JPH1073656A - 自動レーダプロッテイング援助装置 - Google Patents
自動レーダプロッテイング援助装置Info
- Publication number
- JPH1073656A JPH1073656A JP8246878A JP24687896A JPH1073656A JP H1073656 A JPH1073656 A JP H1073656A JP 8246878 A JP8246878 A JP 8246878A JP 24687896 A JP24687896 A JP 24687896A JP H1073656 A JPH1073656 A JP H1073656A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- distance
- gate
- length
- equation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来ＡＲＰＡにおける目標の位置決定は、目
標からの反射信号を量子化してその重心を目標位置とし
ているのでパルス幅が変わった場合、目標位置が変化し
てしまう。この問題を解決する。 【解決手段】 複数の反射信号の前縁の位置を、それぞ
れ当該反射信号の距離方向の長さに応じて重み付けを行
ってから、これらの平均値を求めこの位置を目標位置と
決定する。
標からの反射信号を量子化してその重心を目標位置とし
ているのでパルス幅が変わった場合、目標位置が変化し
てしまう。この問題を解決する。 【解決手段】 複数の反射信号の前縁の位置を、それぞ
れ当該反射信号の距離方向の長さに応じて重み付けを行
ってから、これらの平均値を求めこの位置を目標位置と
決定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動レーダプロッテ
イング援助装置、いわゆるＡＲＰＡ(AutomaticRader Pl
otting Aid) に関するものである。
イング援助装置、いわゆるＡＲＰＡ(AutomaticRader Pl
otting Aid) に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】レーダの自動追尾装置には各種の装置が
存在するが、その代表的なものに自動レーダプロッテイ
ング援助装置（ＡＲＰＡ）がある。このＡＲＰＡは、レ
ーダ装置で観測された目標について、等時間間隔の観測
データからその速度・進行方向を予測計算して当該目標
を自動追尾するものであり、船舶レーダ装置の場合、目
標の方位と距離のデータ、ならびに船舶の進路，速力，
時刻等に関するデータをＣＰＵで演算処理して物標の追
尾を行っている。本発明はＡＲＰＡにおける目標位置の
決定に関するものである。
存在するが、その代表的なものに自動レーダプロッテイ
ング援助装置（ＡＲＰＡ）がある。このＡＲＰＡは、レ
ーダ装置で観測された目標について、等時間間隔の観測
データからその速度・進行方向を予測計算して当該目標
を自動追尾するものであり、船舶レーダ装置の場合、目
標の方位と距離のデータ、ならびに船舶の進路，速力，
時刻等に関するデータをＣＰＵで演算処理して物標の追
尾を行っている。本発明はＡＲＰＡにおける目標位置の
決定に関するものである。
【０００３】次に従来のＡＲＰＡにおける目標の位置決
めについて説明する。従来のＡＲＰＡにおける目標の位
置決めは、レーダ装置から送信されたレーダパルスが目
標にあたって目標から反射され反射信号として入力され
る場合、複数の反射信号からなる目標の映像を量子化し
てその重心を目標位置として決定している。
めについて説明する。従来のＡＲＰＡにおける目標の位
置決めは、レーダ装置から送信されたレーダパルスが目
標にあたって目標から反射され反射信号として入力され
る場合、複数の反射信号からなる目標の映像を量子化し
てその重心を目標位置として決定している。
【０００４】図３は、目標１００とその反射信号２００
の長さ（レーダ装置を中心とする距離方向の長さ：以
下、単に長さとも言う）との関係を説明するための模式
図である。実際にはレーダの反射信号は図３に示すよう
に単純な波形ではなく、また反射信号には海面からの反
射等も含まれている。従って複数の反射信号からなる目
標の映像を量子化してその重心を目標位置として決定
し、距離と方位とを算出するのであるが、図３は説明の
便宜のため単純化した１つの反射信号を用いて説明す
る。図３（Ａ）に示すように、レーダパルスのパルスの
長さｗ１が目標の長さＬより小さい場合、その反射信号
２００の長さは、Ｌ＋ｗ１となる。そしてこの反射信号
２００を量子化してその重心を求めるとＳ１の位置にな
る。
の長さ（レーダ装置を中心とする距離方向の長さ：以
下、単に長さとも言う）との関係を説明するための模式
図である。実際にはレーダの反射信号は図３に示すよう
に単純な波形ではなく、また反射信号には海面からの反
射等も含まれている。従って複数の反射信号からなる目
標の映像を量子化してその重心を目標位置として決定
し、距離と方位とを算出するのであるが、図３は説明の
便宜のため単純化した１つの反射信号を用いて説明す
る。図３（Ａ）に示すように、レーダパルスのパルスの
長さｗ１が目標の長さＬより小さい場合、その反射信号
２００の長さは、Ｌ＋ｗ１となる。そしてこの反射信号
２００を量子化してその重心を求めるとＳ１の位置にな
る。
【０００５】然しながらレーダパルスのパルスの長さ
は、パルス幅を０．１μｓとした場合、３×１０8 ×
０．１×１０-6＝３０ｍとなり、また一般的に遠距離に
ある目標に対しては距離による減衰の関係からパルス幅
を広げる必要があり、従ってパルスの長さ（ｗ）が目標
の長さＬより大きくなる場合もある。図３（Ｂ）はパル
スの長さ（ｗ２）が目標１００の長さと同じ場合（Ｌ＝
ｗ２）を示す図であり、この場合にはその反射信号２０
０の長さは２Ｌとなり、量子化した重心はＳ２の位置に
なる。また、図３（Ｃ）はパルスの長さ（ｗ３）が目標
１００の長さより長い場合（Ｌ＜ｗ３）を示す図であ
り、この場合にはその反射信号２００の長さは、Ｌ＋ｗ
３となり、量子化した重心はＳ３の位置になる。
は、パルス幅を０．１μｓとした場合、３×１０8 ×
０．１×１０-6＝３０ｍとなり、また一般的に遠距離に
ある目標に対しては距離による減衰の関係からパルス幅
を広げる必要があり、従ってパルスの長さ（ｗ）が目標
の長さＬより大きくなる場合もある。図３（Ｂ）はパル
スの長さ（ｗ２）が目標１００の長さと同じ場合（Ｌ＝
ｗ２）を示す図であり、この場合にはその反射信号２０
０の長さは２Ｌとなり、量子化した重心はＳ２の位置に
なる。また、図３（Ｃ）はパルスの長さ（ｗ３）が目標
１００の長さより長い場合（Ｌ＜ｗ３）を示す図であ
り、この場合にはその反射信号２００の長さは、Ｌ＋ｗ
３となり、量子化した重心はＳ３の位置になる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の自
動レーダプロッテイング援助装置は、目標からの反射信
号を量子化してその重心を目標位置として距離，方位を
算出しており、パルス幅が変わった場合、目標位置が変
化してしまうという問題点があった。すなわち図３の
（Ａ）〜（Ｃ）の反射信号２００を比較すると明らかな
ように、その前縁は同じ位置にあるがパルス幅によって
その長さがそれぞれ異なってきて、その重心Ｓ１〜Ｓ３
の位置はそれぞれ異なり、従ってパルス幅を変更した場
合、目標位置が変化してしまうことになる。
動レーダプロッテイング援助装置は、目標からの反射信
号を量子化してその重心を目標位置として距離，方位を
算出しており、パルス幅が変わった場合、目標位置が変
化してしまうという問題点があった。すなわち図３の
（Ａ）〜（Ｃ）の反射信号２００を比較すると明らかな
ように、その前縁は同じ位置にあるがパルス幅によって
その長さがそれぞれ異なってきて、その重心Ｓ１〜Ｓ３
の位置はそれぞれ異なり、従ってパルス幅を変更した場
合、目標位置が変化してしまうことになる。
【０００７】本発明はかかる問題点を解決するためにな
されたものであり、パルス幅を変更しても目標位置の決
定に影響を及ぼすことのない自動レーダプロッテイング
援助装置を提供することを目的としている。
されたものであり、パルス幅を変更しても目標位置の決
定に影響を及ぼすことのない自動レーダプロッテイング
援助装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる自動レー
ダプロッテイング援助装置は、入力する反射信号を量子
化する量子化部、追尾すべき目標に対し当該目標からの
反射信号が入力されると予測される距離範囲と方位角範
囲を限定する目標ゲートを設定するゲート部、前記量子
化部から出力される量子化された出力のうち前記ゲート
部を通過したｎ本の反射信号のそれぞれの、方位角Ｔθ
ｉ、前縁距離Ｔｒｉ、距離方向の長さαｉを計測する計
測手段（但し、ｉは１〜ｎ個の整数で、反射信号の順番
を示す）、下記式（１）により前記ｎ本の反射信号それ
ぞれの距離方向の長さによる重み付け値を算出し、下記
式（２）によりｎ本の反射信号の前縁の位置を式（１）
による重み付けをしてから平均化して当該目標の距離Ｔ
ｒを決定し、下記式（３）によりｎ本の反射信号の前縁
の位置を式（１）による重み付けをしてから平均化して
当該目標の方位を決定する演算手段、
ダプロッテイング援助装置は、入力する反射信号を量子
化する量子化部、追尾すべき目標に対し当該目標からの
反射信号が入力されると予測される距離範囲と方位角範
囲を限定する目標ゲートを設定するゲート部、前記量子
化部から出力される量子化された出力のうち前記ゲート
部を通過したｎ本の反射信号のそれぞれの、方位角Ｔθ
ｉ、前縁距離Ｔｒｉ、距離方向の長さαｉを計測する計
測手段（但し、ｉは１〜ｎ個の整数で、反射信号の順番
を示す）、下記式（１）により前記ｎ本の反射信号それ
ぞれの距離方向の長さによる重み付け値を算出し、下記
式（２）によりｎ本の反射信号の前縁の位置を式（１）
による重み付けをしてから平均化して当該目標の距離Ｔ
ｒを決定し、下記式（３）によりｎ本の反射信号の前縁
の位置を式（１）による重み付けをしてから平均化して
当該目標の方位を決定する演算手段、
【０００９】
【数１】
【００１０】前記演算手段により決定された追尾すべき
目標位置の位置移動に合わせて前記目標ゲートを位置移
動させて追尾する手段を備えたことを特徴とする。
目標位置の位置移動に合わせて前記目標ゲートを位置移
動させて追尾する手段を備えたことを特徴とする。
【００１１】また、上記ｎ本の反射信号は、上記目標ゲ
ートが同じ位置にある場合にこの目標ゲートを通過した
反射信号の総数とすることを特徴とする。さらに、追尾
すべき目標が複数ある場合、各目標それぞれに上記目標
ゲートを設定し、上記計測手段と上記演算手段とを行
い、それぞれの目標の方位と位置とを並行して決定する
手段を備えたことを特徴とする。
ートが同じ位置にある場合にこの目標ゲートを通過した
反射信号の総数とすることを特徴とする。さらに、追尾
すべき目標が複数ある場合、各目標それぞれに上記目標
ゲートを設定し、上記計測手段と上記演算手段とを行
い、それぞれの目標の方位と位置とを並行して決定する
手段を備えたことを特徴とする。
【００１２】本発明の自動レーダプロッテイング援助装
置は、距離方向に長い反射信号は目標からの反射信号で
ある確率が高いという原則を利用して、上述の構成によ
り複数の反射信号の前縁の位置を、それぞれ重み付けを
異ならせてから、これらの平均値を求めこの位置を目標
位置と決定するので、パルス幅が変化した場合でもその
位置が変化することはない。
置は、距離方向に長い反射信号は目標からの反射信号で
ある確率が高いという原則を利用して、上述の構成によ
り複数の反射信号の前縁の位置を、それぞれ重み付けを
異ならせてから、これらの平均値を求めこの位置を目標
位置と決定するので、パルス幅が変化した場合でもその
位置が変化することはない。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の自動レーダプロッテイン
グ援助装置は、目標からの反射信号の前縁の位置を求
め、この位置を目標位置としてその方位，距離を算出す
る。従来の装置を説明するための図３でも明らかなよう
に、反射信号の前縁の位置はパルス幅が変化した場合で
もその位置は変化しないので、正確に目標位置を決定で
きることになる。但し、１つの反射信号の前縁で目標位
置を決定したり、複数の反射信号の前縁の単純平均で目
標位置を決定することとすると、海面反射等の目標以外
からの反射や干渉等の影響により誤った位置を目標位置
と決定してしまう虞れがある。
グ援助装置は、目標からの反射信号の前縁の位置を求
め、この位置を目標位置としてその方位，距離を算出す
る。従来の装置を説明するための図３でも明らかなよう
に、反射信号の前縁の位置はパルス幅が変化した場合で
もその位置は変化しないので、正確に目標位置を決定で
きることになる。但し、１つの反射信号の前縁で目標位
置を決定したり、複数の反射信号の前縁の単純平均で目
標位置を決定することとすると、海面反射等の目標以外
からの反射や干渉等の影響により誤った位置を目標位置
と決定してしまう虞れがある。
【００１４】従って本発明では、目標からの反射信号は
その他のノイズに比べて一般的に距離方向に長い信号と
なるという原則を利用して、複数の反射信号の前縁の位
置を、各反射信号の距離方向の長さを乗じることでそれ
ぞれ重み付けを異ならせてから、これらの平均値を求め
この位置を目標位置と決定することで、距離方向に長い
反射信号は目標からの反射信号である確率が高いという
原則を充足させ、正確な目標位置の決定を行う構成とし
た。以下、具体的な実施形態について説明する。
その他のノイズに比べて一般的に距離方向に長い信号と
なるという原則を利用して、複数の反射信号の前縁の位
置を、各反射信号の距離方向の長さを乗じることでそれ
ぞれ重み付けを異ならせてから、これらの平均値を求め
この位置を目標位置と決定することで、距離方向に長い
反射信号は目標からの反射信号である確率が高いという
原則を充足させ、正確な目標位置の決定を行う構成とし
た。以下、具体的な実施形態について説明する。
【００１５】図１は、レーダ装置に組み込まれた本発明
の自動レーダプロッテイング援助装置の構成の概略を示
すブロック図であり、図において、１はレーダ装置、２
は量子化部、３はゲート部、４は制御演算部である。手
動もしくは自動捕捉により目標からの反射信号が存在す
べき距離および方位角範囲が予測されると、制御演算部
４に目標ゲートの設定指示が入力され、この入力に基づ
いて量子化部２に量子化レベルが設定されると共に、ゲ
ート部３に目標からの反射信号が存在すべき距離および
方位角範囲を限定する目標ゲートが設定される。
の自動レーダプロッテイング援助装置の構成の概略を示
すブロック図であり、図において、１はレーダ装置、２
は量子化部、３はゲート部、４は制御演算部である。手
動もしくは自動捕捉により目標からの反射信号が存在す
べき距離および方位角範囲が予測されると、制御演算部
４に目標ゲートの設定指示が入力され、この入力に基づ
いて量子化部２に量子化レベルが設定されると共に、ゲ
ート部３に目標からの反射信号が存在すべき距離および
方位角範囲を限定する目標ゲートが設定される。
【００１６】図２は、目標ゲート１０を説明するための
図であり、説明の便宜のためＰＰＩ(Plan Position Ind
icator) スコープ表示と対応させた図である（但し、図
２は説明を理解し易くするために縮尺等は不正確な図面
となっている）。レーダ装置１からのビデオ信号は、量
子化部２で所定レベル以下の信号が除去され、ゲート部
３で目標ゲート１０内の反射信号のみが抽出される。図
２では、α１〜αｎのｎ本の反射信号が抽出され、この
ｎ本の信号が制御演算部４へ送られる。なお、追尾すべ
き目標の移動に対応して目標ゲート１０も移動して設定
されることになるが、上述の反射信号の本数ｎは、目標
ゲート１０が同じ位置にある場合に通過した反射信号の
総数としてもよく、あるいは通過した反射信号の内の所
定数としても良い。そして、制御演算部で下記の式
（１）によりα１〜αｎのｎ本の反射信号それぞれの距
離方向の長さによる重み付け値を算出し、式（２）によ
りｎ本の反射信号の前縁の位置を式（１）による重み付
けを行ってから平均値を求め目標の距離Ｔｒを求め、同
様に式（３）により目標の方位Ｔθを求める。
図であり、説明の便宜のためＰＰＩ(Plan Position Ind
icator) スコープ表示と対応させた図である（但し、図
２は説明を理解し易くするために縮尺等は不正確な図面
となっている）。レーダ装置１からのビデオ信号は、量
子化部２で所定レベル以下の信号が除去され、ゲート部
３で目標ゲート１０内の反射信号のみが抽出される。図
２では、α１〜αｎのｎ本の反射信号が抽出され、この
ｎ本の信号が制御演算部４へ送られる。なお、追尾すべ
き目標の移動に対応して目標ゲート１０も移動して設定
されることになるが、上述の反射信号の本数ｎは、目標
ゲート１０が同じ位置にある場合に通過した反射信号の
総数としてもよく、あるいは通過した反射信号の内の所
定数としても良い。そして、制御演算部で下記の式
（１）によりα１〜αｎのｎ本の反射信号それぞれの距
離方向の長さによる重み付け値を算出し、式（２）によ
りｎ本の反射信号の前縁の位置を式（１）による重み付
けを行ってから平均値を求め目標の距離Ｔｒを求め、同
様に式（３）により目標の方位Ｔθを求める。
【００１７】
【数１】
【００１８】なお上記実施例では、追尾すべき目標を１
つとして、１つの目標ゲートを設定して目標位置の決定
を行う場合について述べたが、追尾すべき目標が複数あ
る場合には目標ゲートを複数設定して上述の演算処理を
それぞれのゲートで行えば良いことは言うまでもない。
つとして、１つの目標ゲートを設定して目標位置の決定
を行う場合について述べたが、追尾すべき目標が複数あ
る場合には目標ゲートを複数設定して上述の演算処理を
それぞれのゲートで行えば良いことは言うまでもない。
【００１９】
【発明の効果】本発明の自動レーダプロッテイング援助
装置は目標からの反射信号の距離方向の長さを直接目標
位置の決定に用いないので、パルス幅が変更してもその
影響を受けることがなく、この距離方向の長さを重みと
して使用しているので、海面反射や干渉等があっても正
確に目標位置を決定できる。また入力信号の距離方向の
幅を重みとして使用しているので、オールネイバー的な
効果（ゲート内の全ての目標位置の加重平均をとり真の
目標位置とするもので、紛らわしい目標が多数存在する
場合にはニアレストネイバーより安定した追尾が可能に
なる）も得られる等の効果がある。
装置は目標からの反射信号の距離方向の長さを直接目標
位置の決定に用いないので、パルス幅が変更してもその
影響を受けることがなく、この距離方向の長さを重みと
して使用しているので、海面反射や干渉等があっても正
確に目標位置を決定できる。また入力信号の距離方向の
幅を重みとして使用しているので、オールネイバー的な
効果（ゲート内の全ての目標位置の加重平均をとり真の
目標位置とするもので、紛らわしい目標が多数存在する
場合にはニアレストネイバーより安定した追尾が可能に
なる）も得られる等の効果がある。
【図１】レーダ装置に組み込まれた本発明の自動レーダ
プロッテイング援助装置の構成の概略を示すブロック図
である。
プロッテイング援助装置の構成の概略を示すブロック図
である。
【図２】目標ゲート１０を説明するための図である。
【図３】従来の装置の問題点を説明するための図であ
る。
る。
１ レーダ装置 ２ 量子化部 ３ ゲート部 ４ 制御演算部 １０ 目標ゲート
Claims (3)
- 【請求項１】 入力する反射信号を量子化する量子化
部、 追尾すべき目標に対し当該目標からの反射信号が入力さ
れると予測される距離範囲と方位角範囲を限定する目標
ゲートを設定するゲート部、 前記量子化部から出力される量子化された出力のうち前
記ゲート部を通過したｎ本の反射信号のそれぞれの、方
位角Ｔθｉ、前縁距離Ｔｒｉ、距離方向の長さαｉを計
測する計測手段（但し、ｉは１〜ｎ個の整数で、反射信
号の順番を示す）、 下記式（１）により前記ｎ本の反射信号それぞれの距離
方向の長さによる重み付け値を算出し、下記式（２）に
よりｎ本の反射信号の前縁の位置を式（１）による重み
付けをしてから平均化して当該目標の距離Ｔｒを決定
し、下記式（３）によりｎ本の反射信号の前縁の位置を
式（１）による重み付けをしてから平均化して当該目標
の方位を決定する演算手段、 【数１】 前記演算手段により決定された追尾すべき目標位置の位
置移動に合わせて前記目標ゲートを位置移動させて追尾
する手段、 を備えたことを特徴とする自動レーダプロッテイング援
助装置。 - 【請求項２】 上記ｎ本の反射信号は、上記目標ゲート
が同じ位置にある場合にこの目標ゲートを通過した反射
信号の総数とすることを特徴とする請求項第１項記載の
自動レーダプロッテイング援助装置。 - 【請求項３】 追尾すべき目標が複数ある場合、各目標
それぞれに上記目標ゲートを設定し、上記計測手段と上
記演算手段とを行い、それぞれの目標の方位と位置とを
並行して決定する手段を備えたことを特徴とする請求項
第１項または第２項記載の自動レーダプロッテイング援
助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8246878A JPH1073656A (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | 自動レーダプロッテイング援助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8246878A JPH1073656A (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | 自動レーダプロッテイング援助装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1073656A true JPH1073656A (ja) | 1998-03-17 |
Family
ID=17155091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8246878A Pending JPH1073656A (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | 自動レーダプロッテイング援助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1073656A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004005958A1 (ja) * | 2002-07-05 | 2004-01-15 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | レーダ |
| JP2004333281A (ja) * | 2003-05-07 | 2004-11-25 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用乗員検知装置 |
| JP2009294126A (ja) * | 2008-06-06 | 2009-12-17 | Nec Corp | 目標追尾装置、目標追尾方法、及び、プログラム |
-
1996
- 1996-08-30 JP JP8246878A patent/JPH1073656A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004005958A1 (ja) * | 2002-07-05 | 2004-01-15 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | レーダ |
| US7230565B2 (en) | 2002-07-05 | 2007-06-12 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Radar |
| JP2004333281A (ja) * | 2003-05-07 | 2004-11-25 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用乗員検知装置 |
| JP2009294126A (ja) * | 2008-06-06 | 2009-12-17 | Nec Corp | 目標追尾装置、目標追尾方法、及び、プログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4103278A (en) | Obstacle detecting apparatus using ultrasonic waves | |
| CN110441788B (zh) | 一种基于单线激光雷达的无人艇环境感知方法 | |
| RU2724115C1 (ru) | Способ автоматического сопровождения подвижной цели при сглаживании в декартовых координатах с учетом измерений радиальной составляющей скорости | |
| JPH1073656A (ja) | 自動レーダプロッテイング援助装置 | |
| JP2693575B2 (ja) | 超音波ドプラ血流測定装置 | |
| US6142944A (en) | Doppler motion detection with automatic angle correction | |
| JP3508000B2 (ja) | 物標運動推定装置 | |
| US3980983A (en) | Measurement and presentation of acoustic target length and aspect | |
| JPH05196726A (ja) | 感度速度制御の方法及び装置 | |
| WO2022230332A1 (ja) | 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム | |
| JP3279985B2 (ja) | 飛翔体計測評価装置 | |
| JP3263191B2 (ja) | 電波伝搬シミュレーション装置 | |
| JPH0228116B2 (ja) | ||
| RU2338220C1 (ru) | Способ измерения скорости снаряда | |
| JP2004325149A (ja) | レベル計 | |
| JPH11352225A (ja) | 速度測定装置 | |
| RU2730100C1 (ru) | Способ оценки дистанции до шумящего в море объекта | |
| JPH0262991A (ja) | ドップラレーダ装置 | |
| JPH0641187Y2 (ja) | 不定形積載物の体積演算装置 | |
| RU2204844C2 (ru) | Устройство для измерения ширины функции рассеяния среды | |
| JP2765317B2 (ja) | ソーナー装置 | |
| JP2001174553A (ja) | レーダ装置 | |
| JPS6225277A (ja) | 距離追尾装置 | |
| JP3154666B2 (ja) | 目標追尾装置 | |
| JP2003210638A (ja) | ゴルフクラブヘッドの運動測定装置 |