CN111845718A - 一种基于车辆状态的自动泊车方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于车辆状态的自动泊车方法、装置和车辆，所述方法包括：在车辆运行过程中，实时获取车辆当前的运动状态，当当前车速小于或等于第一预设车速值时，自动进行车位检测，得到车位检测结果，响应于泊车功能开启指令，当当前车速大于第二预设车速值时，获得驾驶员泊入意向信息，根据车辆当前的运动状态和驾驶员泊入意向信息，确定车辆是否处于自动泊入过程；若是，则在车位检测结果中确定与车位判断条件匹配的目标车位，并获取泊车状态信息，自动确定与泊车状态信息匹配的车辆泊入方式，基于车辆泊入方式，执行自动泊车操作。所述方法在后台实时搜索可用车位，增加了功能的使用场景及便利性。

Description

一种基于车辆状态的自动泊车方法、装置和车辆

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，尤其涉及一种基于车辆状态的自动泊车方法、装置和车辆。

背景技术

国际国内各大汽车企业陆续开发并推出的低速自动驾驶功能，包括自动泊车系统、遥控泊车系统、低速紧急制动系统等。其中，用户对于自动泊车系统的使用有较高的需求，因此自动泊车系统需要提高使用的便利性。

目前泊车系统的开启需要驾驶员手动触发，整个泊车过程需要驾驶员根据泊车控制器提供的操作方式进行大量人机交互操作。在搜索车位阶段，需要驾驶员先行开启功能才会开始搜索车位，如果驾驶员已经驶过意向车位，需要倒车后再前行才可能搜到意向车位。车位搜索成功后，需要驾驶员根据提示手动选择意向车位、泊车方式、挂档或点击确认激活泊车功能，操作步骤繁琐，用户提示不易理解。

随着泊车控制器能够支持的泊车方式增多，基于用户选择触发的泊车过程会导致人机交互过程愈加繁琐，选项愈多，操作提示会更加复杂，用户需要进行的选择会更多，会导致用户困扰，降低功能的用户体验，增加用户使用功能时的难度。

发明内容

本发明提供了一种基于车辆状态的自动泊车方法、装置和车辆，能够自动确定目标车位并自动确定车辆的泊入泊出方式，简化了人机交互，提升了用户体验。

一方面，本发明提供了一种基于车辆状态的自动泊车方法，所述方法包括：

在车辆运行过程中，实时获取车辆当前的运动状态，所述车辆当前的运动状态包括当前车速信息；

当所述当前车速信息小于或等于第一预设车速值时，自动进行车位检测，得到车位检测结果；

响应于泊车功能开启指令，当所述当前车速信息大于第二预设车速值时，获得驾驶员泊入意向信息；

根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程；

若确定的结果为处于自动泊入过程，则根据预设的车位判断条件，在所述车位检测结果中确定与所述车位判断条件匹配的目标车位；

获取泊车状态信息，所述泊车状态信息表征所述车辆泊入所述目标车位时的泊入方式的判断条件；

根据所述泊车状态信息，自动确定与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式；

基于所述车辆泊入方式，执行自动泊车操作。

另一方面提供了一种基于车辆状态的自动泊车装置，所述装置包括运动状态获取模块、车位检测模块、泊入意向确定模块、自动泊入确定模块、目标车位确定模块、泊车状态获取模块、泊入方式确定模块和自动泊入执行模块；

所述运动状态获取模块用于在车辆运行过程中，实时获取车辆当前的运动状态，所述车辆当前的运动包括当前车速信息；

所述车位检测模块用于当所述当前车速信息小于或等于第一预设车速值时，自动进行车位检测，得到车位检测结果；

所述泊入意向确定模块用于响应于泊车功能开启指令，当所述当前车速信息大于第二预设车速值时，获得驾驶员泊入意向信息；

所述自动泊入确定模块用于根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程；

所述目标车位确定模块用于若确定的结果为处于自动泊入过程，则根据预设的车位判断条件，在所述车位检测结果中确定与所述车位判断条件匹配的目标车位；

所述泊车状态获取模块用于获取泊车状态信息，所述泊车状态信息表征所述车辆泊入所述目标车位时的泊入方式的判断条件；

所述泊入方式确定模块用于根据所述泊车状态信息，自动确定与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式；

所述自动泊入执行模块用于基于所述车辆泊入方式，执行自动泊车操作。

另一方面提供了一种车辆，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的一种基于车辆状态的自动泊车方法。

本发明提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法、装置和车辆，所述方法包括：在泊车功能未开启时，若车速小于第一预设值，则通过传感器进行车位检测，得到车位检测结果。在泊车开关开启后，通过车速确定车辆是否处在泊入过程中，若是，则在车位检测结果中选择目标车位，并根据目标车位及车辆的泊车状态信息，确定车辆泊入方式，进行自动泊车。所述方法在泊车功能未开启时，可以在后台实时搜索可用车位，增加了功能的使用场景及便利性。所述方法还可以自动确定目标车位，以及自动确定车辆的泊入泊出方式，简化了人机交互，提升了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法中确定车辆是否处于自动泊入过程的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法中另一种确定车辆是否处于自动泊入过程的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法中确定目标车位的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法中自动确定车辆泊入方式的流程图；

图7为本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法中车辆前进方向与车位之间的夹角的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法中确定车辆泊入方式的流程图；

图9为本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法中自动选择执行方式的流程图；

图10为本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法中进行人工选择的流程图；

图11为本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法中进行自动选择目标车位和泊入方式，以及人工选择目标车位和泊入方式的流程图；

图12为本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等适用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

请参见图1，其显示了本发明实施例提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法的应用场景示意图，所述应用场景包括采集模块110和控制器120，采集模块110用于在车速低于第一预设车速值时，采集障碍物信息，自动进行车位检测，得到车位检测结果。控制器120用于在泊车功能启动后，根据采集模块110采集到的泊车状态信息和车位检测结果，以及预设的车位判断条件，自动进行泊入过程的判断、目标车位的选择和泊入方式的选择，最终确定目标车位和泊入方式，控制器120控制执行模块进行自动泊车的操作。

在本发明实施例中，采集模块110可以包括超声波雷达、激光雷达、全景摄像头等，用于对周边环境信息进行采集，将得到的信息发送到控制器120中进行处理，得到车位检测结果，并辅助车辆泊入过程。

在本发明实施例中，控制器可以包括泊车控制器或者车载中央电脑，可以通过泊车控制器直接控制泊车过程，或者将泊车控制器集成到车载中央电脑中，通过车载中央电脑控制泊车过程。

请参见图2，其显示了一种基于车辆状态的自动泊车方法，可应用于服务器侧，所述方法包括：

S210.在车辆运行过程中，实时获取车辆当前的运动状态，所述车辆当前的运动状态包括当前车速信息；

S220.当所述当前车速信息小于或等于第一预设车速值时，自动进行车位检测，得到车位检测结果；

具体地，当驾驶员点火启动车辆后，泊车控制器可以判断当前泊车功能是否被开启。在泊车功能未开启时，如果当前车速小于或等于30km/h，或者当前车速也可以小于或等于20km/h，且车辆此时的档位为前进挡时，就会自动打开超声波雷达及全景摄像头，进行车位及障碍物检测，得到车位检测结果。当驾驶员点击泊车功能开关，如果超声波雷达及全景摄像头已经探测到车位，泊车控制器可以直接在全景界面中将识别到的车位描画出来，用户可以在全景界面中选择车位。

S230.响应于泊车功能开启指令，当所述当前车速信息大于第二预设车速值时，获得驾驶员泊入意向信息；

具体地，第二预设车速值可以为0km/h，即在泊车功能开关被驾驶员开启，控制器获得泊车功能开启指令时，若当前车速大于0km/h时，则确定驾驶员具有泊入意向，再具体识别车辆是否处在自动泊入的过程中，若车辆已经处在自动泊入的过程中，可以提示驾驶员驾驶车辆前进，以搜索到目标车位。

S240.根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程；

进一步地，请参见图3，所述根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程包括：

S310.所述车辆当前的运动状态还包括驻车系统状态信息、档位信息和前轮行驶距离信息；

S320.若所述当前车速信息与第三预设车速值匹配、所述驻车系统状态信息为启动、所述档位信息为前进档位、所述前轮行驶距离信息大于或等于预设距离，根据所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆处于自动泊入过程。

具体地，第三预设车速值可以是0km/h，预设距离可以为10m，则当当前车速为0km/h，驻车系统(EPB)已经释放，当前挡位为前进挡位，在本次点火周期内前轮累积行驶距离大于或等于10m，且确定获得驾驶员泊入意向信息，判断驾驶员具有泊入意向，则可以确定车辆处于自动泊入过程中，可以提示驾驶员驾驶车辆前进，以搜索到目标车位。

请参见图11，如图11所示，在车速已经为0的前提下，若驻车系统(EPB)已经释放，当前挡位为前进挡位时，则可以确定车辆处在自动泊入过程中。

进一步地，请参见图4，所述根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程包括：

S410.所述车辆当前的运动状态还包括响应时间间隔信息，所述响应时间间隔信息表征车辆在点火周期内响应于泊车开关启动指令的时间间隔；

S420.若所述当前车速信息与第三预设车速值匹配，且所述响应时间间隔信息大于或等于预设的时间上限值，根据所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆处于自动泊入过程。

具体地，响应时间的上限值可以为60s，响应时间为车辆本次点火周期内用户点击泊车开启开关的时间间隔。若在车速为0km/h时，车辆本次点火周期内用户点击泊车开启开关的时间间隔大于或等于60s，则可以根据获得的驾驶员泊入意向信息，确定车辆处于自动泊入过程。若在车速为0km/h时，车辆本次点火周期内用户点击泊车开启开关的时间间隔小于或等于15s，则可以确定车辆处于自动泊出过程。如果时间间隔大于15s，且小于60s，则可以提示驾驶员进行手动选择，通过驾驶员的指令，确定是处在自动泊入过程还是自动泊出过程。

S250.若确定的结果为处于自动泊入过程，则根据预设的车位判断条件，在所述车位检测结果中确定与所述车位判断条件匹配的目标车位；

进一步地，请参见图5，所述根据预设的车位判断条件，在所述车位检测结果中确定与所述车位判断条件匹配的目标车位包括：

S510.若所述车位检测结果中包括多个车位，根据预设的车位判断条件中的泊车路径，在所述车位检测结果中确定所述泊车路径最短的车位；

S520.若所述泊车路径最短的车位中存在相同泊车路径的车位，则根据预设的驾驶原则、障碍物信息或车位类型，在所述相同泊车路径的车位中确定目标车位。

具体地，得到车位检测结果后，控制器可以根据预设的优先级条件来自动选择目标车位，请参见图11，如图11所示泊车流程图中，可以通过控制器自动确定目标车位。如果车位检测结果中只有一个车位，直接将当前搜索到的车位作为目标车位。如果车位检测结果中有多个车位，首先对不同车位进行路径规划，获取到各个车位的泊车路径。根据泊车路径，将泊车路径最近的车位作为目标车位。如果存在路径相同的车位，则可以根据靠右行驶的原则，优先选择车辆右侧的车位为目标车位。或者，当同时存在根据障碍物判断的双边界/单边界车位与车位线车位时，优先选择车位线车位作为目标车位。或者，当同时存在水平车位与垂直车位时，优先推荐水平车位作为目标车位。

如果最终的选择结果中还是存在多个可用车位时，控制器可以发送可用车位信息至人机交互界面，驾驶员可以手动选择任意车位。如果以上用于控制器自动选择车位的车位判断条件均无法确定目标车位，则也可以让用户自行选择意向车位，将用户的意向车位作为目标车位。如果驾驶员超时未选择车位，则泊车功能退出。

根据预设的车位判断条件，自动确定可以进行泊车的目标车位，简化了人机交互，提升了用户体验。

S260.获取泊车状态信息，所述泊车状态信息表征所述车辆泊入所述目标车位时的泊入方式的判断条件；

S270.根据所述泊车状态信息，自动确定与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式；

进一步地，请参见图6，所述泊车状态信息包括目标车位类型信息，或，目标车位类型信息和目标车位与所述车辆之间的角度信息，所述根据所述泊车状态信息，自动确定与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式包括：

S610.若所述目标车位类型信息为水平车位，则确定所述车辆泊入方式为车尾泊入；

S620.若所述目标车位类型信息为垂直车位或斜列车位，则判断所述目标车位与所述车辆之间的角度信息是否位于第一角度区间；

S630.若所述目标车位与所述车辆之间的角度信息位于第一角度区间，则确定所述车辆的泊入方式为车尾泊入；

S640.若所述目标车位与所述车辆之间的角度信息不位于第一角度区间，则判断所述目标车位与所述车辆之间的角度信息是否位于第二角度区间；

S650.若所述目标车位与所述车辆之间的角度信息位于第二角度区间，则确定所述车辆的泊入方式为车头泊入。

具体地，确定目标车位后，可以根据泊车状态信息确定车辆泊入方式为车头泊入或者车尾泊入，请参见图11，如图11所示泊车流程图中，可以通过控制器自动确定车辆泊入方式。泊车状态信息可以包括目标车位类型信息和目标车位与所述车辆之间的角度信息，当目标车位的类型为水平车位时，确定所述车辆的泊入方式为车尾泊入。当目标车位的类型为垂直车位或者斜列车位时，此时可以通过车位与车辆前进方向的角度，判断泊入方式。请参见图7，如果当前车位与车辆前进方向夹角在第一角度区间，即为[75°,150°]或[-150°,-75°]时，也就是图7中的区域2或区域3时，可以确定所述车辆的泊入方式为车尾泊入。如果当前车位与车辆前进方向夹角在第二角度区间，即为[30°,75°)或(-75°,-30°]时，也就是图7中的区域1或区域4时，可以确定所述车辆的泊入方式为车头泊入。

如果控制器无法自动判断出车辆泊入方式，驾驶员可以手动选择泊入方式，如果驾驶员超时未做选择，则系统退出。

根据检测到的车位状态，可以自动确定车辆的泊入泊出方式，简化了人机交互，提升了用户体验。

进一步地，请参见图8，所述泊车状态信息包括车辆的动力系统状态信息，所述根据所述泊车状态信息，确定所述车辆泊入方式包括：

S810.根据所述车辆的动力系统状态信息，确定所述车辆的动力电池电量；

S820.基于所述车辆的动力电池电量，在所述车辆需要充电时获得充电需求信息；

S830.根据所述充电需求信息和所述车辆上的充电口位置信息，确定所述车辆泊入方式。

具体地，当车辆为电动汽车或者混合动力汽车时，泊车状态信息还可以包括车辆的动力系统状态信息。根据车辆的动力系统状态信息，确定车辆的电池电量是否不足，若车辆电池电量不足需要进行充电，则获取充电需求信息。

根据充电需求信息和车辆上充电口的位置，确定车辆的泊入方式。若车辆充电口的位置在车头，则确定车辆泊入方式为车头泊入，若车辆充电口的位置在车尾，则确定车辆泊入方式为车尾泊入，以缩短车辆的充电口与停车位上的充电桩的距离，便于进行充电操作。

此外，也可以先通过目标车位的类型判断泊车方式，再通过是否具有充电需求判断泊车方式，最后通过泊车的角度信息判断泊车方式。

当目标车位的类型为水平车位时，确定所述车辆的泊入方式为车尾泊入。当目标车位的类型为垂直车位或者斜列车位时，根据车辆的动力系统状态信息，确定车辆的电池电量是否不足，若车辆电池电量不足需要进行充电，则获取充电需求信息。根据充电需求信息和车辆上充电口的位置，确定车辆的泊入方式。若车辆充电口的位置在车头，则确定车辆泊入方式为车头泊入，若车辆充电口的位置在车尾，则确定车辆泊入方式为车尾泊入。如果车辆不需要充电，则通过车位与车辆前进方向的角度，判断泊入方式。请参见图7，如果当前车位与车辆前进方向夹角在第一角度区间，即为[75°,150°]或[-150°,-75°]时，也就是图7中的区域2或区域3时，可以确定所述车辆的泊入方式为车尾泊入。如果当前车位与车辆前进方向夹角在第二角度区间，即为[30°,75°)或(-75°,-30°]时，也就是图7中的区域1或区域4时，可以确定所述车辆的泊入方式为车头泊入。

进一步地，泊车状态信息中的目标车位类型信息、目标车位与所述车辆之间的角度信息，以及车辆的动力系统状态信息，可以根据实际情况，在确定车辆泊入方式时进行顺序调换，通过不同的顺序进行车辆泊入方式的确定，例如，也可以先根据车辆的动力系统状态信息，确定车辆的泊入方式，再通过目标车位类型信息或者目标车位与所述车辆之间的角度信息进行确定。

根据检测到的车位状态以及车辆本身的状态，可以自动确定车辆的泊入泊出方式，简化了人机交互，提升了用户体验。同时可以根据实际需求，调整判断条件的顺序，使得控制器能够更快地做出判断，提高了泊入方式确定的效率。

S280.基于所述车辆泊入方式，执行自动泊车操作。

进一步地，请参见图9，所述基于所述车辆泊入方式，执行自动泊车操作还包括：

S910.检测所述目标车位的宽度；

S920.若检测的结果小于预设宽度值，则基于所述车辆泊入方式，通过遥控泊车的方式执行自动泊车操作；

S930.若检测的结果大于或等于预设宽度值，则获取所述车辆的档位信息；

S940.根据所述档位信息，确定泊车提示信息；

S950.根据所述执行方式提示信息，获取车内泊车指令或者遥控泊车指令；

S960.响应于所述车内泊车指令或者所述遥控泊车指令，基于所述车辆泊入方式，执行自动泊车操作。

具体地，当车辆泊入方式确定后，根据目标车位的大小，确定在泊车时是通过驾驶员在车内进行自动泊车的执行方式进行泊车，或者在泊车时驾驶员在车外进行遥控泊车的执行方式进行泊车。车位的预设宽度值可以为当前车辆的宽度加上1.2m。在目标车位为垂直车位或者斜列车位时，对车位宽度进行检测，若车位宽度小于车位的预设宽度值，则确定使用遥控泊车的执行方式，根据已确定的车辆泊入方式进行泊车，提示驾驶员将档位切换到停车档。若驾驶员选择不进行遥控泊车，也可以继续以车内泊车的执行方式，根据已确定的车辆泊入方式进行泊车。

在对垂直车位或者斜列车位的车位宽度进行检测时，可以检测目标车位两边的障碍物的距离，作为车位宽度进行检测结果的判断，确定是否需要启动遥控泊车。

若车位宽度大于或等于车位的预设宽度值，则获取档位信息，进行档位预判。根据档位信息，提示驾驶员激活车内泊车或遥控泊车。若当前档位为停车档，提示驾驶员是否确认激活遥控泊车，若是，则通过遥控泊车的方式，根据已确定的车辆泊入方式进行泊车，若否，则提示驾驶员可以切换至倒车档，以激活车内泊车，驾驶员切换倒车档位后，根据已确定的车辆泊入方式进行泊车。若当前档位为非停车档，则提示驾驶员可以将档位切换至停车档，以激活遥控泊车，或者将档位切换至倒车档，以激活车内泊车。

通过检测车位宽度的方式，避免了车位狭窄导致驾驶员在车内进行泊车后无法下车的问题，提高了用户体验。

进一步地，请参见图10，所述方法还包括：

S1010.若不存在与所述车位判断条件匹配的目标车位，则响应于车位选择指令，确定目标车位；

S1020.若不存在与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式，则响应于泊入方式选择指令，确定所述车辆泊入方式。

具体地，在车辆进行自动泊车的过程中，若控制器无法根据预设的判断条件和采集到的数据，对自动泊车中的参数进行判断，则可以反馈给驾驶员，通过驾驶员指令进行目标车位和车辆泊入方式的确定。请参见图11，如图11所示泊车流程图中当自动泊车中车位判断条件和泊入方式的判断条件不满足时，可以通过驾驶员主动选择的方式继续执行泊车操作。

本发明实施例提供了一种基于车辆状态的自动泊车方法，所述方法包括：在泊车功能未开启时，若车速小于第一预设值，则通过传感器进行车位检测，得到车位检测结果。在泊车开关开启后，通过车速确定车辆是否处在泊入过程中，若是，则在车位检测结果中选择目标车位，并根据目标车位及车辆的泊车状态信息，确定车辆泊入方式，进行自动泊车。所述方法在泊车功能未开启时，可以根据检测到的车速，实时运行车位搜索与障碍物检测算法，后台实时搜索可用车位，增加了功能的使用场景及便利性。所述方法还根据车位相对自车位置及车位角度，自动确定目标车位，以及根据车位及障碍物的位置、车辆的配置方式，自动确定车辆的泊入泊出方式，简化了人机交互，提升了用户体验，使功能更加智能化，更加有科技感。

本发明实施例还提供了一种基于车辆状态的自动泊车装置，请参见图12，所述装置包括运动状态获取模块1210、车位检测模块1220、泊入意向确定模块1230、自动泊入确定模块1240、目标车位确定模块1250、泊车状态获取模块1260、泊入方式确定模块1270和自动泊入执行模块1280；

所述运动状态获取模块1210用于在车辆运行过程中，实时获取车辆当前的运动状态，所述车辆当前的运动包括当前车速信息；

所述车位检测模块1220用于当所述当前车速信息小于或等于第一预设车速值时，自动进行车位检测，得到车位检测结果；

所述泊入意向确定模块1230用于响应于泊车功能开启指令，当所述当前车速信息大于第二预设车速值时，获得驾驶员泊入意向信息；

所述自动泊入确定模块1240用于根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程；

所述目标车位确定模块1250用于若确定的结果为处于自动泊入过程，则根据预设的车位判断条件，在所述车位检测结果中确定与所述车位判断条件匹配的目标车位；

所述泊车状态获取模块1260用于获取泊车状态信息，所述泊车状态信息表征所述车辆泊入所述目标车位时的泊入方式的判断条件；

所述泊入方式确定模块1270用于根据所述泊车状态信息，自动确定与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式；

所述自动泊入执行模块1280用于基于所述车辆泊入方式，执行自动泊车操作。

上述实施例中提供的装置可执行本发明任意实施例所提供方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的一种基于车辆状态的自动泊车方法。

本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括上述所述的基于车辆状态的自动泊车装置，可以执行上述所述的基于车辆状态的自动泊车方法。

本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤和顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或中断产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。

本实施例中所示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构，并不构成对本申请方案所应用于其上的设备的限定，具体的设备可以包括比示出的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件的布置。应当理解到，本实施例中所揭露的方法、装置等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分仅仅为一种逻辑功能的划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元模块的间接耦合或通信连接。

基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员还可以进一步意识到，结合本说明书所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但这种实现不应认为超出本发明的范围。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆运行过程中，实时获取车辆当前的运动状态，所述车辆当前的运动状态包括当前车速信息；

当所述当前车速信息小于或等于第一预设车速值时，自动进行车位检测，得到车位检测结果；

响应于泊车功能开启指令，当所述当前车速信息大于第二预设车速值时，获得驾驶员泊入意向信息；

根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程；

若确定的结果为处于自动泊入过程，则根据预设的车位判断条件，在所述车位检测结果中确定与所述车位判断条件匹配的目标车位；

获取泊车状态信息，所述泊车状态信息表征所述车辆泊入所述目标车位时的泊入方式的判断条件；

根据所述泊车状态信息，自动确定与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式；

基于所述车辆泊入方式，执行自动泊车操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，所述车辆当前的运动状态还包括驻车系统状态信息、档位信息和前轮行驶距离信息，所述根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程包括：

若所述当前车速信息与第三预设车速值匹配、所述驻车系统状态信息为启动、所述档位信息为前进档位、所述前轮行驶距离信息大于或等于预设距离，根据所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆处于自动泊入过程。

3.根据权利要求1所述的一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，所述车辆当前的运动状态还包括响应时间间隔信息，所述响应时间间隔信息表征车辆在点火周期内响应于泊车开关启动指令的时间间隔，所述根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程包括：

若所述当前车速信息与第三预设车速值匹配，且所述响应时间间隔信息大于或等于预设的时间上限值，根据所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆处于自动泊入过程。

4.根据权利要求1所述的一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，所述根据预设的车位判断条件，在所述车位检测结果中确定与所述车位判断条件匹配的目标车位包括：

若所述车位检测结果中包括多个车位，根据预设的车位判断条件中的泊车路径，在所述车位检测结果中确定所述泊车路径最短的车位；

若所述泊车路径最短的车位中存在相同泊车路径的车位，则根据预设的驾驶原则、障碍物信息或车位类型，在所述相同泊车路径的车位中确定目标车位。

5.根据权利要求1所述的一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，所述泊车状态信息包括目标车位类型信息，或，目标车位类型信息和目标车位与所述车辆之间的角度信息，所述根据所述泊车状态信息，自动确定与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式包括：

若所述目标车位类型信息为水平车位，则确定所述车辆泊入方式为车尾泊入；

若所述目标车位类型信息为垂直车位或斜列车位，则判断所述目标车位与所述车辆之间的角度信息是否位于第一角度区间；

若所述角度信息位于第一角度区间，则确定所述车辆的泊入方式为车尾泊入；

若所述角度信息不位于第一角度区间，则判断所述角度信息是否位于第二角度区间；

若所述目标车位与所述车辆之间的角度信息位于第二角度区间，则确定所述车辆的泊入方式为车头泊入。

6.根据权利要求1所述的一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，所述泊车状态信息包括车辆的动力系统状态信息，所述根据所述泊车状态信息，确定所述车辆泊入方式包括：

根据所述车辆的动力系统状态信息，确定所述车辆的动力电池电量；

基于所述车辆的动力电池电量，在所述车辆需要充电时获得充电需求信息；

根据所述充电需求信息和所述车辆上的充电口位置信息，确定所述车辆泊入方式。

7.根据权利要求5所述的一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，若所述目标车位类型信息为垂直车位或斜列车位，所述基于所述车辆泊入方式，执行自动泊车操作包括：

检测所述目标车位的宽度；

若检测的结果小于预设宽度值，则基于所述车辆泊入方式，通过遥控泊车的方式执行自动泊车操作；

若检测的结果大于或等于预设宽度值，则获取所述车辆的档位信息；

根据所述档位信息，确定泊车提示信息；

根据所述执行方式提示信息，获取车内泊车指令或者遥控泊车指令；

响应于所述车内泊车指令或者所述遥控泊车指令，基于所述车辆泊入方式，执行自动泊车操作。

8.根据权利要求1所述的一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不存在与所述车位判断条件匹配的目标车位，则响应于车位选择指令，确定目标车位；

若不存在与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式，则响应于泊入方式选择指令，确定所述车辆泊入方式。

9.一种基于车辆状态的自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括运动状态获取模块、车位检测模块、泊入意向确定模块、自动泊入确定模块、目标车位确定模块、泊车状态获取模块、泊入方式确定模块和自动泊入执行模块；

所述运动状态获取模块用于在车辆运行过程中，实时获取车辆当前的运动状态，所述车辆当前的运动包括当前车速信息；

所述车位检测模块用于当所述当前车速信息小于或等于第一预设车速值时，自动进行车位检测，得到车位检测结果；

所述泊入意向确定模块用于响应于泊车功能开启指令，当所述当前车速信息大于第二预设车速值时，获得驾驶员泊入意向信息；

所述自动泊入确定模块用于根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程；

所述目标车位确定模块用于若确定的结果为处于自动泊入过程，则根据预设的车位判断条件，在所述车位检测结果中确定与所述车位判断条件匹配的目标车位；

所述泊车状态获取模块用于获取泊车状态信息，所述泊车状态信息表征所述车辆泊入所述目标车位时的泊入方式的判断条件；

所述泊入方式确定模块用于根据所述泊车状态信息，自动确定与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式；

所述自动泊入执行模块用于基于所述车辆泊入方式，执行自动泊车操作。

10.一种车辆，所述车辆包括权利要求9所述的一种基于车辆状态的自动泊车装置。

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