CN109859260B - 确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents
确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109859260B CN109859260B CN201711240479.6A CN201711240479A CN109859260B CN 109859260 B CN109859260 B CN 109859260B CN 201711240479 A CN201711240479 A CN 201711240479A CN 109859260 B CN109859260 B CN 109859260B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parking space
- position information
- target
- anchor point
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本申请公开了一种确定车位位置的方法、装置及存储介质，属于汽车安全驾驶技术领域。该方法包括：在当前采样时刻获取目标图像；在目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域确定车位锚点在目标图像中的第一位置信息，第一感兴趣区域为包括车位锚点的连通区域；基于第一位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。本申请通过对目标图像进行处理来确定车位锚点的位置信息，进而根据确定的车位锚点的位置信息来实时确定并反馈泊车过程中的车位位置，这样，车辆可根据实时反馈的车位位置来调整泊车路径，保证泊车路径的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及汽车安全驾驶技术领域，特别涉及一种确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着经济的快速发展，汽车的市场占有量逐年增加，交通事故的发生量也急剧增加。其中，在泊车过程中由于驾驶员操作等问题引发的交通事故尤为频繁。为了减少此类交通事故，提高车辆的安全性，可以通过自动泊车系统(Automatic Parking System，APS)来有效的帮助驾驶员进行自动泊车操作，避免碰撞。
相关技术中，自动泊车系统可以包括在车位所在区域设置的无线信号发射器，在车辆上设置的通信设备、无线信号识别器和驾驶控制设备，在车辆外部设置的自动泊车控制设备等。其中，无线信号发射器可以不间断的发射包括有车位位置信息的无线信号。在泊车过程中，当车辆与车位之间的距离小于预设值时，车辆上的无线信号识别器可以读取无线信号发射器发送的无线信号，以获取车位位置信息，并将该车位位置信息通过通信设备发送至自动泊车控制设备。自动泊车控制设备根据该车位位置信息以及车辆的当前位置实时规划泊车路径，并产生相应的控制指令，通过该控制指令控制驾驶控制设备进行自动泊车操作。
然而，当通过上述自动泊车系统进行自动泊车时，需要在车位所在区域设置无线信号发射器来反馈车位位置信息，增加了额外的装置设备，限定了使用场景。并且，由于无线信号发射器的工作性能容易受到环境因素的干扰，发射的信号稳定性较差，因此，在泊车过程中无法稳定有效的提供车位位置信息，影响规划的泊车路径的准确性。
发明内容
为了解决现有技术中反馈车位位置信息的方法的适用范围较窄、稳定性较差的问题，本申请提供了一种确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种确定车位位置的方法，所述方法包括：
在当前采样时刻获取目标图像，所述目标图像为包括目标车位的车位锚点的图像，所述目标车位为待确定位置的车位，所述车位锚点为用于标识所述目标车位的标识点；
在所述目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息，所述第一感兴趣区域为包含所述车位锚点的连通区域；
基于所述第一位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息。
在本发明实施例中，在进行泊车的过程中，可以通过对目标图像采集设备采集到的目标图像进行处理来确定车位锚点位置，进而实时的对泊车过程中的车位位置进行确定并反馈，这样，目标车辆中的泊车路径规划模块就可以根据实时反馈的车位位置来调整泊车路径，保证了泊车路径的准确性，提高了泊车的安全性。并且，在本发明实施例中，不需要在车位场地上设置额外设备，通过车身周围的设置的图像采集设备即可以完成车位位置的确定，不限定使用场景，适用范围更广。
可选地，在当前采样时刻获取目标图像之前，还包括：
获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述车位锚点在所述车体坐标系下的第三位置信息；
若基于所述第三位置信息确定所述车位锚点在目标车辆上安装的多个图像采集设备的视野范围内，则执行在当前采样时刻获取目标图像的步骤。
在本发明实施例中，可以采用里程计计算和图像跟踪融合的方法来确定车位位置。其中，可以获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的第三位置信息，并根据第三位置信息确定车位锚点是否在多个图像采集设备的视野范围之内，从而根据该第三位置信息获取目标图像。
可选地，所述在当前采样时刻获取目标图像，包括：
获取所述多个图像采集设备在当前采样时刻采集的多张图像；
基于所述第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备；
从所述多张图像中获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
其中，多个图像采集设备可以按照采样周期，在每个采样时刻采集多张图像。本发明实施例可以根据第三位置信息从多张图像中选择一张作为目标图像。
可选地，在当前采样时刻获取目标图像，包括：
基于所述第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备；
获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
在本发明实施例中，可以直接根据第三位置信息确定目标图像采集设备，然后通过目标图像采集设备采集一张目标图像即可，这样，其他非目标图像采集设备可以不必采集图像，节省了目标车辆的资源。
可选地，所述基于所述第三位置信息确定所述车位锚点在目标车辆上安装的多个图像采集设备的视野范围内，包括：
获取所述多个图像采集设备的视野范围；
从所述多个图像采集设备的视野范围中查找所述第三位置信息所在的视野范围；
若从所述多个图像采集设备的视野范围中查找到所述第三位置信息所在的视野范围，则确定所述车位锚点在所述多个图像采集设备的视野范围内；
相应地，所述基于所述第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备，包括：
将所述第三位置信息所在的视野范围对应的图像采集设备确定为所述当前采样时刻的目标图像采集设备。
可选地，所述在所述目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息，包括：
确定所述第三位置信息在所述目标图像中对应的位置；
以所述第三位置信息在所述目标图像中对应的位置为中心，在所述目标图像中确定预设长度和预设宽度的矩形区域；
将所述矩形区域确定为所述第一感兴趣区域；
在所述第一感兴趣区域中检测所述车位锚点，并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息；或者，
根据第二感兴趣区域的特征，在所述目标图像中确定所述第一感兴趣区域，所述第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
在所述第一感兴趣区域中检测所述车位锚点，并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息。
在本发明实施例中，可以根据第三位置信息在目标图像中重新扩展一块矩形区域，以得到第一感兴趣区域，这样，可以有效的提高确定的感兴趣区域的准确性。
可选地，所述获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述车位锚点在所述车体坐标系下的第三位置信息之前，还包括：
当检测到所述目标车辆的第一运动参数时，获取所述目标车辆的第二运动参数，所述第二运动参数为检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次检测到的运动参数；
获取检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次确定的所述目标车辆在所述车体坐标系下的第五位置信息以及检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述目标车位的车位锚点在所述车体坐标系下的第六位置信息；
基于所述第一运动参数、所述第二运动参数、所述第五位置信息和所述第六位置信息，计算所述第三位置信息。
可选地，所述基于所述第一运动参数、所述第二运动参数、所述第五位置信息和所述第六位置信息，计算所述第三位置信息，包括：
基于所述第一运动参数、所述第二运动参数和所述第五位置信息，计算检测到所述第一运动参数时所述目标车辆在所述车体坐标系下的第七位置信息；
确定所述第五位置信息与所述第七位置信息之间的旋转矩阵和平移矩阵；
基于所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述第六位置信息，计算所述第三位置信息。
可选地，所述方法还包括：
若基于所述第三位置信息确定所述车位锚点不在所述多个图像采集设备的视野范围内，则基于所述第三位置信息，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息。
在本发明实施例中，若车位锚点不在多个图像采集设备的视野范围内，则说明车位锚点有可能进入了视野盲区或者有可能是图像跟踪时将车位锚点跟丢了，在这种情况下，可以根据通过里程计计算得到的第三位置信息确定目标车位的车位角点的位置信息，以实现对目标车位的车位位置的实时反馈。
可选地，所述基于所述第三位置信息，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息，包括：
将所述第三位置信息确定为所述车位锚点的第二位置信息；
基于所述第二位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定所述目标车位的车位角点的位置信息。
可选地，所述在当前采样时刻获取目标图像，包括：
获取目标车辆上安装的多个图像采集设备在当前采样时刻采集的多张图像；
基于第二感兴趣区域，从目标车辆上安装的多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，所述第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
从所述多张图像中获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
在本发明实施例的另一种可能的实现方式中，可以通过图像跟踪的方法来确定目标车位的车位位置。在这种情况下，可以直接根据上一采样时刻确定的第二感兴趣区域来获取目标图像。
可选地，在当前采样时刻获取目标图像，包括：
基于第二感兴趣区域，从目标车辆上安装的多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，所述第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
其中，可以基于第二感兴趣区域直接确定目标图像采集设备，然后通过该目标图像采集设备采集一张图像作为目标图像，这样，可以避免通过多个图像采集设备采集多张图像所造成的资源浪费。
可选地，所述基于第二感兴趣区域，从目标车辆上安装的多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，包括：
判断所述第二感兴趣区域中的车位锚点的位置是否处于重复图像区域之内，所述重复图像区域是指上一采样时刻的目标图像采集设备和相邻的图像采集设备相重叠的视野范围在所述上一采样时刻的目标图像中所对应的区域，所述视野范围是指图像采集设备在采集图像时所能采集到的区域范围；
当所述第二感兴趣区域中的车位锚点的位置处于所述重复图像区域之内时，将所述相邻的图像采集设备确定为所述当前采样时刻的目标图像采集设备。
可选地，所述在所述目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息，包括：
根据所述第二感兴趣区域的特征，在所述目标图像中确定所述第一感兴趣区域；
在所述第一感兴趣区域中检测所述车位锚点，并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息。
可选地，所述基于所述第一位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息，包括：
基于所述第一位置信息和所述目标图像对应的图像采集设备的标定参数，确定所述第二位置信息；
基于所述第二位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定所述目标车位的车位角点的位置信息。
可选地，所述确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息之前，还包括：
获取所述目标车位的车位角点的初始位置信息；
确定所述车位锚点，并确定所述车位锚点的第四位置信息，所述第四位置信息是所述车位锚点在所述车体坐标系下的初始位置信息；
基于所述目标车位的车位角点的初始位置信息和所述第四位置信息，确定所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数。
在本发明实施例中，当确定第二位置信息之后，可以基于第二位置信息和车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数来确定目标车位的车位角点的位置信息。基于此，在确定目标车位的车位角点的位置信息之前，还可以确定车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数。
可选地，所述确定所述目标车位的车位角点的位置信息之后，还包括：
基于所述目标车位的车位角点的位置信息，对泊车路径进行调整。
第二方面，提供了一种确定车位位置的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于在当前采样时刻获取目标图像，所述目标图像为包括目标车位的车位锚点的图像，所述目标车位为待确定位置的车位，所述车位锚点为用于标识所述目标车位的标识点；
第一确定模块，用于在所述目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息，所述第一感兴趣区域为包含所述车位锚点的连通区域；
第二确定模块，用于基于所述第一位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息。
在本发明实施例中，确定车位位置的装置可以通过不同的方式来确定目标车位的车位锚点和车位角点的位置信息，相应地，该装置中可以包括不同的模块。
在第一种可能的实现方式中，当采用里程计计算和图像跟踪融合的方式来确定目标车位的车位锚点和车位角点的位置信息时，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述车位锚点在所述车体坐标系下的第三位置信息；
触发模块，用于若基于所述第三位置信息确定所述车位锚点在目标车辆上安装的多个图像采集设备的视野范围内，则触发所述第一获取模块在当前采样时刻获取目标图像。
在该种实现方式中，第一获取模块可以基于第二获取模块获取的第三位置信息，通过不同的方式来获取目标图像，相应地，第一获取模块也可以包括不同的单元来获取目标图像。
可选地，所述第一获取模块包括：
第一获取单元，用于获取所述多个图像采集设备在当前采样时刻采集的多张图像；
第一确定单元，用于基于所述第二获取模块获取的第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备；
第二获取单元，用于从第一获取单元获取的多张图像中获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
可选地，所述第一获取模块包括：
第二确定单元，用于基于所述第二获取模块获取的第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备；
第三获取单元，用于获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
在该种实现方式中，触发模块若确定车位锚点在多个图像采集设备的视野范围内，则可以触发第一获取模块获取目标图像，其中，触发模块可以通过以下方式来确定车位锚点在多个图像采集设备的视野范围内：
可选地，所述触发模块包括：
第四获取单元，用于获取所述多个图像采集设备的视野范围；
第一查找单元，用于从所述第四获取单元获取的多个图像采集设备的视野范围中查找所述第三位置信息所在的视野范围；
第三确定单元，用于若从所述多个图像采集设备的视野范围中查找到所述第三位置信息所在的视野范围，则确定所述车位锚点在所述多个图像采集设备的视野范围内；
相应地，所述第一确定单元或第二确定单元具体用于：
将所述第三位置信息所在的视野范围对应的图像采集设备确定为所述当前采样时刻的目标图像采集设备。
在本发明实施例中，当通过第一获取模块中的不同单元基于第二获取模块获取的第三位置信息确定目标图像之后，第一确定模块可以通过以下两种不同的方式在该目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域确定车位锚点在该目标图像中的第一位置信息。
其中，可选地，所述第一确定模块包括：
第四确定单元，用于确定所述第三位置信息在所述目标图像中对应的位置；
所述第四确定单元，还用于以所述第三位置信息在所述目标图像中对应的位置为中心，在所述目标图像中确定预设长度和预设宽度的矩形区域；
所述第四确定单元，还用于将所述矩形区域确定为所述第一感兴趣区域；
第一检测单元，用于在所述第一感兴趣区域中检测所述车位锚点，并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息。
可选地，所述第一确定模块包括：
第五确定单元，用于根据第二感兴趣区域的特征，在所述目标图像中确定所述第一感兴趣区域，所述第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
第二检测单元，用于在所述第五确定单元确定的第一感兴趣区域中检测所述车位锚点，并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息。
需要说明的是，在该种实现方式中，是采用里程计计算和图像跟踪融合的方式来确定车位位置，在这种情况下，该装置中还包括第二获取模块，以获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的车位锚点的第三位置信息。基于此，在第二获取模块获取第三位置信息之前，该装置还可以采用其他模块通过里程计计算车位锚点的第三位置信息。
基于此，可选地，所述装置还包括：
第三获取模块，用于当检测到所述目标车辆的第一运动参数时，获取所述目标车辆的第二运动参数，所述第二运动参数为检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次检测到的运动参数；
第四获取模块，用于获取检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次确定的所述目标车辆在所述车体坐标系下的第五位置信息以及检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述目标车位的车位锚点在所述车体坐标系下的第六位置信息；
计算模块，用于基于所述第一运动参数、所述第二运动参数、所述第五位置信息和所述第六位置信息，计算所述第三位置信息。
其中，可选地，所述计算模块具体用于：
基于所述第一运动参数、所述第二运动参数和所述第五位置信息，计算检测到所述第一运动参数时所述目标车辆在所述车体坐标系下的第七位置信息；
确定所述第五位置信息与所述第七位置信息之间的旋转矩阵和平移矩阵；
基于所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述第六位置信息，计算所述第三位置信息。
当确定车位位置的装置通过第一确定模块在目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域确定得到车位锚点的第一位置信息之后，接下来，该装置可以通过第二确定模块基于所述第一位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息。
其中，第二确定模块具体用于：
基于所述第一位置信息和所述目标图像对应的图像采集设备的标定参数，确定所述第二位置信息；
基于所述第二位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定所述目标车位的车位角点的位置信息。
由前述描述可知，在该种实现方式中，若确定车位锚点在多个图像采集设备的视野范围内，触发模块则可以触发第一获取模块基于第三位置信息获取目标图像。针对车位锚点不在多个图像采集设备的视野范围内的情况，可选地，该装置还包括：
第三确定模块，用于若基于所述第三位置信息确定所述车位锚点不在所述多个图像采集设备的视野范围内，则基于所述第三位置信息，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息。
其中，可选地，第三确定模块具体用于：
将所述第三位置信息确定为所述车位锚点的第二位置信息；
基于所述第二位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定所述目标车位的车位角点的位置信息。
需要说明的是，在本发明实施例中，第二确定模块可以基于车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数来确定目标车位的车位角点的位置信息。基于此，在第二确定模块确定目标车位的车位角点的位置信息之前，该装置还可以确定车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数。可选地，该装置还用于：
获取所述目标车位的车位角点的初始位置信息；
确定所述车位锚点，并确定所述车位锚点的第四位置信息，所述第四位置信息是所述车位锚点在所述车体坐标系下的初始位置信息；
基于所述目标车位的车位角点的初始位置信息和所述第四位置信息，确定所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数。
在本发明实施例中，当该装置通过第二确定模块确定得到目标车位的车位角点的位置信息之后，该装置还可以对泊车路径进行规划。
可选地，该装置还包括：
规划模块，用于基于所述目标车位的车位角点的位置信息，对泊车路径进行调整。
在第二种可能的实现方式中，当采用图像跟踪的方法来确定目标车位的车位位置时，该装置的第一获取模块可以通过两种不同的方式来获取目标图像。
其中，可选地，所述第一获取模块包括：
第五获取单元，用于获取目标车辆上安装的多个图像采集设备在当前采样时刻采集的多张图像；
第二查找单元，用于基于第二感兴趣区域，从所述目标车辆上安装的多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，所述第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
所述第五获取单元还用于从所述多张图像中获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
可选地，所述第一获取模块包括：
第三查找单元，用于基于第二感兴趣区域，从目标车辆上安装的多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，所述第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
第六获取单元，用于获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
在该种实现方式中，第一获取模块可以通过第二查找单元或第三查找单元从多个图像采集设备中查找目标图像采集设备。其中，可选地，所述第二查找单元获取所述第三查找单元具体用于：
判断所述第二感兴趣区域中的车位锚点的位置是否处于重复图像区域之内，所述重复图像区域是指上一采样时刻的目标图像采集设备和相邻的图像采集设备相重叠的视野范围在所述上一采样时刻的目标图像中所对应的区域，所述视野范围是指图像采集设备在采集图像时所能采集到的区域范围；
当所述第二感兴趣区域中的车位锚点的位置处于所述重复图像区域之内时，将所述相邻的图像采集设备确定为所述当前采样时刻的目标图像采集设备。
在该种实现方式中，当该装置通过第一获取模块获取到目标图像之后，接下来，该装置可以通过第一确定模块在所述目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息。
其中，所述第一确定模块具体用于：
根据第二感兴趣区域的特征，在所述目标图像中确定所述第一感兴趣区域，所述第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
在所述第一感兴趣区域中检测所述车位锚点，并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息。
在该种实现方式中，当该装置通过第一确定模块确定第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域确定得到车位锚点的第一位置信息之后，该装置可以通过第二确定模块基于所述第一位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息。
其中，第二确定模块具体用于：
基于所述第一位置信息和所述目标图像对应的图像采集设备的标定参数，确定所述第二位置信息；
基于所述第二位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定所述目标车位的车位角点的位置信息。
需要说明的是，在本发明实施例中，第二确定模块可以基于车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数来确定目标车位的车位角点的位置信息。基于此，在第二确定模块确定目标车位的车位角点的位置信息之前，该装置还可以确定车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数。可选地，该装置还包括：
获取所述目标车位的车位角点的初始位置信息；
确定所述车位锚点，并确定所述车位锚点的第四位置信息，所述第四位置信息是所述车位锚点在所述车体坐标系下的初始位置信息；
基于所述目标车位的车位角点的初始位置信息和所述第四位置信息，确定所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数。
在本发明实施例中，当该装置通过第二确定模块确定得到目标车位的车位角点的位置信息之后，该装置还可以对泊车路径进行规划。
可选地，该装置还包括：
规划模块，用于基于所述目标车位的车位角点的位置信息，对泊车路径进行调整。
第三方面，提供了一种确定车位位置的装置，所述确定车位位置的装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持确定车位位置的装置执行上述第一方面所提供的确定车位位置的方法的程序，以及存储用于实现上述第一方面所提供的确定车位位置的方法所涉及的数据。所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述存储设备的操作装置还可以包括通信总线，该通信总线用于该处理器与存储器之间建立连接。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的确定车位位置的方法。
第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的确定车位位置的方法。
上述第二方面、第三方面、第四方面和第五方面所获得的技术效果与第一方面中对应的技术手段获得的技术效果近似，在这里不再赘述。
本申请提供的技术方案带来的有益效果是：在当前采样时刻获取目标图像，该目标图像为包括目标车位的车位锚点的图像，该目标车位为待确定位置的车位，该车位锚点为用于标识目标车位的标识点，在该目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域确定车位锚点在目标图像中的第一位置信息，该第一感兴趣区域中包括目标车位的车位锚点。之后，基于第一位置信息、车位锚点为目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。也即是，在本发明实施例中，在进行泊车的过程中，可以通过对目标图像进行处理来确定车位锚点的位置信息，进而根据车位锚点的位置信息来实时的对泊车过程中的车位位置进行确定并反馈，这样，目标车辆中的泊车路径规划模块就可以根据实时反馈的车位位置来调整泊车路径，保证了泊车路径的准确性，提高了泊车的安全性。并且，在本发明实施例中，不需要在车位场地上设置额外设备，通过车身周围的设置的图像采集设备即可以完成车位位置的确定，不限定使用场景，适用范围更广。
附图说明
图1是本发明实施例提供的确定车位位置的方法的系统架构图；
图2是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种终端设备的结构示意图；
图4A是本发明实施例提供的一种确定车位位置的方法流程图；
图4B是本发明实施例提供的一种进行初始化处理的流程图；
图4C是本发明实施例示出的车体坐标系的示意图；
图4D是本发明实施例示出的图像采集设备的视野范围的示意图；
图4E是本发明实施例示出的感兴趣区域的示意图；
图4F是本发明实施例示出的在局部坐标系下确定目标车辆的移动距离和车头转角变化量的示意图；
图4G是本发明实施例提供一种基于第三位置信息判断车位锚点是否在多个图像采集设备的视野范围内的流程图；
图4H是本发明实施例示出的当车位锚点为车位角点中的一个时，车位锚点的特征示意图；
图5是本发明实施例示出的另一种确定车位位置的方法的流程图；
图6是本发明实施例提供的一种确定车位位置的装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
为了便于理解，在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及的名词进行解释。
车位角点：通常，车位均是由四条线围成的矩形区域。其中，该矩形区域的四个点即为该车位的车位角点。
车位锚点：位于车位入口附近的标识点，可以唯一标识该车位。通常，在车位的入口附近的某个位置处会放置有具有明显特征的标识物，如三角锥等，可以将该标识物作为车位锚点。或者，可以直接将车位角点中位于车位入口一侧的一个车位角点作为车位锚点。
图像采集设备的视野范围：指图像采集设备所能拍摄到的多边形区域。
接下来对本发明实施例涉及的系统架构进行说明。
图1是本发明实施例提供的一种确定车位位置的方法的系统架构图。如图1所示，该系统中包括目标车辆101、终端设备102和图像采集设备103。其中，终端设备102与图像采集设备103之间建立有通信连接，通过该通信连接，图像采集设备103可以向终端设备102发送采集到的图像。目标车辆101和终端设备102之间可以建立有通信连接，通过该通信连接，终端设备102可以向目标车辆101发送控制指令。
具体的，终端设备102可以安装在目标车辆101内部，也可以是驾驶员当前携带在身上的终端设备。该终端设备102可以提供用于进行人机交互的界面，通过该人机交互界面获取用户选定的目标车位。并且，终端设备102可以计算目标车位当前的车位锚点的位置。之后，该终端设备102可以根据接收到的图像采集设备采集的图像和计算得到的车位锚点的位置确定目标车位当前的车位锚点的位置和目标车位的车位角点的位置。
图像采集设备103安装在目标车辆101的车身外部。具体的，可以在目标车辆101的车身周围安装有多个图像采集设备103。例如，可以在目标车辆101的车身周围安装4个图像采集设备103，该4个图像采集设备可以分别作为前视图像采集设备、后视图像采集设备、左视图像采集设备和右视图像采集设备。其中，前视图像采集设备安装在车身前部散热器格栅中央位置，后视图像采集设备安装在车牌中央位置，左视图像采集设备安装在左后视镜内，右视图像采集设备安装在右后视镜内。各个图像采集设备的安装角度均朝下。值得注意的是，上述仅是以4个图像采集设备为例进行说明，在实际应用中，目标车辆101的车身周围还可以安装有更多或更少的图像采集设备103。
需要说明的是，终端设备102可以是车载终端设备，也可以为其他当前处于目标车辆101 内部的移动终端设备。例如，该终端设备102可以是诸如工业电脑、便携式电脑、智能手机、平板电脑等终端。图像采集设备103可以是能够进行图像采集的相机或者是摄像头等。例如，该图像采集设备103可以是鱼眼环视相机。
基于图1所示的系统架构中对于终端设备的说明可知，终端设备可以计算目标车位当前的车位锚点的位置，并根据接收到的图像和计算得到的车位锚点的位置确定目标车位当前的车位锚点的位置和目标车位的车位角点的位置。基于此，如图2所示，本发明实施例提供了一种终端设备的结构示意图，图1系统架构中终端设备102的功能可以通过图2所示的终端设备来完成。如图2所示，该终端设备包括人机交互单元、初始化单元、里程计积分单元、图像获取单元、车位锚点跟踪单元以及车位位置反馈单元。
其中，人机交互单元用于提供人机交互界面，并通过该人机交互界面向用户显示检测到的候选车位，用户可以在该人机交互界面上从显示的候选车位中选择用于泊车的目标车位。
当接收到目标车位之后，初始化单元可以选择目标车位的车位锚点，并获取目标车位的车位角点的初始位置信息和车位锚点的初始位置信息，之后，初始化单元可以根据车位锚点的初始位置信息确定初始图像采集设备、初始感兴趣区域以及车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数。
里程计积分单元可以每经过预设时长，根据该预设时长内目标车辆的运动参数，对该预设时长内的目标车辆的移动距离以及车头转角进行积分计算。之后，根据计算得到的目标车辆的移动距离和车头转角确定当前目标车辆的位置，并计算当前目标车辆的位置和上一个预设时长结束时确定的目标车辆的位置之间的旋转矩阵和平移矩阵，进而根据该旋转矩阵和平移矩阵计算目标车位当前的车位锚点的位置和车位角点的位置。其中，该预设时长也即是里程计积分单元进行积分计算的时间长度，例如，该预设时长可以为10ms。
图像获取单元用于接收目标车辆上安装的多个图像采集设备采集到的图像。
车位锚点跟踪单元可以根据里程计积分单元计算得到的车位锚点的位置确定目标图像采集设备，并获取目标图像采集设备采集的目标图像。之后，车位锚点跟踪单元可以在目标图像中对感兴趣区域进行跟踪，以得到车位锚点和车位角点在目标图像中所对应的位置。
车位位置反馈单元可以根据车位锚点跟踪单元确定得到的车位锚点和车位角点在目标图像中所对应的位置，确定车体坐标系下车位锚点的位置和车位角点的位置，该确定得到的车位锚点的位置和车位角点的位置即为目标车位的车位位置。
图3是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。图1所示的系统架构中的终端设备以及图2所示的终端设备均可以通过图3所示的终端设备来实现。参见图3，该终端设备包括至少一个处理器301，通信总线302，存储器303以及至少一个通信接口304。
处理器301可以是一个通用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。
通信总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。
存储器303可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM))或者可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其它光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储器303可以是独立存在，通过通信总线302与处理器301相连接。存储器303也可以和处理器301集成在一起。
通信接口304，使用任何收发器一类的装置，用于与其它设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(RAN)，无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)等。
在具体实现中，作为一种实施例，处理器301可以包括一个或多个CPU，例如图3中所示的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，计算机设备可以包括多个处理器，例如图3中所示的处理器301和处理器305。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
在具体实现中，作为一种实施例，计算机设备还可以包括输出设备306和输入设备307。输出设备306和处理器301通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备306可以是液晶显示器(liquid crystal display，LCD),发光二级管(light emitting diode，LED)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备307和处理器301通信，可以以多种方式接收用户的输入。例如，输入设备307可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。
上述的计算机设备可以是一个通用计算机设备或者是一个专用计算机设备。在具体实现中，计算机设备可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑(PersonalDigital Assistant， PDA)、移动手机、平板电脑、无线终端设备、通信设备或者嵌入式设备。本发明实施例不限定计算机设备的类型。
其中，存储器303用于存储执行本申请方案的程序代码，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的程序代码308。程序代码308中可以包括一个或多个软件单元(例如：人机交互单元、初始化单元、里程计积分单元、图像获取单元、车位锚点跟踪单元以及车位位置反馈单元等)。图1和图2中所示的终端设备可以通过处理器301以及存储器303中的程序代码308中的一个或多个软件单元，来确定车位位置。
在本发明实施例中，可以通过两种不同的方式来确定目标车位的车位位置。其中，第一种方式，考虑到里程计计算得到的车位锚点的位置信息会随着时间的推移累积一定的误差，因此，可以将里程计计算的车位锚点的位置信息和通过目标图像采集设备采集的目标图像对车位锚点进行跟踪结合起来，以确定当前采样时刻目标车位的车位位置。第二种方式，当车身周围安装的图像采集设备中每相邻两个图像采集设备所对应的视野范围之间不存在视野盲区时，也可以仅通过图像采集设备采集的目标图像对车位锚点进行跟踪，从而确定当前采样时刻目标车位的车位位置。接下来将结合附图对上述提到的两种确定目标车位的车位位置的方法分别进行解释说明。首先，本发明实施例将结合图4A-4H对确定车位位置的第一种方式进行详细的解释说明。
图4A是本发明实施例提供的一种确定车位位置的方法的流程图。该方法可以应用于图 1-图3中所示的终端设备中，参见图4A，该方法包括：
步骤401：当获取到目标车位信息时，进行初始化处理。
在本发明实施例中，由于在车辆泊车的过程中，终端设备是通过对车位锚点所在的感兴趣区域进行实时跟踪来实时的反馈泊车过程中的车位位置的，也即是，终端设备需要根据当前时刻之前的车位锚点的位置信息和感兴趣区域来确定当前的车位位置。因此，在终端设备获取到目标车位信息之后且开始泊车之前，终端设备可以首先根据获取到的目标车位信息进行初始化处理，以获取目标车位的车位角点的初始位置信息、车位锚点的初始位置信息(也即第四位置信息)以及初始感兴趣区域。
其中，参见图4B，终端设备根据获取到的目标车位信息，主要可以通过以下步骤进行初始化处理。
4011：获取目标车位的车位角点的初始位置信息和第四位置信息，该第四位置信息为车位锚点在车体坐标系下的初始位置信息。
目标车辆在行驶过程中，可以通过超声波和相机传感器等设备来检测空余的多个候选车位。当检测到多个候选车位之后，终端设备可以显示该多个候选车位，以供用户选择。其中，每个候选车位的四个车位角点当前均可以同时出现在目标车辆的一个图像采集设备的视野范围之内，并且，该候选车位当前在超声波的检测范围之内。当用户从多个候选车位中选择目标车位之后，终端设备可以获取目标车位信息，该目标车位信息包括当前该目标车位的四个车位角点的初始位置信息。与此同时，终端设备还可以在车位入口附近选择可以唯一标识该目标车位的车位锚点，并获取该车位锚点的位置信息，得到第四位置信息。当然，由于车位通常是由具有明显特征的线条围成的，而车位角点正是线条之间的交点，具有明显的特征，因此，终端设备也可以直接将四个车位角点中位于车位入口一端的两个车位角点中的任一个作为车位锚点，并获取该车位锚点的位置信息作为第四位置信息。
需要说明的是，在本发明实施例中，如图4C所示，可以以目标车辆后轴的中心位置为原点O，以目标车辆的行驶方向为X轴，以通过原点与X轴逆时针成90度，且平行于目标车辆后轴的方向作为Y轴，建立车体坐标系。其中，终端设备在用户选择目标车位后获取到的四个车位角点的初始位置信息和车位锚点的初始位置信息(也即第四位置信息)均为车体坐标系下的位置坐标。
4012：确定初始图像采集设备。
当获取到第四位置信息之后，终端设备可以确定该第四位置信息所在的视野范围所对应的图像采集设备。其中，基于图1中对本发明实施例涉及的系统架构的说明可知，目标车辆的车身外部可以布置有多个图像采集设备。每个图像采集设备在车体坐标系下都对应有一定的视野范围，该视野范围是车体坐标系下的一个四边形区域。终端设备可以获取该四边形区域的四个端点在车体坐标系下的位置坐标，然后根据该四边形区域的四个端点的位置坐标和第四位置信息来确定该车位锚点是否在该四边形区域内，以此来判断车位锚点所对应的初始图像采集设备。
图4D是本发明实施例示出的一种图像采集设备的视野范围示意图。如图4D所示，目标车辆的车身外部设置有四个图像采集设备。其中，四边形区域FNOG为图像采集设备1的视野范围，四边形区域GPQH为图像采集设备2的视野范围，四边形区域HSTE为图像采集设备3的视野范围，四边形区域ELMF为图像采集设备4的视野范围。而除此之外，剩余的四边形区域则为4个图像采集设备均拍摄不到的视觉盲区。也即是，四边形区域GOCP为图像采集设备1和2的视野盲区，四边形区域HQDS为图像采集设备2和3的视野盲区，四边形区域ETAL为图像采集设备3和4的视野盲区，四边形区域FMBN为图像采集设备4和1的视野盲区。
终端设备在获取到各个图像采集设备的视野范围的四个端点的位置坐标之后，可以分别判断该车位锚点在哪个图像采集设备的视野范围之内。以图像采集设备1为例，如图4D所示，假设车位锚点为W，如果该车位锚点W在图像采集设备1的视野范围内，那么，根据几何原理可知，△WFG、△GWO、△WNO、△WFN四个三角形的面积之和应等于四边形区域FNOG的面积。也就是说，如果△WFG、△GWO、△WNO、△WFN四个三角形的面积之和等于四边形区域FNOG的面积，则可以确定该车位锚点W位于图像采集设备1的视野范围之内，否则，则可以确定该车位锚点W不在图像采集设备1的视野范围内。基于此，终端设备可以根据车位锚点W的位置坐标，也即第四位置信息，以及图像采集设备1的视野范围的四个端点F、N、O、G的位置坐标，分别计算车位锚点W与F、N、O、G中任意两点构成的三角形的面积，并计算四个三角形的面积之和，之后，终端设备可以计算四边形区域 FNOG的面积，并将计算得到的FNOG的面积与上述四个三角形的面积之后进行比较，以此来确定车位锚点是否在图像采集设备1的视野范围之内。对于其他的图像采集设备，均可以采用同样的方法来判断该车位锚点是否在其视野范围之内。
其中，终端设备可以将代表图像采集设备的视野范围的四边形区域分为两个三角形区域来计算该四边形区域的面积，例如，当计算四边形区域FNOG的面积时，可以计算△FGO和△FNO两个三角形的面积，然后将这两个三角形的面积加和得到四边形区域FNOG的面积。
具体的，在三角形的三个顶点坐标已知的情况下，对于上文中所述的三角形面积的计算，终端设备可以通过公式1进行计算。
其中，S为三角形面积，(xa,ya)，(xb,yb)，(xc,yc)是三角形的三个顶点的坐标，abs为绝对值。
值得注意的是，图4D中是以目标车辆上安装有4个图像采集设备为例进行的一种示例性说明，当目标车辆上安装有足够多的图像采集设备时，将不存在视野盲区，或者，当每个图像采集设备的视野范围足够大时，也可能不存在视野盲区。也即是，在本发明实施例中。上述的视野盲区有可能存在，也有可能不存在。
需要说明的是，目标车辆的车身外部设置的多个图像采集设备在目标车辆启动的情况下可以以预设周期不间断的对目标车辆周围地面区域进行图像采集。具体的，该预设周期可以为30ms。也就是说，每30ms，该多个图像采集设备即会进行一次图像采集，并将采集到的图像传给终端设备。
可选地，在一种可能的情况中，该多个图像采集设备也可以在接收到终端设备的图像获取请求时再进行图像采集。这样，在本发明实施例中，终端设备在初始化完成之后，则可以每隔预设周期确定一次车位位置，每次确定车位位置时，再向多个图像采集设备发送图像获取请求，以便多个图像采集设备中的一个或多个进行图像采集。
4013：确定初始感兴趣区域。
当确定初始图像采集设备之后，终端设备可以获取当前最近一次通过该初始图像采集设备采集到的图像作为初始图像，之后，终端设备可以获取初始图像采集设备在安装时进行标定之后确定的内外参矩阵，通过该内外参矩阵，终端设备可以将获取的第四位置信息转换到初始图像的坐标系下，从而得到该车位锚点在初始图像中对应的位置。之后，终端设备可以以该车位锚点在该初始图像中对应的位置为中心点，扩展得到一个具有预设长度和预设宽度的矩形区域，该矩形区域即为初始感兴趣区域。
其中，预设长度和预设宽度可以相等，也可以不等。例如，该矩形区域可以为40×40的正方形区域，也可以为40×60的矩形区域，当然，需要说明的是，该矩形区域的尺寸和初始图像的分辨率是相关的。本发明实施例对此不做具体限定。
图4E是本发明实施例示出的一种确定初始感兴趣区域的示意图。如图4E所示，假设终端设备在初始图像中确定得到的车位锚点对应的位置为W1，终端设备可以以W1为中心，得到一个w×h大小的矩形区域，该矩形区域即为初始感兴趣区域。
4014：基于目标车位的车位角点的初始位置信息和第四位置信息，确定车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数。
当通过步骤4011获取到目标车位的车位角点的初始位置信息和第四位置信息之后，终端设备可以计算在当前车体坐标系下每个车位角点的初始位置信息和第四位置信息之间的相对参数，从而得到车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数。这样，当后续通过跟踪车位锚点确定得到车位锚点的位置信息之后，就可以根据确定的车位锚点的位置信息和该相对位置参数实时的确定得到目标车位的车位角点的位置信息。
具体的，由于车位角点的初始位置信息和第四位置信息均为车体坐标系下的位置坐标，因此，在确定目标车位的车位角点与车位锚点的相对位置参数时，对于任一个车位角点，可以计算该车位角点的横坐标与第四位置信息中的横坐标之间的差值，并计算该车位角点的纵坐标和第四位置信息中的纵坐标之间的差值，从而得到该车位角点与第四位置信息的相对位置参数，对于该目标车位的车位角点中的每个车位角点，都可以通过上述方法计算得到相应的车位角点与车位锚点之间的相对位置参数。也即是，通过上述方法，终端设备可以确定得到四组相对位置参数，这四组相对位置参数即为目标车位的车位角点与车位锚点之间的相对位置参数。
需要说明的是，在本发明实施例中，可以在初始化时即计算车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数，也可以由里程计根据每一次计算得到的车位锚点的位置信息和车位角点的位置信息进行计算，也即是，在本发明实施例中，该步骤为可选步骤。
当通过上述步骤得到目标车位的车位角点的初始位置信息、车位锚点的初始位置信息(也即第四位置信息)、初始图像采集设备、初始感兴趣区域和车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数之后，终端设备即可以以此为基础，通过步骤402-406在泊车过程中对车位位置进行实时的反馈。
步骤402：获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的车位锚点在车体坐标系下的第三位置信息。
在本发明实施例中，终端设备可以基于当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到第三位置信息来确定车位锚点当前可能位于的视野范围，从而确定将要获取的目标图像，进而从该目标图像中获取车位锚点的位置信息。
其中，在本发明实施例中，基于前述描述可知，终端设备可以按照预设周期来确定车位位置，这样，终端设备即可以按照预设周期控制图像采集设备采集图像。或者，图像采集设备可以按照预设周期采集图像，这样，每当图像采集设备向终端设备发送一次采集的图像，终端设备在接收到图像时即触发一次确定车位位置的过程。而终端设备也可以通过目标车辆上安装的里程计每隔预设时长计算一次目标车位的车位锚点的位置信息，其中，该预设时长可以小于上述的预设周期。例如，预设时长可以为10ms，而预设周期可以为30ms。并且，里程计计算车位锚点的位置的周期和上述的预设周期可以不同步。这样，当以上述预设周期为准来确定车位位置时，当前采样时刻可能并不是里程计计算车位锚点的位置的时刻，因此，终端设备可以获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的目标车位的车位锚点的第三位置信息。
其中，在获取该第三位置信息之前，终端设备通过里程计来计算该第三位置信息的具体过程为：当检测到目标车辆的第一运动参数时，获取目标车辆的第二运动参数，第一运动参数为当前采样时刻之前最近一次检测到的运动参数，第二运动参数为检测到第一运动参数的时刻之前最近一次检测到的运动参数；获取检测到第一运动参数的时刻之前最近一次确定的目标车辆在车体坐标系下的第五位置信息以及检测到第一运动参数之前最近一次通过里程计计算得到的目标车位的车位锚点在车体坐标系下的第六位置信息；基于第一运动参数、第二运动参数、第五位置信息和第六位置信息，计算第三位置信息。
具体的，终端设备通过以下步骤来计算第三位置信息。
4021：基于第一运动参数、第二运动参数和第五位置信息，计算检测到第一运动参数时目标车辆在车体坐标系下的第七位置信息，并确定第五位置信息与第七位置信息之间的旋转矩阵和平移矩阵。
基于前述描述可知，里程计每隔预设时长计算一次车位锚点的位置信息，这里，为了便于说明，将里程计进行计算的时刻称为计算时刻。第一运动参数也就是当前计算时刻检测到的目标车辆的运动参数，而第二运动参数则是检测到第一运动参数的时刻之前最近一次检测到的运动参数，也就是说，在根据第一运动参数计算车位锚点的位置之前最近一次通过里程计计算的车位锚点的位置即是根据该第二运动参数计算的。其中，运动参数可以包括车辆的车速、前轮转角和档位。
具体的，终端设备可以计算采集到第二运动参数的时刻到当前计算时刻之间的这段时间内目标车辆的移动距离和车头转角变化量，并根据检测到第一运动参数的时刻之前最近一次通过里程计计算得到的第五位置信息和计算得到的这段时间内的目标车辆的移动距离和车头转角变化量来确定检测到第一运动参数时的目标车辆的位置。其中，在通过里程计计算车位锚点的位置信息和车位角点的位置信息时，由于车体坐标系随着目标车辆的移动会发生旋转和平移，而本发明实施例中所要确定的车位位置正是在车体坐标系下的车位位置，这样才能实时反映出目标车位和目标车辆之间相对位置关系。也就是说，终端设备需要在每个采样时刻确定车体坐标系在过去一段时间内发生旋转和平移的旋转矩阵和平移矩阵，以此来确定当前采样时刻的车位位置。为此，终端设备可以建立一个局部坐标系，来确定目标车辆的位置改变，从而根据目标车辆的位置改变，得到车体坐标系从检测到第二运动参数的时刻到检测到第一运动参数的时刻之间发生旋转和平移的旋转矩阵和平移矩阵。
具体的，如图4F所示，终端设备可以以检测到第二运动参数时目标车辆的行驶方向为y 轴，以平行于目标车辆后轴且与y轴成顺时针90度的方向作为x轴，并将目标车辆后轴的中央位置作为原点O1，得到局部坐标系。以目标车辆后轴的中点所在位置来表示目标车辆的位置，假设第一运动参数为(v1,ang1,status1)，检测到第一运动参数的时刻为t1，而第二运动参数为(v0,ang0,status0)，检测到第二运动参数的时刻为t0，在这种情况下，t0时刻目标车辆的位置可以表示为(x0,y0,θ0)，其中，θ0为目标车辆的车头与x轴的夹角。这样，在t0到t1这段时间内，目标车辆的移动距离可以通过公式2计算得到，而目标车辆的车头转角变化量则可以通过公式3计算得到。
dθ＝tan(ang1)/L*ds (3)
其中，ds为目标车辆的移动距离，dθ为目标车辆的车头转角变化量，L为目标车辆的前后轮在y方向上的差。
此时，根据计算得到的目标车辆的移动距离ds、目标车辆的车头转角变化量dθ以及t0时刻的目标车辆的位置(x0,y0,θ0)，通过下述公式4即可以确定得到t1时刻的目标车辆的位置 (x1,y1,θ1)。
根据计算得到的t1时刻的目标车辆的位置(x1,y1,θ1)以及获取的t0时刻的目标车辆的位置，即可以确定从t0时刻到t1时刻车体坐标系随着目标车辆的移动发生旋转和平移所对应的旋转矩阵R和平移矩阵T。具体的，旋转矩阵R可以通过式(5)来表示，平移矩阵T可以通过式(6)来表示。
当确定得到从t0时刻到t1时刻车体坐标系的旋转矩阵和平移矩阵之后，终端设备可以通过步骤4022来计算车位锚点的位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。
4022：基于旋转矩阵、平移矩阵和第六位置信息，计算第三位置信息。
其中，该旋转矩阵和该平移矩阵用于表示从检测到第二运动参数的时刻到检测到第一运动参数的时刻车体坐标系发生的旋转和平移。而检测到第一运动参数的时刻之前最近一次通过里程计计算得到的车位锚点的位置信息就是根据第二运动参数计算得到的，因此，终端设备可以根据检测到第一运动参数的时刻之前最近一次通过里程计计算得到的车位锚点的位置信息，通过下述公式(7)计算在检测到第一运动参数时的车位锚点的位置信息，也即第三位置信息。
可选地，考虑到在本实施例中，当车位锚点进入图像采集设备的视野盲区时，终端设备无法通过对目标图像处理来确定车位位置，因此，终端设备在每次通过该里程计计算车位锚点的第三位置信息时，还可以同时计算目标车位的车位角点的位置信息，这样，当车位锚点进入到视野盲区时，终端设备就可以直接将里程计计算得到的目标车位的车位角点的位置信息作为最终反馈的车位位置。其中，终端设备可以根据检测到第一运动参数的时刻之前最近一次通过里程计计算得到的车位角点的位置信息，通过下述公式(7)计算在检测到第一运动参数时的目标车位的车位角点的位置信息。
其中，当(x,y)为检测到第一运动参数的时刻之前最近一次通过里程计计算得到的车位锚点的位置信息时，(x',y')则为第三位置信息，当(x,y)为检测到第一运动参数的时刻之前最近一次通过里程计计算得到的目标车位的车位角点的位置信息时，(x',y')则为检测到第一运动参数的时刻目标车位的车位角点的位置信息。
步骤403：基于第三位置信息判断车位锚点是否在目标车辆安装的多个图像采集设备的视野范围内。
当终端设备获取到第三位置信息之后，可以判断该第三位置信息是否在目标车辆安装的多个图像采集设备的视野范围之内，从而确定是否能够采用图像采集设备采集到的图像来对车位锚点进行跟踪。其中，终端设备基于第三位置信息判断车位锚点是否在多个图像采集设备的视野范围内的具体流程参见图4G。
4031：获取多个图像采集设备的视野范围；
在本发明实施例中，每个图像采集设备都对应有一定的视野范围，且该视野范围是车体坐标系下一个固定的区域，基于此，终端设备可以获取多个图像采集设备的视野范围，之后，通过步骤4032来判断第三位置信息是否在多个图像采集设备的视野范围之内。
4032：从多个图像采集设备的视野范围中查找第三位置信息所在的视野范围。
其中，终端设备可以通过以下几种不同的方式，从多个图像采集设备的视野范围中查找第三位置信息所在的视野范围。
第一种方式：获取上一采样时刻从多个图像采集设备中确定的目标图像采集设备的视野范围，判断第三位置信息是否在上一采样时刻确定的目标图像采集设备的视野范围内，当第三位置信息在上一采样时刻确定的目标图像采集设备的视野范围内时，确定上一采样时刻的目标图像采集设备的视野范围为第三位置信息所在的视野范围，也即是，从多个图像采集设备中查找到了第三信息所在的视野范围；当第三位置信息不在上一采样时刻确定的目标图像采集设备的视野范围内时，判断第三位置信息是否在其他图像采集设备的视野范围内，当第三位置信息在其他图像采集设备的视野范围内，则确定查找到了第三位置信息所在的视野范围，否则，则确定未查找到第三位置信息所在的视野范围。
在该种实现方式中，考虑到车位锚点所在的视野范围会随着目标车辆的移动连续的进行变化，也就是说，车位锚点很可能在上一采样时刻确定的目标图像采集设备中，如果不在，那么有极大的可能是移动到了与上一采样时刻的目标图像采集设备相邻的其他图像采集设备的视野范围内，基于此，为了尽快找到当前采样时刻车位锚点所在的视野范围，终端设备可以首先判断第三位置信息是否在上一采样时刻确定的目标图像采集设备的视野范围之内。
其中，如果当前采样时刻为初始化处理之后的第一个采样时刻，那么，上一采样时刻从多个图像采集设备中确定的目标图像采集设备也就是初始图像采集设备，在这种情况下，终端设备首先可以获取该初始图像采集设备的视野范围，并判断第三位置信息在不在该初始图像采集设备的视野范围之内。当然，如果当前采样时刻是第一个采样时刻之后的任意一个采样时刻，那么，终端设备即可以直接获取上一采样时刻确定的目标图像采集设备的视野范围。
当第三位置信息不在上一采样时刻确定的目标图像采集设备的视野范围之内时，说明由于车位锚点和上一采样时刻确定的目标图像采集设备之间的相对位置的变化，在当前采样时刻车位锚点可能已经处于其他图像采集设备的视野范围之内，当然，如果存在视野盲区，那么，第三位置信息也可能处于视野盲区中。在这种情况下，终端设备可以判断第三位置信息是否在其他图像采集设备的视野范围之内。
可选地，对于目标车辆上安装的除上一采样时刻的目标图像采集设备之外的其他图像采集设备，终端设备可以遍历其他图像采集设备的视野范围，以判断第三位置信息是否在相应地视野范围之内。或者，终端设备可以按照目标车辆的行驶方向确定与上一采样时刻确定的目标图像采集设备相邻的一个图像采集设备，并判断第三位置信息是否在该视野范围内。
具体的，对于任一图像采集设备的视野范围A，终端设备可以通过步骤4012介绍的方法来判断第三位置信息是否在代表该视野范围A四边形区域之内，本发明实施例对此不再赘述。
进一步地，在一种可能的情况中，如果存在视野盲区，那么，在上一采样时刻，根据计算得到的车位锚点的位置可能并未确定出目标图像采集设备，此时，终端设备可以获取在上一采样时刻时，通过里程计计算得到的车位锚点的位置信息所对应的视野范围。也即是，终端设备可以在当前采样时刻获取上一采样时刻车位锚点的位置信息所在的视野盲区的范围。之后，终端设备可以判断第三位置信息是否在该视野盲区的范围之内。具体的判断方法同样可以参考步骤4012中的相关方法，本发明实施例不再赘述。进一步地，如果终端设备确定第三位置信息在该视野盲区之内，那么，终端设备则可以确定未查找到第三位置信息所在的视野范围，此时，终端设备可以直接执行步骤4034。如果终端设备确定第三位置信息不在该视野盲区范围之内，则可以获取与该视野盲区相邻且位于目标车辆行驶的反方向的一个图像采集设备对应的视野范围，并判断第三位置信息是否在获取的视野范围内，如果在，则表示查找到了第三位置信息所在的视野范围。如果不在，则继续进行判断，直到找到第三位置信息所对应的视野范围或者视野盲区范围为止。具体的判断第三位置信息在不在图像采集设备的视野范围之内或者判断第三位置信息是否在某个视野盲区范围内的方法同样可以参考步骤 4012中的相关方法，本发明实施例不再赘述。
第二种方式：将第三位置信息与多个图像采集设备中每个图像采集设备的视野范围进行匹配计算，从中查找第三位置信息所在的视野范围。
在该种实现方式中，终端设备可以根据第三位置信息遍历多个图像采集设备，以从中查找第三位置信息所在的视野范围。如果查找到，则执行步骤4033，若未查找到，则执行步骤 4034。
4033：若从多个图像采集设备的视野范围中查找到第三位置信息所在的视野范围，则确定车位锚点在多个图像采集设备的视野范围内。
当终端设备确定车位锚点在多个图像采集设备的视野范围内时，则说明可以通过图像采集设备采集到包括车位锚点的图像，此时，即可以通过采集的图像来确定车位位置，也即是，终端设备可以执行步骤404-406。
4034：若从多个图像采集设备的视野范围中未查找到第三位置信息所在的视野范围，则确定车位锚点不在多个图像采集设备的视野范围内。
若终端设备确定车位锚点不在多个图像采集设备的视野范围内，则说明无法通过多个图像采集设备采集到包括车位锚点的图像，自然也就无法通过图像来确定车位位置，在这种情况下，终端设备可以执行步骤407，通过步骤407中的方法来确定目标车位的车位位置。
步骤404：若基于第三位置信息确定车位锚点在目标车辆上安装的多个图像采集设备的视野范围内，则在当前采样时刻获取目标图像，该目标图像为包括目标车位的车位锚点的图像。
在本发明实施例中，当从多个图像采集设备的视野范围中查找到第三位置信息所在的视野范围之后，终端设备可以通过以下两种方式来基于该第三位置信息，获取目标图像。
第一种方式：当多个图像采集设备是按照预设周期进行图像采集时，当前采样时刻也就是多个图像采集设备采集图像的时刻。基于此，在当前采样时刻，终端设备可以获取多个图像采集设备采集的多张图像，之后，终端设备可以基于第三位置信息从多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备，并从多张图像中获取该目标图像采集设备采集的图像作为目标图像。
其中，由于在步骤403中，终端设备从多个图像采集设备的视野范围中查找到了第三位置信息所在的视野范围，因此，在本步骤中，终端设备可以直接将查找到的第三位置信息所在的视野范围所对应的图像采集设备确定为当前采样时刻的目标图像采集设备。
第二种方式：当终端设备是按照预设周期来确定目标车位的车位位置时，那么，当前采样时刻即为终端设备确定车位位置的时刻。这样，在当前采样时刻，终端设备可以首先基于第三位置信息从多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备，然后，获取当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为目标图像。
也即是，在该种实现方式中，多个图像采集设备可以不必按照预设周期采集多张图像，而是在终端设备确定目标图像采集设备之后，由该目标图像采集设备采集一张图像作为目标图像即可，这样，可以减少其他图像采集设备所做的无用功。
步骤405：在目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域确定车位锚点在目标图像中的第一位置信息，该第一感兴趣区域为包括车位锚点的区域。
当获取到目标图像之后，根据目标图像所对应的目标图像采集设备较之上一采样时刻的目标图像采集设备是否发生变化，终端设备可以通过以下两种不同的方式来确定第一感兴趣区域。其中，当目标图像对应的目标图像采集设备就是上一采样时刻的目标图像采集设备时，终端设备可以通过第一种方式确定第一感兴趣区域，也可以通过第二种方式来确定。当目标图像对应的目标图像采集设备不是上一采样时刻的目标图像采集设备时，则说明车位锚点是刚从上一采样时刻的目标图像采集设备的视野范围内转移到当前采样时刻的目标图像采集设备的视野范围之内，或者，如果存在视野盲区，那么，则说明该车位锚点可能是刚从视野盲区转移到当前采样时刻的目标图像采集设备的视野范围之内。此时，终端设备可以通过第二种方式来重新确定第一感兴趣区域，以此来减少检测误差。
第一种方式：根据第二感兴趣区域的特征，在目标图像中确定第一感兴趣区域，其中，第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域。
如果目标图像所对应的目标图像采集设备和上一采样时刻确定的目标图像采集设备是相同的，就说明车位锚点所在的视野范围并未发生变化，此时，终端设备只需通过感兴趣区域跟踪器跟踪目标图像中的感兴趣区域即可。也即是，终端设备可以通过感兴趣区域跟踪器在该目标图像中确定与第二感兴趣区域的特征相同或相似性达到预设阈值的区域，该确定的区域即为第一感兴趣区域。
具体的，在本发明实施例中，由于车位锚点是具有特定特征的点，而以车位锚点为中心的感兴趣区域的整体特征也是与其余位置不同的，基于此，终端设备可以选用基于特征的跟踪器作为感兴趣区域跟踪器。
第二种方式：确定第三位置信息在目标图像中对应的位置；以第三位置信息在目标图像中对应的位置为中心，在目标图像中确定预设长度和预设宽度的矩形区域；将该矩形区域确定为第一感兴趣区域。
如果目标图像所对应的目标图像采集设备和上一采样时刻确定的目标图像采集设备不同，那就表明从上一采样时刻到当前采样时刻，车位锚点所在的视野范围发生了变化。或者，
其中，如果上一采样时刻不存在目标图像采集设备，也就是说上一采样时刻是以通过里程计计算得到的车位位置作为最终的车位位置的，那么，则说明车位锚点从视野盲区进入到了当前采样时刻的目标图像采集设备的视野范围内。在这种情况下，考虑到在视野盲区内是将里程计计算得到的车位位置作为最终的车位位置，也即是，是通过积分来计算的车位锚点的位置，并没有相应地感兴趣区域，因此，在当前采样时刻，终端设备可以以最近一次计算得到的车位锚点的位置也即第三位置信息为中心，在该目标图像中确定预设长度和预设宽度的矩形区域作为第一感兴趣区域。
如果不存在视野盲区，那么，车位锚点是刚从上一采样时刻确定的目标图像采集设备的视野范围内切换至当前采样时刻的目标图像采集设备的视野范围之内，在这种情况下，考虑到采集图像的图像采集设备发生了变化，终端设备也可以在该当前采样时刻获取的目标图像中重新确定第一感兴趣区域，以保证第一感兴趣区域的准确性。
当确定第一感兴趣区域之后，终端设备可以在第一感兴趣区域中检测车位锚点，并将检测到的车位锚点的位置信息确定为第一位置信息，显然的，该第一位置信息是车位锚点在目标图像中的位置信息。
其中，终端设备可以根据车位锚点的特征在该第一感兴趣区域中检测车位锚点。例如，当车位锚点为目标车位入口处一侧的车位角点中的一个时，由于车位角点通常连接有三条线，如图4H所示，车位角点b连接有线段ab、bd、bc，因此，当车位锚点即为车位角点时，该车位锚点连接的线条数应该为3。此时，终端设备即可以以此作为约束条件，在第一感兴趣区域内检测车位锚点。具体的，终端设备可以将第一感兴趣区域进行二值化处理，得到二值化图像。之后，对该二值化图像提取骨架，得到相应地骨架图。之后，对于骨架图上的每个像素点，终端可以通过每个像素点的预设邻域内的像素点分布来确定该像素点所连接的线条的数目。
步骤406：基于第一位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。
当确定第一位置信息之后，终端设备可以基于第一位置信息和目标图像对应的图像采集设备的标定参数，确定第二位置信息；基于第二位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数，确定目标车位的车位角点的位置信息。
其中，通过步骤405在第一感兴趣区域中检测到的车位锚点的第一位置信息是车位锚点在目标图像中的位置信息，终端设备可以根据该第一位置信息，通过该目标图像所对应的目标图像采集设备在标定时确定的内外参矩阵，将车位锚点在该目标图像中的第一位置信息转换为车体坐标系下的位置信息，也即第二位置信息。之后，终端设备可以根据该第二位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数，确定目标车位的车位角点的位置信息。
其中，车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数可以是在初始化时根据目标车位的车位角点的初始位置信息和车位锚点的初始位置信息确定得到并存储在终端设备中的参数，或者，也可以是根据第三位置信息以及最近一次通过里程计计算得到的车位角点的位置信息实时计算得到的相对位置参数。
当该相对位置参数为初始化时计算并存储的，那么，基于前述步骤4014描述的可知，目标车位的车位角点与车位锚点的相对位置参数可以包括四组相对位置参数，也即是，每一组相对位置参数包括相应地车位角点与车位锚点的横坐标之差和纵坐标之差，终端设备可以直接根据每组相对位置参数中的横坐标之差和纵坐标之差以及第二位置信息确定得到每个车位角点的位置信息。
当车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数是实时确定时，终端设备可以基于第三位置信息和当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的目标车位的车位角点的位置信息来确定车位锚点和目标车位的车位角点之间的相对位置参数，并基于该相对位置参数和第二位置信息来确定目标车位的车位角点的位置信息。
例如，假设第二位置信息为W'，第三位置信息为W”，最近一次通过里程计计算得到的车位角点分别为A”、B”、C”、D”。终端设备可以确定第三位置信息W”和车位角点A”的位置信息横坐标之差和纵坐标之差，从而得到第三位置信息W”和车位角点A”的位置信息之间的相对位置参数。对于剩余的车位角点B”、C”、D”，均可以采用上述方法确定得到其与第三位置信息W”之间的相对位置参数。当确定了第三位置信息和最近一次通过里程计计算得到的四个车位角点的位置信息之间的相对位置参数之后，终端设备可以根据第二位置信息和上述确定的相对位置参数，确定四个车位角点位置。例如，假设第三位置信息W”和车位角点A”的位置信息的横坐标之差为a，纵坐标之差为b，那么，终端设备可以将第二位置信息为W'的横坐标减去a，纵坐标减去b，得到目标车位的一个车位角点的位置信息。剩余的三个车位角点的位置信息，则可以参考上述方法依次通过第二位置信息W'和剩余的三个相对位置参数确定得到，本发明实施例在这里不再赘述。
需要说明的是，当实时确定车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数时，终端设备需要在每次通过里程计计算车位锚点的位置信息的同时，还需要计算目标车位的车位角点的位置信息，这样，当在当前采样时刻确定相对位置参数时，才能根据最近一次通过里程计计算得到的车位锚点的第三位置信息和目标车位的四个车位角点的位置信息来计算车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数。
当确定车体坐标系下车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息之后，终端设备中的泊车路径规划模块可以根据该车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息，进行泊车路径规划或者对上一采样时刻确定的泊车路径进行调整。
步骤407：若基于第三位置信息确定车位锚点不在多个图像采集设备的视野范围内，则基于第三位置信息，确定车体坐标系下车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。
若终端设备通过步骤403在多个图像采集设备的视野范围中未查找到第三位置信息所在的视野范围，则可以确定第三位置信息不在多个图像采集设备的视野范围内，在这种情况下，终端设备将无法获取到目标图像，自然也就无法通过目标图像检测车位锚点和车位角点，因此，终端设备可以直接将第三位置信息确定为车位锚点在车体坐标系下的第二位置信息。并且，终端设备可以基于该第二位置信息、车位锚点和目标车位的车位角点之间的相对位置参数来确定目标车位的车位角点的位置信息。
其中，终端设备基于第二位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数确定目标车位的车位角点的位置信息的具体实现方式可以参考步骤406中相关的解释说明，本发明实施例在此不再赘述。
需要说明的是，该相对位置参数可以是初始化时计算并存储的，也可以根据上一采样时刻确定的车位锚点的位置信息和车位角点的位置信息计算得到的，本发明实施例对此不做具体限定。
在本发明实施例中，终端设备可以获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的车体坐标系下车位锚点的第三位置信息，并判断该第三位置信息是否在多个图像采集设备的视野范围内，若第三位置信息在多个图像采集设备的视野范围内时，则基于该第三位置信息在当前采样时刻获取目标图像，之后，在该目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域确定车位锚点在目标图像中的第一位置信息。之后，终端设备可以基于第一位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的位置参数来确定车位锚点在车体坐标系下的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。也即是，在本发明实施例中，在进行泊车的过程中，利用里程计计算得到的车位锚点的第三位置信息，融合在目标图像中确定的车位锚点的第二位置信息，可以实时的对泊车过程中的车位位置进行确定并反馈，这样，目标车辆中泊车路径规划模块就可以根据实时反馈的车位位置来调整泊车路径，保证了泊车路径的准确性，提高了泊车的安全性。并且，在本发明实施例中，不需要在车位场地上设置额外设备，通过车身周围的设置的图像采集设备即可以完成车位位置的确定，不限定使用场景，适用范围更广。另外，在本发明实施例中，由于通过里程计计算得到的车位锚点的位置信息随着时间的推移会有一定的累计误差，因此，不以该计算得到的车位锚点的第三位置信息为最终准确的车位锚点的位置信息，而是根据该第三位置信息在目标图像中确定第一感兴趣区域，并通过跟踪第一感兴趣区域中的车位锚点来确定最终的车位位置，有效的减少了单纯采用里程计计算车位位置的误差，提高了车位位置跟踪的准确性。
通过上述实施例，介绍了将里程计计算的车位位置和图像跟踪结合起来确定车位位置的具体实现方式，接下来，将结合附图5来介绍当不存在视野盲区时，仅通过图像跟踪来确定车位位置的具体实现方式。
图5是本发明实施例提供的一种确定车位位置的方法的流程图，该方法可以应用于图1-3 所示的终端设备中，其中，当该方法应用于图2所示的终端设备时，该终端设备中可以不包括里程计积分单元203。如图5所示，该方法包括以下步骤：
步骤501：当获取到目标车位信息时，进行初始化处理。
在本发明实施例中，目标车辆上安装有多个图像采集设备，多个图像采集设备中每相邻两个图像采集设备所对应的视野范围之间不存在视野盲区，且每相邻两个图像采集设备所对应的视野范围之间可能存在重叠区域。
具体的，在本步骤中，获取目标车位信息，并根据该目标车位信息进行初始化处理的具体步骤可以参考前述实施例中步骤401中的相关的初始化流程。其中，区别于步骤401的是，在本发明实施例中，由于每相邻两个图像采集设备所对应的视野范围之间可能存在重叠区域，因此，车位锚点的初始位置信息可能同时位于两个图像采集设备的视野范围之内，在这种情况下，当确定初始图像采集设备时，终端设备可以根据目标车辆的运动方向，按照与该运动方向相反的方向将两个图像采集设备中的靠前的一个图像采集设备作为初始图像采集设备。
相应地，在确定初始感兴趣区域时，终端设备可以获取选择的一个初始图像采集设备采集到的图像作为初始图像，并在该初始图像中通过步骤4013中的方法确定初始感兴趣区域。
还需要说明的是，在本发明实施例中，当获取到目标车位的车位锚点的初始位置信息和四个车位角点的初始位置信息之后，为了后续跟踪车位锚点之后，可以根据车位锚点的位置信息计算四个车位角点的位置信息，终端设备可以计算车位锚点的初始位置信息和每个车位角点的初始位置信息之间的相对位置参数。具体的，本步骤中终端设备确定上述相对位置参数的具体实现方式可以参考前述实施例步骤4014中介绍的确定车位锚点和每个车位角点之间的相对位置参数的具体实现方式，本发明实施例在此不再赘述。
当计算得到车位锚点与目标车位的车位角点之间的相对位置参数之后，终端设备可以存储该相对位置参数。
步骤502：在当前采样时刻获取目标图像。
在本发明实施例中，终端设备可以通过两种不同的方式来获取目标图像。
第一种方式：获取目标车辆上安装的多个图像采集设备在当前采样时刻采集的多张图像；基于第二感兴趣区域，从目标车辆上安装的多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；从多张图像中获取当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为目标图像。
基于前述描述可知，目标车辆上安装的多个图像采集设备可以以预设周期进行图像采集，以该预设周期为基准，将图像采集的时刻作为采样时刻。在初始化处理完成之后，终端设备可以获取多个图像采集设备按照预设周期采集的多张图像，并且，每当终端设备获取到多张图像时，即触发终端设备确定一次目标车位的车位位置。其中，在当前采样时刻，终端设备可以获取多个图像采集设备在当前采样时刻采集的多张图像，之后，终端设备可以根据上一采样时刻的感兴趣区域，也即第二感兴趣区域在多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，并将多张图像中由该目标图像采集设备采集的图像作为目标图像。
需要说明的是，在本发明实施例中，每相邻的两个图像采集设备的视野范围之间不存在视野盲区，在这种情况下，每相邻的两个图像采集设备的视野范围之间可能存在重叠区域，也可能位置刚好契合，而不存在重叠区域，也就是说，在一种可能的情况中，每相邻的两个图像采集设备的视野范围之间可能既不存在视野盲区，也不存在重叠区域。基于上述两种情况，在本步骤中可以相应地通过以下两种不同的方式来查找当前采样时刻的目标图像采集设备。
(1)每相邻的两个图像采集设备的视野范围之间不存在视野盲区，但存在重叠区域。
在这种情况下，终端设备可以获取第二感兴趣区域，并判断第二感兴趣区域中的车位锚点在上一采样时刻的目标图像中的位置是否处于重复图像区域之内，其中，该重复图像区域是指上一采样时刻的目标图像采集设备和相邻的图像采集设备相重叠的视野范围在上一采样时刻的目标图像中所对应的区域。当第二感兴趣区域中的车位锚点在上一采样时刻的目标图像中处于重复图像区域之内时，则将与上一采样时刻的目标图像采集设备相邻的图像采集设备确定为当前采样时刻的目标图像采集设备。
其中，当每相邻的两个图像采集设备的视野范围之间存在重叠区域时，该重叠区域在图像采集设备所采集到的图像中也就会对应有相应地重复图像区域。换句话说，对于目标车辆上安装的任一图像采集设备A，如果该图像采集设备A与其相邻的图像采集设备之间存在视野范围的重叠区域，那么，根据该图像采集设备A的内外参矩阵，就可以确定该图像采集设备A采集到的图像中该重叠区域所对应的重复图像区域。
还需要说明的是，上一采样时刻的目标图像是由上一采样时刻的目标图像采集设备采集的，在此基础上，即可以确定上一采样时刻的车位锚点是位于该目标图像采集设备的视野范围内的。如果第二感兴趣区域中的车位锚点在上一采样时刻的目标图像中的位置处于重复图像区域之内，那么，考虑到图像采集设备的视野范围通常比较大，采集频率较高，而目标车辆在泊车过程中的运动速度比较慢，这样，在上一采样时刻，目标车辆不可能是从其他图像采集设备的视野范围之内直接进入的该重复图像区域，换句话说，可以确定在上一采样时刻的前一采样时刻，车位锚点就位于上一采样时刻的目标图像采集设备的视野范围之内，而在上一采样时刻，该车位锚点进入了该目标图像采集设备和与该目标图像采集设备相邻的图像采集设备，也就是说，随着目标车辆的位置的移动，车位锚点正在逐渐的移出上一采样时刻的目标图像采集设备的视野范围。基于此，如果第二感兴趣区域中的车位锚点在上一采样时刻的目标图像中的位置处于重复图像区域之内，那么，在当前采样时刻，该车位锚点就可能已经从该重复图像区域移动到了该相邻的图像采集设备的视野范围之内，即使未移动处该重复图像区域，由于该重复图像区域是上一采样时刻的目标图像采集设备与相邻的图像采集设备所共有的区域，该车位锚点实际上已经进入了相邻的图像采集设备的视野范围内，基于此，结合车位锚点的移动趋势，终端设备可以将该重复图像区域对应的与上一采样时刻的目标图像采集设备相邻的图像采集设备确定为当前采样时刻的目标图像采集设备。
(2)每相邻的两个图像采集设备的视野范围之间不存在视野盲区，也不存在重叠区域。
在这种情况下，终端设备可以获取第二感兴趣区域，并判断第二感兴趣区域中的车位锚点到上一采样时刻的目标图像的边缘的距离是否小于预设距离，当小于预设距离时，则确定与该目标图像的边缘所对应的视野范围的边缘，并将与该视野范围的边缘相接的视野范围所对应的图像采集设备确定为当前采样时刻的目标图像采集设备。
或者，终端设备可以获取第二感兴趣区域，并判断第二感兴趣区域在上一采样时刻的目标图像中的面积，如果该面积小于预设面积，则说明终端设备跟踪的第二感兴趣区域的一部分已经不处于上一采样时刻的目标图像中，因此，终端设备可以确定与第二感兴趣区域中一条边重合的目标图像的边缘，并将该目标图像的边缘所对应的视野范围的边缘一侧的视野范围所对应的图像采集设备确定为当前采样时刻的目标图像采集设备。其中，参考前述实施例中步骤4013中的说明可知，初始感兴趣区域是一个具有预设长度和预设宽度的矩形区域，而后面每个采样时刻的感兴趣区域均是通过前一个采样时刻的感兴趣区域的特征确定的，因此，第二感兴趣区域的预设面积即是根据初始感兴趣区域的预设长度和预设宽度计算得到的面积。
需要说明的是，在本发明实施例中，可以将该种情况下确定目标图像采集设备的方法运用到第一种情况中来确定目标图像采集设备。也即是，在第一种情况中，当确定第二感兴趣区域中的车位锚点位于重复图像区域之内时，可以进一步地通过判断车位锚点与目标图像的边缘的距离是否小于预设距离或者是第二感兴趣区域在目标图像中的面积是否小于预设面积，来确定是否将该重复图像区域所对应的与上一采样时刻的目标图像采集设备相邻的图像采集设备确定为当前采样时刻的目标图像采集设备。
另外，还需要说明的是，如果当前采样时刻为初始化处理之后的第一个采样时刻，那么，上一采样时刻的目标图像采集设备也就是初始图像采集设备。相应地，上一采样时刻的感兴趣区域也就是初始感兴趣区域。
第二种方式：基于第二感兴趣区域，从目标车辆上安装的多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；获取当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
在本发明实施例中，终端设备可以按照预设周期来确定目标车位的车位位置，这样，由于每次确定目标车位的车位位置时需要获取目标图像，因此，可以以预设周期为准，将终端设备确定目标车位的车位位置的时刻称为采样时刻。基于此，当在当前采样时刻确定目标车位的车位位置时，终端设备首先可以基于第二感兴趣区域，从多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，之后，终端设备可以通过该目标图像采集设备采集一张图像作为目标图像。这样，其他不是目标图像采集设备的图像采集设备就可以不必再做无用功，减少了资源浪费。
其中，基于第二感兴趣区域，从多个图像采集设备中查找目标图像采集设备的具体实现方式可以参考第一种方式中的相关说明，本发明实施例不再赘述。
步骤503：在目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域确定车位锚点在目标图像中的第一位置信息，第一感兴趣区域为包括车位锚点的连通区域。
在本实施例中，由于不存在里程计计算的车位锚点的第三位置信息，因此，终端设备不以第三位置信息来确定感兴趣区域，而是根据第二感兴趣区域的特征，在目标图像中确定第一感兴趣区域，该第二感兴趣区域是指上一采样时刻的感兴趣区域。
具体的，终端设备根据第二感兴趣区域的特征，在目标图像中确定第一感兴趣区域的具体实现方式可以参考前述实施例中步骤405中确定第一感兴趣区域的第一种方式，本发明实施例在此不再赘述。
当确定目标图像中的第一感兴趣区域之后，终端设备可以在第一感兴趣区域中检测车位锚点，并将检测到的车位锚点的位置信息确定为第一位置信息，显然的，该第一位置信息是车位锚点在目标图像中的位置信息。
其中，终端设备在第一感兴趣区域中检测车位锚点的具体实现方式可以参考前述实施例中步骤405中介绍的在第一感兴趣区域中检测车位锚点的相关实现方式。
步骤504：基于第一位置信息、车位锚点和目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下的车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。
当通过步骤503确定第一位置信息之后，由于第一位置信息是车位锚点在目标图像中的位置信息，而终端设备反馈的应该是车体坐标系下目标车位的车位位置，因此，终端设备可以基于第一位置信息和目标图像对应的目标图像采集设备的标定参数，确定在车体坐标系下车位锚点的第二位置信息；之后，终端设备可以基于第二位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数，确定目标车位的车位角点的位置信息。其中，该相对位置参数可以是步骤501中初始化时计算并存储的车位锚点和每个初始车位角点之间的相对位置参数。
具体的，终端设备第二位置信息、车位锚点与目标车位角点之间的相对位置参数来确定当前采样时刻的目标车位的车位角点位置的实现方式可以参考前述实施例中步骤406中所述的相关实现方式，本发明实施例在这里不再赘述。
当确定车体坐标系下车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息之后，终端设备中的泊车路径规划模块可以根据目标车位的车位角点的位置信息，进行泊车路径规划或者对上一采样时刻确定的泊车路径进行调整。
在本发明实施例中，可以在目标车辆上安装多个图像采集设备，且该多个图像采集设备中每相邻两个图像采集设备的视野范围之间不存在视野盲区。终端设备可以基于上一采样时刻的感兴趣区域，从多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，并基于当前采样时刻的目标图像采集设备获取目标图像，之后，终端设备可以在该目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域确定车位锚点在目标图像中的第一位置信息，该感兴趣区域中包括车位锚点。之后，终端设备可以基于第一位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点之间的相对位置参数，来确定车体坐标系下车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。由此可见，在本发明实施例中，在进行泊车的过程中，可以通过目标图像采集设备采集到的目标图像来对车位锚点进行跟踪，并根据跟踪得到的车位锚点的位置信息计算目标车位的车位角点的位置信息，从而实时的对泊车过程中的车位位置进行确定和反馈，这样，车辆泊车路径规划模块就可以根据实时反馈的车位位置来调整泊车路径，保证了泊车路径的准确性，提高了泊车的安全性。并且，在本发明实施例中，不需要在车位场地上设置额外设备，通过车身周围的设置的图像采集设备即可以完成车位位置的确定，不限定使用场景，适用范围更广。
接下来对本发明实施例提供的确定车位位置的装置进行介绍。
参见图6，本发明实施例提供了一种确定车位位置的装置600，该装置包括：
第一获取模块601，用于执行上述实施例中的步骤404或步骤502；
第一确定模块602，用于执行上述实施例中的步骤405或步骤503；
第二确定模块603，用于执行上述实施例中的步骤406或步骤504。
在第一种可能的实现方式中，该装置还可以包括以下不同的模块以及将模块划分为以下的多种单元来实现确定车位位置的功能。
可选地，该装置600还包括：
第二获取模块，用于获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述车位锚点在所述车体坐标系下的第三位置信息；
触发模块，用于若基于所述第三位置信息确定所述车位锚点在目标车辆上安装的多个图像采集设备的视野范围内，则触发所述第一获取模块在当前采样时刻获取目标图像。
可选地，第一获取模块601包括：
第一获取单元，用于获取多个图像采集设备在当前采样时刻采集的多张图像；
第一确定单元，用于基于第二获取模块获取的第三位置信息从多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备；
第二获取单元，用于从第一获取单元获取的多张图像中获取当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为目标图像。
可选地，第一获取模块601包括：
第二确定单元，用于基于第二获取模块获取的第三位置信息从多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备；
第三获取单元，用于获取当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为目标图像。
可选地，触发模块包括：
第四获取单元，用于获取多个图像采集设备的视野范围；
第一查找单元，用于从第四获取单元获取的多个图像采集设备的视野范围中查找第三位置信息所在的视野范围；
第三确定单元，用于若从多个图像采集设备的视野范围中查找到第三位置信息所在的视野范围，则确定车位锚点在多个图像采集设备的视野范围内；
相应地，第一确定单元或第二确定单元具体用于：
将第三位置信息所在的视野范围对应的图像采集设备确定为当前采样时刻的目标图像采集设备。
可选地，第一确定模块602包括：
第四确定单元，用于确定第三位置信息在目标图像中对应的位置；
第四确定单元，还用于以第三位置信息在目标图像中对应的位置为中心，在目标图像中确定预设长度和预设宽度的矩形区域；
第四确定单元，还用于将矩形区域确定为第一感兴趣区域；
第一检测单元，用于在第一感兴趣区域中检测车位锚点，并将检测到的车位锚点的位置信息确定为第一位置信息。
可选地，第一确定模块602包括：
第五确定单元，用于根据第二感兴趣区域的特征，在目标图像中确定第一感兴趣区域，第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
第二检测单元，用于在第五确定单元确定的第一感兴趣区域中检测车位锚点，并将检测到的车位锚点的位置信息确定为第一位置信息。
可选地，装置600还包括：
第三获取模块，用于当检测到目标车辆的第一运动参数时，获取目标车辆的第二运动参数，第二运动参数为检测到第一运动参数的时刻之前最近一次检测到的运动参数；
第四获取模块，用于获取检测到第一运动参数的时刻之前最近一次确定的目标车辆在车体坐标系下的第五位置信息以及检测到第一运动参数的时刻之前最近一次通过里程计计算得到的目标车位的车位锚点在车体坐标系下的第六位置信息；
计算模块，用于基于第一运动参数、第二运动参数、第五位置信息和第六位置信息，计算第三位置信息。
可选地，计算模块具体用于：
基于第一运动参数、第二运动参数和第五位置信息，计算检测到第一运动参数时目标车辆在车体坐标系下的第七位置信息；
确定第五位置信息与第七位置信息之间的旋转矩阵和平移矩阵；
基于旋转矩阵、平移矩阵和第六位置信息，计算第三位置信息。
当确定车位位置的装置通过第一确定模块在目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域确定得到车位锚点的第一位置信息之后，接下来，该装置可以通过第二确定模块基于第一位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。
可选地，第二确定模块603具体用于：
基于第一位置信息和目标图像对应的图像采集设备的标定参数，确定第二位置信息；
基于第二位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数，确定目标车位的车位角点的位置信息。
可选地，该装置600还包括：
第三确定模块，用于若基于第三位置信息确定车位锚点不在多个图像采集设备的视野范围内，则基于第三位置信息，确定车体坐标系下车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。
其中，可选地，第三确定模块具体用于：
将第三位置信息确定为车位锚点的第二位置信息；
基于第二位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数，确定目标车位的车位角点的位置信息。
可选地，该装置600还用于：
获取目标车位的车位角点的初始位置信息；
确定车位锚点，并确定车位锚点的第四位置信息，第四位置信息是车位锚点在车体坐标系下的初始位置信息；
基于目标车位的车位角点的初始位置信息和第四位置信息，确定车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数。
可选地，该装置还包括：
规划模块，用于基于目标车位的车位角点的位置信息，对泊车路径进行调整。
在第二种可能的实现方式中，该装置600除了包括第一获取模块601、第一确定模块602 和第二确定模块603之外，还可以包括以下介绍的模块，并且，该装置中的各个模块可以划分为以下的单元来实现确定目标车位的车位位置的功能。
可选地，第一获取模块601包括：
第五获取单元，用于获取目标车辆上安装的多个图像采集设备在当前采样时刻采集的多张图像；
第二查找单元，用于基于第二感兴趣区域，从目标车辆上安装的多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
第五获取单元还用于从多张图像中获取当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为目标图像。
可选地，第一获取模块601包括：
第三查找单元，用于基于第二感兴趣区域，从目标车辆上安装的多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
第六获取单元，用于获取当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为目标图像。
可选地，第二查找单元获取第三查找单元具体用于：
判断第二感兴趣区域中的车位锚点的位置是否处于重复图像区域之内，重复图像区域是指上一采样时刻的目标图像采集设备和相邻的图像采集设备相重叠的视野范围在上一采样时刻的目标图像中所对应的区域，视野范围是指图像采集设备在采集图像时所能采集到的区域范围；
当第二感兴趣区域中的车位锚点的位置处于重复图像区域之内时，将相邻的图像采集设备确定为当前采样时刻的目标图像采集设备。
可选地，第一确定模块602具体用于：
根据第二感兴趣区域的特征，在目标图像中确定第一感兴趣区域，第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
在第一感兴趣区域中检测车位锚点，并将检测到的车位锚点的位置信息确定为第一位置信息。
可选地，第二确定模块具体用于：
基于第一位置信息和目标图像对应的图像采集设备的标定参数，确定第二位置信息；
基于第二位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数，确定目标车位的车位角点的位置信息。
可选地，该装置还包括：
获取目标车位的车位角点的初始位置信息；
确定车位锚点，并确定车位锚点的第四位置信息，第四位置信息是车位锚点在车体坐标系下的初始位置信息；
基于目标车位的车位角点的初始位置信息和第四位置信息，确定车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数。
可选地，该装置600还包括：
规划模块，用于基于目标车位的车位角点的位置信息，对泊车路径进行调整。
综上所述，在本发明实施例中，在当前采样时刻获取目标图像，该目标图像为包括目标车位的车位锚点的图像，该目标车位为待确定位置的车位，该车位锚点为用于标识目标车位的标识点，在该目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域确定车位锚点在目标图像中的第一位置信息，该第一感兴趣区域中包括目标车位的车位锚点。之后，基于第一位置信息、车位锚点为目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。也即是，在本发明实施例中，在进行泊车的过程中，可以通过对目标图像进行处理来确定车位锚点的位置信息，进而根据车位锚点的位置信息来实时的对泊车过程中的车位位置进行确定并反馈，这样，车辆中的泊车路径规划模块就可以根据实时反馈的车位位置来调整泊车路径，保证了泊车路径的准确性，提高了泊车的安全性。并且，在本发明实施例中，不需要在车位场地上设置额外设备，通过车身周围的设置的图像采集设备即可以完成车位位置的确定，不限定使用场景，适用范围更广。
需要说明的是：上述实施例提供的确定车位位置的装置在确定车位位置时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的确定车位位置的装置与确定车位位置的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如：同轴电缆、光纤、数据用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如：红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如：软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如：数字通用光盘(Digital Versatile Disc，DVD))、或者半导体介质(例如：固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (19)
1.一种确定车位位置的方法，其特征在于，所述方法包括：
在当前采样时刻获取目标图像，所述目标图像为包括目标车位的车位锚点的图像，所述目标车位为待确定位置的车位，所述车位锚点为用于标识所述目标车位的标识点；
在所述目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息，所述第一感兴趣区域为包含所述车位锚点的连通区域；
基于所述第一位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在当前采样时刻获取目标图像之前，还包括：
获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述车位锚点在所述车体坐标系下的第三位置信息；
若基于所述第三位置信息确定所述车位锚点在目标车辆上安装的多个图像采集设备的视野范围内，则执行在当前采样时刻获取目标图像的步骤。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在当前采样时刻获取目标图像，包括：
获取所述多个图像采集设备在当前采样时刻采集的多张图像；
基于所述第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备；
从所述多张图像中获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在当前采样时刻获取目标图像，包括：
基于所述第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备；
获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三位置信息确定所述车位锚点在目标车辆上安装的多个图像采集设备的视野范围内，包括：
获取所述多个图像采集设备的视野范围；
从所述多个图像采集设备的视野范围中查找所述第三位置信息所在的视野范围；
若从所述多个图像采集设备的视野范围中查找到所述第三位置信息所在的视野范围，则确定所述车位锚点在所述多个图像采集设备的视野范围内；
相应地，所述基于所述第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备，包括：
将所述第三位置信息所在的视野范围对应的图像采集设备确定为所述当前采样时刻的目标图像采集设备。
6.如权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述在所述目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息，包括：
确定所述第三位置信息在所述目标图像中对应的位置；
以所述第三位置信息在所述目标图像中对应的位置为中心，在所述目标图像中确定预设长度和预设宽度的矩形区域；
将所述矩形区域确定为所述第一感兴趣区域；
在所述第一感兴趣区域中检测所述车位锚点，并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息；或者，
根据第二感兴趣区域的特征，在所述目标图像中确定所述第一感兴趣区域，所述第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
在所述第一感兴趣区域中检测所述车位锚点，并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息。
7.如权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述车位锚点在所述车体坐标系下的第三位置信息之前，还包括：
当检测到所述目标车辆的第一运动参数时，获取所述目标车辆的第二运动参数，所述第二运动参数为检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次检测到的运动参数；
获取检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次确定的所述目标车辆在所述车体坐标系下的第五位置信息以及检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述目标车位的车位锚点在所述车体坐标系下的第六位置信息；
基于所述第一运动参数、所述第二运动参数、所述第五位置信息和所述第六位置信息，计算所述第三位置信息。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一运动参数、所述第二运动参数、所述第五位置信息和所述第六位置信息，计算所述第三位置信息，包括：
基于所述第一运动参数、所述第二运动参数和所述第五位置信息，计算检测到所述第一运动参数时所述目标车辆在所述车体坐标系下的第七位置信息；
确定所述第五位置信息与所述第七位置信息之间的旋转矩阵和平移矩阵；
基于所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述第六位置信息，计算所述第三位置信息。
9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若基于所述第三位置信息确定所述车位锚点不在所述多个图像采集设备的视野范围内，则基于所述第三位置信息，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三位置信息，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息，包括：
将所述第三位置信息确定为所述车位锚点的第二位置信息；
基于所述第二位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定所述目标车位的车位角点的位置信息。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在当前采样时刻获取目标图像，包括：
获取目标车辆上安装的多个图像采集设备在当前采样时刻采集的多张图像；
基于第二感兴趣区域，从目标车辆上安装的多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，所述第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
从所述多张图像中获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在当前采样时刻获取目标图像，包括：
基于第二感兴趣区域，从目标车辆上安装的多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，所述第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域；
获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。
13.如权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述基于第二感兴趣区域，从目标车辆上安装的多个图像采集设备中查找当前采样时刻的目标图像采集设备，包括：
判断所述第二感兴趣区域中的车位锚点的位置是否处于重复图像区域之内，所述重复图像区域是指上一采样时刻的目标图像采集设备和相邻的图像采集设备相重叠的视野范围在所述上一采样时刻的目标图像中所对应的区域，所述视野范围是指图像采集设备在采集图像时所能采集到的区域范围；
当所述第二感兴趣区域中的车位锚点的位置处于所述重复图像区域之内时，将所述相邻的图像采集设备确定为所述当前采样时刻的目标图像采集设备。
14.如权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述在所述目标图像中确定第一感兴趣区域，并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息，包括：
根据所述第二感兴趣区域的特征，在所述目标图像中确定所述第一感兴趣区域；
在所述第一感兴趣区域中检测所述车位锚点，并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息。
15.如权利要求1-4、8-12任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息，包括：
基于所述第一位置信息和所述目标图像对应的图像采集设备的标定参数，确定所述第二位置信息；
基于所述第二位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数，确定所述目标车位的车位角点的位置信息。
16.如权利要求1-4、8-12任一所述的方法，其特征在于，所述确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息之前，还包括：
获取所述目标车位的车位角点的初始位置信息；
确定所述车位锚点，并确定所述车位锚点的第四位置信息，所述第四位置信息是所述车位锚点在所述车体坐标系下的初始位置信息；
基于所述目标车位的车位角点的初始位置信息和所述第四位置信息，确定所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数。
17.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车位的车位角点的位置信息之后，还包括：
基于所述目标车位的车位角点的位置信息，对泊车路径进行调整。
18.一种确定车位位置的装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；
所述存储器用于存储支持所述装置执行权利要求1-17任一项所述的方法的程序，以及存储用于实现权利要求1-17任一项所述的方法所涉及的数据；
所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1-17任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711240479.6A CN109859260B (zh) | 2017-11-30 | 2017-11-30 | 确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711240479.6A CN109859260B (zh) | 2017-11-30 | 2017-11-30 | 确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109859260A CN109859260A (zh) | 2019-06-07 |
| CN109859260B true CN109859260B (zh) | 2021-02-12 |
Family
ID=66888502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711240479.6A Active CN109859260B (zh) | 2017-11-30 | 2017-11-30 | 确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109859260B (zh) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110490172B (zh) * | 2019-08-27 | 2022-04-08 | 北京茵沃汽车科技有限公司 | 信息融合泊车的停车位位置补偿方法、系统、装置、介质 |
| CN110969655B (zh) * | 2019-10-24 | 2023-08-18 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于检测车位的方法、装置、设备、存储介质以及车辆 |
| CN110796063B (zh) * | 2019-10-24 | 2022-09-09 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于检测车位的方法、装置、设备、存储介质以及车辆 |
| CN111862672B (zh) * | 2020-06-24 | 2021-11-23 | 北京易航远智科技有限公司 | 基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法 |
| CN112277934B (zh) * | 2020-10-28 | 2022-07-01 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种自动泊车的方法和装置 |
| CN112419739A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-02-26 | 联通智网科技有限公司 | 车辆定位方法、装置和电子设备 |
| CN112572421B (zh) * | 2020-12-30 | 2022-03-11 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质 |
| CN112793563B (zh) * | 2021-02-04 | 2022-07-19 | 武汉理工大学 | 一种自动泊车的方法、装置、存储介质和计算机设备 |
| CN114897968B (zh) * | 2022-04-22 | 2024-06-04 | 一汽解放汽车有限公司 | 车辆视野的确定方法、装置、计算机设备、存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103600707A (zh) * | 2013-11-06 | 2014-02-26 | 同济大学 | 一种智能泊车系统的泊车位检测装置及方法 |
| CN104354656A (zh) * | 2014-10-20 | 2015-02-18 | 同济大学 | 智能泊车系统的障碍物检测与库位判别方法及实现系统 |
| CN105270262A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-01-27 | 现代摩比斯株式会社 | 全景式监控影像系统及其工作方法 |
| CN105946853A (zh) * | 2016-04-28 | 2016-09-21 | 中山大学 | 基于多传感器融合的长距离自动泊车的系统及方法 |
| CN106448250A (zh) * | 2016-11-10 | 2017-02-22 | 深圳中兴网信科技有限公司 | 停车引导方法、停车引导装置、终端和服务器 |
| CN106585627A (zh) * | 2016-11-07 | 2017-04-26 | 纵目科技（上海）股份有限公司 | 泊车辅助系统及汽车 |
| CN106846870A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-06-13 | 重庆邮电大学 | 基于集中式视觉的停车场‑车辆协同的智能停车系统及方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101104609B1 (ko) * | 2007-10-26 | 2012-01-12 | 주식회사 만도 | 차량의 목표주차위치 인식 방법 및 그 시스템 |
| US8830322B2 (en) * | 2012-08-06 | 2014-09-09 | Cloudparc, Inc. | Controlling use of a single multi-vehicle parking space and a restricted location within the single multi-vehicle parking space using multiple cameras |
-
2017
- 2017-11-30 CN CN201711240479.6A patent/CN109859260B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103600707A (zh) * | 2013-11-06 | 2014-02-26 | 同济大学 | 一种智能泊车系统的泊车位检测装置及方法 |
| CN105270262A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-01-27 | 现代摩比斯株式会社 | 全景式监控影像系统及其工作方法 |
| CN104354656A (zh) * | 2014-10-20 | 2015-02-18 | 同济大学 | 智能泊车系统的障碍物检测与库位判别方法及实现系统 |
| CN105946853A (zh) * | 2016-04-28 | 2016-09-21 | 中山大学 | 基于多传感器融合的长距离自动泊车的系统及方法 |
| CN106585627A (zh) * | 2016-11-07 | 2017-04-26 | 纵目科技（上海）股份有限公司 | 泊车辅助系统及汽车 |
| CN106448250A (zh) * | 2016-11-10 | 2017-02-22 | 深圳中兴网信科技有限公司 | 停车引导方法、停车引导装置、终端和服务器 |
| CN106846870A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-06-13 | 重庆邮电大学 | 基于集中式视觉的停车场‑车辆协同的智能停车系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109859260A (zh) | 2019-06-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109859260B (zh) | 确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| JP7291158B2 (ja) | 情報処理方法、システム、デバイス、プログラム及びコンピュータ記憶媒体 | |
| US11210534B2 (en) | Method for position detection, device, and storage medium | |
| EP3505869B1 (en) | Method, apparatus, and computer readable storage medium for updating electronic map | |
| CN109829351B (zh) | 车道信息的检测方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| CN110146869B (zh) | 确定坐标系转换参数的方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| KR102032070B1 (ko) | 깊이 맵 샘플링을 위한 시스템 및 방법 | |
| EP3627181A1 (en) | Multi-sensor calibration method, multi-sensor calibration device, computer device, medium and vehicle | |
| JP3645177B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| CN111324115B (zh) | 障碍物位置检测融合方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| US20190294172A1 (en) | Navigation method and apparatus, and terminal device | |
| EP4016457A1 (en) | Positioning method and apparatus | |
| JP2020040654A (ja) | ヨー角の決定方法、ヨー角の決定装置、機器及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 | |
| CN111563450B (zh) | 数据处理方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110608746B (zh) | 用于确定机动车的位置的方法和装置 | |
| CN112014845A (zh) | 一种车辆障碍物定位方法、装置、设备及存储介质 | |
| US20100310125A1 (en) | Method and Device for Detecting Distance, Identifying Positions of Targets, and Identifying Current Position in Smart Portable Device | |
| JP2022087821A (ja) | データ融合方法及び装置 | |
| CN113743171A (zh) | 目标检测方法及装置 | |
| Jung et al. | Light-stripe-projection-based target position designation for intelligent parking-assist system | |
| CN108319931B (zh) | 一种图像处理方法、装置及终端 | |
| CN111353453A (zh) | 用于车辆的障碍物检测方法和装置 | |
| CN110766761A (zh) | 用于相机标定的方法、装置、设备和存储介质 | |
| WO2021185104A1 (zh) | 一种车道线信息确定方法及装置 | |
| US20230358547A1 (en) | Map matching method and apparatus, electronic device and storage medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |