CN106671976A - 通过遥控钥匙控制的自动泊车系统及方法 - Google Patents

通过遥控钥匙控制的自动泊车系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种通过遥控钥匙控制的自动泊车系统，其特征在于：它包括车辆信息模块、遥控钥匙模块、车身控制模块、显示模块和自动泊车模块；遥控钥匙模块接收来外部的泊车指令，并向车身控制模块发送泊车指令；所述车辆信息模块用于采集方向盘转角信号、轮速信号，并发送给所述车辆控制模块；车身控制模块将泊车指令、方向盘转角信号、车速信号、轮速信号和档位信号作为车辆信息通过车辆CAN总线发送给自动泊车模块；自动泊车模块接收到泊车指令后，接收车辆信息，通过雷达传感器或摄像头采集周围和车内的环境信息。本发明使驾驶员在车外时通过钥匙控制即可实现自动泊车。

Description

通过遥控钥匙控制的自动泊车系统及方法
技术领域
本发明属于车辆驾驶辅助领域，具体涉及一种通过遥控钥匙控制的自动泊车系统及方法。
背景技术
随着汽车保有量的逐年增加，人们对汽车驾驶的舒适性与便利性要求越来越高，产生了多种汽车驾驶辅助装置，自动泊车系统就是一种为人们泊车提供方便的智能化系统，可以通过雷达的精准探测，准确地将车辆泊入指定车位中，为驾驶员减轻泊车负担。目前，市面上主流的自动泊车产品具备泊车入位的基本功能，但在泊车过程中，仍需要驾驶员进行刹车、油门及档位控制，遇到比较狭小的停车位，即使车辆能停入车位，也会出现驾驶员因空间不够或路侧有障碍物而无法下车的情况。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术的缺陷，提供一种通过遥控钥匙控制的自动泊车系统及方法，驾驶员在车外时通过钥匙控制即可实现自动泊车。
本发明提供了一种通过遥控钥匙控制的自动泊车系统，其特征在于：它包括车辆信息模块、遥控钥匙模块、车身控制模块、显示模块和自动泊车模块；
遥控钥匙模块接收来外部的泊车指令，并向车身控制模块发送泊车指令；
所述车辆信息模块用于采集方向盘转角信号、轮速信号，并发送给所述车辆控制模块；
车身控制模块将泊车指令、方向盘转角信号、车速信号、轮速信号和档位信号作为车辆信息通过车辆CAN总线发送给自动泊车模块；并接收来自自动泊车模块的控制命令
自动泊车模块接收到泊车指令后，接收车辆信息，通过雷达传感器或摄像头采集周围和车内的环境信息；自动泊车模块的控制器处理环境信息和车辆信息获得泊车路径，并向车身控制模块发送相应指令，完成泊车动作；并输出相应提示信息在显示模块上进行显示。
所述遥控钥匙模块包括：第二RF通信模块、CAN通信模块、控制模块和电源管理模块；第二所述RF通信模块用于接收无线射频信号；所述CAN通信模块实现遥控钥匙模块与其它模块之间的通信；所述控制模块对遥控钥匙模块的各种信息进行处理；所述电源管理模块为第二RF通信模块、CAN通信模块、控制模块供电。
所述显示模块是指组合仪表或MP5多媒体系统，自动泊车系统泊车过程中的各项提示信息均可通过组合仪表或MP5显示。
所述车身控制模块包括车身控制器和第一RF通信模块；所述第一RF通信模块采用无线通信用于接收遥控钥匙模块发送的无线信号，并传输给所述车身控制器；车身控制器将遥控钥匙模块发送的信息通过车辆CAN总线发送至所述自动泊车模块。
所述车辆信息模块包括传感器模块和车辆控制模块；所述车辆传感器模块用于采集方向盘转角信号、轮速信号，并发送至所述车辆控制模块；所述车辆控制模块接收所述传感器模块发送的车辆信息，并将方向盘转角信号、车速信号、轮速信号和档位信号通过车辆CAN总线发送给所述自动泊车模块。
所述遥控钥匙模块的控制模块包括自动泊车按键，用于接收外部的泊车指令；自动泊车信号的发送距离与遥控钥匙通信距离相同。
本发明还提供了一种通过遥控钥匙控制的自动泊车方法，其特征在于包括以下步骤：
a.自动泊车模块探测车位并计算泊车路径；
b.通过车内摄像头判断驾驶员是否停留在车内，如果驾驶员在车内直接执行步骤e；如果驾驶员不在车内执行下一步；
c.车辆控制模块执行刹车动作，换挡器切换至P档；
d.遥控钥匙模块接收到泊车指令后通过车身控制模块将其发送到自动泊车模块；
e.自动泊车模块开始进行自动泊车动作；
f.泊车动作结束后检测换挡器是否在P档；
g.如果换挡器在P档则泊车动作完成；如果换挡器不在P档则继续步骤f。
上述技术方案中，步骤a包括以下步骤：自动泊车模块通过雷达传感器或摄像头采集周围环境信息，控制器接收信息并进行相应处理，判断出合适的车位，并根据软件算法计算出泊车路径。
上述技术方案中，步骤e包括以下步骤：
第一步，自动泊车模块接收到泊车指令并找到符合要求的车位后，发出停车指令至车辆控制模块，车辆控制模块执行刹车动作；
第二步，自动泊车模块发出切换至R档的指令至车辆控制模块，车辆控制模块执行换档操作，并松开刹车让车辆倒车；
第三步，自动泊车模块发出切换至D档的指令至车辆控制模块，由车辆控制模块执行换档操作，并松开刹车让车辆前进；
第四步，根据车位大小的差异，自动泊车模块将重复第二步和第三步；
第五步，判断车辆进入指定车位后，自动泊车模块发出切换至P档的指令至车辆控制模块，由车辆控制模块执行换档操作，最后发出泊车动作完成信息。
本发明提供了一种可通过遥控钥匙控制的自动泊车系统。本发明通过遥控钥匙发送泊车指令，驾驶员无需进行任何操作，或不需停留在车上，自动泊车系统可完成整个泊车过程。本发明通过自动泊车模块通过雷达传感器或摄像头采集周围环境信息，控制器接收信息并进行相应处理，实现车位探测、水平车位泊入、垂直车位泊入、水平车位泊出等功能。泊车过程中，系统对方向盘、刹车、油门进行控制，驾驶员无需进行任何操作。本发明使用过程中，驾驶员通过遥控钥匙向车身控制模块发送泊车指令，车身控制模块将泊车指令通过车辆CAN总线发送给自动泊车模块，自动泊车控制器接收到泊车指令后，完成泊车动作。驾驶员在车位狭小(垂直车位)或车位一侧(水平车位)有障碍物时，可以提前下车，通过遥控钥匙发送泊车指令，从而完成车辆泊入。自动泊车模块通过车辆CAN总线与车身控制模块、车辆信息模块以及显示模块相连。自动泊车模块接收到泊车指令后，通过接收车辆传感器模块的信息，并向车身控制模块发送相应指令，完成泊车动作，相应提示信息在显示模块上进行显示，便于人员观察。
附图说明
图1是本发明结构示意图；
图2是本发明方法流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明，便于清楚地了解本发明，但它们不对本发明构成限定。
如图1所示，本发明提供了一种通过遥控钥匙控制的自动泊车系统，其特征在于：它包括车辆信息模块、遥控钥匙模块、车身控制模块、显示模块和自动泊车模块；
遥控钥匙模块接收来外部的泊车指令，并向车身控制模块发送泊车指令；
所述车辆信息模块用于采集方向盘转角信号、轮速信号，并发送给所述车辆控制模块；
车身控制模块将泊车指令、方向盘转角信号、车速信号、轮速信号和档位信号作为车辆信息通过车辆CAN总线发送给自动泊车模块；并接收来自自动泊车模块的控制命令
自动泊车模块接收到泊车指令后，接收车辆信息，通过雷达传感器或摄像头采集周围和车内的环境信息；自动泊车模块的控制器处理环境信息和车辆信息获得泊车路径，并向车身控制模块发送相应指令，完成泊车动作；并输出相应提示信息在显示模块上进行显示。自动泊车模块进行车位判断、泊车路线计算，并根据车辆信息模块提供的车速、轮速信息，向其发出方向盘转角及档位指令，共同完成泊车过程。
所述遥控钥匙模块包括：第二RF通信模块、CAN通信模块、控制模块和电源管理模块；所述第二RF通信模块即遥控钥匙本体，用于接收无线射频信号，其通信频率为433.92MHz；所述CAN通信模块实现遥控钥匙模块与其它模块之间的通信；所述控制模块对遥控钥匙模块的各种信息进行处理；所述电源管理模块为第二RF通信模块、CAN通信模块、控制模块供电。所述遥控钥匙模块除具备正常的车门开启功能，还包括自动泊车按键，用于接收外部的泊车指令；自动泊车信号的发送距离与遥控钥匙通信距离相同。
所述显示模块是指组合仪表或MP5多媒体系统，自动泊车系统泊车过程中的各项提示信息均可通过组合仪表或MP5显示。
所述车身控制模块包括车身控制器和第一RF通信模块；所述第一RF通信模块，采用无线通信，其通信频率为433.92MHz，用于接收遥控钥匙模块发送的无线信号，并传输给所述车身控制器；车身控制器将遥控钥匙模块发送的信息通过车辆CAN总线发送至所述自动泊车模块。
所述车辆信息模块包括传感器模块和车辆控制模块；所述车辆传感器模块用于采集方向盘转角信号、轮速信号，并发送至所述车辆控制模块；所述车辆控制模块接收所述传感器模块发送的车辆信息，并将方向盘转角信号、车速信号、轮速信号和档位信号通过车辆CAN总线发送给所述自动泊车模块。
本发明还提供了一种通过遥控钥匙控制的自动泊车方法，包括以下步骤：
a.自动泊车模块通过雷达传感器或摄像头采集周围环境信息，控制器接收信息并进行相应处理，判断出合适的车位，并根据软件算法计算出泊车路径
b.通过车内摄像头判断驾驶员是否停留在车内，如果驾驶员在车内直接执行步骤e；如果驾驶员不在车内执行下一步；
c.车辆控制模块执行刹车动作，换挡器切换至P档；
d.遥控钥匙模块接收到泊车指令后通过车身控制模块将其发送到自动泊车模块；
e.自动泊车模块开始进行自动泊车动作；
f.泊车动作结束后检测换挡器是否在P档；
g.如果换挡器在P档则泊车动作完成；如果换挡器不在P档则继续步骤f。
上述技术方案中，步骤e包括以下步骤：
第一步，自动泊车模块接收到泊车指令并找到符合要求的车位后，发出停车指令至车辆控制模块，车辆控制模块执行刹车动作；
第二步，自动泊车模块发出切换至R档的指令至车辆控制模块，车辆控制模块执行换档操作，并松开刹车让车辆倒车；
第三步，自动泊车模块发出切换至D档的指令至车辆控制模块，由车辆控制模块执行换档操作，并松开刹车让车辆前进；
第四步，根据车位大小的差异，自动泊车模块将重复第二步和第三步；
第五步，判断车辆进入指定车位后，自动泊车模块发出切换至P档的指令至车辆控制模块，由车辆控制模块执行换档操作，最后发出泊车动作完成信息。
如图2所示为可通过遥控钥匙控制的自动泊车系统工作流程，驾驶员通过遥控钥匙发送泊车指令。当驾驶员准备进行自动泊车时，先按系统要求完成车位探测，车位探测成功后，若驾驶员停留在车内，则系统按探测到的车位完成自动泊车；若驾驶员不停留在车内，需先将档位退回至“P”档，下车后，再通过遥控钥匙发送泊车指令，自动泊车系统接收到指令后，按计算好的路径完成泊车。
本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (9)

1.一种通过遥控钥匙控制的自动泊车系统，其特征在于：它包括车辆信息模块、遥控钥匙模块、车身控制模块、显示模块和自动泊车模块；
遥控钥匙模块接收来外部的泊车指令，并向车身控制模块发送泊车指令；
所述车辆信息模块用于采集方向盘转角信号、轮速信号，并发送给所述车辆控制模块；
车身控制模块将泊车指令、方向盘转角信号、车速信号、轮速信号和档位信号作为车辆信息通过车辆CAN总线发送给自动泊车模块；并接收来自自动泊车模块的控制命令；
自动泊车模块接收到泊车指令后，接收车辆信息，通过雷达传感器或摄像头采集周围和车内的环境信息；自动泊车模块的控制器处理环境信息和车辆信息获得泊车路径，并向车身控制模块发送相应指令，完成泊车动作；并输出相应提示信息在显示模块上进行显示。
2.根据权利要求1所述的通过遥控钥匙控制的自动泊车系统，其特征在于遥控钥匙模块包括：第二RF通信模块、CAN通信模块、控制模块和电源管理模块；所述第二RF通信模块用于接收无线射频信号；所述CAN通信模块实现遥控钥匙模块与其它模块之间的通信；所述控制模块对遥控钥匙模块的各种信息进行处理；所述电源管理模块为第二RF通信模块、CAN通信模块、控制模块供电。
3.根据权利要求1所述的通过遥控钥匙控制的自动泊车系统，其特征在于所述显示模块是指组合仪表或MP5多媒体系统，自动泊车系统泊车过程中的各项提示信息均可通过组合仪表或MP5显示。
4.根据权利要求1所述的通过遥控钥匙控制的自动泊车系统，其特征在于所述车身控制模块包括车身控制器和第一RF通信模块；所述第一RF通信模块采用无线通信用于接收遥控钥匙模块发送的无线信号，并传输给所述车身控制器；车身控制器将遥控钥匙模块发送的信息通过车辆CAN总线发送至所述自动泊车模块。
5.根据权利要求1所述的通过遥控钥匙控制的自动泊车系统，其特征在于所述车辆信息模块包括传感器模块和车辆控制模块；所述传感器模块用于采集方向盘转角信号、轮速信号，并发送至所述车辆控制模块；所述车辆控制模块接收所述传感器模块发送的车辆信息，并将方向盘转角信号、车速信号、轮速信号和档位信号通过车辆CAN总线发送给所述自动泊车模块。
6.根据权利要求2所述的通过遥控钥匙控制的自动泊车系统，其特征在于所述遥控钥匙模块的控制模块包括自动泊车按键，用于接收外部的泊车指令；自动泊车信号的发送距离与遥控钥匙通信距离相同。
7.一种通过遥控钥匙控制的自动泊车方法，其特征在于包括以下步骤：
a.自动泊车模块探测车位并计算泊车路径；
b.通过车内摄像头判断驾驶员是否停留在车内，如果驾驶员在车内直接执行步骤e；如果驾驶员不在车内执行下一步；
c.车辆控制模块执行刹车动作，换挡器切换至P档；
d.遥控钥匙模块接收到泊车指令后通过车身控制模块将其发送到自动泊车模块；
e.自动泊车模块开始进行自动泊车动作；
f.泊车动作结束后检测换挡器是否在P档；
g.如果换挡器在P档则泊车动作完成；如果换挡器不在P档则继续步骤f。
8.根据权利要求7所述的通过遥控钥匙控制的自动泊车方法，其特征在于步骤a包括以下步骤：自动泊车模块通过雷达传感器或摄像头采集周围环境信息，控制器接收信息并进行相应处理，判断出合适的车位，并根据软件算法计算出泊车路径。
9.根据权利要求7所述的通过遥控钥匙控制的自动泊车方法，其特征在于步骤e包括以下步骤：
第一步，自动泊车模块接收到泊车指令并找到符合要求的车位后，发出停车指令至车辆控制模块，车辆控制模块执行刹车动作；
第二步，自动泊车模块发出切换至R档的指令至车辆控制模块，车辆控制模块执行换档操作，并松开刹车让车辆倒车；
第三步，自动泊车模块发出切换至D档的指令至车辆控制模块，由车辆控制模块执行换档操作，并松开刹车让车辆前进；
第四步，根据车位大小的差异，自动泊车模块将重复第二步和第三步；
第五步，判断车辆进入指定车位后，自动泊车模块发出切换至P档的指令至车辆控制模块，由车辆控制模块执行换档操作，最后发出泊车动作完成信息。
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