのずれに基づいて駐車経路を算出する（ステップＳ３０）。駐車経路算出部５７は算出した駐車経路の情報を、通信部５２を介して対応する車両１の駐車支援装置１０に送信する。以後、駐車経路算出部５７と駐車支援装置１０との間で、通信を行いながら、車両１を目標駐車位置に導く自動駐車制御が行われる(ステップＳ３１）。

　本実施の形態においては、制御部５１は、目標駐車位置に対応する駐車支援装置１０又は給電装置３０が、異物を検出したか否かを判定する（ステップＳ３２）。金属を含む異物が給電コイル４又はその近傍に侵入していない場合には、ステップＳ３４において、目標駐車位置に到達したか否かを判定する。到達していない場合には、処理をステップＳ２７に戻す。到達した場合には、処理をステップＳ２１に戻す。

　いま、車両１が目標駐車位置に到達する前に、対応する駐車支援装置１０又は給電装置３０から異物を検出したことを示す異物情報が送信されると、制御部５１は、処理をステップＳ３２からステップＳ３３に移行して、異物検出位置記憶部５４の内容を更新すると共に、処理をステップＳ２７に戻して、駐車位置決定部２２に新たな目標駐車位置を決定させる。

　以後、ステップＳ２７～Ｓ３４の処理が繰り返されて、最終的には、車両１は金属を含む異物が検出されていない駐車スペースＰに駐車される。

　なお、制御部５１は、ステップＳ２３，Ｓ３３において、異物検出位置を更新した場合には、更新に関する情報を表示装置５８に表示するようになっていてもよい。また、制御部５１は、異物検出に関する情報を管理人等に通知するようになっていてもよい。また、制御部５１は、異物が検出されている駐車スペースＰについては給電装置３０の表示装置３８、ランプ３８ａに、異物の存在によって非接触充電ができないことを示す警告を実行させる。

　このように本実施の形態においては、管理サーバは、自動運転制御によって非接触充電が可能な駐車スペースに車両を駐車させる場合において、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域内、例えば給電コイル上又はその近傍に金属を含む異物が存在することが示された場合には、当該駐車スペース以外の駐車スペースに駐車車両を誘導するようになっている。これにより、オートバレーパーキングにおいても、安全性を確保しながら自動給電することが可能である。

（実施の形態４）
　図９は、実施の形態４に係る駐車支援装置７０の構成の一例を示すブロック図である。図９において、図１と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。

　実施の形態４は、実施の形態１に対応したものであり、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域内、例えば非接触給電部としての給電コイル又はその近傍に、異物として生物が存在する場合の例である。

　駐車支援装置７０は、異物検出部２６に代えて異物検出部７２を採用した駐車支援制御部７１を有すると共に、検知デバイスとしての生体検出部７３を有する点が図１の駐車支援装置１０と異なる。

　異物検出部７２は、画像認識処理部２５の画像認識結果に従って、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域（給電コイル４上及びその近傍）に、生物である異物が存在するか否かの検出を行う。なお、異物検出部７２は、画像認識処理部２５の画像認識結果に基づき、異物の形状及び色等によって、認識された異物が生物である否かを判定してもよく、また、動きを有する物体については、生物であると推定してもよい。

　また、生体検出部７３は、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域に生物が存在するか否かを検出できるようになっている。例えば、生体検出部７３は、生体センサ、赤外線センサ等によって構成してもよい。また、生体検出部７３を焦電センサ、ドップラーセンサ等によって構成して、給電コイル４及びその近傍の動く生物を検出してもよい。

　異物検出部７２は、生体検出部７３の検出結果によって、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域に生物が位置するものと判定してもよい。

　なお、図９の例では、画像解析及び生体検出によって、給電コイル４及びその近傍に生物が位置するか否かを判定したが、画像解析又は生体検出の一方のみによって生物を検出してもよく、この場合には他方は異物検出のための構成としては省略可能である。

　このように構成された実施の形態においては、図３のフローチャートと同様の動作が行われる。なお、図３のステップＳ６において、金属を含む異物に代えて生物である異物が検出されたか否かの判定が行われる。即ち、制御部２１はステップＳ６において、異物検出部７２によって生物が給電コイル４又はその近傍において検出されたか否かを判定する。

　他の作用は実施の形態１と同様である。

　このように本実施の形態においては、自動運転制御によって、非接触充電が可能な駐車スペースに車両を駐車させる場合において、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域に、生物が存在するか否かを検出する。そして、生物の検出結果に応じて自動運転制御による駐車支援を制御するようになっている。これにより、安全性を確保しながら自動給電及び駐車支援を実行することが可能である。

（実施の形態５）
　図１０は、実施の形態５に係る給電装置８０の構成の一例を示すブロック図である。図１０において、図４と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。

　実施の形態５は、実施の形態２に対応したものであり、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域内、例えば非接触給電部としての給電コイル又はその近傍に、異物として生物が存在する場合の例である。

　給電装置８０は、異物検出部３５に代えて異物検出部８２を採用した給電制御部８１を有すると共に、金属探知機３７に代えて検知デバイスとしての生体検出部８３を有する点が図４の給電装置３０と異なる。

　異物検出部８２は、画像認識処理部３４の画像認識結果に従って、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域（給電コイル４上及びその近傍）に、生物である異物が存在するか否かの検出を行う。なお、異物検出部８２は、画像認識処理部８４の画像認識結果に基づき、異物の形状及び色等によって、認識された異物が生物である否かを判定してもよく、また、動きを有する物体については、生物であると推定してもよい。

　また、生体検出部８３は、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域に生物が存在するか否かを検出できるようになっている。例えば、生体検出部８３は、生体センサ、赤外線センサ等によって構成してもよい。また、生体検出部８３を焦電センサ、ドップラーセンサ等によって構成して、給電コイル４及びその近傍の動く生物を検出してもよい。

　異物検出部８２は、生体検出部８３の検出結果によって、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域に生物が位置するものと判定してもよい。

　なお、図１０の例では、画像解析及び生体検出によって、給電コイル４又はその近傍に生物が位置するか否かを判定したが、画像解析又は生体検出の一方のみによって生物を検出してもよく、この場合には他方は異物検出のための構成としては省略可能である。

　このように構成された実施の形態においては、図６のフローチャートと同様の動作が行われる。なお、図６のステップＳ１２において、金属を含む異物に代えて生物である異物が検出されたか否かの判定が行われる。即ち、制御部３２はステップＳ１２において、異物検出部８２によって生物が給電コイル４及びその近傍において検出されたか否かを判定する。

　他の作用は実施の形態２と同様である。

　このように本実施の形態においては、自動運転制御によって、非接触充電が可能な駐車スペースに車両を駐車させる場合において、給電装置は、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域に、生物が存在するか否かを検出する。そして、生物の検出結果に応じて非接触充電の給電の許可又は禁止を制御する。また、給電装置は、異物情報を車両に送信し、自動駐車制御を停止させる。また、給電装置は、非接触充電が可能か否かをユーザに提示する。これにより、安全性を確保しながら自動給電及び駐車支援を実行することが可能である。

　また、上記実施の形態３においては、管理サーバを含む駐車支援システムにおいて、異物として金属を含む物体を対象にして制御を行う例を説明したが、実施の形態３を実施の形態４又は実施の形態５に適用して、異物として生物のみあるいは生物及び金属を含む物体の両方を検出対象として制御を行ってもよいことは明らかである。

　また、上記実施の形態１，２，４，５においても、異物として生物及び金属を含む物体の両方を対象として制御を行ってもよいことは明らかである。

（実施の形態６）
　図１１は、実施の形態６の動作を説明するためのフローチャートである。本実施の形態のハードウェア構成は図４又は図１０と同様である。

　実施の形態６は、実施の形態２又は５に対応したものであり、非接触充電の途中において異物が給電コイル又はその近傍に侵入する場合の例である。

　制御部３２は、ステップＳ４１において、異物検出部３５，８２により金属を含む異物又は生物が給電コイル４上又はその近傍に存在するか否かの検出結果を受信する。なお、制御部３２は、駐車支援装置１０又は７０から異物の検出結果を受信してもよい。

　制御部３２は、ステップＳ４２において、異物情報の取得の有無により、異物が給電コイル４上又はその近傍に存在するか否かを判定する。異物が存在する場合には、制御部３２は、給電処理部３３を制御して非接触充電の給電を禁止し（ステップＳ４３）、表示装置３８、ランプ３８ａを制御して異物による非接触充電の給電の禁止の警告を行って（ステップＳ４４）、処理をステップＳ４１に戻す。なお、制御部３２は、通信部４０を介して、車両１や図７の管理サーバ５０に対して、当該駐車スペースＰにおいて非接触充電が禁止となっていることを示す通知情報を送信してもよい。

　制御部３２は、ステップＳ４２において、異物が給電コイル４上及びその近傍に存在しないものと判定した場合には、次のステップＳ４５において、非接触充電の給電が許可されているか否かを判定する。以前に異物が検出され、非接触充電の給電が禁止された状態であり、現在は異物が存在しない場合（ステップＳ４５：ＮＯ）には、制御部３２は、異物検出の警告を停止し（ステップＳ４６）、非接触充電の給電を許可して（ステップＳ４７）、処理をステップＳ４１に戻す。

　制御部３２は、ステップＳ４５において非接触充電の給電が許可されているものと判定した場合には、次のステップＳ４８において、車両が入庫したか否かを判定する。制御部３２は、車両が入庫していない場合には、処理をステップＳ４１に戻す。このように、ステップＳ４１～Ｓ４８は、車両の入庫が完了するまでの待機状態である。

　車両が入庫すると、制御部３２はステップＳ４８からステップＳ４９の処理に移行して、非接触充電の給電を行う。これにより、車両内の図示しないバッテリが充電される。なお、車両入庫時点において給電コイル４上又はその近傍に異物が存在する場合には、ステップＳ４３において非接触充電の給電が禁止されており、車両が入庫されても非接触充電の給電は行われない。この場合、制御部３２は、異物検出結果を車両１や管理サーバ５０に対して送信し、他の駐車スペースへの車両１の誘導を行ってもよい。

　制御部３２は、非接触充電の給電中のステップＳ５０において、異物が侵入したか否かを判定する。異物が給電コイル４及びその近傍に侵入していない場合には、制御部３２はステップＳ５４において充電完了したか否かを判定し、充電完了していない場合には処理をステップＳ４９に戻し、充電完了している場合には処理をステップＳ４１に戻す。

　非接触充電の給電途中において、異物が給電コイル４上又はその近傍に侵入すると、制御部３２は、ステップＳ５０において異物の存在を検出、又は異物情報を受信し、ステップＳ５１において、非接触充電の給電を停止する。次に、制御部３２は、非接触充電の給電の停止を示す通知を表示装置３８、ランプ３８ａ等に送信し、非接触充電が停止したことを表示等によって通知する（ステップＳ５２）。続いて、制御部３２は、他の駐車領域への車両の移動を促す通知を車両１や管理サーバ５０に対して送信し、他の目標駐車位置の駐車スペースを指定して車両１を移動させるように誘導する（ステップＳ５３）。これにより、ユーザ又は管理サーバによって他の目標駐車位置を再指定し、移動先への車両１の自動駐車制御を行わせる。そして、制御部３２は処理をステップＳ４１に戻す。

　なお、車両が入庫状態で、異物が除去されると、ステップＳ４９において非接触充電の給電が再開される。

　このように本実施の形態においては、自動運転制御によって、非接触充電が可能な駐車スペースに車両を駐車させる場合において、給電装置は、給電コイル上又はその近傍に、異物が存在するか否かを検出して非接触充電の給電の許可又は禁止を制御する。非接触充電の給電の途中において異物が給電コイル又はその近傍に侵入した場合には、非接触充電の給電が停止されることになり、安全性が確保される。また、他の駐車領域への自動駐車制御を行って車両を移動させることによって、自動駐車制御及び自動給電による非接触充電を組み合わせた自動制御の充電システムにおいて、異物の有無に応じて適切に車両の充電を完了させることが可能となる。他の効果は上記各実施の形態と同様である。

　以上のように、本実施の形態の駐車支援装置は、駐車支援制御部１１によって、非接触充電が可能な車両１を駐車領域としての駐車スペースＰに車両１を自動で駐車させるように自動駐車制御を行う。駐車領域には、車両１に対して非接触で電力を供給する非接触給電部としての給電コイル４が設けられる。駐車支援装置は、異物情報取得部としての異物検出部２６、通信部１６によって、駐車領域における非接触給電部を含む所定領域内に異物６が存在することを示す異物情報を取得する。駐車支援制御部１１は、異物情報が取得された場合に自動駐車制御を停止させる。これにより、例えば給電コイル４又はその近傍に異物が存在する場合に、自動駐車制御が停止するため、非接触充電の給電が行われることはなく、安全性を確保しながら非接触充電の自動給電及び駐車支援を実行することが可能となる。また、不必要に自動駐車制御が行われることを抑止し、異物が存在しない他の駐車領域への誘導等が可能となる。

　また、本実施の形態の駐車支援装置において、異物６は、金属を含む物体である。これにより、金属を含む異物がある場合に非接触充電の給電による発火等が抑止される。また、本実施の形態の駐車支援装置において、異物６は、生物である。これにより、非接触充電の給電により生物がダメージ受けることが抑止される。

　また、本実施の形態の駐車支援装置において、異物情報取得部は、車両１に設けられた後方カメラ１２ｂ、生体検出部７３等の検知デバイスによる車両近傍の検知情報に基づいて、異物の検出を行う異物検出部２６、７２を含む。これにより、車両１において異物を検出し、異物情報を取得した場合に自動駐車制御を停止させることができ、安全性を確保しながら自動駐車制御及び自動給電による非接触充電を実現可能となる。

　また、本実施の形態の駐車支援装置において、異物情報取得部は、非接触給電部を含む給電装置３０に設けられた異物検出部３５、金属探知機３７において検出された異物情報を受信する通信部１６を含む。これにより、非接触給電部又はその近傍において異物が検出され、その異物情報を受信した場合に自動駐車制御を停止させることができ、安全性を確保しながら自動駐車制御及び自動給電による非接触充電を実現可能となる。また、給電側で異物検出して通知することにより、異物が存在する場合に、ユーザが目標駐車位置を指定する際などにおいて、事前に非接触充電が可能か否かを認識することが可能である。

　また、本実施の形態の駐車支援装置において、駐車支援制御部１１は、異物情報が取得された場合に、車両１に対して他の駐車領域に導く自動駐車制御を行う。これにより、異物が存在しない他の駐車領域に車両を駐車させ、非接触充電を実行可能となる。

　また、本実施の形態の駐車支援装置において、駐車支援制御部１１は、異物情報が取得された場合に、異物が検出された駐車領域を駐車対象から除外する。これにより、異物が検出された駐車領域への自動駐車制御を行わないようにでき、適切に非接触充電が可能な駐車領域に車両を駐車させ、非接触充電を実行可能となる。

　また、本実施の形態の駐車支援装置において、異物情報が取得された場合に、異物が検出された駐車領域において非接触充電が不可であることを示す通知を行う通知部としての表示装置１４等をさらに有する。これにより、ユーザや管理人等に対して、該当の駐車領域において非接触充電ができないことを容易に認識させることが可能となる。

　また、本実施の形態の駐車支援装置において、通知部は、非接触充電の可否情報を表示する表示装置１４、非接触充電の可否状態を点灯表示する点灯装置としてのランプ３８ａ、非接触充電の可否情報を音声出力する音声出力装置としてのスピーカ１５、管理サーバや給電装置等の他装置に通知する通信部１６、４０のうちの少なくともいずれか一つを含む。これにより、表示装置の警告表示や状態表示、点灯装置の点灯、音声出力装置の音声出力等によって、ユーザや管理人等に対して、駐車領域における異物の存在状態、非接触充電の可否等を容易に認識させることが可能となる。

　また、本実施の形態の駐車支援装置において、通知部は、非接触充電の可否状態を点灯表示する点灯装置としてのランプ３８ａを含み、点灯装置は、異物の検出状態及び駐車領域の空き状態に応じて点灯色又は点灯態様が異なる。これにより、点灯装置の点灯色や点灯態様によって、ユーザや管理人等に対して、駐車領域における異物の存在状態、非接触充電の可否、駐車領域の空き状態等を容易に認識させることが可能となる。

　また、本実施の形態の駐車支援装置において、異物情報が取得された場合に、非接触給電部による給電を停止させる給電指示部としての制御部３２を有する。これにより、例えば給電コイル４又はその近傍に異物が存在する場合に、非接触充電の給電が停止するため、安全性を確保しながら非接触充電の自動給電及び駐車支援を実行することが可能となる。

　また、本実施の形態の駐車支援装置において、給電指示部は、車両への給電途中において、異物の存在が検出された場合に、非接触給電部による給電を停止させる。これにより、非接触充電の給電中に異物が検出された場合に、給電を停止させることによって、安全性を確保しながら、非接触充電が可能となる。

　また、本実施の形態の駐車支援装置において、駐車領域における車両の自動駐車制御及び非接触充電の給電を管理する管理装置としての管理サーバ５０を、さらに有し、管理装置は、駐車領域において異物情報が取得された場合に、車両１に対して自動駐車制御を行うための他の駐車領域を指定する。これにより、異物が存在しない他の駐車領域へ自動駐車制御を行って車両を導き、適切に非接触充電の自動給電及び駐車支援を実行することが可能となる。

　また、本実施の形態の駐車支援装置において、管理装置は、駐車領域において異物情報が取得された場合に、該当する駐車領域を駐車対象から除外する。これにより、異物が存在する駐車領域を駐車対象から除外し、非接触充電が不可の駐車領域に車両１が導かれることを抑止でき、また、非接触充電が可能な適切な駐車領域への自動駐車制御が可能となる。

　以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

　なお、本出願は、２０１９年６月１８日出願の日本特許出願（特願２０１９－１１２９４９）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

　本開示は、非接触充電が可能な車両の駐車スペースへの駐車支援において、より適した改善を実現可能な駐車支援装置及び駐車支援方法として有用である。

　１　車両
　２　受電コイル
　４　給電コイル
　５　給電制御部
　１０、７０　駐車支援装置
　１１、７１　駐車支援制御部
　１２ａ　前方カメラ
　１２ｂ　後方カメラ
　１３　操作部
　１４　表示装置
　１５　スピーカ
　１６　通信部
　１８　運転制御ＥＣＵ
　１９　位置検出部
　２１　制御部
　２２　駐車位置決定部
　２３　給電位置記憶部
　２４　駐車経路算出部
　２５　画像認識処理部
　２６、７２　異物検出部
　３０、８０　給電装置
　３１、８１　給電制御部
　３２　制御部
　３３　給電処理部
　３４　画像認識処理部
　３５、８２　異物検出部
　３６　カメラ部
　３７　金属探知機
　３８　表示装置
　３８ａ　ランプ
　３９　スピーカ
　４０　通信部
　５０　管理サーバ
　５１　制御部
　５２　通信部
　５３　駐車記憶部
　５４　異物検出位置記憶部
　５５　入出庫依頼受領部
　５６　駐車スペース決定部
　５７　駐車経路算出部
　５８　表示装置
　５９　スピーカ
　６０　操作部
　７３、８３　生体検出部
　Ｐ　駐車スペース

Claims

　非接触充電が可能な車両に対して非接触で電力を供給する非接触給電部が設けられた駐車領域に、前記車両を駐車させるように駐車制御を行う駐車支援制御部と、
　前記駐車領域における前記非接触給電部を含む所定領域内に異物が存在することを示す異物情報を取得する異物情報取得部と、を有し、
　前記駐車支援制御部は、前記異物情報が取得された場合に前記駐車制御を停止させる、
　駐車支援装置。
　前記異物は、金属を含む物体である、
　請求項１に記載の駐車支援装置。
　前記異物は、生物である、
　請求項１に記載の駐車支援装置。
　前記駐車支援制御部は、前記車両を自動で駐車させるように駐車制御を行う、
　請求項１に記載の駐車支援装置。
　駐車位置決定部を更に備え、
　前記駐車位置決定部は、受電コイルと給電コイルとを対向させる充電最適位置に目標駐車位置を設定し、
　前記駐車支援制御部は、前記目標駐車位置に駐車制御を行う、
　請求項１に記載の駐車支援装置。
　前記異物情報取得部は、前記車両に設けられた検知デバイスによる車両近傍の検知情報に基づいて異物の検出を行う異物検出部を含む、
　請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
　前記異物情報取得部は、前記非接触給電部に設けられた異物検出部において検出された異物情報を受信する通信部を含む、
　請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
　前記駐車支援制御部は、前記異物情報が取得された場合に、前記車両に対して他の駐車領域に導く駐車制御を行う、
　請求項１から７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
　前記駐車支援制御部は、前記異物情報が取得された場合に、前記異物が検出された駐車領域を駐車対象から除外する、
　請求項１から８のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
　前記異物情報が取得された場合に、前記異物が検出された駐車領域において非接触充電が不可であることを示す通知を行う通知部を、さらに有する、
　請求項１から９のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
　前記通知部は、非接触充電の可否情報を表示する表示装置、非接触充電の可否状態を点灯表示する点灯装置、非接触充電の可否情報を音声出力する音声出力装置、他装置に通知する通信部のうちの少なくともいずれか一つを含む、
　請求項１０に記載の駐車支援装置。
　前記通知部は、非接触充電の可否状態を点灯表示する点灯装置を含み、前記点灯装置は、前記異物の検出状態及び前記駐車領域の空き状態に応じて点灯色又は点灯態様が異なる、
　請求項１０に記載の駐車支援装置。
　前記異物情報が取得された場合に、前記非接触給電部による給電を停止させる給電指示部を、さらに有する、
　請求項１から１２のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
　前記給電指示部は、前記車両への給電途中において、前記異物の存在が検出された場合に、前記非接触給電部による給電を停止させる、
　請求項１３に記載の駐車支援装置。
　前記駐車領域における前記車両の駐車制御及び非接触充電の給電を管理する管理装置を、さらに有し、
　前記管理装置は、駐車領域において前記異物情報が取得された場合に、前記車両に対して駐車制御を行うための他の駐車領域を指定する、
　請求項１に記載の駐車支援装置。
　前記管理装置は、駐車領域において前記異物情報が取得された場合に、該当する駐車領域を駐車対象から除外する、
　請求項１５に記載の駐車支援装置。
　非接触充電が可能な車両に対して非接触で電力を供給する非接触給電部が設けられた駐車領域に、前記車両を駐車させるように駐車制御を行う際に、
　前記駐車領域における前記非接触給電部を含む所定領域内に異物が存在することを示す異物情報を取得し、
　前記異物情報が取得された場合に、前記駐車制御を停止させる、
　駐車支援方法。