JP7259503B2 - ソーナー画像処理装置、ソーナー画像処理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
スキント方位squint+αのときのレンジ方向の座標R+は、式(1)のように表される。
図4は、実施の形態1にかかるソーナー画像処理方法を示すフロー図である。なお、ここでは、比較例と同様に、3つのスキント方位(squint+α、squint0、squint-α)のスキント画像によるマップを統合して、1つの統合マップを生成する例について説明する。
図7は、実施の形態2にかかるソーナー画像処理方法を示すフロー図である。実施の形態2では、実施の形態1の再画像化処理(ステップS7)の代わりに、以下に説明するステップS10~S12の処理が行われる。図7において、図4と同一の処理には、同一の符号が付されている。
図8は、実施の形態3にかかるソーナー画像処理方法を示すフロー図である。実施の形態3では、実施の形態1のステップS6とステップS7との間に、補正水中音速が収束したか否かを判定する処理(ステップS20)が行われる。
図9は、実施の形態4にかかるソーナー画像処理方法を示すフロー図である。図9では、5つのスキント方位(squint+β、squint+α、squint0、squint-α、squint-β)のスキント画像によるマップを統合して、1つの統合マップを生成する例が示されている。なお、5つのスキント画像に対する処理は、実施の形態1と同様である。このように、スキント方位の数を増加させた場合でも、同様の効果が得られる。
11 データ取得部
12 画像処理部
13 点像検出部
14 点像抽出部
15 音速推定部
S ソーナー
V ビークル
T 目標物
Claims (10)
- 複数のスキント方位における複数のソーナーデータと、測定された水中音速とを取得するデータ取得部と、
測定された水中音速を用いて、複数の前記ソーナーデータを画像化して、複数のソーナー画像を生成する画像処理部と、
複数の前記ソーナー画像のそれぞれにおける点像を検出する点像検出部と、
前記点像のうち、複数の前記ソーナー画像に亘って略同一位置に位置する点像ペアを抽出する点像抽出部と、
前記点像ペアのレンジ-アジマス座標の差分を計算し、前記差分を最小化する補正水中音速を推定する音速推定部と、
を備える、
ソーナー画像処理装置。 - 前記補正水中音速が収束したか否かを判定する、収束判定部をさらに備える、
請求項1に記載のソーナー画像処理装置。 - 前記補正水中音速が収束しない場合、前記データ取得部は、再度、複数のスキント方位における複数のソーナーデータと収束の判定に用いられた補正水中音速とを取得し、収束の判定に用いられた補正水中音速を用いて、該ソーナーデータに基づく新たな補正水中音速の推定が実行される、
請求項2に記載のソーナー画像処理装置。 - 前記補正水中音速を用いて、複数の前記ソーナーデータを再画像化して、複数の再画像化ソーナー画像を生成する再画像化処理部をさらに備える、
請求項1~3のいずれか1項に記載のソーナー画像処理装置。 - 複数の前記再画像化ソーナー画像を統合する統合処理部をさらに備える、
請求項4に記載のソーナー画像処理装置。 - 前記データ取得部は、複数のスキント方位における複数の補正ソーナーデータと前記補正水中音速とを取得し、
前記画像処理部は、前記補正水中音速を用いて、複数の前記補正ソーナーデータを画像化して、複数の補正ソーナー画像を生成する、
請求項1に記載のソーナー画像処理装置。 - 複数の前記補正ソーナー画像を統合する統合処理部をさらに備える、
請求項6に記載のソーナー画像処理装置。 - 前記画像処理部は、複数の前記ソーナー画像を生成する際に合成開口処理を行う、
請求項1~6のいずれか1項に記載のソーナー画像処理装置。 - 複数のスキント方位における複数のソーナーデータと、測定された水中音速とを取得し、
測定された水中音速を用いて、複数の前記ソーナーデータを画像化して、複数のソーナー画像を生成し、
複数の前記ソーナー画像のそれぞれにおける点像を検出し、
前記点像のうち、複数の前記ソーナー画像に亘って略同一位置に位置する点像ペアを抽出し、
前記点像ペアのレンジ-アジマス座標の差分を計算し、前記差分を最小化する補正水中音速を推定する、
ソーナー画像処理方法。 - 複数のスキント方位における複数のソーナーデータと、測定された水中音速とを取得する処理と、
測定された水中音速を用いて、複数の前記ソーナーデータを画像化して、複数のソーナー画像を生成する処理と、
複数の前記ソーナー画像のそれぞれにおける点像を検出する処理と、
前記点像のうち、複数の前記ソーナー画像に亘って略同一位置に位置する点像ペアを抽出する処理と、
前記点像ペアのレンジ-アジマス座標の差分を計算し、前記差分を最小化する補正水中音速を推定する処理と、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。
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