CN110293963A - 狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质，包括：步骤1、响应于车辆处于启动状态，检测到遥控泊车系统开关被触发且遥控泊车系统满足激活条件时，则激活遥控泊车系统；步骤2、利用摄像头和超声波传感器搜索车位，并基于所采集的影像信息和障碍物信息来判断搜索到的车位是否为狭窄垂直车位；步骤3、响应于识别出车位为狭窄垂直车位时，输出车位过窄，推荐使用遥控泊车的信息，并提示用户下车通过智能钥匙将车辆遥控泊入车位；步骤4、响应于检测到智能钥匙发送的开始泊车指令时，控制车辆进行泊车；步骤5、响应于完成泊车后，主动进行熄火、关窗和闭锁。本发明解决了用户在遇到狭窄垂直车位泊车后上下车不便的烦恼。

Description

狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质
技术领域
本发明属于遥控泊车技术领域，具体涉及一种狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质。
背景技术
目前自动泊车系统已经在汽车领域广泛应用，甚至成为了所有车型高配或者高端车型的标配，特别是全自动泊车的普及，对于不太熟练的女司机或者新手司机起到了很好的泊车辅助作用，让此类用户体会到了方便。目前现有技术有如下缺点：
(1)采用激光雷达成本太高，无法实现大规模量产。
(2)仅采用超声波雷达探测，探测精度不高，无法实现对车位的精确检测。
(3)狭窄垂直车位无法实现自动泊车，用户泊车后上下车不便，体验感差。
因此，有必要开发一种狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质。
发明内容
本发明的目的是提供一种狭窄垂直车位遥控泊车方法及计算机可读存储介质，它具有成本低，且能解决用户在遇到狭窄垂直车位泊车后上下车不便的烦恼。
本发明所述的狭窄垂直车位遥控泊车方法，包括以下步骤：
步骤1、响应于车辆处于启动状态，检测到遥控泊车系统开关被触发且遥控泊车系统满足激活条件时，则激活遥控泊车系统；
步骤2、利用摄像头和超声波传感器搜索车位，并基于所采集的影像信息和障碍物信息来判断搜索到的车位是否为狭窄垂直车位；
步骤3、响应于识别出车位为狭窄垂直车位时，输出车位过窄，推荐使用遥控泊车的信息，并提示用户下车通过智能钥匙将车辆遥控泊入车位；
步骤4、响应于检测到智能钥匙发送的开始泊车指令时，控制车辆进行泊车；
步骤5、响应于完成泊车后，主动进行熄火、关窗和闭锁。
进一步，所述步骤2中，判断车位是否为狭窄垂直车位的具体步骤如下：
在目标车辆经过目标车位时，通过超声波雷达探测到车位左右两侧的障碍车辆，则认为目标车位为障碍物组成的车位；
利用超声波雷达探测的障碍物信息和摄像头检测的图像轮廓融合虚拟出车位的轮廓c；
利用超声波雷达探测到车位深度a＞3m，且通过超声波雷达探测的障碍物信息和摄像头检测的图像信息判断出目标车位的宽度满足：目标车辆的宽度+(0.4±0.1)m＜车位宽度＜目标车辆的宽度+(1±0.1)m，则确认目标车位为狭窄垂直车位。
进一步，所述步骤3中，利用车载显示器提示驾驶员“车位过窄，推荐使用遥控泊车”，并对遥控泊车的步骤进行说明。
进一步，所述步骤5中，在泊车完成后，通过声音提示用户泊车完成，若泊车失败，则通过声音提示用户泊车失败，请求用户接管车辆。
进一步，所述步骤2中，当搜索到车位时，则通过车载显示器提示用户。
进一步，所述步骤1中，若不满足激活条件，则发出报警信号，并通过网关转发给仪表发出故障报警。
进一步，若车位宽度≥目标车辆的宽度+(1±0.1)m时，则表示车位不是狭窄垂直车位，则进行车内泊车提示。
本发明所述的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明中所述的狭窄垂直车位遥控泊车方法的步骤。
本发明具有以下优点：
(1)成本低，有利于大规模量产应用；
(2)遥控泊车系统融合有高清摄像头和超声波传感器信息，能够实现对狭窄垂直车位的有效检测和判断；
(3)遥控泊车系统判断车位为狭窄垂直后会主动通过车载显示器(HU)提示用户使用狭窄垂直车位遥控泊车功能；
(4)车外通过钥匙遥控泊入，有效解决狭窄垂直车位停车后用户上下车困难的痛点；
(5)钥匙遥控泊入，智能、科技、体验感强。
附图说明
图1为本发明的原理框图；
图2为本发明中逻辑流程图；
图3为本发明中狭窄垂直车位遥控泊车使用示意图；
图4为本发明中狭窄垂直车位的示意图；
图中：1、遥控泊车系统，2、遥控泊车系统控制器，3、超声波雷达，4、摄像头，5、遥控泊车系统开关，6、网关，7、智能钥匙，8、智能车身控制器，9、仪表，10、车载显示器，11、电动助力转向系统，12、电子换挡系统，13、发动机管理系统，14、车身稳定系统，15、变速器系统，16、转角传感器，17、驾驶员，18、目标车辆，19、第一障碍车，20、第二障碍车。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
本实施例中，如图1所示，涉及的硬件由遥控泊车系统1、遥控泊车系统开关(SW)5，网关(GW)6，智能钥匙(Remote Key)7，智能车身控制器(iBCM)8，仪表(IP+Speaker)9，车载显示器(HU)10，电动助力转向系统(EPS)11，电子换挡系统(ESL)12，发动机管理系统(EMS)13，车身稳定系统(EPBi)14，变速器系统(TCU)15和转角传感器(SAS)16组成。其中，遥控泊车系统1包括遥控泊车系统控制器(ECU)2，分别与遥控泊车系统控制器2连接的超声波雷达(Ultrasonic Sensor)3和摄像头(HD Camera)4。遥控泊车系统开关5与遥控泊车系统控制器2连接。遥控泊车系统控制器2通过Safe CAN总线与网关6连接。电动助力转向系统11、电子换挡系统12、发动机管理系统13、车身稳定系统14、变速器系统15和转角传感器16分别通过Power CAN总线与网关6连接。智能车身控制器8、仪表9和车载显示器10分别通过BodyCAN总线与网关6连接。
本实施例中，一种狭窄垂直车位遥控泊车方法，包括以下步骤：
步骤1、响应于车辆处于启动状态，检测到遥控泊车系统开关被触发且遥控泊车系统满足激活条件时，则激活遥控泊车系统；
步骤2、利用摄像头和超声波传感器搜索车位，并基于所采集的影像信息和障碍物信息来判断搜索到的车位是否为狭窄垂直车位；
步骤3、响应于识别出车位为狭窄垂直车位时，输出车位过窄，推荐使用遥控泊车的信息，并提示用户下车通过智能钥匙将车辆遥控泊入车位；
步骤4、响应于检测到智能钥匙发送的开始泊车指令时，控制车辆进行泊车；
步骤5、响应于完成泊车后，主动进行熄火、关窗和闭锁。
本发明的工作原理如下：
(1)整车启动，按压遥控泊车系统开关5，若遥控泊车系统满足激活条件，则遥控泊车系统激活。
(2)遥控泊车系统1接收变速器系统15的信号，当变速器系统15的挡位信号在D挡时，驾驶员17驾驶车辆前行通过狭窄垂直车位。
(3)超声波雷达3和摄像头4将搜索车位信息发送给遥控泊车系统1，当遥控泊车系统1判断搜索到狭窄垂直车位后，通过网关6发送提示信息给到车载显示器10提示驾驶员17“车位过窄，推荐使用遥控泊车”。
(4)驾驶员17拉手刹、挂P挡带智能钥匙7下车，用智能钥匙7发送确认开始泊车信号，确认开始泊车信号通过智能车身控制器8进行处理并通过网关6发送给遥控泊车系统1，遥控泊车系统1开始执行遥控泊车。
(5)遥控泊车系统1自动判断轨迹和转角传感器16的信息，控制电动助力转向系统11、电子换挡系统12、发动机管理系统13、车身稳定系统14、变速器系统15工作，直至泊车完成。
(6)泊车完成，遥控泊车系统1主动进行遥控熄火、关窗、闭锁。
参见图2，狭窄垂直车位遥控泊车详细工作流程如下：
(1)遥控泊车系统1上电时进行自检，若不满足激活条件，则遥控泊车系统控制器2将故障报警信号通过网关6转发给仪表9发出故障报警。
(2)上电自检满足激活条件，遥控泊车系统1通过车载显示器10提示驾驶员17驾驶车辆寻找车位。
(3)驾驶员17驾驶车辆经过停车位，超声波雷达3和摄像头4将搜索的车位信息发送给遥控泊车系统1，遥控泊车系统1判断是否搜索到车位，直到搜索到车位，遥控泊车系统1通过车载显示器10提示用户。
(4)遥控泊车系统1判断是否为狭窄垂直车位，如果不是，则进行车内泊车提示。如果是狭窄垂直车位，遥控泊车系统1通过网关6发送提示信息给到车载显示器10提示驾驶员17“车位过窄，推荐使用遥控泊车”。
(5)用户确认使用遥控泊车，驾驶员17拉手刹、挂P挡带智能钥匙7下车，按下智能钥匙7上的遥控泊车按键。
(6)自动判断狭窄垂直车位，通过车载显示器10提示用户拉手刹、挂P挡带钥匙下车使用遥控泊车。用户根据提示拉手刹、挂P挡带钥匙下车，通过智能钥匙7确认开始泊车。
(7)遥控泊车系统1先与车身稳定系统14、电子换挡系统12、电动助力转向系统11建立握手。
(8)车身稳定系统14响应遥控泊车系统1建立预建压请求，响应释放驻车制动请求；电子换挡系统12响应遥控泊车系统1挡位请求；电动助力转向系统11响应遥控泊车系统1转向请求。
(9)如果发动机管理系统13提供扭矩大于或者等于需求扭矩，则遥控泊车系统1不需要对发动机管理系统13进行扭矩请求。遥控泊车系统1需要请求车身稳定系统14保持制动，以便车辆保持车辆在目标挡位下以目标速度和目标转角按照规划的泊车路径行驶直到泊车完成。
(10)如果发动机管理系统13扭矩小于需求，遥控泊车系统1还需要与发动机管理系统13建立握手并请求增扭以便完成泊车。然后车辆保持车辆在目标挡位下以目标速度和目标转角按照规划的泊车路径行驶直到泊车完成。
(11)遥控泊车系统1自动判断泊车完成，电子换挡系统12响应遥控泊车系统1挂P挡请求，车身稳定系统14响应遥控泊车系统1驻车制动请求。
(12)遥控泊车系统1通过声音提示驾驶员17泊车完成，并熄火、关窗、闭锁。
(13)如果泊车失败，遥控泊车系统1通过声音提示驾驶员17泊车失败，请求驾驶员17接管车辆。
参见图3，狭窄垂直车位遥控泊车使用示意图：
图中举例一个从找到车位开始只需要三次换挡的狭窄垂直车位遥控泊车过程及路径规划示意。
(1)图中目标车辆18寻找到图中第一障碍车19和第二障碍车20之间的目标车位并判断为狭窄垂直车位。遥控泊车系统1规划好了泊车路径(图中示意三个步骤)。
(2)目标车辆18到达图中所示预定位置，通过车载显示器10提示驾驶员17“车位过窄，推荐使用遥控泊车”，拉手刹、挂P挡下车。
(3)驾驶员17下车用智能钥匙7发送信号通过智能车身控制器8并通过网关6转到遥控泊车系统1确认开始遥控泊车。
(4)遥控泊车系统1自动判断轨迹和转角传感器16信息，控制电动助力转向系统11、电子换挡系统12、发动机管理系统13、车身稳定系统14、变速器系统15直至泊车完成。
参见图4，狭窄垂直车位判断逻辑如下：
(1)目标车辆18经过目标车位，遥控泊车系统1通过超声波雷达3探测到第一障碍车19和第二障碍车20，判断为障碍物组成车位。
(2)遥控泊车系统1通过超声波雷达3探测障碍物信息+摄像头4检测的图像轮廓融合虚拟出车位的轮廓c。
(3)遥控泊车系统1通过超声波雷达3探测到车位深度a＞3m，通过超声波雷达3探测障碍物信息+摄像头4检测的图像融合信息判断目标车辆18的宽度+(0.4±0.1)m(可标定)＜车位宽度＜目标车辆18的宽度+(1±0.1)m(可标定)，确认车位为有效的障碍物垂直小车位。遥控泊车系统1通过车载显示器10提示驾驶员17“车位过窄，推荐使用遥控泊车”。并进行狭窄垂直车位遥控泊车使用提示说明：
车载显示器10提示驾驶员17“车位过窄，推荐使用遥控泊车”并对遥控泊车的三个步骤做了说明。
(1)请拉手刹、挂P挡、带钥匙下车。
(2)长按键2秒可以激活钥匙遥控泊车。
(3)长按键可以启动/关闭发动机。
本发明所述的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明中所述的狭窄垂直车位遥控泊车方法的步骤。

Claims (8)

1.一种狭窄垂直车位遥控泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、响应于车辆处于启动状态，检测到遥控泊车系统开关被触发且遥控泊车系统满足激活条件时，则激活遥控泊车系统；
步骤2、利用摄像头和超声波传感器搜索车位，并基于所采集的影像信息和障碍物信息来判断搜索到的车位是否为狭窄垂直车位；
步骤3、响应于识别出车位为狭窄垂直车位时，输出车位过窄，推荐使用遥控泊车的信息，并提示用户下车通过智能钥匙将车辆遥控泊入车位；
步骤4、响应于检测到智能钥匙发送的开始泊车指令时，控制车辆进行泊车；
步骤5、响应于完成泊车后，主动进行熄火、关窗和闭锁。
2.根据权利要求1所述的狭窄垂直车位遥控泊车方法，其特征在于：所述步骤2中，判断车位是否为狭窄垂直车位的具体步骤如下：
在目标车辆经过目标车位时，通过超声波雷达探测到车位左右两侧的障碍车辆，则认为目标车位为障碍物组成的车位；
利用超声波雷达探测的障碍物信息和摄像头检测的图像轮廓融合虚拟出车位的轮廓c；
利用超声波雷达探测到车位深度a＞3m，且通过超声波雷达探测的障碍物信息和摄像头检测的图像信息判断出目标车位的宽度满足：目标车辆的宽度+（0.4±0.1）m＜车位宽度＜目标车辆的宽度+（1±0.1）m，则确认目标车位为狭窄垂直车位。
3.根据权利要求1或2所述的狭窄垂直车位遥控泊车方法，其特征在于：所述步骤3中，利用车载显示器提示驾驶员 “车位过窄，推荐使用遥控泊车”，并对遥控泊车的步骤进行说明。
4.根据权利要求3所述的狭窄垂直车位遥控泊车方法，其特征在于：所述步骤5中，在泊车完成后，通过声音提示用户泊车完成，若泊车失败，则通过声音提示用户泊车失败，请求用户接管车辆。
5.根据权利要求1或2或4所述的狭窄垂直车位遥控泊车方法，其特征在于： 所述步骤2中，当搜索到车位时，则通过车载显示器提示用户。
6.根据权利要求5所述的狭窄垂直车位遥控泊车方法，其特征在于： 所述步骤1中，若不满足激活条件，则发出报警信号，并通过网关转发给仪表发出故障报警。
7.根据权利要求2所述的狭窄垂直车位遥控泊车方法，其特征在于：若车位宽度≥目标车辆的宽度+（1±0.1）m时，则表示车位不是狭窄垂直车位，则进行车内泊车提示。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1～7中任一项所述的狭窄垂直车位遥控泊车方法的步骤。
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