CN112572421A - 车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的可泊车位，按照周期逐个检测可泊车位确定候选车位，在当前周期内检测完成可泊车位后，确定检测时间，若检测时间小于预设时间，则在当前周期继续检测下一个可泊车位，若检测时间大于或等于预设时间，则在当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个可泊车位。本发明实施例中，在检测完成可泊车位后，检测时间小于预设时间时，在当前周期继续检测下一个可泊车位，能够缩减检测可泊车位的时间，在相同的时间内检测更多的可泊车位，避免因检测时间被浪费，导致可泊的候选车位被其它车辆抢占，给用户带来优质的泊车体验。

Description

车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质
技术领域
本发明涉及智能车辆技术领域，特别是涉及一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质。
背景技术
随着电子电器技术的发展，汽车越来越智能化，越来越多的智能驾驶功能出现在汽车上，给驾驶者带来了便利。特别是对于已经使用在车辆上的自动泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度，增加汽车的附加值，从而带来巨大的经济效益。
现有的自动泊车系统，在搜寻可泊的候选车位过程中，按照周期去判断车辆周围的车位是否可泊，在第一个周期检测第一个车位，在第二个周期检测第二个车位，直至车辆周围的车位都检测完毕，确定出车辆周围的所有可泊车位，然而，该方案对于一些快速检测完毕的车位，需要去等待当前周期时间结束进入第二个周期，才能检测下一个车位，导致车辆在搜寻候选车位过程中搜寻时间被浪费，可泊的候选车位被其它车辆抢占，给用户带来不好的泊车体验。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆自动泊车方法，所述方法包括：
在所述车辆行驶过程中，确定所述车辆的泊车范围内的可泊车位；
按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位；
在当前周期内检测完成所述可泊车位后，确定检测时间；
若所述检测时间小于预设时间，则在所述当前周期继续检测下一个所述可泊车位；
若所述检测时间大于或等于所述预设时间，则在所述当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个所述可泊车位。
优选地，所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位，包括：
获取所述可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；
根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径；
若所述第一泊车路径规划成功，将所述可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为缓存点，所述第一泊车路径记录为记忆泊车路径。
优选地，所述第一车位位置信息包括第一车位入口宽度，在所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位之后，还包括：
获取所述候选车位的第二车位位置信息，以及所述车辆的第二车辆位置信息，其中，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度；
判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；
若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。
优选地，在所述判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值之后，还包括：
若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值大于或等于所述预设阈值，校验所述记忆泊车路径，若所述记忆泊车路径有效，保留所述候选车位；
若所述记忆泊车路径失效，则根据所述缓存点和所述候选车位的第二车位位置信息，规划所述候选车位对应的第二泊车路径；
若所述候选车位对应的第二泊车路径规划成功，保留所述候选车位，并将所述第二泊车路径记录为记忆泊车路径；
若所述候选车位对应的第二泊车路径规划失败，删除所述候选车位，并将所述候选车位作为可泊车位，所述第二车位位置信息作为第一车位位置信息，以及将所述第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径。
优选地，所述候选车位通过所述车辆的车载设备显示，在所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位之后，还包括：
响应用户针对所述车载设备的操作指令，从所述候选车位中确定出目标车位；
获取所述车辆的第三车辆位置信息和所述目标车位的第三车位位置信息；
根据所述第三车位位置信息与所述第三车辆位置信息，规划所述目标车位对应的第三泊车路径，并根据所述第三泊车路径进行泊车。
优选地，还包括：
若所述第三泊车路径规划失败，则根据所述第三车辆位置信息、所述缓存点、所述第三车位位置信息，规划所述目标车位对应的第四泊车路径，并根据所述第四泊车路径进行泊车；
若所述第五泊车路径规划失败，则根据所述记忆泊车路径进行泊车。
优选地，所述第一车位位置信息包括第一车位位置、第一航向角，所述记忆路径记录为第一车位位置、第一航向角、曲率以及记忆泊车路径长度。
本发明实施例公开了一种车辆自动泊车装置，所述装置包括：
可泊车位确定模块，用于在所述车辆行驶过程中，确定所述车辆的泊车范围内的可泊车位；
候选车位确定模块，用于按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位；
检测时间确定模块，用于在当前周期内检测完成所述可泊车位后，确定检测时间；
可泊车位检测模块，用于若所述检测时间小于预设时间，则在所述当前周期继续检测下一个所述可泊车位；
当前周期结束模块，用于若所述检测时间大于或等于所述预设时间，则在所述当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个所述可泊车位。
优选地，所述候选车位确定模块，包括：
位置信息获取子模块，用于获取所述可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；
泊车路径规划子模块，用于根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径；
泊车路径记忆子模块，用于若所述第一泊车路径规划成功，将所述可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为缓存点，所述第一泊车路径记录为记忆泊车路径。
优选地，所述装置还包括：
第一位置信息获取模块，用于获取所述候选车位的第二车位位置信息，以及所述车辆的第二车辆位置信息，其中，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度；
入口宽度判断模块，用于判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；
候选车位保留模块，用于若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。
优选地，在入口宽度判断模块之后，还包括：
泊车路径校验模块，用于若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值大于或等于所述预设阈值，校验所述记忆泊车路径，若所述记忆泊车路径有效，保留所述候选车位；
第一泊车路径规划模块，用于若所述记忆泊车路径失效，则根据所述缓存点和所述候选车位的第二车位位置信息，规划所述候选车位对应的第二泊车路径；
泊车路径记忆模块，用于若所述候选车位对应的第二泊车路径规划成功，保留所述候选车位，并将所述第二泊车路径记录为记忆泊车路径；
候选车位删除模块，用于若所述候选车位对应的第二泊车路径规划失败，删除所述候选车位，并将所述候选车位作为可泊车位，所述第二车位位置信息作为第一车位位置信息，以及将所述第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径。
优选地，所述候选车位通过所述车辆的车载设备显示，所述装置还包括：
目标车位确定模块，用于响应用户针对所述车载设备的操作指令，从所述候选车位中确定出目标车位；
第二位置信息获取模块，用于获取所述车辆的第三车辆位置信息和所述目标车位的第三车位位置信息；
第二泊车路径规划模块，用于根据所述第三车位位置信息与所述第三车辆位置信息，规划所述目标车位对应的第三泊车路径，并根据所述第三泊车路径进行泊车。
优选地，所述装置还包括：
第三泊车路径规划模块，用于若所述第三泊车路径规划失败，则根据所述第三车辆位置信息、所述缓存点、所述第三车位位置信息，规划所述目标车位对应的第四泊车路径，并根据所述第四泊车路径进行泊车；
记忆路径泊车模块，用于若所述第五泊车路径规划失败，则根据所述记忆泊车路径进行泊车。
优选地，所述第一车位位置信息包括第一车位位置、第一航向角，所述记忆路径记录为第一车位位置、第一航向角、曲率以及记忆泊车路径长度。
本发明实施例公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆自动泊车方法的步骤。
本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆自动泊车方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的可泊车位，按照周期逐个检测可泊车位确定候选车位，在当前周期内检测完成可泊车位后，确定检测时间，若检测时间小于预设时间，则在当前周期继续检测下一个可泊车位，若检测时间大于或等于预设时间，则在当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个可泊车位。本发明实施例中，通过在检测可泊车位时确定检测时间，并在检测时间小于预设时间时，在当前周期继续检测下一个可泊车位，能够缩减检测可泊车位的时间，在相同的时间内检测更多的可泊车位，避免因检测时间被浪费，导致可泊的候选车位被其它车辆抢占，给用户带来优质的泊车体验。
附图说明
图1是本发明的一种车辆自动泊车方法实施例的步骤流程图；
图2是本发明的一种可泊车位检测循环示意图；
图3是本发明的另一种车辆自动泊车方法实施例的步骤流程图；
图4是本发明的一种候选车位搜寻示意图；
图5是本发明的一种车辆自动泊车装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本发明的一种车辆自动泊车方法实施例的步骤流程图，本发明实施例具体可以包括如下步骤：
步骤101，在所述车辆行驶过程中，确定所述车辆的泊车范围内的可泊车位。
其中，泊车范围为车辆预设的可以进行泊车的范围，车辆能通过传感装置与摄像装置检测到该范围内存在的车位；可泊车位为泊车范围内的可泊车位，可泊车位是指车位上未停有车辆或没有障碍物的车位。
具体地，在车辆行驶过程中，会检测到车辆泊车范围内存在的车位，并确定车位上是否存在障碍物或者车辆，若存在障碍物或者车辆，则该车辆为不可泊车位，若车位上不存在障碍物或者车辆，则确定该车位为可泊车位，从而确定出泊车范围内所有的可泊车位。
步骤102，按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位。
具体地，在确定出泊车范围内所有的可泊车位后，开始按照周期逐个轮询检测泊车范围内的所有可泊车位，如每个周期时间为100ms，直到轮询检测完泊车范围内的所有可泊车位，确定出候选车位。
步骤103，在当前周期内检测完成所述可泊车位后，确定检测时间。
具体地，在当前周期检测完可泊车位后，确定检测该可泊车位的检测时间。
步骤104，若所述检测时间小于预设时间，则在所述当前周期继续检测下一个所述可泊车位。
具体地，在当前周期检测完可泊车位，确定检测该可泊车位的检测时间后，对检测该可泊车位的时间进行判断，确认检测时间是否小于预设时间，若检测时间小于预设时间，则在当前周期继续检测下一个可泊车位，例如，周期时间为100ms，检测时间为50ms，预设时间为66.6ms，则检测时间50ms小于预设时间66.6ms，表明当前周期还剩余较多的时间，所以可在当前周期检测下一个可泊车位。
在一示例中，若在一周期中，检测可泊车位后，检测时间小于预设时间，在同一周期内继续检测下一个可泊车位，若出现该周期时间结束尚未检测完下一个可泊车位，可对当前周期时间进行延续，直至下一个可泊车位检测完，结束当前周期。
在本发明实施例中，通过在检测可泊车位时确定检测时间，并在检测时间小于预设时间时，继续在当前周期继续检测下一个可泊车位，能够缩减检测可泊车位的时间，在相同的时间内检测更多的可泊车位，避免因检测时间被浪费，导致可泊的候选车位被其它车辆抢占，给用户带来优质的泊车体验。
步骤105，若所述检测时间大于或等于所述预设时间，则在所述当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个所述可泊车位。
具体地，在当前周期检测完可泊车位，确定检测该可泊车位的检测时间后，对检测该可泊车位的时间进行判断，确认检测时间是否小于预设时间，若检测时间大于或等于预设时间，这表明当前周期剩余时间不足以检测下一个可泊车位，等待当前周期时间结束后，开始下一周期，以继续检测下一个可泊车位。
为了更好的理解本发明实施例，可参照图2，是本发明的一种可泊车位检测循环示意图，由图中可知，在确定泊车范围的可泊车位后，模块开始新一周期，并刷新计时器，对某一可泊车位进行检测，在检测完该可泊车位后，判断检测时间是否小于模块运行周期时间的2/3，若检测时间小于模块运行周期时间的2/3，且泊车范围内的可泊车位未检测完，则在当前周期继续检测下一个可泊车位，若检测时间大于或等于模块运行周期时间的2/3，等待当前周期时间结束后，开始下一周期，继续检测下一个可泊车位。
综上，在本发明实施例中，在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的可泊车位，按照周期逐个检测可泊车位确定候选车位，在当前周期内检测完成可泊车位后，确定检测时间，若检测时间小于预设时间，则在当前周期继续检测下一个可泊车位，若检测时间大于或等于预设时间，则在当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个可泊车位。本发明实施例中，通过在检测可泊车位时确定检测时间，并在检测时间小于预设时间时，在当前周期继续检测下一个可泊车位，能够缩减检测可泊车位的时间，在相同的时间内检测更多的可泊车位，避免因检测时间被浪费，导致可泊的候选车位被其它车辆抢占，给用户带来优质的泊车体验。
参照图3，示出了本发明的另一种车辆自动泊车方法实施例的步骤流程图，本发明实施例具体可以包括如下步骤：
步骤301，在所述车辆行驶过程中，确定所述车辆的泊车范围内的可泊车位。
步骤302，获取所述可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息。
其中，第一车位位置信息为可泊车位的车位框四个角点的坐标，第一车辆位置信息为在当前时刻车辆的位姿，位姿包括车辆的位置、航向角等。
具体地，在确定出泊车范围内所有的可泊车位后，开始按周期轮询检测泊车范围内的所有可泊车位，当轮询到其中某一可泊车位时，获取当前时刻该可泊车位的第一车位位置信息和车辆的第一车辆位置信息。
步骤303，根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径。
具体地，在轮询到泊车范围内其中某一可泊车位时，获取当前时刻该可泊车位的第一车位位置信息和车辆的第一车辆位置信息后，根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，以及可泊车位环境信息和可泊车位与车辆之间路径状况，规划可泊车位对应的第一泊车路径。
步骤304，若所述第一泊车路径规划成功，将所述可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为缓存点，所述第一泊车路径记录为记忆泊车路径。
具体地，若第一泊车路径规划成功，将可泊车位确定为候选车位，并将第一车辆位置信息记录为缓存点，参照图4，示出了本发明的一种候选车位搜寻示意图(图中空车位为可泊车位)，如图可知，在泊车范围内确定可泊车位后，对车辆泊车范围内的可泊车位规划泊车路径，若规划成功，将规划泊车路径成功的可泊车位确定为候选车位，记录该候选车位的当前车辆位置信息作为缓存点，泊车路径作为记忆泊车路径。
在本发明一实施例中，所述第一车位位置信息包括第一车位入口宽度，在所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位之后，还包括：获取所述候选车位的第二车位位置信息，以及所述车辆的第二车辆位置信息；其中，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度，判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。
其中，车位位置信息为车位框的四个角点的坐标，根据四个角点的坐标可以得到车位入口宽度，因车辆在不同位置，扫描同一个车位的角度不同，导致车位位置信息在车辆不同位置时存在偏差，因此获取的车位入口宽度也会随车辆的移动而变化；预设阈值为预先设置的，在车辆移动过程中车位入口宽度合理变化的值，例如预设阈值可设为5cm。
具体地，在按照周期逐个检测可泊车位，并确定完候选车位之后，开始第二次轮询检测候选车位，并获取当前时刻车辆的第二车辆位置信息和候选车位的第二车位位置信息，判断第一车位入口宽度与第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值，若第一车位入口宽度与第二车位入口宽度的差值小于预设阈值，则确定该候选车位依旧有效，保留该候选车位。
在本发明一实施例中，在所述判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值之后，还包括：若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值大于或等于所述预设阈值，校验所述记忆泊车路径，若所述记忆泊车路径有效，保留所述候选车位；若所述记忆泊车路径失效，则根据所述缓存点和所述候选车位的第二车位位置信息，规划所述候选车位对应的第二泊车路径；若所述候选车位对应的第二泊车路径规划成功，保留所述候选车位，并将所述第二泊车路径记录为记忆泊车路径；若所述候选车位对应的第二泊车路径规划失败，删除所述候选车位，并将所述候选车位作为可泊车位，所述第二车位位置信息作为第一车位位置信息，以及将所述第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径。
具体地，在判断第一车位入口宽度与第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值之后，若第一车位入口宽度与第二车位入口宽度的差值大于或等于预设阈值，则表明出现突发状况，致使候选车位环境或泊车路径存在变化，例如，有其他车辆正在或已经泊入该候选车位、候选车位上突然存在其他障碍物，车辆与候选车位之间的路径存在车辆、行人或障碍物，导致该候选车位可能无法泊车，所以需要进一步判断，根据获取路况信息以及候选车位信息对记忆泊车路径进行校验，若校验后该记忆泊车路径有效，则保留该候选车位。
若校验后该记忆泊车路径失效，则根据第一车辆位置信息和候选车位的第二车位位置信息，对候选车位进行检测，重新规划候选车位对应的第二泊车路径，若候选车位对应的第二泊车路径规划成功，确定该候选车位依旧有效，保留候选车位，同时将第二泊车路径记录为记忆泊车路径。
若候选车位对应的第二泊车路径规失败，删除候选车位，并候选车位作为可泊车位，第二车位位置作为第一车位位置信息，以及将第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，从可泊车位中确定候选车位，即根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，规划可泊车位对应的第一泊车路径，若第一泊车路径规划成功，将可泊车位确定为候选车位，并将第一车辆位置信息记录为缓存点，将第一泊车路径记录为记忆泊车路径。
在本发明实施例中，可根据车辆行驶过程中检测到的第一车位位置信息与第二车位位置信息的偏差，判断候选车位的环境和泊车路径状况是否出现突发状况，若出现突发状况，对候选车位是否失效进行检测，保留依旧有效的候选车位，删除无效的候选车位，让车辆检测到的候选车位以及记忆泊车路径实时更新，减低自动泊车失败的概率，提高自动泊车的使用体验。
在一示例中，第二次轮训还会检测泊车范围内未成为候选车位的可泊车位，获取未成为候选车位的可泊车位的第二车位位置信息，根据可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，规划该可泊车位对应的泊车路径；若可泊车位对应的泊车路径规划成功，且候选车位未达到预设数量，直接将可泊车位确定为候选车位，并将第二车辆位置信息记录为缓存点，将该泊车路径记录为记忆泊车路径。
若可泊车位对应的泊车路径规划成功，且候选车位的数量达到预设数量时，将可泊车位替换候选车位，其中，可泊车位与车辆的距离小于候选车位与车辆的距离，并将第二车辆位置信息记录为缓存点，将该泊车路径记录为记忆泊车路径。
在本发明实施例中，再次对未成为候选车位的可泊车位进行轮询规划，确定出预选的候选车位，并将预选的候选车位与已经记录的候选车位进行比较，从中确定出较优的候选车位，对车载设备中的候选车位进行更新替换，避免忽略掉因环境变化而突然可生成泊车路径的可泊车位，可让车辆检测到更多的候选车位。
在本发明一实施例中，所述候选车位通过所述车辆的车载设备显示，在所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位之后，还包括：响应用户针对所述车载设备的操作指令，从所述候选车位中确定出目标车位；获取所述车辆的第三车辆位置信息和所述目标车位的第三车位位置信息；根据所述第三车位位置信息与所述第三车辆位置信息，规划所述目标车位对应的第三泊车路径，并根据所述第三泊车路径进行泊车。
具体地，在确定候选车位，并通过车载设备显示之后，用户可以在车载设备在显示的候选车位中选取一候选车位作为目标车位，并获取当前时刻车辆的第三车辆位置信息和目标车位的第三车位位置信息，根据第三车位位置信息与第三车辆位置信息，以及车辆检测的目标车位与路径的环境状况，规划目标车位对应的第三泊车路径，并根据第三泊车路径进行泊车。
在本发明一实施例中，还包括：若所述第三泊车路径规划失败，则根据所述第三车辆位置信息、所述缓存点、所述第三车位位置信息，规划所述目标车位对应的第四泊车路径，并根据所述第四泊车路径进行泊车；若所述第四泊车路径规划失败，则根据所述记忆泊车路径进行泊车。
具体地，在规划目标车位对应的第三泊车路径后，若第三泊车路径规划失败，则根据第三车辆位置信息、缓存点、第三车位位置信息，规划目标车位对应的第四泊车路径，并根据第四泊车路径进行泊车，若第四泊车路径规划失败，则根据记忆泊车路径进行泊车，若车辆根据记忆泊车路径泊车失败，确定该目标车位失效，不可泊车，将该目标车位信息删除，返回目标车位确认步骤。
在本发明实施例中，在用户确认目标车位后，进入泊车路径正式规划阶段，先根据当前时刻获取的第三车位位置信息与第三车辆位置信息，规划第三泊车路径进行泊车，若失败，则根据缓存点规划第四泊车路径进行泊车，若失败，则根据记忆泊车路径进行泊车，若再次失败，确定该候选车位不可泊车，本发明实施例中，在进入用户确认目标车位后，根据当前时刻获取车辆位置信息与车位位置信息及目标车位对应的缓存点规划多条泊车路径，并从中选取最优泊车路径进行泊车，提高车辆自动泊车的成功率。
在本发明一实施例中，所述第一车位位置信息包括第一车位位置、第一航向角，所述记忆路径记录为第一车位位置、第一航向角、曲率以及记忆泊车路径长度。
具体的，在将泊车路径记录为记忆泊车路径的过程中，将常规路径点如∑(xi,yi,θi)，简化多段五元素的泊车路径的情形Trai(x,y,θ,ds,r)，进一步，可根据泊车路径起始点(xstart,ystart,θstart)与泊车路径曲率以及泊车路径长度信息Trai(ds,r)，经过推算算法，得到路径中每一点的坐标与航向角。
本发明实施例中，将常规路径点如∑(xi,yi,θi)进行简化压缩为泊车路径起始点(xstart,ystart,θstart)与泊车路径曲率以及泊车路径长度信息Trai(ds,r)，必要地节省了计算单元的存储空间。
需要说明的是，在本发明实施例中，在确定候选车位过程中，只记录1个缓存点，但本发明并不局限于此，本领域技术人员无需经过创造性劳动就能够根据本发明技术方案将记录的缓存点设置为2个、3个、4个......，例如假设缓存点为2个时，将第一次轮询时的车辆位置信息记录为第一缓存点，第二次轮询时的车辆位置信息记录为第二缓存点，然后将第三次轮询时的车辆位置信息更新为第二缓存点，并将第二缓存点更新为第一缓存点。
综上，在本发明实施例中，在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的可泊车位，获取可泊车位的第一车位位置信息，以及车辆的第一车辆位置信息，根据第一车位位置信息与第一车辆位置信息，规划可泊车位对应的第一泊车路径，若第一泊车路径规划成功，将可泊车位确定为候选车位，并将第一车辆位置信息记录为缓存点，第一泊车路径记录为记忆泊车路径。本发明实施例中，可根据车辆行驶过程中检测到的第一车位位置信息与第二车位位置信息的偏差，判断候选车位的环境和泊车路径状况是否出现突发状况，若出现突发状况，对候选车位是否失效进行检测，保留依旧有效的候选车位，删除无效的候选车位，让车辆检测到的候选车位以及记忆泊车路径实时更新，减低自动泊车失败的概率，提高自动泊车的使用体验。
本发明实施例中，再次对未成为候选车位的可泊车位进行轮询规划，确定出预选的候选车位，并将预选的候选车位与已经记录的候选车位进行比较，从中确定出较优的候选车位，对车载设备中的候选车位进行更新替换，避免忽略掉因环境变化而突然可生成泊车路径的可泊车位，可让车辆检测到更多的候选车位。
本发明实施例中，在进入用户确认目标车位后，根据当前时刻获取车辆位置信息与车位位置信息及目标车位对应的缓存点规划多条泊车路径，并从中选取最优泊车路径进行泊车，提高车辆自动泊车的成功率。
本发明实施例中，将常规路径点如∑(xi,yi,θi)进行简化压缩为泊车路径起始点(xstart,ystart,θstart)与泊车路径曲率以及泊车路径长度信息Trai(ds,r)，必要地节省了计算单元的存储空间。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图5，示出了本发明的一种车辆自动泊车装置实施例的结构框图，本发明实施例中，所述车辆具有对应的泊车范围，具体可以包括如下模块：
可泊车位确定模块501，用于在所述车辆行驶过程中，确定所述车辆的泊车范围内的可泊车位；
候选车位确定模块502，用于按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位；
检测时间确定模块503，用于在当前周期内检测完成所述可泊车位后，确定检测时间；
可泊车位检测模块504，用于若所述检测时间小于预设时间，则在所述当前周期继续检测下一个所述可泊车位；
当前周期结束模块505，用于若所述检测时间大于或等于所述预设时间，则在所述当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个所述可泊车位。
在本发明一实施例中，所述候选车位确定模块502，包括：
位置信息获取子模块，用于获取所述可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；
泊车路径规划子模块，用于根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径；
泊车路径记忆子模块，用于若所述第一泊车路径规划成功，将所述可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为缓存点，所述第一泊车路径记录为记忆泊车路径。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
第一位置信息获取模块，用于获取所述候选车位的第二车位位置信息，以及所述车辆的第二车辆位置信息，其中，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度；
入口宽度判断模块，用于判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；
候选车位保留模块，用于若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。
在本发明一实施例中，在入口宽度判断模块之后，还包括：
泊车路径校验模块，用于若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值大于或等于所述预设阈值，校验所述记忆泊车路径，若所述记忆泊车路径有效，保留所述候选车位；
第一泊车路径规划模块，用于若所述记忆泊车路径失效，则根据所述缓存点和所述候选车位的第二车位位置信息，规划所述候选车位对应的第二泊车路径；
泊车路径记忆模块，用于若所述候选车位对应的第二泊车路径规划成功，保留所述候选车位，并将所述第二泊车路径记录为记忆泊车路径；
候选车位删除模块，用于若所述候选车位对应的第二泊车路径规划失败，删除所述候选车位，并将所述候选车位作为可泊车位，所述第二车位位置信息作为第一车位位置信息，以及将所述第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径。
在本发明实施例中，所述候选车位通过所述车辆的车载设备显示，所述装置还包括：
目标车位确定模块，用于响应用户针对所述车载设备的操作指令，从所述候选车位中确定出目标车位；
第二位置信息获取模块，用于获取所述车辆的第三车辆位置信息和所述目标车位的第三车位位置信息；
第二泊车路径规划模块，用于根据所述第三车位位置信息与所述第三车辆位置信息，规划所述目标车位对应的第三泊车路径，并根据所述第三泊车路径进行泊车。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
第三泊车路径规划模块，用于若所述第三泊车路径规划失败，则根据所述第三车辆位置信息、所述缓存点、所述第三车位位置信息，规划所述目标车位对应的第四泊车路径，并根据所述第四泊车路径进行泊车；
记忆路径泊车模块，用于若所述第五泊车路径规划失败，则根据所述记忆泊车路径进行泊车。
在本发明一实施例中，所述第一车位位置信息包括第一车位位置、第一航向角，所述记忆路径记录为第一车位位置、第一航向角、曲率以及记忆泊车路径长度。
综上，在本发明实施例中，在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的可泊车位，按照周期逐个检测可泊车位确定候选车位，在当前周期内检测完成可泊车位后，确定检测时间，若检测时间小于预设时间，则在当前周期继续检测下一个可泊车位，若检测时间大于或等于预设时间，则在当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个可泊车位。本发明实施例中，通过在检测可泊车位时确定检测时间，并在检测时间小于预设时间时，在当前周期继续检测下一个可泊车位，能够缩减检测可泊车位的时间，在相同的时间内检测更多的可泊车位，避免因检测时间被浪费，导致可泊的候选车位被其它车辆抢占，给用户带来优质的泊车体验。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上车辆自动泊车方法实施例所述的步骤。
本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上车辆自动泊车方法实施例所述的步骤。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (13)

1.一种车辆自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
在所述车辆行驶过程中，确定所述车辆的泊车范围内的可泊车位；
按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位；
在当前周期内检测完成所述可泊车位后，确定检测时间；
若所述检测时间小于预设时间，则在所述当前周期继续检测下一个所述可泊车位；
若所述检测时间大于或等于所述预设时间，则在所述当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个所述可泊车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位，包括：
获取所述可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；
根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径；
若所述第一泊车路径规划成功，将所述可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为缓存点，所述第一泊车路径记录为记忆泊车路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车位位置信息包括第一车位入口宽度，在所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位之后，还包括：
获取所述候选车位的第二车位位置信息，以及所述车辆的第二车辆位置信息，其中，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度；
判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；
若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值之后，还包括：
若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值大于或等于所述预设阈值，校验所述记忆泊车路径，若所述记忆泊车路径有效，保留所述候选车位；
若所述记忆泊车路径失效，则根据所述缓存点和所述候选车位的第二车位位置信息，规划所述候选车位对应的第二泊车路径；
若所述候选车位对应的第二泊车路径规划成功，保留所述候选车位，并将所述第二泊车路径记录为记忆泊车路径；
若所述候选车位对应的第二泊车路径规划失败，删除所述候选车位，并将所述候选车位作为可泊车位，所述第二车位位置信息作为第一车位位置信息，以及将所述第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径。
5.根据权利要求2至4所述的方法，其特征在于，所述候选车位通过所述车辆的车载设备显示，在所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位之后，还包括：
响应用户针对所述车载设备的操作指令，从所述候选车位中确定出目标车位；
获取所述车辆的第三车辆位置信息和所述目标车位的第三车位位置信息；
根据所述第三车位位置信息与所述第三车辆位置信息，规划所述目标车位对应的第三泊车路径，并根据所述第三泊车路径进行泊车。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述第三泊车路径规划失败，则根据所述第三车辆位置信息、所述缓存点、所述第三车位位置信息，规划所述目标车位对应的第四泊车路径，并根据所述第四泊车路径进行泊车；
若所述第五泊车路径规划失败，则根据所述记忆泊车路径进行泊车。
7.根据权利要求2或3或4或6所述的方法，其特征在于，所述第一车位位置信息包括第一车位位置、第一航向角，所述记忆路径记录为第一车位位置、第一航向角、曲率以及记忆泊车路径长度。
8.一种车辆自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：
可泊车位确定模块，用于在所述车辆行驶过程中，确定所述车辆的泊车范围内的可泊车位；
候选车位确定模块，用于按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位；
检测时间确定模块，用于在当前周期内检测完成所述可泊车位后，确定检测时间；
可泊车位检测模块，用于若所述检测时间小于预设时间，则在所述当前周期继续检测下一个所述可泊车位；
当前周期结束模块，用于若所述检测时间大于或等于所述预设时间，则在所述当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个所述可泊车位。
9.根据权利要求8所述的装置，所述候选车位确定模块，包括：
位置信息获取子模块，用于获取所述可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；
泊车路径规划子模块，用于根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径；
泊车路径记忆子模块，用于若所述第一泊车路径规划成功，将所述可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为缓存点，所述第一泊车路径记录为记忆泊车路径。
10.根据权利要求9所述的装置，所述装置还包括：
第一位置信息获取模块，用于获取所述候选车位的第二车位位置信息，以及所述车辆的第二车辆位置信息，其中，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度；
入口宽度判断模块，用于判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；
候选车位保留模块，用于若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。
11.根据权利要求10所述的装置，在入口宽度判断模块之后，还包括：
泊车路径校验模块，用于若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值大于或等于所述预设阈值，校验所述记忆泊车路径，若所述记忆泊车路径有效，保留所述候选车位；
第一泊车路径规划模块，用于若所述记忆泊车路径失效，则根据所述缓存点和所述候选车位的第二车位位置信息，规划所述候选车位对应的第二泊车路径；
泊车路径记忆模块，用于若所述候选车位对应的第二泊车路径规划成功，保留所述候选车位，并将所述第二泊车路径记录为记忆泊车路径；
候选车位删除模块，用于若所述候选车位对应的第二泊车路径规划失败，删除所述候选车位，并将所述候选车位作为可泊车位，所述第二车位位置信息作为第一车位位置信息，以及将所述第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径。
12.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆自动泊车方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆自动泊车方法的步骤。
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Application publication date: 20210330

Assignee: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Assignor: Guangzhou Xiaopeng Automatic Driving Technology Co.,Ltd.

Contract record no.: X2022980014506

Denomination of invention: Vehicle automatic parking method, device, vehicle and storage medium

Granted publication date: 20220311

License type: Common License

Record date: 20220905

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Effective date of registration: 20240229

Address after: 510000 No.8 Songgang street, Cencun, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee after: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: Room 46, room 406, No. 1, Yichuang street, Zhongxin knowledge city, Huangpu District, Guangzhou, Guangdong 510725

Patentee before: Guangzhou Xiaopeng Automatic Driving Technology Co.,Ltd.

Country or region before: China

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