JP3401374B2 - 水中位置測定システムにおける音速補正法 - Google Patents
水中位置測定システムにおける音速補正法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、超音波を用いた水
中位置測定システムの測定精度向上に関し、特に、塩分
濃度や水温の変化による音速の変化を補正する音速補正
法に関する。
中位置測定システムの測定精度向上に関し、特に、塩分
濃度や水温の変化による音速の変化を補正する音速補正
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】超音波を用いた水中位置測定システムで
は、超音波の伝搬時間を測定しこの伝搬時間に音速を乗
ずることによって距離を算出している。距離を決定する
因子のうち水中の音速は、塩分濃度や水温によって大き
く変化する。したがって、正確な距離測定を行って正確
な位置を求めるためには、水温等による音速の変化の補
正を行わなければならない。
は、超音波の伝搬時間を測定しこの伝搬時間に音速を乗
ずることによって距離を算出している。距離を決定する
因子のうち水中の音速は、塩分濃度や水温によって大き
く変化する。したがって、正確な距離測定を行って正確
な位置を求めるためには、水温等による音速の変化の補
正を行わなければならない。
【０００３】図２は、超音波パルスを発生するレスポン
ダＬeを用いたＳＢＬ（Short BaseLine）法による従来
の水中位置測定システムの構成を示すブロック図であ
る。ここでは水中にあるレスポンダＬeの位置を測定す
るものとする。レスポンダＬeを囲むように、水中を伝
搬してきた超音波パルスを受信して受波信号として出力
する４個の受波器ｊ1〜ｊ4が配置されている。これら受
波器ｊ1〜ｊ4の相互の位置関係は既知である。さらにこ
の水中位置測定システムには、各受波器ｊ1〜ｊ4からの
受波信号をそれぞれ増幅する増幅部１１1〜１１4と、増
幅部１１1〜１１4の出力側に設けられ受波器ｊ1〜ｊ4ご
との超音波パルスＷの伝達時間ｔ1〜ｔ4をそれぞれ計測
するタイマ１２1〜１２4と、レスポンダＬe及びタイマ
１２1〜１２4に対してトリガパルスを送出するとともに
タイマ１２1〜１２4でそれぞれ計測された伝達時間ｔ1
〜ｔ4に基づいてレスポンダＬeの位置を算出する制御演
算部１３とが設けられている。
ダＬeを用いたＳＢＬ（Short BaseLine）法による従来
の水中位置測定システムの構成を示すブロック図であ
る。ここでは水中にあるレスポンダＬeの位置を測定す
るものとする。レスポンダＬeを囲むように、水中を伝
搬してきた超音波パルスを受信して受波信号として出力
する４個の受波器ｊ1〜ｊ4が配置されている。これら受
波器ｊ1〜ｊ4の相互の位置関係は既知である。さらにこ
の水中位置測定システムには、各受波器ｊ1〜ｊ4からの
受波信号をそれぞれ増幅する増幅部１１1〜１１4と、増
幅部１１1〜１１4の出力側に設けられ受波器ｊ1〜ｊ4ご
との超音波パルスＷの伝達時間ｔ1〜ｔ4をそれぞれ計測
するタイマ１２1〜１２4と、レスポンダＬe及びタイマ
１２1〜１２4に対してトリガパルスを送出するとともに
タイマ１２1〜１２4でそれぞれ計測された伝達時間ｔ1
〜ｔ4に基づいてレスポンダＬeの位置を算出する制御演
算部１３とが設けられている。
【０００４】制御演算部１３がトリガ信号を送出するこ
とにより、各タイマ１２1〜１２4が計時を開始し、同時
にレスポンダＬeが超音波パルスＷを発生する。発生し
た超音波パルスＷは水中を伝搬して各受波器ｊ1〜ｊ4に
到達し、各受波器ｊ1〜ｊ4で受波信号が発生してタイマ
１２1〜１２4の計時を停止させる。その結果、タイマ１
２1〜１２4での計時時間は、それぞれ、レスポンダＬe
から受波器ｊ1〜ｊ4までの超音波パルスＷの伝達時間ｔ
1〜ｔ4となる。制御演算部１３は、
とにより、各タイマ１２1〜１２4が計時を開始し、同時
にレスポンダＬeが超音波パルスＷを発生する。発生し
た超音波パルスＷは水中を伝搬して各受波器ｊ1〜ｊ4に
到達し、各受波器ｊ1〜ｊ4で受波信号が発生してタイマ
１２1〜１２4の計時を停止させる。その結果、タイマ１
２1〜１２4での計時時間は、それぞれ、レスポンダＬe
から受波器ｊ1〜ｊ4までの超音波パルスＷの伝達時間ｔ
1〜ｔ4となる。制御演算部１３は、
【０００５】
【数１】ｄi ＝ ｔi × ｖ …(1)
にしたがって、ｉ番目（１≦ｉ≦４）の受波器ｊiとレ
スポンダＬeとの距離ｄiを算出し、算出された距離ｄ1
〜ｄ4によってレスポンダＬeの位置を算出する。ここで
ｖは水中での音速である。
スポンダＬeとの距離ｄiを算出し、算出された距離ｄ1
〜ｄ4によってレスポンダＬeの位置を算出する。ここで
ｖは水中での音速である。
【０００６】図３は受波器ｊ1〜ｊ4相互、及び受波器ｊ
1〜ｊ4とレスポンダＬeとの位置関係の一例を示す図で
ある。受波器ｊ1,ｊ2を結ぶ直線をｘ軸とし、受波器ｊ1
を通りｘ軸に直交する直線をｙ軸としてｙ軸上に受波器
ｊ3が配置されている。受波器ｊ2,ｊ4を結ぶ直線と受波
器ｊ3,ｊ4を結ぶ直線が直交するように受波器ｊ4がｘｙ
平面内に配置され、受波器ｊ1,ｊ2,ｊ4,ｊ3によって四
角形が構成されている。この四角形の各辺はそれぞれＢ
1,Ｂ4,Ｂ3,Ｂ2で表わされる。そして、受波器ｊ1,ｊ3を
それぞれ基準とするレスポンダＬeのｘ座標値をｘ1,ｘ2
とし、受波器ｊ1,ｊ3をそれぞれ基準とするｙ座標値を
ｙ1,ｙ2とすると、ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2はそれぞれ以下の式
のように表わされる。
1〜ｊ4とレスポンダＬeとの位置関係の一例を示す図で
ある。受波器ｊ1,ｊ2を結ぶ直線をｘ軸とし、受波器ｊ1
を通りｘ軸に直交する直線をｙ軸としてｙ軸上に受波器
ｊ3が配置されている。受波器ｊ2,ｊ4を結ぶ直線と受波
器ｊ3,ｊ4を結ぶ直線が直交するように受波器ｊ4がｘｙ
平面内に配置され、受波器ｊ1,ｊ2,ｊ4,ｊ3によって四
角形が構成されている。この四角形の各辺はそれぞれＢ
1,Ｂ4,Ｂ3,Ｂ2で表わされる。そして、受波器ｊ1,ｊ3を
それぞれ基準とするレスポンダＬeのｘ座標値をｘ1,ｘ2
とし、受波器ｊ1,ｊ3をそれぞれ基準とするｙ座標値を
ｙ1,ｙ2とすると、ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2はそれぞれ以下の式
のように表わされる。
【０００７】
【数２】
この場合、理論的にはｘ1＝ｘ2,ｙ1＝ｙ2となり、これ
により、ｘｙ平面上での受波器ｊ1を原点としたレスポ
ンダＬeの座標位置が一意に分かり、レスポンダＬeに取
り付けてある水圧センサなどから深度データを取り込む
ことにより、レスポンダＬeの３次元位置が確定する。
により、ｘｙ平面上での受波器ｊ1を原点としたレスポ
ンダＬeの座標位置が一意に分かり、レスポンダＬeに取
り付けてある水圧センサなどから深度データを取り込む
ことにより、レスポンダＬeの３次元位置が確定する。
【０００８】しかしながら、(1)式に現れる音速ｖは、
一定値ではなく、上述したように水温や塩分密度により
変化する。このため、各受波器とレスポンダとの距離に
誤差が生じてレスポンダの位置を正確には決定できなく
なる。図４は、図３に示すように受波器ｊ1〜ｊ4が配置
されている場合に、音速の変化によって距離に誤差が生
じたらどうなるかを示している。各受波器ｊ1〜ｊ4から
レスポンダまでの誤差を含む距離をそれぞれｄ1'〜ｄ4'
とすると、(2a)〜(2d)式からそれぞれ求められる座標値
ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2において、図４に示されるようにｘ1≠
ｘ2、ｙ1≠ｙ2となって、レスポンダの座標が一意に定
まらないことになる。この例では、ｘ座標値としてｘ1
とｘ2のどちらを採用するか、ｙ座標値としてｙ1とｙ2
のどちらを採用するかにより、レスポンダの位置として
相異なる４点が求められてしまう。
一定値ではなく、上述したように水温や塩分密度により
変化する。このため、各受波器とレスポンダとの距離に
誤差が生じてレスポンダの位置を正確には決定できなく
なる。図４は、図３に示すように受波器ｊ1〜ｊ4が配置
されている場合に、音速の変化によって距離に誤差が生
じたらどうなるかを示している。各受波器ｊ1〜ｊ4から
レスポンダまでの誤差を含む距離をそれぞれｄ1'〜ｄ4'
とすると、(2a)〜(2d)式からそれぞれ求められる座標値
ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2において、図４に示されるようにｘ1≠
ｘ2、ｙ1≠ｙ2となって、レスポンダの座標が一意に定
まらないことになる。この例では、ｘ座標値としてｘ1
とｘ2のどちらを採用するか、ｙ座標値としてｙ1とｙ2
のどちらを採用するかにより、レスポンダの位置として
相異なる４点が求められてしまう。
【０００９】そこでこのような位置測定の誤差を解消し
正確な位置を得るために、これまでは、レスポンダに水
温センサを取り付け、水温の実測値に応じて音速ｖを補
正することが行われていた。
正確な位置を得るために、これまでは、レスポンダに水
温センサを取り付け、水温の実測値に応じて音速ｖを補
正することが行われていた。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の水中位
置測定システムでは、正確な位置測定のための音速補正
を行うために水温センサが必要となって構成が複雑にな
り、また、塩分密度による音速の補正が行われていない
などの問題点がある。
置測定システムでは、正確な位置測定のための音速補正
を行うために水温センサが必要となって構成が複雑にな
り、また、塩分密度による音速の補正が行われていない
などの問題点がある。
【００１１】本発明の目的は、水中位置の正確な測定に
寄与し、水温センサなどを必要とせずに温度や塩分密度
などによる音速の変化を正確に補正し得る音速補正法を
提供することにある。
寄与し、水温センサなどを必要とせずに温度や塩分密度
などによる音速の変化を正確に補正し得る音速補正法を
提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の水中位置測定シ
ステムにおける音速補正方法は、超音波の伝搬時間の測
定に基づいて対象点の位置を算出する水中位置測定シス
テムにおける音速補正法であって、音速を仮定し、異な
る超音波伝搬経路によって前記対象点の座標値を複数個
算出し、所定の誤差範囲内で前記座標値が一致するまで
前記音速の仮定値を変化させて前記座標値の算出を繰返
し、前記誤差範囲内で前記座標値が一致したときの前記
仮定値をもって前記音速の値とする。
ステムにおける音速補正方法は、超音波の伝搬時間の測
定に基づいて対象点の位置を算出する水中位置測定シス
テムにおける音速補正法であって、音速を仮定し、異な
る超音波伝搬経路によって前記対象点の座標値を複数個
算出し、所定の誤差範囲内で前記座標値が一致するまで
前記音速の仮定値を変化させて前記座標値の算出を繰返
し、前記誤差範囲内で前記座標値が一致したときの前記
仮定値をもって前記音速の値とする。
【００１３】本発明において、仮定値の変化のさせ方と
しては、例えば、仮定値の初期値と刻み幅の初期値とを
設定し、仮定値を変化させる場合には、現在の仮定値に
刻み幅を加えた値を新しい仮定値とし、前回の算出時の
座標値での大小関係と今回算出された座標値での大小関
係とが逆転している場合には、刻み幅の設定値を小さく
した上で前回の算出時の仮定値に当該小さくされた刻み
幅を加えて新しい仮定値とする方法が挙げられる。ま
た、座標値の算出方法としては、例えば、対象点に超音
波パルスを発生するレスポンダを配置し、超音波パルス
を受信する４個の受波器をｘｙ平面内に配置し、対象点
のｘ座標についての２つの値と対象点のｙ座標について
の２つの値をＳＢＬ法によってそれぞれ座標値として算
出する方法が挙げられる。
しては、例えば、仮定値の初期値と刻み幅の初期値とを
設定し、仮定値を変化させる場合には、現在の仮定値に
刻み幅を加えた値を新しい仮定値とし、前回の算出時の
座標値での大小関係と今回算出された座標値での大小関
係とが逆転している場合には、刻み幅の設定値を小さく
した上で前回の算出時の仮定値に当該小さくされた刻み
幅を加えて新しい仮定値とする方法が挙げられる。ま
た、座標値の算出方法としては、例えば、対象点に超音
波パルスを発生するレスポンダを配置し、超音波パルス
を受信する４個の受波器をｘｙ平面内に配置し、対象点
のｘ座標についての２つの値と対象点のｙ座標について
の２つの値をＳＢＬ法によってそれぞれ座標値として算
出する方法が挙げられる。
【００１４】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の一
形態の音速補正法の処理手順を示すフローチャートであ
る。ここでは、４個の受波器ｊ1〜ｊ4が図３に示すよう
に配置されている水中位置測定システムを用いてＳＢＬ
法によってレスポンダＬeの位置測定を行うものとす
る。
て、図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の一
形態の音速補正法の処理手順を示すフローチャートであ
る。ここでは、４個の受波器ｊ1〜ｊ4が図３に示すよう
に配置されている水中位置測定システムを用いてＳＢＬ
法によってレスポンダＬeの位置測定を行うものとす
る。
【００１５】まず、音速ｖの初期値を設定し（ステップ
２１）、刻み幅δの初期値を設定する（ステップ２
２）。音速ｖの初期値としては、音速ｖの変化範囲の下
限より小さな値とし、刻み幅δの初期値としては音速ｖ
の初期値より小さくかつ正の値を採用する。次に、上記
の(2a)〜(2d)式にしたがって座標値ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2を
算出する（ステップ２３）。
２１）、刻み幅δの初期値を設定する（ステップ２
２）。音速ｖの初期値としては、音速ｖの変化範囲の下
限より小さな値とし、刻み幅δの初期値としては音速ｖ
の初期値より小さくかつ正の値を採用する。次に、上記
の(2a)〜(2d)式にしたがって座標値ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2を
算出する（ステップ２３）。
【００１６】続いて、座標値ｘ1とｘ2の差が所定の値以
内（ｘ1≒ｘ2）であり、かつ座標値ｙ1とｙ2が所定の値
以内（ｙ1≒ｙ2）であるかを判断する（ステップ２
４）。「ｘ1≒ｘ2かつｙ1≒ｙ2」である場合には、これ
ら座標値の計算に用いた音速ｖの値が妥当なものである
ときなので、この値を音速の補正値として処理を終了す
る。一方、「ｘ1≒ｘ2かつｙ1≒ｙ2」でない場合には、
前回の計算での座標値における大小関係と今回の計算で
の座標値における大小関係との間に逆転があったかどう
かを判断する（ステップ２５）。１回目にステップ２５
を実行する場合には、逆転がなかったものとする。大小
関係の逆転があったときは、前回の計算で使用した音速
の値と今回の計算で使用した音速の値との間に真の音速
がある場合なので、この真の音速を見つけるために、刻
み幅δを小さくし、音速の値ｖとして前回の音速の値を
使用し、ステップ２７に移行する（ステップ２６）。ス
テップ２５で逆転がなかった場合にも、ステップ２７に
移行する。
内（ｘ1≒ｘ2）であり、かつ座標値ｙ1とｙ2が所定の値
以内（ｙ1≒ｙ2）であるかを判断する（ステップ２
４）。「ｘ1≒ｘ2かつｙ1≒ｙ2」である場合には、これ
ら座標値の計算に用いた音速ｖの値が妥当なものである
ときなので、この値を音速の補正値として処理を終了す
る。一方、「ｘ1≒ｘ2かつｙ1≒ｙ2」でない場合には、
前回の計算での座標値における大小関係と今回の計算で
の座標値における大小関係との間に逆転があったかどう
かを判断する（ステップ２５）。１回目にステップ２５
を実行する場合には、逆転がなかったものとする。大小
関係の逆転があったときは、前回の計算で使用した音速
の値と今回の計算で使用した音速の値との間に真の音速
がある場合なので、この真の音速を見つけるために、刻
み幅δを小さくし、音速の値ｖとして前回の音速の値を
使用し、ステップ２７に移行する（ステップ２６）。ス
テップ２５で逆転がなかった場合にも、ステップ２７に
移行する。
【００１７】ステップ２７では、そのときの音速ｖの値
に刻み幅δを加算したものを新たな音速の値とし、ステ
ップ２３に戻る。
に刻み幅δを加算したものを新たな音速の値とし、ステ
ップ２３に戻る。
【００１８】以上の処理を実行すると、ステップ２５で
大小関係の逆転がある度に刻み幅δが小さくなり、最終
的には「ｘ1≒ｘ2かつｙ1≒ｙ2」が成立してレスポンダ
の位置が正確に求められ、同時に、そのときの真の音速
値が得られて音速の補正が行われたことになる。
大小関係の逆転がある度に刻み幅δが小さくなり、最終
的には「ｘ1≒ｘ2かつｙ1≒ｙ2」が成立してレスポンダ
の位置が正確に求められ、同時に、そのときの真の音速
値が得られて音速の補正が行われたことになる。
【００１９】以下、具体例によってさらに詳しく説明す
る。
る。
【００２０】水中での音の伝搬速度は常温で約１５００
ｍ／秒であり、水温が高いと速く、水温が低いと遅くな
る。そこで、音速ｖの初期値として１４５０ｍ／ｓを採
用し（海水の場合）、刻み幅δの初期値を１０ｍ／ｓと
する。淡水の場合には音速ｖの初期値をもう少し小さく
設定する。そして、ｖ＝１４５０ｍ／ｓとして上述の(2
a)〜(2d)式によって座標値ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2を算出す
る。１４５０ｍ／ｓという値は、真の音速よりは小さい
ので、ｘ1＜ｘ2またはｘ1＞ｘ2となる。ｙ1,ｙ2につい
ても同様である。ここでは図４に示した場合と同様に、
ｘ1＜ｘ2かつｙ1＜ｙ2となったものとする。
ｍ／秒であり、水温が高いと速く、水温が低いと遅くな
る。そこで、音速ｖの初期値として１４５０ｍ／ｓを採
用し（海水の場合）、刻み幅δの初期値を１０ｍ／ｓと
する。淡水の場合には音速ｖの初期値をもう少し小さく
設定する。そして、ｖ＝１４５０ｍ／ｓとして上述の(2
a)〜(2d)式によって座標値ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2を算出す
る。１４５０ｍ／ｓという値は、真の音速よりは小さい
ので、ｘ1＜ｘ2またはｘ1＞ｘ2となる。ｙ1,ｙ2につい
ても同様である。ここでは図４に示した場合と同様に、
ｘ1＜ｘ2かつｙ1＜ｙ2となったものとする。
【００２１】続いて、１４５０ｍ／ｓに刻み幅δの１０
／ｓを加えた１４６０ｍ／ｓを音速ｖとして座標値ｘ1,
ｘ2,ｙ1,ｙ2を算出し、以下同様に、音速ｖを１０ｍ／
ｓずつ大きくしながら座標値ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2を算出す
る。ここで音速ｖを１５１０ｍ／ｓとしたときに、１５
００ｍ／ｓの時と比べて大小関係が逆転し、ｘ1＞ｘ2に
なったとする。このことは、１５００ｍ／ｓと１５１０
ｍ／ｓとの間に真の音速があることを意味している。そ
こで、刻み幅δを１／１０にして１ｍ／ｓとし、音速ｖ
を１５０１ｍ／ｓとして座標値ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2を求
め、以下同様に１ｍ／ｓずつ音速ｖを大きくして座標値
ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2を求める。このような演算を繰返し行
い、「ｘ1≒ｘ2かつｙ1≒ｙ2」となる音速ｖの値を決定
する。
／ｓを加えた１４６０ｍ／ｓを音速ｖとして座標値ｘ1,
ｘ2,ｙ1,ｙ2を算出し、以下同様に、音速ｖを１０ｍ／
ｓずつ大きくしながら座標値ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2を算出す
る。ここで音速ｖを１５１０ｍ／ｓとしたときに、１５
００ｍ／ｓの時と比べて大小関係が逆転し、ｘ1＞ｘ2に
なったとする。このことは、１５００ｍ／ｓと１５１０
ｍ／ｓとの間に真の音速があることを意味している。そ
こで、刻み幅δを１／１０にして１ｍ／ｓとし、音速ｖ
を１５０１ｍ／ｓとして座標値ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2を求
め、以下同様に１ｍ／ｓずつ音速ｖを大きくして座標値
ｘ1,ｘ2,ｙ1,ｙ2を求める。このような演算を繰返し行
い、「ｘ1≒ｘ2かつｙ1≒ｙ2」となる音速ｖの値を決定
する。
【００２２】ＳＢＬ法では、各受波器からレスポンダま
での水温や塩分密度は同一であると考えられるので、
「ｘ1≒ｘ2かつｙ1≒ｙ2」となったときの音速ｖの値が
真の音速値となる。
での水温や塩分密度は同一であると考えられるので、
「ｘ1≒ｘ2かつｙ1≒ｙ2」となったときの音速ｖの値が
真の音速値となる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、音速を仮
定して同一対象点の座標値を複数個算出し、算出された
複数個の座標値が所定の誤差範囲内で相互に一致するよ
うになるまで音速の仮定値を変化させ、一致したときの
仮定値をもって音速とすることにより、水温センサ等を
用いて音速補正を行うことなく位置の測定精度を向上さ
せることができるという効果がある。
定して同一対象点の座標値を複数個算出し、算出された
複数個の座標値が所定の誤差範囲内で相互に一致するよ
うになるまで音速の仮定値を変化させ、一致したときの
仮定値をもって音速とすることにより、水温センサ等を
用いて音速補正を行うことなく位置の測定精度を向上さ
せることができるという効果がある。
【図１】本発明の実施の一形態の音速補正法の処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図２】水中位置測定システムの一例の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】受波器相互及び受波器とレスポンダの位置関係
を示す図である。
を示す図である。
【図４】音速の補正の必要性を説明する図である。
１１1〜１１4 増幅部
１２1〜１２4 タイマ
１３ 制御演算部
２１〜２７ ステップ
ｊ1〜ｊ4 受波器
Ｌe レスポンダ
Ｗ 超音波パルス
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平８−136321（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−159532（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−140241（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−234090（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−1987（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−261913（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−44378（ＪＰ，Ａ)
特表 平６−510119（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 1/72 - 1/82
G01S 3/80 - 3/86
G01S 5/18 - 5/30
G01S 7/52 - 7/64
G01S 15/00 - 15/96
Claims (3)
- 【請求項１】 超音波の伝搬時間の測定に基づいて対象
点の位置を算出する水中位置測定システムにおける音速
補正法であって、 音速を仮定し、異なる超音波伝搬経路によって前記対象
点の座標値を複数個算出し、所定の誤差範囲内で前記座
標値が一致するまで前記音速の仮定値を変化させて前記
座標値の算出を繰返し、前記誤差範囲内で前記座標値が
一致したときの前記仮定値をもって前記音速の値とする
水中位置測定システムにおける音速補正法。 - 【請求項２】 前記仮定値の初期値と刻み幅の初期値と
を設定し、前記仮定値を変化させる場合には、現在の仮
定値に前記刻み幅を加えた値を新しい仮定値とし、前回
の算出時の座標値での大小関係と今回算出された座標値
での大小関係とが逆転している場合には、前記刻み幅の
設定値を小さくした上で前記前回の算出時の仮定値に当
該小さくされた刻み幅を加えて前記新しい仮定値とす
る、請求項１に記載の水中位置測定システムにおける音
速補正法。 - 【請求項３】 前記対象点に超音波パルスを発生するレ
スポンダを配置し、前記超音波パルスを受信する４個の
受波器をｘｙ平面内に配置し、前記対象点のｘ座標につ
いての２つの値と前記対象点のｙ座標についての２つの
値をＳＢＬ法によってそれぞれ前記座標値として算出す
る請求項１または２に記載の水中位置測定システムにお
ける音速補正法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28719195A JP3401374B2 (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | 水中位置測定システムにおける音速補正法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28719195A JP3401374B2 (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | 水中位置測定システムにおける音速補正法 |
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