JP2765317B2 - ソーナー装置 - Google Patents
ソーナー装置Info
- Publication number
- JP2765317B2 JP2765317B2 JP30703491A JP30703491A JP2765317B2 JP 2765317 B2 JP2765317 B2 JP 2765317B2 JP 30703491 A JP30703491 A JP 30703491A JP 30703491 A JP30703491 A JP 30703491A JP 2765317 B2 JP2765317 B2 JP 2765317B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- target
- time
- azimuth
- sound wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
づき目標の方位距離を計測するソーナー装置に係り、特
に計測精度の向上技術に関する。
水中に送波した音波の反響音を受信処理して送受信の時
間間隔から目標までの距離を計測し、また反響音の到来
方向から目標方位を計測するが、以下図2を参照して従
来の計測方式を説明する。
向へ移動し、目標が点5から点7の方向へ移動している
場合の位置関係図である。ソーナー装置が点1で音波を
送波した時点では目標は点5の位置に居たが、その送波
音波を目標は点5の位置から進んだ点6の位置で反射す
る。この時点ではソーナー装置は点2の位置にまで移動
している。そして、ソーナー装置は更に移動した点3の
位置で反射音響を受波するが、この時点では目標は点7
の位置に移動している。
と目標は共に直線運動しているものとして、点1での送
信時間t1 と点3での受信時間t 2 及び音波伝搬速度C
とから目標までの距離Rを次の数式1によって求めてい
た。
方向から求めていた。即ち、図2に示す角度Bが目標方
位である。
式では、送受信の時間間隔から目標距離を求め、また音
波到来方向から目標方位を求めるようにしているので、
目標とソーナー装置の送受信間の平均的距離及びソーナ
ー装置の受信点と目標での音波反射点の方位角しか求め
ることができず、音波が目標で反射する時点での距離方
位を求めることができないという問題がある。
点での距離方位を求める手段を備えたソーナー装置を提
供することにある。
に、本発明のソーナー装置は次の如き構成を有する。即
ち、本発明のソーナー装置は、水中に送波した音波の反
響音を受信処理して送受信の時間間隔及び反響音の到来
方向から目標の距離及び方位を計測するソーナー装置に
おいて; ソーナー装置の速度情報と前記距離情報及び
方位情報とを受けて、反響音受信位置と音波の反射位置
との間の距離Aを算出する手段と;前記距離Aと反響音
の受信時間とに基づき音波の反射位置での時間Tを算出
する手段と; 前記音波の反射位置での時間Tと前記距
離Aに基づき目標が音波を反射した位置とそのときのソ
ーナー装置の位置との間の距離及びそのときの目標方位
を算出する手段と; を備えたことを特徴とするもので
ある。
装置の作用を説明する。本発明では、ソーナー装置の速
度情報と従来装置が取得する距離情報及び方位情報とを
用いて反響音受信位置と音波の反射位置との間の距離及
び音波の反射位置での時間を求め、この両者に基づき目
標が音波を反射した位置とそのときのソーナー装置の位
置との間の距離及びそのときの目標方位を求める。
正確な方位及び距離を求めることができ、方位距離計測
の精度を向上させ得るソーナー装置を提供できる。
する。図1は、本発明の一実施例に係るソーナー装置を
示す。図1において、送信信号回路11は、所定の送信
タイミング信号によって送信信号を発生し、送信信号は
電力増幅回路12へ送り、送信タイミング信号は距離算
出回路17へ送る。
れ、送波器13で電気−音響変換され、音波として水中
へ送波される。そして、目標からの反射音響は、受波器
14で音響−電気変換され、受信入力回路15で増幅さ
れ、方位算出回路16と距離算出回路17とに送られ
る。
から目標の方位角B(図2参照)を決定する。決定した
方位角Bは方位距離補正回路18へ送られる。
信時間t2 及び音波伝搬速度Cを前記数式1に代入し
て、図2の音波反射点6に対しソーナー装置が点1から
点3へ移動する間の平均距離Rを求める。求めた平均距
離Rは方位距離補正回路18へ送られる。
路19は本発明に係るもので、図2の点6に目標が居る
時の点2と点6間の距離Rx と方位角(線分32と同2
6が挟む角)Bx が次のようにして求められる。図2に
おいて、点1と点6間の距離をRt 、点1と点3間の距
離をRs 、点3と点6間の距離をRr としてある。
を求める。距離Rs は、Vs をソーナー装置の速度とす
ると、数式2で与えられる。
同Rrと同Rs は数式3のように関係付けられる。
えできる。
は数式5のように求められる。求められた距離Rr は時
間補正回路19へ送られる。尚、上述した数式5による
R r は、数式3におけるR t に数式4から導かれるR t
=2R−R r を代入し、また数式3におけるR s に数式
2から導かれるR s =V s ×{(R t +R r )/C}を代
入したのち、更に数式4のR t +R r =2Rを利用して
得られる次式から求めることができる。 R(1−V s 2 /C 2 )=R r (1+V s ×cos θ/C) かくして、R r を、既知量R,V s ,cos θ及びCによ
って表現することができる。
標が音波を反射した時間tx を数式6によって求め、そ
れを方位距離補正回路18へ送る。
r と時間tx とを3角形の余弦公式に適用した数式7に
よって、音波が目標で反射した時間tx における正しい
距離Rx を求める。
よって求められる。
て求めた距離Rxと方位角Bx を外部21へ送出する。
装置によれば、ソーナー装置の速度情報と従来装置が取
得する距離情報及び方位情報とを用いて反響音受信位置
と音波の反射位置との間の距離及び音波の反射位置での
時間を求め、この両者に基づき目標が音波を反射した位
置とそのときのソーナー装置の位置との間の距離及びそ
のときの目標方位を求める手段を備えたので、音波が目
標で反射する時刻での正確な方位及び距離を求めること
ができ、方位距離計測の精度を向上させ得るソーナー装
置を提供できる効果がある。
ロック図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 水中に送波した音波の反響音を受信処理
して送受信の時間間隔及び反響音の到来方向から目標の
距離及び方位を計測するソーナー装置において; ソー
ナー装置の速度情報と前記距離情報及び方位情報とを受
けて、反響音受信位置と音波の反射位置との間の距離A
を算出する手段と; 前記距離Aと反響音の受信時間と
に基づき音波の反射位置での時間Tを算出する手段と;
前記音波の反射位置での時間Tと前記距離Aに基づき目
標が音波を反射した位置とそのときのソーナー装置の位
置との間の距離及びそのときの目標方位を算出する手段
と; を備えたことを特徴とするソーナー装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30703491A JP2765317B2 (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | ソーナー装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30703491A JP2765317B2 (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | ソーナー装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05119150A JPH05119150A (ja) | 1993-05-18 |
JP2765317B2 true JP2765317B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=17964245
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30703491A Expired - Lifetime JP2765317B2 (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | ソーナー装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2765317B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101802634B1 (ko) * | 2016-02-18 | 2017-11-30 | 국방과학연구소 | 자함 기동 특성을 반영한 에코그램 탐지자료의 전시방법 및 장치 |
-
1991
- 1991-10-25 JP JP30703491A patent/JP2765317B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101802634B1 (ko) * | 2016-02-18 | 2017-11-30 | 국방과학연구소 | 자함 기동 특성을 반영한 에코그램 탐지자료의 전시방법 및 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05119150A (ja) | 1993-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0102074A2 (en) | Method and apparatus for detecting position of object with ultrasonic wave | |
JP2765317B2 (ja) | ソーナー装置 | |
JPH04357487A (ja) | サイドルッキングソナー | |
Shoval et al. | Measurement of angular position of a mobile robot using ultrasonic sensors | |
JP2916362B2 (ja) | 位置測定における音速補正装置及びその方法 | |
JPS5910513B2 (ja) | 超音波利用の障害物検出方法 | |
JP2948092B2 (ja) | 魚の周波数特性測定装置 | |
JP3583838B2 (ja) | 超音波水中探知装置 | |
JP2900631B2 (ja) | セクタ・スキャン・インジケーション回路 | |
JP2886330B2 (ja) | 信号方位測定装置 | |
JPS6027976Y2 (ja) | 自己ドプラ消去装置 | |
JP3162873B2 (ja) | 船舶用速度測定装置 | |
JP2889661B2 (ja) | 超音波物体認識装置 | |
JP3401374B2 (ja) | 水中位置測定システムにおける音速補正法 | |
JP2944481B2 (ja) | 水中アクティブ音響探知装置 | |
JPH11326513A (ja) | 測距装置 | |
JP2820311B2 (ja) | 潜水船の音響航法測定装置 | |
JP2002055157A (ja) | ソーナー高解像方法及び装置 | |
JPH0227624B2 (ja) | ||
JPH06118169A (ja) | 音響測位装置 | |
JPH01187485A (ja) | 超音波距離測定方法 | |
JPH0833441B2 (ja) | 音響測位装置 | |
JPH0395477A (ja) | 超音波探知装置 | |
JP2930678B2 (ja) | サイドルッキングソナー | |
JPS63193085A (ja) | 超音波式距離計 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080403 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090403 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100403 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110403 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120403 Year of fee payment: 14 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 14 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120403 |