CN113561892B - 一种汽车开门智能防撞系统及方法 - Google Patents
一种汽车开门智能防撞系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113561892B CN113561892B CN202110553577.5A CN202110553577A CN113561892B CN 113561892 B CN113561892 B CN 113561892B CN 202110553577 A CN202110553577 A CN 202110553577A CN 113561892 B CN113561892 B CN 113561892B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- automobile
- door
- collision
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 30
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 35
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 5
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
- B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
- B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
Abstract
本发明公开了一种汽车开门智能防撞系统及方法，包括：V2X通信模块：用于获取车身周围外部车辆、行人或其它障碍物的移动状态信息；车身域控制器模块：用于判断开门有碰撞危险时对车门进行锁止；通信模块：用于将车身周围外部车辆、行人或其它障碍物的移动状态信息发送给车身域控制器模块。利用本发明所述的方法精度高且可检测范围大，对外部车辆速度和位置的判断更准确，智能化程度高，能覆盖到车外有风险的区域，可以大大降低因汽车开门而发生碰撞的可能性，极大地降低交通事故的发生率。
Description
技术领域
本发明属于汽车安全技术领域，具体涉及汽车开门智能防撞系统及方法。
背景技术
随着汽车市场不断发展，交通事故的发生率越来越高，汽车的安全性也受到越来越多的重视。在交通事故中，有一类事故特别突出，就是在开启车门时，由于司机或者驾乘人员没有注意观察周围行人和车辆，导致开门后发生碰撞，从而造成严重的事故。
CN103935364B公开了一种车辆开门提醒系统及方法，通过获取车辆车门门锁状态信息和车辆行驶状态信息判断是否需要开启提醒功能，当确定需要开启提醒功能时，根据车门开启状态控制提醒装置进行开门提醒，根据不同情况针对性进行视觉提醒或者声觉提醒。该技术增加了二极管LED、蜂鸣器以及语音子装置来做为提醒装置，额外增加了车的制造成本；同时所实现的功能仅仅是对车门和车的运动状态进行判断，没有考虑到外部尤其是车的后面运动的物体可能造成的事故。
发明内容
本发明旨在提出一种基于V2X(VehicletoEverything)通信技术和简易检测装置的开门防撞系统及方法，V2X通信范围大，数据传输实时高效，可以获取到其他外部车辆的车速和位置信息，还可以和行人的智能手机进行通信获取行人运动信息，通过与车身域控制器的信息交互，进而控制车门的开关，减少了驾乘人员下车开门时与其它车辆或者行人碰撞的可能性。
实现本发明目的之一的汽车开门智能防撞的方法的技术方案为：检测车身周围是否有移动物体或行人；计算是否有开门碰撞风险；警示碰撞风险并对车门进行锁止。
通过车载V2X通信模块及车载红外、超声波或雷达检测器获取车身周围车辆、行人或其它障碍物的速度V及其与汽车的距离S。将两种检测方式所获得的信息进行比较，同一物体或行人取速度的最大值Vmax，根据距离S可得到该物体移动到汽车时所需时间T1；按照司乘人员通常下车开门所需要的常规时间T秒作为判断依据，如果T1<T，则判断存在碰撞风险，通过语音或视频等对驾乘人员进行提醒，并对车门进行自动落锁，待驾乘人员判断无风险后方可通过手动确认才能对车门进行解锁。
进一步的技术方案包括：所述检测车身周围是否有移动物体或行人，包括利用V2X通信技术及红外、雷达或超声波获取车身周围车辆、行人或其它障碍物的速度及与汽车的距离。
V2X是一种无线通信技术，车辆或其它障碍物需要支持此通信方式，当前与行人交互通信主要是指与智能手机交互。
由于V2X需要智能设备支持此通信，因此考虑到不支持V2X通信或通信质量不佳的场景，需要用红外、雷达或超声波技术来获取车身周围物体或行人的速度与距离以辅助检测。
进一步的技术方案包括：所述计算是否有开门碰撞风险，包括针对获取的同一移动车辆、行人或其它障碍物的速度信息进行比较，取该速度信息的最大值以最大限度避免碰撞事件的发生。
对速度进行比较可以避免速度获取错误的情况，通过比较得出同一物体或行人的最大速度，可以更可靠的计算出可能发生的碰撞。
进一步的技术方案包括：所述计算是否有开门碰撞风险，包括计算速度风险值，当移动物体或行人的最大速度值大于等于速度风险值时提示有碰撞风险。
根据获取到的当前移动物体或行人与汽车的距离，及司乘人员通常下车开门所需要的时间T，可计算该物体或行人在时间T秒内与汽车发生碰撞的理论速度值，即为所述速度风险值。
进一步的技术方案包括：该方法包括如下步骤：
步骤一、利用V2X通信技术获取车身周围车辆、行人或其它障碍物的速度及与汽车的距离；
步骤二、利用红外、超声波或者雷达获取车身周围车辆、行人或其它障碍物的速度及与汽车的距离；
步骤三、比较步骤一和步骤二所获得的速度信息，针对同一移动车辆、行人或其它障碍物的速度信息，取该速度信息的最大值Vmax以最大限度避免碰撞事件的发生；
步骤四、计算风险速度值Vrisk，方法如下：通过前述步骤获取的Vmax及其与车辆的距离S，可得Vrisk＝S/T，即在T秒内该车辆或行人在10s内与车辆碰撞的理论速度值，其中T为司乘人员通常下车开门所需要的时间；
步骤五、当Vmax≧Vrisk时，自动将车门锁止，同时在车辆显示屏上进行弹窗提醒，通过车内语音系统进行语音提醒驾乘人员，待驾乘人员确认外部环境安全时通过点击车辆显示屏上的解锁开关或其它方式对车门进行手动解锁。
实现本发明目的之二的汽车开门智能防撞的系统，包括：V2X通信模块：用于获取车身周围外部车辆、行人或其它障碍物的移动状态信息；车身域控制器模块：用于判断开门有碰撞危险时对车门进行锁止；通信模块：用于将车身周围外部车辆、行人或其它障碍物的移动状态信息发送给车身域控制器模块。
进一步的技术方案包括：所述V2X通信模块，还包括辅助检测模块，用于不支持V2X通信或者V2X通信质量不佳时对车门周围环境及车后方车辆、行人或其它障碍物的移动状态进行检测。
由于V2X通信技术需要硬件设备及网络支持，具有一定局限性。因此需要配置辅助检测模块，以保证能获取到所需要的信息。
进一步的技术方案包括：所述车身域控制模块，还包括计算规划模块，用于计算车门开启后是否与其它物体或行人存在碰撞风险。
进一步的技术方案包括：所述车身域控制模块，还包括提醒模块，用于对驾乘人员进行开门碰撞风险的提醒。
进一步的技术方案包括：所述车身域控制模块，还包括车门控制模块，用于对车门进行锁止和解锁。
利用本发明所述的方法精度高且可检测范围大，对外部车辆速度和位置的判断更准确，智能化程度高，能覆盖到车外有风险的区域，可以大大降低因汽车开门而发生碰撞的可能性，极大地降低交通事故的发生率
附图说明
图1为本发明所述的流程示意图；
图2为本发明所述的辅助检测模块的示意图；
图3为本发明所述的辅助检测模块的信号传输示意图。
具体实施方式
下列具体实施方式用于对本发明权利要求技术方案的解释，以便本领域的技术人员理解本权利要求书。本发明的保护范围不限于下列具体的实施结构。本领域的技术人员做出的包含有本发明权利要求书技术方案而不同于下列具体实施方式的也是本发明的保护范围。
实施中，检测流程如图1所示，V2X模块检测到车身周围和侧后方有移动的车辆或行人时，通过车与车之间的V2V通信或者车与行人智能手机的通信，获取汽车车身周围和侧后方车辆或行人的运动和距离信息。
同时辅助检测模块也会启动对车身周围和侧后方车辆以及行人的检测。辅助检测模块包括但不限于：主控模块，红外模块，超声波模块、通信模块及电源模块。其中红外传感器可以实现直线的探测，再利用超声波传感器实现白天和夜间对车辆外部障碍物的移动速度和距离检测，两者组合起来即可实现如图2中所示的探测范围。
本实施例中辅助检测模块对距离和速度的检测是由两个红外传感器和一个超声波传感器组成，超声波传感器在空气中的检测范围可以达到10米甚至更长，可覆盖汽车开门可能造成事故的全部的外界环境，超声波传感器位于中央位置，两个红外传感器位于超声波传感器的两侧并且呈一定的倾斜角度放置。所述超声波传感器或红外传感器也可用雷达替代。如图2所示，整个检测装置的位置布局为汽车四个轮胎处各一个，汽车后灯位置附近处各一个，用于检测侧后方车辆信息。总共6个检测点即可实现对整台车周围环境的检测。
辅助检测模块依次读取车身布置的红外、超声波或雷达检测装置获取的各位置的离传感器最近的移动车辆、行人或移动障碍物的速度及距离。
V2X和辅助检测模块获取到车身周围车辆或行人的速度和移动信息后，将此信息通过通信模块发送给车身域控制器模块。
车身域控制器模块的计算规划模块通过特定的数据融合处理算法对速度信息进行处理，算法原理如下：
若V2X通信质量良好则将获取到的汽车车身周围车辆或行人的速度和距离信息传送给车身域控制器模块；同时检测模块也将所获取到的移动物体或行人的速度及距离传送给车身域控制器模块。将V2X模块获取的速度信息与检测模块获取到的速度信息进行比较，以提高速度获取的准确率。针对同一物体或者行人，取比较后的最大速度Vmax。
按照司乘人员通常下车开门所需要的时间T作为依据对碰撞风险进行判断，可计算出速度的风险值Vrisk＝S/T，与前述Vmax作比较，假如Vmax≥Vrisk，即表明在时间T内该移动物体或行人与车辆存在开门碰撞的风险。此时自动将车门锁止，同时在车辆显示屏上进行弹窗提醒，通过车内语音系统进行语音提醒驾乘人员，待驾乘人员确认外部环境安全时通过点击车辆显示屏上的弹窗对车门进行解锁方可下车。
V2X模块和辅助检测模块在判断车辆未落锁且车速低于设定值时以固定频率检测车身周围移动车辆、障碍物或行人的速度与距离，重复上述检测步骤。
本发明适用于各级自动驾驶车辆，可以是动力电池车辆也可以是燃油车辆。
Claims (7)
1.一种基于汽车开门智能防撞系统的汽车开门智能防撞的方法，其特征是：检测车身周围是否有移动物体或行人；计算是否有开门碰撞风险；警示碰撞风险并对车门进行锁止；
所述汽车开门智能防撞系统，包括：V2X模块：用于获取车身周围外部车辆、行人或其它障碍物的移动状态信息；车身域控制器模块：用于判断开门有碰撞危险时对车门进行锁止；通信模块：用于将车身周围外部车辆、行人或其它障碍物的移动状态信息发送给车身域控制器模块；
所述汽车开门智能防撞系统，还包括辅助检测模块，用于所述系统不支持V2X通信或者V2X通信质量不佳时对车门周围及车后方车辆、行人或其它障碍物的移动状态进行检测；
所述辅助检测模块对距离和速度的检测由两个红外传感器和一个超声波传感器组成，超声波传感器位于中央位置，两个红外传感器位于超声波传感器的两侧并且呈一定的倾斜角度放置；位置布局为汽车四个轮胎处各一个，汽车后灯位置附近处各一个，用于检测侧后方车辆信息；
辅助检测模块依次读取车身布置的红外、超声波或雷达检测装置获取的各位置的离传感器最近的移动车辆、行人或移动障碍物的速度及距离；
V2X模块和辅助检测模块在判断车辆未落锁且车速低于设定值时以固定频率检测车身周围移动车辆、障碍物或行人的速度与距离；
所述计算是否有开门碰撞风险，包括针对获取的同一移动车辆、行人或其它障碍物的速度信息进行比较，取该速度信息的最大值进行碰撞风险计算以最大限度避免碰撞事件的发生；
若V2X通信质量良好则将获取到的汽车车身周围车辆或行人的速度和距离信息传送给车身域控制器模块；同时辅助检测模块也将所获取到的移动物体或行人的速度及距离传送给车身域控制器模块，将V2X模块获取的速度信息与检测模块获取到的速度信息进行比较，以提高速度获取的准确率，针对同一物体或者行人，取比较后的最大速度V max 进行碰撞风险计算。
2.如权利要求1所述的汽车开门智能防撞的方法，其特征是：所述检测车身周围是否有移动物体或行人，包括利用V2X通信技术及红外、雷达或超声波获取车身周围车辆、行人或其它障碍物的速度及与汽车的距离。
3.如权利要求1所述的汽车开门智能防撞的方法，其特征是：所述计算是否有开门碰撞风险，包括计算速度风险值，当移动物体或行人的最大速度值大于等于速度风险值时提示有碰撞风险。
4.如权利要求1所述的汽车开门智能防撞的方法，其特征是：该方法包括如下具体步骤：
步骤一、利用V2X通信技术获取车身周围车辆、行人或其它障碍物的速度及与汽车的距离；
步骤二、利用红外、超声波或者雷达获取车身周围车辆、行人或其它障碍物的速度及与汽车的距离；
步骤三、比较步骤一和步骤二所获得的速度信息，针对同一移动车辆、行人或其它障碍物的速度信息，取该速度信息的最大值V max 以最大限度避免碰撞事件的发生；
步骤四、计算风险速度值V risk ，方法如下：通过前述步骤获取的V max 及其与车辆的距离S，可得V risk =S/Ｔ，即在Ｔ秒内该车辆或行人与车辆碰撞的理论速度值，其中T为司乘人员通常下车开门所需要的时间；
步骤五、当V max ≧ V risk 时，自动将车门锁止，同时在车辆显示屏上进行弹窗提醒，通过车内语音系统进行语音提醒驾乘人员，待驾乘人员确认外部环境安全时通过点击车辆显示屏上的解锁开关或其它方式对车门进行手动解锁。
5.如权利要求1所述的汽车开门智能防撞的方法，其特征是：所述车身域控制模块，还包括计算规划模块，用于计算车门开启后是否与其它物体或行人存在碰撞风险。
6.如权利要求1所述的汽车开门智能防撞的方法，其特征是：所述车身域控制模块，还包括提醒模块，用于对驾乘人员进行开门碰撞风险的提醒。
7.如权利要求1所述的汽车开门智能防撞的方法，其特征是：所述车身域控制模块，还包括车门控制模块，用于对车门进行锁止和解锁。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110553577.5A CN113561892B (zh) | 2021-05-20 | 2021-05-20 | 一种汽车开门智能防撞系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110553577.5A CN113561892B (zh) | 2021-05-20 | 2021-05-20 | 一种汽车开门智能防撞系统及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113561892A CN113561892A (zh) | 2021-10-29 |
| CN113561892B true CN113561892B (zh) | 2023-10-24 |
Family
ID=78161544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110553577.5A Active CN113561892B (zh) | 2021-05-20 | 2021-05-20 | 一种汽车开门智能防撞系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113561892B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114523902B (zh) * | 2022-03-30 | 2023-08-15 | 深蓝汽车科技有限公司 | 一种前车开门场景的碰撞预警方法及系统 |
| CN114856353B (zh) * | 2022-04-25 | 2023-09-26 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 车门控制系统及车门控制方法 |
| CN115450502A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-12-09 | 三一汽车起重机械有限公司 | 车门控制方法、装置、设备、存储介质及作业车辆 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105835765A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-08-10 | 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司 | 车辆防撞系统、方法及车辆 |
| CN106143299A (zh) * | 2016-07-21 | 2016-11-23 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种车辆开门预警辅助系统 |
| KR20180023328A (ko) * | 2016-08-25 | 2018-03-07 | 현대자동차주식회사 | 장애물과의 충돌 회피 방법 |
| CN109552320A (zh) * | 2017-09-26 | 2019-04-02 | 株式会社万都 | 车辆控制系统、车辆外置式电子控制单元、车辆控制方法及记录介质 |
| CN110834589A (zh) * | 2019-11-26 | 2020-02-25 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种汽车开门预警系统及方法 |
| CN111452727A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-07-28 | 苏州昆朋智能网联科技有限公司 | 一种基于v2x的防撞型智能后视镜及使用方法 |
| CN111923832A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-11-13 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 车辆开门预警方法、车载设备及存储介质 |
| WO2021051959A1 (zh) * | 2019-09-16 | 2021-03-25 | 华为技术有限公司 | 车辆控制的方法、装置、控制器和智能汽车 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7991551B2 (en) * | 2008-11-06 | 2011-08-02 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining a collision status of a nearby vehicle |
| KR20160071161A (ko) * | 2014-12-11 | 2016-06-21 | 현대자동차주식회사 | 충돌 방지 장치 및 방법 |
| US11007929B2 (en) * | 2019-05-29 | 2021-05-18 | GM Global Technology Operations LLC | Multimodal vehicle-to-pedestrian notification system |
-
2021
- 2021-05-20 CN CN202110553577.5A patent/CN113561892B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105835765A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-08-10 | 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司 | 车辆防撞系统、方法及车辆 |
| CN106143299A (zh) * | 2016-07-21 | 2016-11-23 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种车辆开门预警辅助系统 |
| KR20180023328A (ko) * | 2016-08-25 | 2018-03-07 | 현대자동차주식회사 | 장애물과의 충돌 회피 방법 |
| CN109552320A (zh) * | 2017-09-26 | 2019-04-02 | 株式会社万都 | 车辆控制系统、车辆外置式电子控制单元、车辆控制方法及记录介质 |
| WO2021051959A1 (zh) * | 2019-09-16 | 2021-03-25 | 华为技术有限公司 | 车辆控制的方法、装置、控制器和智能汽车 |
| CN110834589A (zh) * | 2019-11-26 | 2020-02-25 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种汽车开门预警系统及方法 |
| CN111452727A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-07-28 | 苏州昆朋智能网联科技有限公司 | 一种基于v2x的防撞型智能后视镜及使用方法 |
| CN111923832A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-11-13 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 车辆开门预警方法、车载设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113561892A (zh) | 2021-10-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113561892B (zh) | 一种汽车开门智能防撞系统及方法 | |
| CN105216727B (zh) | 一种车辆距离探测主动安全系统和控制方法 | |
| CN106708040B (zh) | 自动驾驶系统的传感器模块、自动驾驶系统及方法 | |
| US11032681B2 (en) | Device, method, and computer program product for vehicle communication | |
| CN108349507B (zh) | 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及移动体 | |
| US20190088125A1 (en) | Vehicle having a communication device for conducting vehicle to everything (v2x) communications | |
| CN105329167A (zh) | 一种车辆开门预警系统及其安全防护方法 | |
| WO2006069550A1 (fr) | Procede de prevention passive de collision avec l'avant du vehicule suivant, et systeme correspondant | |
| US11072340B2 (en) | Mobile ITS station and method of operating the same | |
| CN110406468A (zh) | 一种智能车门开启预警方法及系统 | |
| CN113022434A (zh) | 车辆自动开门防撞装置及其方法 | |
| CN110634328A (zh) | 一种多传感器信息与v2x技术融合的变道辅助方法及系统 | |
| CN109484296A (zh) | 一种协助于大货车转弯盲区的提示装置及方法 | |
| CN207758663U (zh) | 车外发声系统与客车 | |
| CN108621932A (zh) | 一种车辆预警提示方法及装置 | |
| CN108205144A (zh) | 一种道路作业车辆碰撞预警装置、道路作业车辆及碰撞预警方法 | |
| CN201201552Y (zh) | 汽车车门开启警示装置以及应用该警示装置的汽车 | |
| CN207037465U (zh) | 基于数据平台的停靠系统 | |
| KR102658924B1 (ko) | 자율주행 차량의 보복 운전 제어 시스템 | |
| KR102658916B1 (ko) | 자율주행 차량 안전 지원 및 확장 시스템 | |
| CN108008430A (zh) | 电动汽车车距测量方法、测量系统及电动汽车 | |
| KR102658908B1 (ko) | 자율주행 차량의 위법 차량 신고 시스템 | |
| TWI749449B (zh) | 車輛警示系統及車輛警示方法 | |
| CN202357984U (zh) | 基于红外检测的汽车安全开门系统 | |
| CN209938502U (zh) | 后方来人开门预警系统及汽车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |