JP3991793B2 - レーダ - Google Patents
レーダ Download PDFInfo
- Publication number
- JP3991793B2 JP3991793B2 JP2002197487A JP2002197487A JP3991793B2 JP 3991793 B2 JP3991793 B2 JP 3991793B2 JP 2002197487 A JP2002197487 A JP 2002197487A JP 2002197487 A JP2002197487 A JP 2002197487A JP 3991793 B2 JP3991793 B2 JP 3991793B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- received signal
- azimuth
- target
- outermost
- antenna
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
- G01S13/426—Scanning radar, e.g. 3D radar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
- G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/16—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived sequentially from receiving antennas or antenna systems having differently-oriented directivity characteristics or from an antenna system having periodically-varied orientation of directivity characteristic
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、所定の走査範囲に亘ってビームの走査を行うレーダに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、ミリ波帯を用いた車載用レーダとして、ビームの方位を所定走査範囲に亘って変化させるようにしたものが開発されている。このようなレーダは、探知信号の送受信を行うとともにビームの走査を行って、受信信号強度の変化から物標の方位を検知するようにしている。例えば特開2000−180532では、方位方向の受信信号強度の変化を求めた際、1つの山形の受信信号強度の変化パターンが現れた時、受信信号強度がピークとなる方位を物標の方位として検知するようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このようなビームの走査によって生じる受信信号強度の変化(信号強度プロファイル)に現れる山形のパターンを基に物標の方位を検知する方法では、信号強度プロファイルに山形のピーク部分が現れない物標については、その方位が検知できない。例えば、ビームの走査角範囲の最も外側である最外角の方位に物標が存在するような場合、山形の片側だけの信号強度プロファイルが得られる。また、この最外角より外側に物標が存在していても、その方位がビームの幅で捉えられるほど最外角に近接しているような場合、山形の一部だけの信号強度プロファイルが得られる。しかし、いずれの場合も、走査角範囲より外側に存在する物標の陰が走査角範囲内に写り込むだけであり、信号強度プロファイルの山形のピーク位置を検知できないので、物標の方位を検知できない。
【0004】
この発明の目的は、ビームの走査角範囲外で、該ビームの走査範囲に近接する物標の方位についても検知できるようにしたレーダを提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
所定走査角範囲に近接する物標が存在するとき、その物標からの反射波によって、走査角範囲の最外角付近に山形の一部をなす信号強度プロファイルが得られる。
この発明は、探知信号の送受信を行うとともに、所定走査角範囲に亘って探知用電波のビーム方位を変化させる走査手段と、前記ビーム方位の変化にともない変化する、所定距離離れた位置における方位方向の複数の受信信号強度である信号強度プロファイルの、前記走査角範囲の最外角付近に現れる山形の一部をなし、かつ、アンテナの指向特性に近似する複数の受信信号強度に基づいて、前記信号強度プロファイルを生じさせた最外角より外側に存在する物標の方位を推定する推定手段と、を設けたレーダであって、前記推定手段は、前記複数の受信信号強度の比と、アンテナの指向特性とに基づいて前記物標の方位を推定するものとしている。このことにより、走査角範囲よりも広い範囲に亘って物標の方位を検知する。
【0008】
また、この発明は、前記推定手段が、前記複数の受信信号強度のうち、前記最外角のビームから、アンテナの利得が所定のしきい値以上となるビーム幅の1/2幅の方位範囲内で、受信信号強度が前記しきい値以上となるビームまでの本数を求め、前記本数と、その内のいずれか1本の受信信号強度と、前記アンテナの指向特性とに基づいて前記物標の方位を推定するものとしている。このことにより、簡単な処理で走査角範囲に近接する物標の方位を推定可能とする。
【0009】
【発明の実施の形態】
この発明の実施形態に係る車載用ミリ波レーダの構成を各図を参照して説明する。
図1はレーダの構成を示すブロック図である。図1において、1はRFブロック、2は信号処理ブロックである。RFブロック1は、ミリ波の探知用電波を送受信し、送信波と受信波とのビート信号を信号処理ブロック2へ出力する。信号処理ブロック2の変調カウンタ11は、DAコンバータ10から結果的に三角波信号を発生させるためのカウントを行い、その値をDAコンバータ10へ出力する。DAコンバータ10は、それをアナログ電圧信号に変換してRFブロック1のVCO(電圧制御発振器)8へ与える。これにより送信波をFM変調する。すなわち、VCO8の発振信号はアイソレータ7、カプラ6、サーキュレータ5を介して1次放射器4へ供給される。この1次放射器4は、誘電体レンズ3の焦点面または焦点面付近にあって、誘電体レンズ3は、1次放射器4から放射されるミリ波信号を鋭いビームとして送信する。この1次放射器4と誘電体レンズ3とによってアンテナを構成している。
【0010】
車両などの物標からの反射波が誘電体レンズ3を介し1次放射器4へ入射されると、受信信号がサーキュレータ5を介してミキサ9へ導かれる。ミキサ9には、この受信信号とカプラ6からの送信信号の一部であるローカル信号とを入力して、その周波数差の信号に相当するビート信号を中間周波信号として信号処理ブロック2のADコンバータ12へ出力する。ADコンバータ12は、これをデジタルデータに変換する。DSP(デジタル信号処理装置)13は、ADコンバータ12から入力したデータ列をFFT(高速フーリエ変換)処理して、物標の相対距離および相対速度を算出し、これらを出力回路15を介してホスト装置へ出力する。
【0011】
RFブロック1内の16で示す部分は、1次放射器4を誘電体レンズ3の焦点面またはそれに平行な面内を平行移動させるスキャンユニットである。この1次放射器4が設けられている可動部と固定部側との間に0dBカプラを構成している。Mで示す部分は、その駆動用モータを示している。このモータによって、例えば100ms周期で−10.0°から+10.0°の範囲を0.5°ステップでビーム走査する。
信号処理ブロック2内の14は、変調カウンタ11およびスキャンユニット16を制御するマイクロプロセッサである。このマイクロプロセッサ14は、スキャンユニット16に対してビーム方位を所定角度に向けるとともに、その静止時間内に上り区間と下り区間の一山分の三角波でVCO8を変調するように、カウント周期を定める。
【0012】
図2は上記アンテナの指向特性を示している。ここで、oはアンテナの位置、Pは指向特性のパターンを示している。このパターンは、oを0とし、そこから放射方向に伸びる長さによって、アンテナの利得を現している。
【0013】
図3は、図2に示したアンテナの指向特性を直角座標で現したものである。ここで横軸はビームの方位、縦軸は、方位0°(前方方向)の利得を0dBとした時の相対利得である。例えば、ビームの方位が+2°または−2°の時、相対利得は−5dBとなり、ビームの方位が+4°または−4°の時、相対利得は−18dBとなる。ここで、相対利得−27.5dBをしきい値として、それより受信信号強度の高い信号を信号成分、低い信号をノイズ成分と見なす処理を行うこととすれば、1本のビーム幅は−5°〜+5°の幅、すなわち10°となる。
【0014】
従来のように、ビーム方位の変化に伴う受信信号強度の変化を信号強度プロファイルとして求め、その一続きの受信信号強度分布のうち単純に強度が最大となる方位を物標の方位として検知する処理を行えば、例えば走査角範囲を−10°〜+10°とした場合、−15°〜−10°の物標は全て−10°に存在しているものと認識され、+10°〜+15°の物標は全て+10°に存在しているものと認識されてしまう。
【0015】
しかし、ビームの走査角範囲の最外角のビームで得られる受信信号強度と、その1ビーム分または複数ビーム分内側のビームで得られる受信信号強度との比は、最外角付近で、最外角より外側に存在する物標の方位によって決まる。したがって、この受信信号強度の比を求めることによって、その物標の方位を推測することができる。
【0016】
図4は、図3に示した特性を数値で表したものである。ここで「ビーム往復での相対利得」は、ビームの走査角範囲でビームの方位を往復させるとともに、その往動時の相対利得と復動時の相対利得とのdB差である。したがってその値は「相対利得」の2倍の値である。また「0.5°内側のビームとの利得差」は、上記「往復での相対利得」の0.5°内側のビームとの間で求めた、dB差である。
【0017】
図5はビームの走査角範囲と、その最外角より外側で最外角付近に存在する物標の位置関係を示している。この例では、物標が最外角10°より更に2°分外側である+12°の方位に存在している。
【0018】
図6はビーム方位の変化に対する受信信号強度の変化の例を示している。このように、最外角10.0°に近づくほど受信信号強度が高くなり、この信号強度プロファイルは、同図に示すように山形の一部をなす。
【0019】
この例にように走査角範囲−10°〜+10°を、角度間隔0.5°で走査した場合、+12°の位置に存在する物標は、+10°のビームに対して相対的に+2°の位置に存在するため、図4に示したように、往復での相対利得は−10dBとなる。またこの物標は、+9.5°のビームに対して、相対的に+2.5°の方位に存在するため、往復での相対利得は−15dBとなる。したがってこの両者の受信信号強度の比(dBでは差)は5dBとなる。
【0020】
この関係を逆に用いると、最外角10.0°のビームでの受信信号強度と、9.5°のビームでの受信信号強度との比により物標の方位を推測することができる。
【0021】
図7は物標の方位を11.0°,12.0°,13.0°の3通りに変化させた時の、最外角ビームと、その1つ内側のビームでの受信信号強度の比の変化の例を示している。上述したように、物標の方位が12°であれば、上記受信信号強度の比は5.0dBとなるが、物標の方位が11.0°であれば、その信号強度比は3.0dB、物標の方位が13°であれば信号強度比は7.0dBとなる。
【0022】
図8は図4より、+側の最外角(+10.0°)のビームと、その1つ内側(+9.5°)のビームとの受信信号強度の比を導出したものである。上述の例で、最外角のビームとその1つ内側のビームでの受信信号強度の比が5dBであるので、図8から、物標の方位は+12°であることが推測できる。
なお、図8では、+の方位について示したが、−の方位についても同様である。
【0023】
また、これらの関係を用いれば、推測した方位に存在する物標にビームを照射したと仮定した時の受信信号強度を推測することができる。物標の方位が12.0°であれば、最外角10.0°に対する相対角度が2.0°であるので、図3より、ビームの方位が最外角10.0°である時に比べて、往復での相対利得は−10dBとなる。従って、仮に12.0°の方向にビームを照射した時には、ビームの方位が10.0°である時に検出された受信信号強度より10dBだけ大きい受信信号が検出されることになる。このことより最外角ビームでの受信信号強度から物標の方位にビームを向けた場合の受信信号強度および散乱断面積を推測することができる。すなわち、物標の概略の大きさが検知できる。ここで、「散乱断面積」とは、物標の電波を反射させる能力を、半径r[m]の球体の断面積πr2 [m2 ]に換算したものであり、ミリ波レーダにおいて乗用車は約10[m2 ]、二輪車は 約1[m2 ]である。
【0024】
次に、第2の実施形態に係るレーダについて説明する。ハードウェアの構成は第1の実施形態の場合と同様である。
アンテナの利得が所定のしきい値以上となる方位方向の幅をビーム幅とし、そのビーム幅より狭い角度間隔でビームを走査した場合、最外角より外側に物標が存在していれば、最外角から内側の複数本のビームについて受信信号強度が所定のしきい値を超える。
第2の実施形態に係るレーダでは、このビームの本数と受信信号強度とに基づいて物標の方位を推定する。
【0025】
図9はビーム方位の変化に対する受信信号強度の変化の例を示している。このように、最外角10.0°に近づくほど受信信号強度が高くなり、この信号強度プロファイルは、同図に示すように山形の一部をなす。
【0026】
この例では、受信信号強度がしきい値を超えるビームの本数は最外角10.0°を含めて4本である。
例えばビーム間隔を0.5°とし、−10.0°〜+10.0°の範囲を41本のビームで走査する場合、しきい値を超えるビームに対し内側から#1,#2,#3・・・と順にビーム番号を付け、しきい値を超える受信信号強度ΔP(dB)を求める。図10は、先につけたビーム番号、受信信号強度ΔP、および物標の方位の関係を示している。
【0027】
例えば受信信号強度がしきい値を超えているビームの本数が4本であり、最外角ビーム(#4)の受信信号強度ΔPが20dBの場合、物標の方位は11.5°〜12.0°の範囲に存在しているものと推定できる。
【0028】
【発明の効果】
この発明によれば、所定走査角範囲に近接する物標が存在するとき、走査角範囲の最外角付近に山形の一部をなす信号強度プロファイルを得て、この信号強度プロファイルから、それに近似する物標の方位を推定するので、走査角範囲よりも広い範囲に亘って物標の方位が検知できるようになる。
【0029】
またこの発明によれば、少なくとも2つのビーム方位における受信信号強度の比から物標の方位を推定するようにしたので、少ないデータ量から、且つ簡単な演算により物標方位の推定が可能となる。
【0031】
また、この発明によれば、最外角から、アンテナの利得が所定のしきい値以上となるビーム幅の1 /2幅の方位範囲内で、受信信号強度が前記しきい値以上となるビームの本数と、その内の少なくとも1本の受信信号強度とから物標の方位を推定するようにしたので、簡単な処理で走査角範囲に近接する物標の方位を推定できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1の実施形態に係るレーダの構成を示すブロック図
【図2】同レーダのアンテナの指向特性を示す図
【図3】同アンテナの指向特性を直角座標で表した図
【図4】同アンテナの方位角と利得等との関係を示す図
【図5】ビームの走査範囲と物標の位置関係を示す図
【図6】ビームの方位角変化に伴う受信信号強度の変化の例を示す図
【図7】物標の方位を変化させた時の最外角ビームと1つ内側のビームでの受信信号強度の差の変化を示す図
【図8】最外角ビームとその1つ内側のビームでの受信信号強度の差の関係を示す図
【図9】受信信号強度がしきい値を超えるビームの本数の例を示す図
【図10】受信信号強度がしきい値を超えるビームの本数、最外角ビームでの受信信号強度、および物標の推定方位の関係を示す図
【符号の説明】
1−RFブロック
2−信号処理ブロック
3−誘電体レンズ
4−1次放射器
5−サーキュレータ
6−カプラ
7−アイソレータ
8−VCO
9−ミキサ
15−出力回路
16−スキャンユニット
Claims (2)
- 探知信号の送受信を行うとともに、所定走査角範囲に亘って探知用電波のビーム方位を変化させる走査手段と、
前記ビーム方位の変化にともない変化する、所定距離離れた位置における方位方向の複数の受信信号強度である信号強度プロファイルの、前記走査角範囲の最外角付近に現れる山形の一部をなし、かつ、アンテナの指向特性に近似する複数の受信信号強度に基づいて、前記信号強度プロファイルを生じさせた最外角より外側に存在する物標の方位を推定する推定手段と、を設けたレーダであって、前記推定手段は、前記複数の受信信号強度の比と、アンテナの指向特性とに基づいて前記物標の方位を推定するものであるレーダ。 - 探知信号の送受信を行うとともに、所定走査角範囲に亘って探知用電波のビーム方位を変化させる走査手段と、
前記ビーム方位の変化にともない変化する、所定距離離れた位置における方位方向の複数の受信信号強度である信号強度プロファイルの、前記走査角範囲の最外角付近に現れる山形の一部をなし、かつ、アンテナの指向特性に近似する複数の受信信号強度に基づいて、前記信号強度プロファイルを生じさせた最外角より外側に存在する物標の方位を推定する推定手段と、を設けたレーダであって、前記推定手段は、前記複数の受信信号強度のうち、前記最外角のビームから、アンテナの利得が所定のしきい値以上となるビーム幅の1/2幅の方位範囲内で、受信信号強度が前記しきい値以上となるビームまでの本数を求め、前記本数と、その内のいずれか1本の受信信号強度と、前記アンテナの指向特性とに基づいて前記物標の方位を推定するものであるレーダ。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002197487A JP3991793B2 (ja) | 2002-07-05 | 2002-07-05 | レーダ |
US10/519,642 US7230565B2 (en) | 2002-07-05 | 2003-06-10 | Radar |
AU2003242138A AU2003242138A1 (en) | 2002-07-05 | 2003-06-10 | Radar |
EP03730868A EP1533627B1 (en) | 2002-07-05 | 2003-06-10 | Radar |
PCT/JP2003/007311 WO2004005958A1 (ja) | 2002-07-05 | 2003-06-10 | レーダ |
AT03730868T ATE534918T1 (de) | 2002-07-05 | 2003-06-10 | Radar |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002197487A JP3991793B2 (ja) | 2002-07-05 | 2002-07-05 | レーダ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004037380A JP2004037380A (ja) | 2004-02-05 |
JP3991793B2 true JP3991793B2 (ja) | 2007-10-17 |
Family
ID=30112399
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002197487A Expired - Fee Related JP3991793B2 (ja) | 2002-07-05 | 2002-07-05 | レーダ |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7230565B2 (ja) |
EP (1) | EP1533627B1 (ja) |
JP (1) | JP3991793B2 (ja) |
AT (1) | ATE534918T1 (ja) |
AU (1) | AU2003242138A1 (ja) |
WO (1) | WO2004005958A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3991793B2 (ja) * | 2002-07-05 | 2007-10-17 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
JP2004226158A (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-12 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cwレーダ装置 |
US7675457B2 (en) * | 2003-11-18 | 2010-03-09 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Radar system |
DE102004047176A1 (de) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Robert Bosch Gmbh | Radarsystem für Kraftfahrzeuge |
JP4684876B2 (ja) * | 2005-12-14 | 2011-05-18 | 富士通テン株式会社 | レーダー装置及びレーダー装置の対象物検出方法 |
JP4887842B2 (ja) * | 2006-03-09 | 2012-02-29 | オムロン株式会社 | レーダ装置 |
JP2008096112A (ja) * | 2006-10-05 | 2008-04-24 | Denso Corp | レーダ装置 |
JP5580621B2 (ja) * | 2010-02-23 | 2014-08-27 | 古野電気株式会社 | エコー信号処理装置、レーダ装置、エコー信号処理方法、およびエコー信号処理プログラム |
JP5601314B2 (ja) * | 2011-12-13 | 2014-10-08 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
CN103308907B (zh) * | 2012-03-07 | 2015-03-18 | 珠海格力电器股份有限公司 | 人体位置的识别方法及装置和空调器 |
TWI461721B (zh) * | 2012-03-16 | 2014-11-21 | Quadlink Technology Inc | 物體偵測裝置及其偵測方法 |
KR102314336B1 (ko) * | 2017-09-14 | 2021-10-19 | 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 | 차량용 레이더 장치 및 그의 각도 추정 방법 |
CN109188438B (zh) * | 2018-09-12 | 2021-04-06 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 偏航角确定方法、装置、设备和介质 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2041687B (en) * | 1978-12-18 | 1983-03-23 | Decca Ltd | Narrow beam scanning radar or lidas |
FR2445040A1 (fr) * | 1978-12-22 | 1980-07-18 | Thomson Csf | Antenne a balayage conique pour radar, notamment radar de poursuite |
US6201496B1 (en) | 1981-01-12 | 2001-03-13 | Northrop Grumman Corporation | Target angle estimator for search radars |
JPS58132676A (ja) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Mitsubishi Electric Corp | 半球空間捜索追尾レ−ダ |
US4538150A (en) | 1983-01-10 | 1985-08-27 | Westinghouse Electric Corp. | Self-calibration of stacked beam radar |
JPS59211878A (ja) * | 1983-05-17 | 1984-11-30 | Nec Corp | 三次元レ−ダ− |
JPS6069575A (ja) * | 1983-09-26 | 1985-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 角度位置抽出装置 |
US4649389A (en) | 1984-03-27 | 1987-03-10 | Westinghouse Electric Corp. | Stacked beam radar and target height measurement extractor especially for use therein |
JPS62194478A (ja) * | 1986-02-20 | 1987-08-26 | Nec Corp | 角度検出器 |
JP3164439B2 (ja) * | 1992-10-21 | 2001-05-08 | マツダ株式会社 | 車両用障害物検出装置 |
JPH1073656A (ja) * | 1996-08-30 | 1998-03-17 | Japan Radio Co Ltd | 自動レーダプロッテイング援助装置 |
JPH1164500A (ja) * | 1997-08-21 | 1999-03-05 | Honda Motor Co Ltd | レーダ装置 |
US5926126A (en) * | 1997-09-08 | 1999-07-20 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and system for detecting an in-path target obstacle in front of a vehicle |
JP3942722B2 (ja) | 1998-02-16 | 2007-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 車載レーダ装置 |
JP2004506906A (ja) * | 2000-08-16 | 2004-03-04 | レイセオン・カンパニー | 自動車用レーダ・システムおよび方法 |
JP3995890B2 (ja) * | 2001-03-05 | 2007-10-24 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
JP3719202B2 (ja) * | 2001-11-30 | 2005-11-24 | 株式会社村田製作所 | レーダの特性調整方法 |
JP2003240842A (ja) * | 2002-02-14 | 2003-08-27 | Murata Mfg Co Ltd | レーダ |
JP2003294835A (ja) * | 2002-04-01 | 2003-10-15 | Murata Mfg Co Ltd | レーダ |
US6621448B1 (en) * | 2002-04-05 | 2003-09-16 | The Regents Of The University Of California | Non-contact radar system for reconstruction of scenes obscured under snow and similar material |
JP3797277B2 (ja) * | 2002-06-04 | 2006-07-12 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
JP3991793B2 (ja) * | 2002-07-05 | 2007-10-17 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
-
2002
- 2002-07-05 JP JP2002197487A patent/JP3991793B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2003
- 2003-06-10 AU AU2003242138A patent/AU2003242138A1/en not_active Abandoned
- 2003-06-10 AT AT03730868T patent/ATE534918T1/de active
- 2003-06-10 US US10/519,642 patent/US7230565B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-06-10 WO PCT/JP2003/007311 patent/WO2004005958A1/ja active Application Filing
- 2003-06-10 EP EP03730868A patent/EP1533627B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20060109168A1 (en) | 2006-05-25 |
US7230565B2 (en) | 2007-06-12 |
EP1533627A4 (en) | 2005-09-07 |
WO2004005958A1 (ja) | 2004-01-15 |
JP2004037380A (ja) | 2004-02-05 |
ATE534918T1 (de) | 2011-12-15 |
EP1533627B1 (en) | 2011-11-23 |
AU2003242138A1 (en) | 2004-01-23 |
EP1533627A1 (en) | 2005-05-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3480486B2 (ja) | Fm−cwレーダ装置 | |
US6894641B2 (en) | Radar system mounted on vehicle | |
US8125375B2 (en) | Radar | |
JP3991793B2 (ja) | レーダ | |
JP3942722B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
US6246357B1 (en) | Radar apparatus | |
JP3045977B2 (ja) | Fm−cwレーダ装置 | |
EP1239298B1 (en) | Method and radar for detecting distance to a target | |
JPWO2006123499A1 (ja) | レーダ | |
JPH11231052A (ja) | 車載レーダ装置 | |
JP4591507B2 (ja) | レーダ装置 | |
EP1316816B1 (en) | Device and method for unwanted peak detection for radar | |
US7034745B2 (en) | Radar apparatus equipped with abnormality detection function | |
JP5551893B2 (ja) | レーダ装置、信号処理装置 | |
JP3723804B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JPH1164500A (ja) | レーダ装置 | |
JPH1184001A (ja) | 車載レーダ装置及びこれを用いた車両の自動制御システム | |
US11906615B2 (en) | Object position detection system | |
JP2007064655A (ja) | 移動体測定システム | |
JP3500629B2 (ja) | Dbfレーダ装置 | |
US7026976B1 (en) | Radar apparatus having function of estimating target's width | |
JP2006349568A (ja) | エイミング誤差推定装置 | |
JP2002116254A (ja) | 車両速度監視装置 | |
JP3463747B2 (ja) | Fm−cwレーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060822 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061006 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070410 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070418 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070703 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070716 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100803 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100803 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110803 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120803 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120803 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130803 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |