CN113534156B - 一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法、装置及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法、装置及设备，所述方法包括：获取向目标静止物体发送并接收的毫米波雷达数据；根据所述毫米波雷达数据确定所述目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据；获取惯性测量数据，所述惯性测量数据包括角速度数据；根据所述角速度数据确定所述角速度数据的帧率；根据所述航向角数据和所述帧率确定出与所述帧率对应的航向角变化量；根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差，以确定出车辆定位信息。通过利用毫米波对静止物体检测，实时补偿惯性测量单元的角速度零偏误差，提高了车辆定位的精度；解决了现有技术中惯性测量单元随着时间累积定位误差不断增大的问题。

Description

一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法、装置及设备。
背景技术
自动驾驶是指依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地控制智能汽车行驶。随着自动驾驶技术的发展，使得用户的出行更加便利，并且汽车的行驶模式更加高效有助于减少交通拥堵，同时也会减少汽车交通事故发生的概率。
而车辆定位是自动驾驶技术中非常重要的一个功能，定位精度决定车辆感知和规划控制的准确性。目前本车定位主要的方法有：GNSS(全球导航卫星系统)定位和IMU(惯性测量单元)定位，但在隧道等场景下GNSS定位信号会存在精度下降、甚至丢失的现象，在这个时候就依赖IMU的表现，但如果IMU没有得到及时且正确的误差补偿，车辆定位的误差将随着时间累积。毫米波雷达是一种可以实现准确定位的传感器，它有着测距测速精度高、不受环境影响的优势，因此可以结合它的特点对IMU作误差补偿，从而提高本车定位的精度和适用性。
因此，需要提供一种基于车载毫米波雷达实时补偿IMU误差并且实现对车辆的精准定位的车辆定位方法来解决上述技术问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法。解决了现有技术中惯性测量单元随着时间累积定位误差不断增大的问题。
本发明的技术效果通过如下实现的：
一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法，所述方法包括：
获取向目标静止物体发送并接收的毫米波雷达数据；
根据所述毫米波雷达数据确定所述目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据；
获取惯性测量数据，所述惯性测量数据包括角速度数据；
根据所述角速度数据确定所述角速度数据的帧率；
根据所述航向角数据和所述帧率确定出与所述帧率对应的航向角变化量；
根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差；
根据所述惯性测量角速度零偏误差和所述角速度数据确定出车辆定位信息。
进一步地，根据所述毫米波雷达数据确定目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据，包括：
基于车辆所在位置建立车辆坐标系，所述车辆坐标系的Y轴对应车辆行驶方向，所述车辆坐标系的X轴对应垂直于车辆行驶方向；
根据所述毫米波雷达数据确定目标静止物体位置；
基于车辆坐标系确定所述目标静止物体对应的航向角数据，所述航向角数据为所述车辆到所述目标静止物体方向和所述Y轴之间所成角度值。
进一步地，根据所述航向角数据和所述帧率确定出与所述帧率对应的航向角变化量，包括：
基于所述帧率对所述航向角数据做线性拟合，以得到航向角线性差值函数；
根据所述航向角线性差值函数确定出与所述帧率对应的航向角变化量。
进一步地，根据所述毫米波雷达数据确定目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据，之后包括：
持续接收所述毫米波雷达数据；
根据所述毫米波雷达数据确定所述目标静止物体对应的航向角数据；
存储所述航向角数据。
进一步地，根据所述角速度数据确定所述角速度数据的帧率，之后包括：
判断所述航向角数据的数目；
当所述航向角数据的数目大于预设数目时，选取预设数目个航向角数据。
进一步地，根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差，包括：
构造关于所述惯性测量角速度零偏误差的损失函数；
基于所述损失函数根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差。
进一步地，所述确定出惯性测量角速度零偏误差，包括：
基于LM方法确定所述损失函数的最小值；
基于所述损失函数的最小值根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差。
进一步地，根据所述惯性测量角速度零偏误差和所述角速度数据确定出车辆定位信息，包括：
根据所述惯性测量角速度零偏误差得到角速度修正数据；
基于所述角速度修正数据对所述角速度数据进行修正，以确定出车辆定位信息。
另外，还提供一种基于车载毫米波雷达的车辆定位装置，所述装置包括：
雷达数据获取模块：用于获取向目标静止物体发送并接收的毫米波雷达数据；
航向角数据确定模块：用于根据所述毫米波雷达数据确定所述目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据；
惯性测量数据获取模块：用于获取惯性测量数据，所述惯性测量数据包括角速度数据；
帧率确定模块：用于根据所述角速度数据确定所述角速度数据的帧率；
航向角变化量确定模块：用于根据所述航向角数据和所述帧率确定出与所述帧率对应的航向角变化量；
角速度零偏误差确定模块：用于根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差；
车辆定位信息确定模块：用于根据所述惯性测量角速度零偏误差和所述角速度数据确定出车辆定位信息。
另外，还提供一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述的基于车载毫米波雷达的车辆定位方法。
如上所述，本发明具有如下有益效果：
1)通过利用毫米波对静止物体的实时检测，使得可以实时补偿惯性测量单元产生角速度零偏误差，完成对车辆角速度零偏的修正，提高了车辆定位的精度，避免了额外的线下标定，解决了现有技术中惯性测量单元随着时间累积定位误差不断增大的问题。
2)通过基于IMU数据的帧率采用线性差值对齐方式对毫米波雷达数据进行时间对齐，可以得到与IMU数据帧率匹配的毫米波雷达数据，从而确定航向角变化量，以实现实时对IMU角速度零偏的修正。
3)通过构造关于IMU误差的损失函数，可以实时计算出IMU角速度零偏误差值反馈给IMU，实时补偿IMU角速度零偏，提高定位结果的平滑性和准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。
图1为本说明书实施例提供的一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法流程图；
图2是本说明书实施例提供的根据所述航向角数据和所述帧率确定出与所述帧率对应的航向角变化量的步骤流程图；
图3是本说明书实施例提供的根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差的步骤流程图；
图4为本说明书实施例提供的一种基于车载毫米波雷达的车辆定位装置组成框图；
图5是本说明书实施例提供的一种服务器设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
目前的车辆定位的技术方案中，在车辆在隧道等场景驾驶时GNSS会存在精度降低甚至丢失的现象；并且当过于依赖IMU测量角速度对车辆进行定位，随着时间的累积车辆定位的误差也会逐渐增大，致使无法对车辆进行准确的定位，具有一定的局限性。
因而，本说明出提出了一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法，能够根据毫米波对静止物体的位置进行检测，以实时补偿惯性测量单元的角速度零偏误差，完成对角速度零偏的修正，从而提高了车辆定位的精度，有效地避免随着时间累积定位误差不断增大导致的车辆定位失真。
本说明书实施例一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法，如图1所示，所述方法包括：
S100：获取向目标静止物体发送并接收的毫米波雷达数据；
S200：根据所述毫米波雷达数据确定所述目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据；
本实施例中，车辆上的终端设备可获取车辆在自动驾驶状态下的毫米波雷达数据，所述毫米波雷达数据为车载毫米波雷达对栏杆等静止物体发射的毫米波雷达数据和接收碰到所述静止物体并从其返回的毫米波雷达数据，通过获取所述毫米波雷达数据，可以确定栏杆等静止物体的准确位置。
一种具体的实施方式中，步骤S200根据所述毫米波雷达数据确定目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据，包括：
基于车辆所在位置建立车辆坐标系，所述车辆坐标系的Y轴对应车辆行驶方向，所述车辆坐标系的X轴对应垂直于车辆行驶方向；
根据所述毫米波雷达数据确定目标静止物体位置；
基于车辆坐标系确定所述目标静止物体对应的航向角数据，所述航向角数据为所述车辆到所述目标静止物体方向和所述Y轴之间所成角度值。
其中，以车辆为原点建立直角坐标系(车辆坐标系)，车辆行驶方向为Y轴，垂直于车辆行驶方向为X轴，从而可以确定栏杆在所述直角坐标系中的坐标位置，即得到栏杆在直角坐标系中的航向角数据。
一种具体的实施方式中，步骤S200根据所述毫米波雷达数据确定目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据，之后包括：
持续接收所述毫米波雷达数据；
根据所述毫米波雷达数据确定所述目标静止物体对应的航向角数据；
存储所述航向角数据。
具体地，车载毫米波雷达按照其帧率发射雷达信号，车辆上的终端设备可持续获取每个时间点对应的毫米波雷达数据，其中，可以获取上一个时间点t1的第一毫米波雷达数据θ1和下一个时间点t2的第二毫米波雷达数据θ2，即t1和t2之间相差一个帧率。
根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差；
根据所述惯性测量角速度零偏误差和所述角速度数据确定出车辆定位信息。
S300：获取惯性测量数据，所述惯性测量数据包括角速度数据；
S400：根据所述角速度数据确定所述角速度数据的帧率；
可选的，步骤S400根据所述角速度数据确定所述角速度数据的帧率，之后包括：
判断所述航向角数据的数目；
当所述航向角数据的数目大于预设数目时，选取预设数目个航向角数据。
S500：根据所述航向角数据和所述帧率确定出与所述帧率对应的航向角变化量；
一种具体的实施方式中，步骤S500根据所述航向角数据和所述帧率确定出与所述帧率对应的航向角变化量，如图2所示，包括：
S510：基于所述帧率对所述航向角数据做线性拟合，以得到航向角线性差值函数；
S520：根据所述航向角线性差值函数确定出与所述帧率对应的航向角变化量。
具体地，所述惯性测量数据通过IMU测量得到，所述惯性测量数据包括角速度数据，IMU的帧率高于毫米波雷达的发射帧率，即毫米波雷达和IMU对应的时间基准不同，导致毫米波雷达数据和惯性测量数据对应的时间点不同，因此，需要毫米波雷达和IMU做时间对准，即基于IMU的帧率对毫米波雷达数据做线性拟合，从而得到航向角线性差值函数。
航向角线性差值函数的公式如下：
θ＝θ1+(θ2-θ1)*(t-t1)/(t2-t1)
其中，t1和t2之间相差一个帧率，t1时刻对应的毫米波雷达数据为第一毫米波雷达数据θ1，t2时刻对应的毫米波雷达数据为第一毫米波雷达数据θ2，t为IMU的帧率对应的时间点，θ为经过线性拟合后t时刻下对应的毫米波雷达数据。
根据所述航向角线性差值函数可以确定基于IMU帧率下任意时间点的栏杆的航向角数据，从而可以确定任意时间段对应的航向角变化量，即栏杆角度变化量。
S600：根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差；
一种具体的实施方式中，步骤S600根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差，如图3所示，包括：
S610：构造关于所述惯性测量角速度零偏误差的损失函数；
S620：基于所述损失函数根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差。
一种具体的实施方式中，步骤S620确定出得到惯性测量角速度零偏误差，包括：
基于LM方法确定所述损失函数的最小值；
基于所述损失函数的最小值根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差。
具体的，根据所述航向角变化量和所述角速度数据构造关于所述惯性测量角速度零偏误差的损失函数。
损失函数公式如下：
L＝(Δθ-∑((wi-wb)*t))2
其中，Δθ为航向角变化量，wi为IMU测得的角速度数据，基于LM方法(用于解决非线性最小二乘问题)，即当L最小时，求出当下时刻t对应的wb，即为惯性测量角速度的零偏误差，将所述零偏误差补偿给IMU测得的角速度数据wi，得到wi-wb，即为修正后的角速度，根据所述修正后的角速度可对车辆完成准确定位。LM方法为现有技术，本申请不再赘述。
S700：根据所述惯性测量角速度零偏误差和所述角速度数据确定出车辆定位信息。
一种具体的实施方式中，步骤S700发送所述惯性测量角速度零偏误差，以得到车辆定位信息，包括：
根据所述惯性测量角速度零偏误差得到角速度修正数据；
基于所述角速度修正数据对所述角速度数据进行修正，以确定出车辆定位信息。
本说明书实施例提供了一种基于车载毫米波雷达的车辆定位装置，如图4所示，所述装置包括：
雷达数据获取模块801：用于获取向目标静止物体发送并接收的毫米波雷达数据；
航向角数据确定模块802：用于根据所述毫米波雷达数据确定所述目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据；
惯性测量数据获取模块803：用于获取惯性测量数据，所述惯性测量数据包括角速度数据；
帧率确定模块804：用于根据所述角速度数据确定所述角速度数据的帧率；
航向角变化量确定模块805：用于根据所述航向角数据和所述帧率确定出与所述帧率对应的航向角变化量；
角速度零偏误差确定模块806：用于根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差；
车辆定位信息确定模块807：用于根据所述惯性测量角速度零偏误差和所述角速度数据确定出车辆定位信息。
本说明书实施例提供了一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的基于车载毫米波雷达的车辆定位方法。
具体地，本说明书实施例提供的一种服务器设备的结构示意图，请参考图5。该服务器用于实施上述实施例中提供的基于车载毫米波雷达的车辆定位方法。具体来讲：
所述服务器2000包括中央处理单元(CPU)2001、包括随机存取存储器(RAM)2002和只读存储器(ROM)2003的系统存储器2004，以及连接系统存储器2004和中央处理单元2001的系统总线2005。所述服务器2000还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)2006，和用于存储操作系统2013、应用程序2014和其他程序模块2015的大容量存储设备2007。
所述基本输入/输出系统2006包括有用于显示信息的显示器2008和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备2009。其中所述显示器2008和输入设备2009都通过连接到系统总线2005的输入输出控制器2010连接到中央处理单元2001。所述基本输入/输出系统2006还可以包括输入输出控制器2010以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器2010还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
所述大容量存储设备2007通过连接到系统总线2005的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元2001。所述大容量存储设备2007及其相关联的计算机可读介质为服务器2000提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备2007可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。
不失一般性，所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器2004和大容量存储设备2007可以统称为存储器。
根据本发明的各种实施例，所述服务器2000还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器2000可以通过连接在所述系统总线2005上的网络接口单元2011连接到网络2012，或者说，也可以使用网络接口单元2011来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。
所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行；上述一个或者一个以上程序包含用于执行上述后台服务器侧的方法的指令。
本发明的实施例还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质可设置于客户端之中以保存用于实现方法实施例中一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的基于车载毫米波雷达的车辆定位方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是：上述本说明书实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中加载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取向目标静止物体发送并接收的毫米波雷达数据；
根据所述毫米波雷达数据确定所述目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据；所述航向角数据为车辆到所述目标静止物体方向和所述车辆坐标系的Y轴之间所成角度值；所述Y轴对应车辆行驶方向；
获取惯性测量数据，所述惯性测量数据包括角速度数据；
根据所述角速度数据确定所述角速度数据的帧率；
基于所述帧率对所述航向角数据做线性拟合，以得到航向角线性差值函数；
根据所述航向角线性差值函数确定出与所述帧率对应的航向角变化量；基于所述航向角线性差值函数确定任意时间段对应的航向角变化量；
根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差；
根据所述惯性测量角速度零偏误差和所述角速度数据确定出车辆定位信息。
2.根据权利要求1所述的基于车载毫米波雷达的车辆定位方法，其特征在于，根据所述毫米波雷达数据确定目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据，包括：
基于车辆所在位置建立车辆坐标系，所述车辆坐标系的Y轴对应车辆行驶方向，所述车辆坐标系的X轴对应垂直于车辆行驶方向；
根据所述毫米波雷达数据确定目标静止物体位置；
基于车辆坐标系确定所述目标静止物体对应的航向角数据，所述航向角数据为所述车辆到所述目标静止物体方向和所述Y轴之间所成角度值。
3.根据权利要求1所述的基于车载毫米波雷达的车辆定位方法，其特征在于，根据所述毫米波雷达数据确定目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据，之后包括：
持续接收所述毫米波雷达数据；
根据所述毫米波雷达数据确定所述目标静止物体对应的航向角数据；
存储所述航向角数据。
4.根据权利要求3所述的基于车载毫米波雷达的车辆定位方法，其特征在于，根据所述角速度数据确定所述角速度数据的帧率，之后包括：
判断所述航向角数据的数目；
当所述航向角数据的数目大于预设数目时，选取预设数目个航向角数据。
5.根据权利要求1所述的基于车载毫米波雷达的车辆定位方法，其特征在于，根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差，包括：
构造关于所述惯性测量角速度零偏误差的损失函数；
基于所述损失函数根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差。
6.根据权利要求5所述的基于车载毫米波雷达的车辆定位方法，其特征在于，所述确定出惯性测量角速度零偏误差，包括：
基于LM方法确定所述损失函数的最小值；
基于所述损失函数的最小值根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差。
7.根据权利要求1所述的基于车载毫米波雷达的车辆定位方法，其特征在于，根据所述惯性测量角速度零偏误差和所述角速度数据确定出车辆定位信息，包括：
根据所述惯性测量角速度零偏误差得到角速度修正数据；
基于所述角速度修正数据对所述角速度数据进行修正，以确定出车辆定位信息。
8.一种基于车载毫米波雷达的车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：
雷达数据获取模块：用于获取向目标静止物体发送并接收的毫米波雷达数据；
航向角数据确定模块：用于根据所述毫米波雷达数据确定所述目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据；所述航向角数据为车辆到所述目标静止物体方向和所述车辆坐标系的Y轴之间所成角度值；所述Y轴对应车辆行驶方向；
惯性测量数据获取模块：用于获取惯性测量数据，所述惯性测量数据包括角速度数据；
帧率确定模块：用于根据所述角速度数据确定所述角速度数据的帧率；
航向角变化量确定模块：用于基于所述帧率对所述航向角数据做线性拟合，以得到航向角线性差值函数；根据所述航向角线性差值函数确定出与所述帧率对应的航向角变化量；基于所述航向角线性差值函数确定任意时间段对应的航向角变化量；
角速度零偏误差确定模块：用于根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差；
车辆定位信息确定模块：用于根据所述惯性测量角速度零偏误差和所述角速度数据确定出车辆定位信息。
9.一种设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的基于车载毫米波雷达的车辆定位方法。
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