CN114689043A - 一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN114689043A CN202111459347.9A CN202111459347A CN114689043A CN 114689043 A CN114689043 A CN 114689043A CN 202111459347 A CN202111459347 A CN 202111459347A CN 114689043 A CN114689043 A CN 114689043A
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Abstract

本发明涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，包括获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息；基于车载相机在预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；根据多个角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；根据多个角速度信息和多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息；利用角速度补偿信息对当前时刻采集的角速度信息进行补偿；根据补偿后的目标角速度信息确定车辆位置。本发明可以利用相机采集的图像确定车道线角度预测信息，并结合惯性传感器采集的角速度信息，对惯性传感器在当前时刻采集的角速度进行补偿，提高车辆定位准确性。

Description

一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及安全驾驶辅助技术领域，具体涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
车辆定位在自动驾驶中已成为一个非常关键的技术，车辆的定位精度决定车辆感知、规划控制的准确性。目前车辆定位主要的方法是基于全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)定位，或者基于惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)定位。而在有建筑遮挡、隧道等场景下GNSS会存在精度下降、甚至信号丢失的问题，在此情况下需要通过IMU实现惯性导航。但是IMU的惯性导航过程中的导航误差会随着时间的推移而不断累积，随着导航时间的增长，车辆的定位精度降低，甚至会造成无法跟踪车辆位置的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是现有技术中IMU导航误差导致车辆位置定位精度差的问题。
为解决上述技术问题，本发明公开了一种车辆定位方法，所述方法包括：
获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息，所述预设时间段的截止时刻为当前时刻；
基于车载相机在所述预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；
根据所述多个角度参考信息，确定所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；
根据所述多个角速度信息和所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息；
利用所述角速度补偿信息对所述当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到所述当前时刻的目标角速度信息；
根据所述目标角速度信息确定车辆位置。
进一步的，所述多个角速度信息中的每个角速度信息分别对应一个第一采集时刻，所述多个角度参考信息中的每个角度参考信息分别对应一个第二采集时刻，所述根据所述多个角度参考信息，确定所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息包括：
获取所述多个角速度信息各自对应的第一采集时刻以及所述多个角度参考信息各自对应的第二采集时刻；
确定多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻，
根据所述多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻以及所述两个相邻第二采集时刻各自对应的角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息。
进一步的，所述根据所述多个角速度信息和所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息包括：
获取多个第一采集时刻的起始时刻和结束时刻；
确定所述起始时刻和所述结束时刻分别对应的车道线角度预测信息；
根据所述起始时刻和所述结束时刻分别对应的车道线角度预测信息，确定角度预测变化量；
确定相邻两个第一采集时刻之间的时刻间隔；
根据所述多个角速度信息和所述时刻间隔，确定角速度累积偏差值；
根据所述角度预测变化量和所述角速度累积偏差值，确定角速度补偿值。
进一步的，所述基于车载相机在所述预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息包括：
获取所述车载相机在多个所述第二采集时刻分别采集的图像；
确定多个图像各自对应的变换区域，每个变换区域具有第一视角；
对多个变换区域中的每个变换区域进行视角变换，以得到多个变换区域各自对应的具有第二视角的目标区域；
根据多个第二视角确定多个角度参考信息，每个第二视角对应一个角度参考信息。
进一步的，所述对多个变换区域中的每个变换区域进行视角变换，以得到多个变换区域各自对应的目标区域包括：
对所述多个变换区域中的每个变换区域进行逆透视变换，以得到多个变换区域各自对应的目标区域。
根据本申请的另一个方面，本申请还公开了一种车辆定位装置，所述装置包括：
角速度信息获取模块，用于获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息，所述预设时间段的截止时刻为当前时刻；
角度参考信息确定模块，用于基于车载相机在所述预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；
车道线角度预测信息确定模块，用于根据所述多个角度参考信息，确定所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；
角速度补偿信息确定模块，用于根据所述多个角速度信息和所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息；
目标角速度信息确定模块，用于利用所述角速度补偿信息对所述当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到所述当前时刻的目标角速度信息；
车辆位置确定模块，用于根据所述目标角速度信息确定车辆位置。
根据本申请的另一个方面，本申请还公开了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如上述权利要求所述的车辆定位方法。
根据本申请的另一个方面，还公开了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如上述权利要求所述的车辆定位方法。
本发明通过获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息，所述预设时间段的截止时刻为当前时刻；基于车载相机在所述预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；根据所述多个角度参考信息，确定所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；根据所述多个角速度信息和所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息；利用所述角速度补偿信息对所述当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到所述当前时刻的目标角速度信息；根据所述目标角速度信息确定车辆位置。本发明可以利用相机采集的图像确定车道线角度预测信息，并结合惯性传感器采集的角速度信息，对惯性传感器在当前时刻采集的角速度进行补偿，提高车辆定位准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种车辆定位方法的实施环境示意图；
图2是本申请实施例提供的一种车辆定位方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的确定车道线角度预测信息的流程图；
图4是本申请实施例提供的确定角速度补偿信息的流程图；
图5是本申请实施例提供的另一种车辆定位方法的流程图；
图6是本申请实施例提供的车辆定位装置的结构框图；
图7是本申请实施例提供的设备的框图；
图8是变化区域视角变换前后的示意图，其中，a为变换区域，b为目标区域。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆定位方法的实施环境示意图，该应用环境可以包括车辆01、设置在车辆01上的车载相机02、设置在车辆01上的惯性测量单元03以及控制器04。
在一个可选的实施例中，车辆01上的车载相机02可以用于获取车辆01周围的道路信息，其中，道路信息可以包括车道线信息、车辆、行人等对象信息，本申请中，车载相机主要用于获取车道线信息。
在一个可选的实施例中，惯性测量单元03可以为车辆中的控制器提供车辆的即时运动信息。即时运动信息可以包括车辆在纵向横向的摆动的角速度信息，以及纵向、横向和垂直加速度信息等信息，本申请实施例中，惯性测量单元03主要为车辆的控制器提供角速度信息。并通过标准接口传输至数据总线。所获得的信号用于复杂的调节算法，以增强乘用车和商用车(例如，ESC/ESP、ADAS、AD)以及摩托车(优化的曲线ABS)、工业车辆和农用车的舒适性与安全应用。
在一个可选的实施例中，控制器04可以设置在车身上，用以通过标准接口或者控制器局域网络CAN总线(Controller Area Network)与车载相机02通信，获取车载相机02所采集的图像，并对图像进行处理，例如提取图像上的车道线信息，确定车道线角度等。进一步的，控制器也可以通过标准接口或者控制器局域网络CAN总线与惯性测量单元03通信，实现两者之间数据的传输。
以下介绍本申请提供的一种车辆定位方法，图2是本申请实施例提供的一种车辆定位方法的流程图，方法包括：
S100、获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息。
具体的，预设时间段可以预先设置，具体预设时间段长度可以为10s或20s或30s，具体可以根据实际需求设定，这里不进行具体限定。预设时间段的截止时刻可以为当前时刻。
S102、基于车载相机在预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息。
具体的，车载相机所采集的图像是指道路图像，角度参考信息是指车载相机所采集的道路图像中的车道线对应的角度参考信息。可以先确定出图像中的车道线，再基于车道线的斜率，确定车道线对应的角度参考信息。具体的，每个图像可以对应提取出一个车道线，从而每个图像可以对应一个车道线的角度参考信息。
在一种可实现的方案中，可以基于霍夫变换(Hough Transform)进行车道线的提取。具体的，可以先对相机采集的道路图像进行灰度增强处理，然后进行边缘提取，在经过霍斯变换的直线拟合后，可以实现车道线的提取。示例性的，边缘提取可以基于Canny边缘检测算法实现。
S104、根据多个角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息。
可以理解的是，由于车载相机采集图像的时刻与惯性测量单元采集角速度信息的时刻不一致，因此，需要进行时间上的对齐。具体的，可以将基于车载相机采集的图像而确定的角度参考信息对齐至惯性测量单元上，即基于惯性测量单元采集角速度信息的时刻，确定出该时刻下的与角速度信息对应的角度参考信息。
具体的，图3示出了实施根据多个角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息的一种方法流程图，如图3所示，方法具体包括：
S200、获取多个角速度信息各自对应的第一采集时刻以及多个角度参考信息各自对应的第二采集时刻。
具体的，在惯性测量单元采集角速度信息时，预设时间段可以被划分为多个第一采集时刻，惯性测量单元可以在每个第一采集时刻对应采集角速度信息，进而可以确定第一采集时刻和角速度信息的对应关系。在获取到多个角速度信息后即可基于角速度信息与第一采集时刻之间的对应关系，确定出多个角速度信息各自对应的第一采集时刻。
同理，在车载相机采集图像数时，预设时间段也可以被划分为多个第二采集时刻，车载相机可以在每个第二采集时刻对应采集图像，进而可以确定第二采集时刻与基于图像所确定的角度参考信息的对应关系。在确定出多个角度参考信息后，即可基于角度参考信息与第二采集时刻的对应关系确定出多个角度参考信息各自对应的第二采集时刻。
S202、确定多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻。
具体的，确定多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻具体是指确定每个第一采集时刻前后分别相邻的第二采集时刻。
S204、根据多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻以及两个相邻第二采集时刻各自对应的角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息。
示例性的，可以基于如下公式，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息。
Figure BDA0003389270810000071
其中，t为第一采集时刻；
t1为第一采集时刻的其中一个相邻的第二采集时刻；
t2为第一采集时刻的另一个相邻的第二采集时刻，t2时刻落后于t1时刻；
θ1为t1时刻对应的角度参考信息；
θ2为t2时刻对应的角度参考信息；
θ为需要求取的t时刻对应的车道线角度预测信息。
具体的，通过上述步骤，将基于相机采集到的图像所确定的角度参考信息作为计算基准，计算出角速度信息对应的第一采集时刻的角度参考信息，作为车道线角度预测信息，可以使得基于相机确定的导航数据与惯性测量单元的导航数据处于同一个维度，以为后续惯性测量单元的导航数据的补偿奠定维度基础。
S106、根据多个角速度信息和多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息。
具体的，参阅图4所示，图4示出了角速度补偿信息的确定方法的流程图，方法包括：
S300、获取多个第一采集时刻的起始时刻和结束时刻。
可以理解的是，由于惯性测量单元的误差会随着时间累加，因此，惯性测量单元采集的当前时刻的角速度信息是累加了预设时间段内的当前时刻之前的误差，此时，在确定当前时刻的补偿角速度信息时，可以仅获取预设时间段内多个第一采集时刻的起始时刻和结束时刻。
从多个第一采集时刻中确定出起始时刻和结束时刻。
S302、确定起始时刻和结束时刻分别对应的车道线角度预测信息。
具体的，从上述所确定的多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息中确定出起始时刻对应的车道线角度预测信息和结束时刻对应的车道线角度预测信息。
S304、根据起始时刻和结束时刻分别对应的车道线角度预测信息，确定角度预测变化量。
具体的，角度预测变化量是指起始时刻对应的车道线角度测量信息和结束时刻对应的车道线角度测量信息之间的差值。
S306、确定相邻两个第一采集时刻之间的时刻间隔。
S308、根据多个角速度信息和时刻间隔，确定角速度累积偏差值。
S310、根据角度预测变化量和角速度累积偏差值，确定角速度补偿值。
具体的，结合如下损失函数L，对步骤S304至步骤S310综合介绍：
Figure BDA0003389270810000081
其中，Δθ为角度预测变化量；
i为第一采集时刻对应的个数，i取值为i＝1、2、3......n；
wi为第i个第一采集时刻对应的角速度信息；
Δt为时刻间隔；
w0为所需要求解的角速度补偿补偿值；
Figure BDA0003389270810000091
为角速度累积偏差值。
具体的，求解w0的过程，具体为求解损失函数L最小值的过程，在损失函数L的最小值时，所对应的w0即为所要求解的补偿值。
S108、利用角速度补偿信息对当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到当前时刻的目标角速度信息。
具体的，可以对角速度补偿信息和当前采集的角速度信息进行求和处理，得到求和结果，将求和结果作为目标角速度信息。
S110、根据目标角速度信息确定车辆位置。
本发明通过获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息，预设时间段的截止时刻为当前时刻；基于车载相机在预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；根据多个角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；根据多个角速度信息和多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息；利用角速度补偿信息对当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到当前时刻的目标角速度信息；根据目标角速度信息确定车辆位置。本发明可以利用相机采集的图像确定车道线角度预测信息，并结合惯性传感器采集的角速度信息，对惯性传感器在当前时刻采集的角速度进行补偿，提高车辆定位准确性。
进一步的，图5是本申请提供的车辆定位方法的另一种流程图，如图5所示，方法包括：
S100、获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息，预设时间段的截止时刻为当前时刻。
S102、基于车载相机在预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息。
具体的，步骤S102基于车载相机在预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息，可以基于如下步骤实现：
S400、获取车载相机在多个第二采集时刻分别采集的图像。
S402、确定多个图像各自对应的变换区域，每个变换区域具有第一视角。
具体的，变换区域可以是指涉及地面的区域。第一视角可以是车载相机所拍摄的图像的拍摄角度，示例性的，具有第一视角的变换区域如图8中的a视图所示。
S404、对多个变换区域中的每个变换区域进行视角变换，以得到多个变换区域各自对应的具有第二视角的目标区域。
具体的，可以对多个变换区域中的每个变换区域进行逆透视变换，以得到多个变换区域各自对应的具有第二视角的目标区域。其中，第二视角是基于视角变换后所获得的俯视角。示例性的变换后的具有第二视角的目标区域如图8中的b视图所示。
S406、根据多个第二视角确定多个角度参考信息，每个第二视角对应一个角度参考信息。
具体的，变换区域在进行视角变换前，大致是一个三角形，而在变换后所形成的俯视图中，是一个矩形图像，且能保留线性、平行性特征。进而可以基于视角变换后所确定的目标区域中的车道线与水平方向的夹角确定车道线的角度参考信息α。示例性的，角度参考信息α为车道线斜率的反正切值。
S104、根据多个角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息。
S106、根据多个角速度信息和多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息。
S108、利用角速度补偿信息对当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到当前时刻的目标角速度信息。
S110、根据目标角速度信息确定车辆位置。
具体的，步骤S100-S110的具体介绍可以参照上述介绍，这里不再赘述。
如图6所示，本申请还公开了一种车辆定位装置，装置包括：
角速度信息获取模块，用于获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息，预设时间段的截止时刻为当前时刻；
角度参考信息确定模块，用于基于车载相机在预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；
车道线角度预测信息确定模块，用于根据多个角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；
角速度补偿信息确定模块，用于根据多个角速度信息和多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息；
目标角速度信息确定模块，用于利用角速度补偿信息对当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到当前时刻的目标角速度信息；
车辆位置确定模块，用于根据目标角速度信息确定车辆位置。
进一步的，车道线角度预测信息确定模块包括：
第一获取单元，用于获取多个角速度信息各自对应的第一采集时刻以及多个角度参考信息各自对应的第二采集时刻。
相邻时刻确定单元，用于确定多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻。
第一确定单元，用于根据多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻以及两个相邻第二采集时刻各自对应的角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息。
进一步的，角速度补偿信息确定模块包括：
第二获取单元，用于获取多个第一采集时刻的起始时刻和结束时刻。
第二确定单元，用于确定起始时刻和结束时刻分别对应的车道线角度预测信息。
角度预测变化量确定单元，用于根据起始时刻和结束时刻分别对应的车道线角度预测信息，确定角度预测变化量。
时刻间隔确定单元，用于确定相邻两个第一采集时刻之间的时刻间隔。
累积偏差值确定单元，用于根据多个角速度信息和时刻间隔，确定角速度累积偏差值。
角速度补偿值确定单元，用于根据角度预测变化量和角速度累积偏差值，确定角速度补偿值。
进一步的，角度参考信息确定模块包括：
第三获取单元，用于获取车载相机在多个第二采集时刻分别采集的图像。
变换区域确定单元，用于确定多个图像各自对应的变换区域，每个变换区域具有第一视角。
目标区域确定单元，用于对多个变换区域中的每个变换区域进行视角变换，以得到多个变换区域各自对应的具有第二视角的目标区域。
角度参考信息确定单元，用于根据多个第二视角确定多个角度参考信息，每个第二视角对应一个角度参考信息。
本实施例中一种车辆定位装置中各模块的实现方案参见上述方法的各处理步骤，此处不再赘述。
进一步的，本申请还公开了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器被配置为执行指令，以实现如上述权利要求的车辆定位方法。
示例性的，图7是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆定位的电子设备的框图，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆定位方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本公开方案相关的部分结构的框图，并不构成对本公开方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
进一步的，本申请还公开了一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上述权利要求的车辆定位方法。
计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本公开实施例中的车辆定位方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
值得注意的是，上述装置及终端实施例中，所包括的各个模块和单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各模块和单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或者单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息，所述预设时间段的截止时刻为当前时刻；
基于车载相机在所述预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；
根据所述多个角度参考信息，确定所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；
根据所述多个角速度信息和所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息；
利用所述角速度补偿信息对所述当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到所述当前时刻的目标角速度信息；
根据所述目标角速度信息确定车辆位置。
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述利用所述角速度补偿信息对所述当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到所述当前时刻的目标角速度信息包括：
对所述角速度补偿信息和所述当前时刻采集的角速度信息进行求和处理，得到求和结果；
将所述求和结果确定为所述当前时刻的目标角速度信息。
3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述多个角速度信息中的每个角速度信息分别对应一个第一采集时刻，所述多个角度参考信息中的每个角度参考信息分别对应一个第二采集时刻，所述根据所述多个角度参考信息，确定所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息包括：
获取所述多个角速度信息各自对应的第一采集时刻以及所述多个角度参考信息各自对应的第二采集时刻；
确定多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻，
根据所述多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻以及所述两个相邻第二采集时刻各自对应的角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息。
4.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述多个角速度信息和所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息包括：
获取多个第一采集时刻的起始时刻和结束时刻；
确定所述起始时刻和所述结束时刻分别对应的车道线角度预测信息；
根据所述起始时刻和所述结束时刻分别对应的车道线角度预测信息，确定角度预测变化量；
确定相邻两个第一采集时刻之间的时刻间隔；
根据所述多个角速度信息和所述时刻间隔，确定角速度累积偏差值；
根据所述角度预测变化量和所述角速度累积偏差值，确定角速度补偿值。
5.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于车载相机在所述预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息包括：
获取所述车载相机在多个第二采集时刻分别采集的图像；
确定多个图像各自对应的变换区域，每个变换区域具有第一视角；
对多个变换区域中的每个变换区域进行视角变换，以得到多个变换区域各自对应的具有第二视角的目标区域；
根据多个第二视角确定多个角度参考信息，每个第二视角对应一个角度参考信息。
6.根据权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述对多个变换区域中的每个变换区域进行视角变换，以得到多个变换区域各自对应的目标区域包括：
对所述多个变换区域中的每个变换区域进行逆透视变换，以得到多个变换区域各自对应的目标区域。
7.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：
角速度信息获取模块，用于获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息，所述预设时间段的截止时刻为当前时刻；
角度参考信息确定模块，用于基于车载相机在所述预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；
车道线角度预测信息确定模块，用于根据所述多个角度参考信息，确定所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；
角速度补偿信息确定模块，用于根据所述多个角速度信息和所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息；
目标角速度信息确定模块，用于利用所述角速度补偿信息对所述当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到所述当前时刻的目标角速度信息；
车辆位置确定模块，用于根据所述目标角速度信息确定车辆位置。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆定位方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的车辆定位方法。
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