JP2020040654A - ヨー角の決定方法、ヨー角の決定装置、機器及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents

ヨー角の決定方法、ヨー角の決定装置、機器及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 Download PDF

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Abstract

【課題】ミリ波レーダセンサと車体との実際のヨー角を決定する方法を提供する。【解決手段】ヨー角の決定方法は、車両が少なくとも一つの金属障害物が設けられている直線道路を直線走行中に車両のミリ波レーダセンサによって検出された、車両が位置する環境における各障害物のデータを取得するステップ５１１０と、障害物のデータに基づいて金属障害物を認識し、異なる時間での金属障害物の位置をフィッティングすることによって金属障害物の直線を取得するステップ５１２０と、金属障害物の直線と車体方向との間の角度を決定して、ミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角とするステップ５１３０とを含む。本発明により提供されるヨー角の決定方法、ヨー角の決定装置、機器及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角の決定を実現する。【選択図】図１

Description

本発明の実施例は、自動運転分野に関し、特に、ヨー角の決定方法、ヨー角の決定装置、機器及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。
ミリ波レーダセンサは、ＡＤＡＳ（先進運転支援システム）と自動運転分野でよく使われているセンサの一つである。
現在、よく使われているミリ波レーダ検出の範囲は、一つの扇形の錐体であると理解できる。一部の応用シーンでは、ミリ波レーダのｙａｗ角（ヨー角）のみの精度に高く求めている。
しかしながら、他のセンサからの補助がない場合、ミリ波レーダセンサと車体とのヨー角の標定は、一つの解決する必要がある問題である。標定する前にミリ波レーダセンサと車体との実際のヨー角を決定する必要がある。
本発明の実施例は、ヨー角の決定方法、ヨー角の決定装置、機器及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供して、ミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角の決定を実現する。
本発明の第１態様として、車両が少なくとも一つの金属障害物が設けられている直線道路を直線走行中に車両のミリ波レーダセンサによって検出された、前記車両が位置する環境における各障害物のデータを取得するステップと、前記障害物のデータに基づいて金属障害物を認識し、異なる時間での前記金属障害物の位置をフィッティングすることによって前記金属障害物の直線を取得するステップと、前記金属障害物の前記直線と車体方向との間の角度を決定して、前記ミリ波レーダセンサと前記車体との間のヨー角とするステップとを含むヨー角の決定方法を提供する。
上記態様において、前記障害物のデータに基づいて前記金属障害物を認識するステップは、各前記障害物の前記車両に対する速度、反射強度、ミリ波レーダ座標系における位置及び密集度のうちの少なくとも一つに基づいて、前記金属障害物を認識するステップを含んでいてもよい。
また、上記態様において、各前記障害物の前記車両に対する前記速度、前記反射強度、前記ミリ波レーダ座標系における位置及び前記密集度のうちの少なくとも一つに基づいて、前記金属障害物を認識するステップは、前記障害物の前記車両に対する前記速度に基づいて、前記候補障害物を選別するステップと、前記反射強度が予め設定された反射強度範囲内に属しない前記候補障害物をフィルタリングし除去して、前記金属障害物を認識するステップとを含んでいてもよい。
また、上記態様において、前記反射強度が予め設定された前記反射強度範囲内に属しない前記候補障害物をフィルタリングし除去した後、前記候補障害物の位置と前記密集度とに基づいて残りの前記候補障害物を選別して、前記金属障害物を取得するステップをさらに含んでいてもよい。
また、上記態様において、前記金属障害物の前記直線と前記車体方向との間の前記角度を決定するステップの前に、前記金属障害物の前記車両に対する速度方向を車両速度の反対方向とするステップと、前記車両速度の反対方向に基づいて、前記車両の前記車体方向を決定するステップとをさらに含んでいてもよい。
本発明の第２態様として、車両が少なくとも一つの金属障害物が設けられている直線道路を直線走行中に前記車両のミリ波レーダセンサによって検出された、前記車両が位置する環境における各障害物のデータを取得するデータ取得モジュールと、前記障害物のデータに基づいて前記金属障害物を認識し、異なる時間での前記金属障害物の位置をフィッティングすることによって前記金属障害物の直線を取得する認識・フィッティングモジュールと、前記金属障害物の前記直線と車体方向との間の角度を決定して、前記ミリ波レーダセンサと前記車体との間のヨー角とするヨー角決定モジュールとを備えるヨー角の決定装置をさらに提供する。
上記態様において、前記認識・フィッティングモジュールは、各前記障害物の前記車両に対する速度、反射強度、ミリ波レーダ座標系における位置及び密集度のうちの少なくとも一つに基づいて、前記金属障害物を認識する障害物認識ユニットを備えていてもよい。
また、上記態様において、前記障害物認識ユニットは、具体的には、前記障害物の前記車両に対する速度に基づいて、候補障害物を選別し、前記反射強度が予め設定された反射強度範囲内に属しない前記候補障害物をフィルタリングし除去して、前記金属障害物を認識してもよい。
また、上記態様において、前記反射強度が予め設定された前記反射強度範囲内に属しない前記候補障害物をフィルタリングし除去した後、前記候補障害物の位置と前記密集度とに基づいて残りの前記候補障害物を選別して、前記金属障害物を取得する障害物選別モジュールをさらに備えていてもよい。
また、上記態様において、前記金属障害物の前記直線と前記車体方向との間の前記角度を決定する前、前記金属障害物の前記車両に対する速度方向を車両速度の反対方向とする速度方向決定モジュールと、前記車両速度の反対方向に基づいて、前記車両の前記車体方向を決定する車体方向決定モジュールとをさらに備えていてもよい。
本発明の第３態様として、少なくとも一つのプロセッサと、前記車両が位置する環境における各前記障害物を検出する前記ミリ波レーダセンサと、少なくとも一つのプログラムを記憶する記憶装置とを備え、少なくとも一つの前記プログラムが少なくとも一つの前記プロセッサによって実行される場合に、少なくとも一つの前記プロセッサが、上記ヨー角の決定方法を実現する機器をさらに提供する。
本発明の第４態様として、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、上記のヨー角の決定方法が実現されるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。
本発明は、車両のミリ波レーダセンサによって検出された障害物データから道路に設けられた少なくとも一つの金属障害物を認識し、その後、フィッティングされた金属障害物の直線と車体方向との間の角度をミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角とするため、ミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角の決定を実現する。
本発明の実施例１に係るヨー角の決定方法のフローチャートである。 本発明の実施例２に係るヨー角の決定方法のフローチャートである。 本発明の実施例３に係るヨー角決定装置の概略構成図である。 本発明の実施例４に係る機器の概略構成図である。
以下、図面と実施例とを組み合わせて、本発明についてさらに詳しく説明する。なお、ここで説明される具体的な実施例は、単に本発明を解釈するに過ぎず、本発明を限定するものではない。また、説明の便宜上、図面には、すべての構成ではなく、本発明に係る部分だけが示されている。
実施例１
図１は、本発明の実施例１に係るヨー角の決定方法のフローチャートである。本実施例は、ミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角を決定する必要がある場合に適用することができ、典型的には、車両におけるミリ波レーダセンサの取付け位置を標定するために用いられる。
ヨー角の決定方法は、ヨー角の決定装置によって実行されることができる。ヨー角の決定装置は、ソフトウェア及び／又はハードウェアの方式で実現されることができる。図１を参照すると、本実施例により提供されるヨー角の決定方法は、以下のようなステップを含む。
ステップＳ１１０は、車両が直線道路を直線走行中に車両のミリ波レーダセンサによって検出された、車両が位置する環境における各障害物のデータを取得する。ここで、直線道路には少なくとも一つの金属障害物が設けられている。
また、障害物のデータは、障害物のミリ波レーダ座標系における位置と、車両に対する速度と反射強度とを含む。
反射強度は、障害物にマイクロ波信号を放射した後、受信した反射された信号の強度を記述するために用いられる。
金属障害物は、金属ガードレール、金属バリケード、街灯柱及び金属ゴミ箱ランプなど、直線道路の横に規則的に設けられた金属公共施設であってもよい。同時に、金属障害物は、認識対象の目標障害物である。
ステップＳ１２０は、障害物のデータに基づいて金属障害物を認識し、異なる時間での金属障害物の位置をフィッティングすることによって金属障害物の直線を取得する。
典型的には、金属障害物のミリ波レーダ座標系におけるデータ特徴に基づいて、障害物のデータから金属障害物を認識する。
典型的には、各障害物の車両に対する速度、反射強度、ミリ波レーダ座標系における位置と密集度のうちの少なくとも一つに基づいて、金属障害物を認識する。
ここで、金属障害物は、実際には静止しており、車両に取付けているミリ波レーダセンサは運動中の車両を参照物とする。したがって、ミリ波レーダセンサによって採集された金属障害物の車両に対する運動速度の大きさは、車両運動速度の大きさと等しく、金属障害物の車両に対する運動方向は、車両の実際の運動方向と反対であるため、障害物の車両に対する速度（ここで、速度はベクトルであり、速度の大きさと運動方向とを含む）によって静止状態の障害物が選別される。
ミリ波レーダは、金属に対する反射強度が大きいため（すなわち敏感である）、金属材質の障害物を選別することができる。
障害物をミリ波レーダ座標系にマッピングした後、障害物のミリ波レーダ座標系における位置によって障害物の位置特徴を認識することができ、当該位置特徴は、障害物と道路との位置関係であってもよい。例えば、障害物と道路の端との距離が設定された端の距離範囲内に入るか、又は障害物と道路の中心との距離が設定された中心の距離範囲内に入る。
これにより、金属障害物と道路との実際の位置関係に基づいて、障害物のミリ波レーダ座標系における位置特徴に基づいて金属障害物を選別することができる。
金属障害物が複数である場合、複数の金属障害物は、ミリ波レーダ座標系である程度の密集度を示すことができる。したがって、障害物の密集度に基づいて金属障害物を認識することができる。
具体的には、金属障害物のある時間の位置は、一つの点で表すことができ、異なる時間の位置は、複数の点で表すことができる。既存の直線フィッティングアルゴリズムに基づいて、当該複数の点に対して金属障害物の直線をフィッティングする。例えば、直線フィッティングアルゴリズムは、最小二乗法であってもよい。
ステップＳ１３０は、金属障害物の直線と車体方向との間の角度を決定して、ミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角とする。
ここで、車体方向は、車両の運動方向に基づいて決定することができる。
具体的には、車体方向の決定は、金属障害物の車両に対する速度方向を車両速度の反対方向とするステップと、車両速度の反対方向に基づいて、車両の車体方向を決定するステップとを含んでいてもよい。
本発明は、車両のミリ波レーダセンサによって検出された障害物データから道路に設けられた少なくとも一つの金属障害物を認識し、その後、フィッティングされた金属障害物の直線と車体方向との間の角度をミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角とするため、ミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角の決定を実現する。
また、金属障害物は、直線道路の横に規則的に設けられた金属公共施設であるため、車両におけるミリ波レーダセンサの標定コストを削減することができる。
実施例２
図２は、本発明の実施例２に係るヨー角の決定方法のフローチャートである。本実施例は、上記の実施例に基づいて提出される選択可能な方案である。図２を参照すると、本実施例により提供されるヨー角の決定方法は、以下のようなステップを含む。
ステップＳ２１０は、車両が直線道路を直線走行中に車両のミリ波レーダセンサによって検出された、車両が位置する環境における各障害物のデータを取得する。ここで、直線道路には少なくとも一つの金属障害物が設けられている。
ステップＳ２２０は、取得された前記障害物のデータに基づいて、障害物の車両に対する速度に基づいて、候補障害物を選別する。
金属障害物は静止に設けられているため、金属障害物の運動する車両に対する速度は、車両の運動速度の大きさと等しく、方向は反対である。したがって、運動速度の選別によって、一部の非目標障害物を除去することができる。
具体的には、候補障害物の選別戦略は、実際の状況に応じて決定することができる。
車両速度を正確に決定できる場合、車両に対する速度の大きさと等しく、かつ速度方向が反対である障害物を候補障害物とすることができる。
車両速度が正確に決定できない場合、車両に対する速度が設定された速度範囲内に入り、かつ速度方向が反対である障害物を候補障害物とすることができる。
ここで、設定された速度範囲は、車両速度に基づいて決定する。
車両速度が決定できない場合、車両に対する速度方向が車両の走行方向と同じ障害物を除去して、残りの障害物を候補障害物とすることができる。
車両の正常の走行中、速度方向が前方に向いているため、静止の障害物の車両に対する走行速度の絶対値が０より大きく、かつ速度方向が車両走行速度方向と反対である。したがって、前方をプラスで、後方をマイナスと仮定する場合、車両が前方に向く走行している中、静止障害物の車両に対する速度は、必ず０より小さい（静止障害物の車両に対する速度方向が後方であるから）。したがって、速度ベクトルが０以上である障害物を除去することによって、車両に対する速度方向が車両の走行方向と同じ障害物の除去を実現することができるため、目標障害物の予備選別を実現する。
ステップＳ２３０は、反射強度が予め設定された反射強度範囲内に属しない候補障害物をフィルタリングし除去して、金属障害物を認識する。
ここで、反射強度範囲は、ミリ波レーダが金属に対する反射強度に基づいて設けることができる。
ミリ波レーダが金属に対する反射強度が大きいとの特性に基づいて、候補障害物の反射強度に応じて、候補障害物から認識し、金属障害物とする。
ステップＳ２４０は、異なる時間での金属障害物の位置をフィッティングすることによって金属障害物の直線を取得する。
ステップＳ２５０は、金属障害物の直線と車体方向との間の角度を決定して、ミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角とする。
本実施例においては、車両に対する速度がゼロではない障害物を候補障害物とする。その後、反射強度に基づいて候補障害物から金属障害物を認識する。障害物の車両に対する速度と反射強度が容易に取得されるため、障害物の車両に対する速度と反射強度に基づく認識プロセスは、認識精度を向上させるだけでなく、認識速度を向上させる。
金属障害物の認識精度をさらに向上させるために、反射強度が予め設定された反射強度範囲内に属しない候補障害物をフィルタリングし除去した後、候補障害物の位置と密集度とに基づいて残りの候補障害物を選別して、金属障害物を取得するステップをさらに含んでいてもよい。
なお、本実施例の技術的示唆により、当業者は、上記の実施例に記述されたいずれかの実施形態を組み合わせて、ミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角の決定を実現する動機付けがある。
実施例３
図３は、本発明の実施例３に係るヨー角の決定装置の概略構成図である。図３を参照すると、本実施例に係るヨー角の決定装置は、データ取得モジュール１０と、認識・フィッティングモジュール２０と、ヨー角決定モジュール３０とを備えている。
ここで、データ取得モジュール１０は、車両が直線道路を直線走行中に車両のミリ波レーダセンサによって検出された、車両が位置する環境における各障害物のデータを取得するモジュールである。直線道路には、少なくとも一つの金属障害物が設けられる。
認識・フィッティングモジュール２０は、障害物のデータに基づいて金属障害物を認識し、異なる時間での金属障害物の位置をフィッティングすることによって金属障害物の直線を取得するモジュールである。
ヨー角決定モジュール３０は、金属障害物の直線と車体方向との間の角度を決定して、ミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角とするモジュールである。
本実施例は、車両のミリ波レーダセンサによって検出された障害物データから道路に設けられた少なくとも一つの金属障害物を認識し、その後、フィッティングされた金属障害物の直線と車体方向との間の角度をミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角とするため、ミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角の決定を実現する。
さらに、認識・フィッティングモジュールは、障害物認識ユニットを備えている。
ここで、障害物認識ユニットは、各障害物の車両に対する速度、反射強度、ミリ波レーダ座標系における位置と密集度のうちの少なくとも一つに基づいて、金属障害物を認識する。
さらに、障害物認識ユニットは、具体的には、障害物の車両に対する速度に基づいて、候補障害物を選別し、反射強度が予め設定された反射強度範囲内に属しない候補障害物をフィルタリングし除去して、金属障害物を認識する。
さらに、ヨー角の決定装置は、障害物選別モジュールをさらに備えている。
ここで、障害物選別モジュールは、反射強度が予め設定された反射強度範囲内に属しない候補障害物をフィルタリングし除去した後、金属障害物を取得するように、候補障害物の位置と密集度とに基づいて残りの候補障害物を選別する。
さらに、ヨー角の決定装置は、速度方向決定モジュールと、車体方向決定モジュールとをさらに備えている。
ここで、速度方向決定モジュールは、金属障害物の直線と車体方向との間の角度を決定する前に、金属障害物の車両に対する速度方向を車両速度の反対方向とするモジュールである。また、車体方向決定モジュールは、車両速度の反対方向に基づいて、車両の車体方向を決定するモジュールである。
実施例４
図４は、本発明の実施例４に係る機器の概略構成図である。図４は、本発明の実施例を実現することに適する例示的な機器１２のブロック図である。図４に示される機器１２は、単なる一つの例に過ぎず、本発明の実施例の機能及び使用範囲を制限するものではない。
図４に示されるように、機器１２は、汎用コンピューティングデバイスの形態で示される。機器１２のコンポーネントは、少なくとも一つのプロセッサ又は処理ユニット１６と、システムシステムメモリ２８と、異なるシステムコンポーネント（システムシステムメモリ２８と処理ユニット１６とを備える）を接続するバス１８と、を含むことができるが、これらに限定されない。ここで、処理ユニット１６には、車両が位置する環境における各障害物のデータを検出するミリ波レーダセンサ１６１が接続されている。ミリ波レーダセンサ１６１は、機器１２の外部に設けられてもよいし、機器１２内に設けられてもよい（本実施例は、機器１２内に設けられていることを例として説明する）。
バス１８は、メモリバス又はメモリコントローラ、周辺バス、アクセラレーテッドグラフィックスポート、プロセッサ又は多様なバス構造のうち任意のバス構造を使用するローカルバスを含む、複数種のバス構造のうち少なくとも一つのものを表す。一例をあげると、これらのアーキテクチャは、インダストリスタンダードアーキテクチャ（ＩＳＡ）バス、マイクロチャネルアーキテクチャ（ＭＡＣ）バス、拡張ＩＳＡバス、ビデオエレクトロニクススタンダーズアソシエーション（ＶＥＳＡ）ローカルバス、及びペリフェラルコンポーネントインターコネクト（ＰＣＩ）バスを含むが、これらに限定されない。
機器１２は、典型的には、多種類のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含む。これらの媒体は、機器１２がアクセスすることができる任意の使用可能な媒体であってもよく、揮発性媒体及び不揮発性媒体、リムーバブル媒体及びノンリムーバブル媒体を含む。
システムシステムメモリ２８は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３０及び／又はキャッシュメモリ３２などの揮発性メモリの形態のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含んでもよい。機器１２は、他のリムーバブル／ノンリムーバブル、揮発性／不揮発性コンピュータシステム記憶媒体をさらに含んでもよい。単なる一例として、ストレージシステム３４は、ノンリムーバブル、不揮発性磁気媒体（図４に示されていないが、通常「ハードドライブ」と呼ぶ）に対して読み出し及び書き込みをするために用いることができる。図４に示されていないが、リムーバブル、不揮発性磁気ディスク（例えば、「フロッピーディスク」）に対して読み出し及び書き込みをするための磁気ディスクドライブ、及びリムーバブル、不揮発性光学ディスク（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ又は他の光学媒体）に対して読み出し及び書き込みをするための光学ディスクドライブを提供することができる。この場合、各ドライブは、少なくとも一つのデータメディアインターフェイスを介してバス１８に接続することがきる。メモリ２８は、本発明の各実施例に記載の機能を実行するように構成されるワンセットのプログラムモジュール（例えば、少なくとも一つ）を有する少なくとも一つのプログラム製品を含んでもよい。
ワンセットのプログラムモジュール４２（少なくとも一つ）を有するプログラム／ユーティリティ４０は、例えば、メモリ２８に記憶されてもよく、このようなプログラムモジュール４２は、オペレーティングシステム、少なくとも一つのアプリケーションプログラム、他のプログラムモジュール、及びプログラムデータを含むことができるが、これらに限定されない。これらの例のそれぞれ又は何らかの組み合わせには、ネットワーク環境の実装が含まれる可能性がある。プログラムモジュール４２は、一般的には、本発明に記載の実施例における機能及び／又は方法を実行する。
機器１２は、少なくとも一つの外部デバイス１４（例えば、キーボード、ポインティング機器、ディスプレイ２４など）と通信することができ、ユーザが機器１２とインタラクションすることを可能にする少なくとも一つの機器と通信することもでき、及び／又は機器１２が少なくとも一つの他のコンピューティングデバイスと通信することを可能にする任意の機器（例えば、ネットワークカード、モデムなど）と通信することができる。そのような通信は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェイス２２を介して行うことができる。また、機器１２は、ネットワークアダプタ２０を介して、少なくとも一つのネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、及び／又はパブリックネットワーク、例えば、インターネット）と通信することができる。図４に示すように、ネットワークアダプタ２０は、バス１８を介して、機器１２の他のモジュールと通信する。なお、図示されていないが、機器１２と他のハードウェア及び／又はソフトウェアモジュールとを組み合わせて使用することができ、例えば、マイクロコードやデバイスドライバ、冗長処理ユニット、外部ディスクドライブアレイ、ＲＡＩＤシステム、テープドライバ、及びデータバックアップトレージシステムなどを含むが、これらに限定されない。
処理ユニット１６は、システムシステムメモリ２８に記憶されているプログラムを実行することにより、さまざまな機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、例えば、本発明の実施例により提供されるヨー角の決定方法を実現する。
実施例５
本発明の実施例５は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、本発明の実施例のいずれかに記載のヨー角の決定方法を実現する。また、ヨー角の決定方法としては、車両が少なくとも一つの金属障害物が設けられている直線道路を直線走行中に車両のミリ波レーダセンサによって検出された、車両が位置する環境における各障害物のデータを取得するステップと、障害物のデータに基づいて金属障害物を認識し、異なる時間での金属障害物の位置をフィッティングすることによって金属障害物の直線を取得するステップと、金属障害物の直線と車体方向との間の角度を決定して、ミリ波レーダセンサと車体との間のヨー角とするステップとを含む。
本実施例のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、少なくとも一つのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体の任意の組み合わせを採用することができる。コンピュータ読み取り可能な媒体は、コンピュータ読み取り可能な信号媒体、或いはコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であってもよい。コンピュータ読み取り可能な媒体は、例えば、電子、磁気、光、電磁気、赤外線、又は半導体のシステム、装置又はデバイス、或いは上記の任意の組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）は、少なくとも一つの配線を備える電気接続部、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置、又は上記の任意の適切な組み合わせを含む。本願において、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、プログラムを含むこと、又は記憶する任意の有形の媒体であってもよい。プログラムは、命令実行システム、装置又はデバイスにより使用され、或いはそれらと組み合わせて使用されることが可能である。
コンピュータ読み取り可能な信号媒体は、ベースバンドにおける、又は搬送波の一部として伝播するデータ信号を含むことができ、その中にはコンピュータ読み取り可能なプログラムコードが搭載される。この伝播するデータ信号は様々な形式を採用することができ、電磁信号、光信号又は上記の任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。コンピュータ読み取り可能な信号媒体は、さらに、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体以外の任意のコンピュータ読み取り可能な媒体であってもよく、コンピュータコンピュータ読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置又はデバイスにより使用され、或いはそれらと組み合わせて使用されるプログラムを送信、伝播又は伝送することができる。
コンピュータ読み取り可能な媒体に含まれるプログラムコードは、任意の適切な媒体によって伝送することができ、例えば、無線、有線、光ケーブル、ＲＦなど、又は上記の任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。
少なくとも一つのプログラミング言語又はそれらの組み合わせで本発明の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードを作成することができ、プログラミング言語は、Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのプロジェクト指向のプログラミング言語を含み、さらに、「Ｃ」言語又は同様のプログラミング言語といった従来の手続き型プログラミング言語をも含む。プログラムコードは、完全にユーザーコンピュータで実行されてもよいし、部分的にユーザーコンピュータに実行されてもよいし、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして実行されてもよいし、部分的にユーザーコンピュータで、部分的にリモートコンピュータで実行されてもよい、又は完全にリモートコンピュータ又はサーバで実行してもよい。リモートコンピュータに係る場合、リモートコンピュータは、ローカルネットワーク（ＬＡＮ）又は広域ネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意種類のインターネットを介して、ユーザーコンピュータに接続することができ、或いは、外部コンピュータ（例えば、インターネットサービスプロバイダを利用してインターネットを介して接続する）に接続することもできる。
なお、以上は、本発明の好ましい実施例及び運用される技術的原理に過ぎない。当業者は、本発明がここで記載される特定の実施例に限定されないことを理解することができる。当業者であれば、本発明の保護範囲を逸脱することはなく、種々の明らかな変化、新たな調整及び取り換えを行うことができる。したがって、上記実施例により本発明について比較的詳細に説明したが、本発明は、上記実施例のみに限定されず、本発明の構想を逸脱しない範囲で、より多くの他の効果同等な実施例をさらに含むことができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲によって决定される。

Claims (12)

  1. 車両が少なくとも一つの金属障害物が設けられている直線道路を直線走行中に車両のミリ波レーダセンサによって検出された、前記車両が位置する環境における各障害物のデータを取得するステップと、
    前記障害物のデータに基づいて前記金属障害物を認識し、異なる時間での前記金属障害物の位置をフィッティングすることによって前記金属障害物の直線を取得するステップと、
    前記金属障害物の前記直線と車体方向との間の角度を決定して、前記ミリ波レーダセンサと前記車体との間のヨー角とするステップとを含むヨー角の決定方法。
  2. 前記障害物のデータに基づいて前記金属障害物を認識するステップは、
    各前記障害物の前記車両に対する速度、反射強度、ミリ波レーダ座標系における位置及び密集度のうちの少なくとも一つに基づいて、前記金属障害物を認識するステップを含む請求項１に記載のヨー角の決定方法。
  3. 各前記障害物の前記車両に対する前記速度、前記反射強度、前記ミリ波レーダ座標系における位置及び前記密集度のうちの少なくとも一つに基づいて、前記金属障害物を認識するステップは、
    前記障害物の前記車両に対する前記速度に基づいて、候補障害物を選別するステップと、
    前記反射強度が予め設定された反射強度範囲内に属さない前記候補障害物をフィルタリングし除去して、前記金属障害物を認識するステップとを含む請求項２に記載のヨー角の決定方法。
  4. 前記反射強度が予め設定された前記反射強度範囲内に属さない前記候補障害物をフィルタリングし除去した後、
    前記候補障害物の位置と前記密集度とに基づいて残りの前記候補障害物を選別して、前記金属障害物を取得するステップをさらに含む請求項３に記載のヨー角の決定方法。
  5. 前記金属障害物の前記直線と前記車体方向との間の前記角度を決定するステップの前に、
    前記金属障害物の前記車両に対する速度方向を車両速度の反対方向とするステップと、
    前記車両速度の反対方向に基づいて、前記車両の前記車体方向を決定するステップとをさらに含む請求項１から請求項４のいずれかに記載のヨー角の決定方法。
  6. 車両が少なくとも一つの金属障害物が設けられている直線道路を直線走行中に前記車両のミリ波レーダセンサによって検出された、前記車両が位置する環境における各障害物のデータを取得するデータ取得モジュールと、
    前記障害物のデータに基づいて前記金属障害物を認識し、異なる時間での前記金属障害物の位置をフィッティングすることによって前記金属障害物の直線を取得する認識・フィッティングモジュールと、
    前記金属障害物の前記直線と車体方向との間の角度を決定して、前記ミリ波レーダセンサと前記車体との間のヨー角とするヨー角決定モジュールとを備えるヨー角の決定装置。
  7. 前記認識・フィッティングモジュールは、各前記障害物の前記車両に対する速度、反射強度、ミリ波レーダ座標系における位置及び密集度のうちの少なくとも一つに基づいて、前記金属障害物を認識する障害物認識ユニットを備える請求項６に記載のヨー角の決定装置。
  8. 前記障害物認識ユニットは、具体的には、
    前記障害物の前記車両に対する速度に基づいて、候補障害物を選別し、
    前記反射強度が予め設定された反射強度範囲内に属さない前記候補障害物をフィルタリングし除去して、前記金属障害物を認識する請求項７に記載のヨー角の決定装置。
  9. 前記反射強度が予め設定された前記反射強度範囲内に属さない前記候補障害物をフィルタリングし除去した後、前記候補障害物の位置と前記密集度とに基づいて残りの前記候補障害物を選別して、前記金属障害物を取得する障害物選別モジュールをさらに備える請求項８に記載のヨー角の決定装置。
  10. 前記金属障害物の前記直線と前記車体方向との間の前記角度を決定する前に、前記金属障害物の前記車両に対する速度方向を車両速度の反対方向とする速度方向決定モジュールと、
    前記車両速度の反対方向に基づいて、前記車両の前記車体方向を決定する車体方向決定モジュールとをさらに備える請求項６から請求項９のいずれかに記載のヨー角の決定装置。
  11. 少なくとも一つのプロセッサと、
    前記車両が位置する環境における各前記障害物を検出する前記ミリ波レーダセンサと、
    少なくとも一つのプログラムを記憶する記憶装置とを備え、
    少なくとも一つの前記プログラムが少なくとも一つの前記プロセッサによって実行される場合に、少なくとも一つの前記プロセッサが、請求項１から請求項５のいずれかに記載のヨー角の決定方法を実現する機器。
  12. コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項１から請求項５のいずれかに記載のヨー角の決定方法が実現されるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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