JP3508000B2 - 物標運動推定装置 - Google Patents
物標運動推定装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、レーダ装置やソナー
探知装置などの探知機器で探知される船舶などの物標に
関する情報に基づいて、その探知物標の運動を推定する
物標運動推定装置に関する。
探知装置などの探知機器で探知される船舶などの物標に
関する情報に基づいて、その探知物標の運動を推定する
物標運動推定装置に関する。
【０００２】以下、この発明をレーダ装置を使った物標
運動推定装置に実施した場合につき、説明する。
運動推定装置に実施した場合につき、説明する。
【０００３】
【従来の技術】従来、レーダ装置を探知機器としたこの
種の装置としては、たとえばＡＲＰＡ(Ａutomatic Ｒad
ar Ｐlotting Ａid)が知られている。
種の装置としては、たとえばＡＲＰＡ(Ａutomatic Ｒad
ar Ｐlotting Ａid)が知られている。
【０００４】このＡＲＰＡは、図６に示すように、信号
測定部Ａ、運動推定部Ｂ、およびデータ表示部Ｃを主体
に構成されている。
測定部Ａ、運動推定部Ｂ、およびデータ表示部Ｃを主体
に構成されている。
【０００５】信号測定部Ａは、図外のレーダ装置からの
探知物標(たとえば他船)の観測位置に関するレーダ信
号、ジャイロコンパスでの自船針路に関するジャイロ信
号、ログ装置からの自船速度に関するログ信号等の各信
号を取り込み、これらの入力信号に基づいて探知物標の
現時点での位置測定データを作成し、これらの測定デー
タを運動推定部Ｂに送出する。
探知物標(たとえば他船)の観測位置に関するレーダ信
号、ジャイロコンパスでの自船針路に関するジャイロ信
号、ログ装置からの自船速度に関するログ信号等の各信
号を取り込み、これらの入力信号に基づいて探知物標の
現時点での位置測定データを作成し、これらの測定デー
タを運動推定部Ｂに送出する。
【０００６】運動推定部Ｂでは、信号測定部Ａから順次
時系列的に送られてくるこれらの測定データに基づい
て、推定データである探知物標の相対運動や真運動を求
めてデータ表示部Ｃに出力する。
時系列的に送られてくるこれらの測定データに基づい
て、推定データである探知物標の相対運動や真運動を求
めてデータ表示部Ｃに出力する。
【０００７】データ表示部Ｃは、運動推定部Ｂからの推
定データに基づいて、探知物標の針路や速度の推定値
を、使用者にとって都合のよい表示、たとえばベクトル
表示のためのグラフィックデータを作成して、これをデ
ィスプレイに表示するようになっている。
定データに基づいて、探知物標の針路や速度の推定値
を、使用者にとって都合のよい表示、たとえばベクトル
表示のためのグラフィックデータを作成して、これをデ
ィスプレイに表示するようになっている。
【０００８】ところで、信号測定部Ａにおいて、レーダ
装置などからの入力信号に基づいて得られる測定データ
には、クラッタ雑音や受信機雑音が含まれ、さらに、探
知物標そのものからの信号にもゆらぎがあるなど、各種
の外乱が含まれる。そして、このような外乱が大きい
と、運動推定部Ｂでの推定データも誤差を生じ、精度良
い結果が得られない。
装置などからの入力信号に基づいて得られる測定データ
には、クラッタ雑音や受信機雑音が含まれ、さらに、探
知物標そのものからの信号にもゆらぎがあるなど、各種
の外乱が含まれる。そして、このような外乱が大きい
と、運動推定部Ｂでの推定データも誤差を生じ、精度良
い結果が得られない。
【０００９】したがって、従来技術では、運動推定部Ｂ
において、安定した推定データが得られるように、カル
マンフィルタやαβトラッカなどの巡回形のデジタルフ
ィルタを用いたり、移動平均をとったり、または、両者
を組み合わせるなどして、平滑化を行って外乱の影響を
低減するようにしている。
において、安定した推定データが得られるように、カル
マンフィルタやαβトラッカなどの巡回形のデジタルフ
ィルタを用いたり、移動平均をとったり、または、両者
を組み合わせるなどして、平滑化を行って外乱の影響を
低減するようにしている。
【００１０】たとえば、運動推定部Ｂをαβトラッカで
構成する場合、次の予測が行われる。
構成する場合、次の予測が行われる。
【００１１】図７は、位置平滑化定数をα、速度平滑化
定数をβとする直線予測器として、第ｎスキャンから第
(n＋１)スキャンを予測する様子を示している。
定数をβとする直線予測器として、第ｎスキャンから第
(n＋１)スキャンを予測する様子を示している。
【００１２】すなわち、nスキャンでの予測位置をＰ
(n)、観測データ位置をＲ(n)とすると、追尾誤差Ｅ(n)
は、 Ｅ(n)＝Ｒ(n)−Ｐ(n) である。平滑位置Ｓ(n)と平滑速度Ｖ(n)は、 Ｓ(n)＝Ｐ(n)＋αＥ(n) Ｖ(n)＝Ｖ(n−１)＋βＥ(n)／Ｔ で求められる。ここで、Ｔはサンプル周期である。
(n)、観測データ位置をＲ(n)とすると、追尾誤差Ｅ(n)
は、 Ｅ(n)＝Ｒ(n)−Ｐ(n) である。平滑位置Ｓ(n)と平滑速度Ｖ(n)は、 Ｓ(n)＝Ｐ(n)＋αＥ(n) Ｖ(n)＝Ｖ(n−１)＋βＥ(n)／Ｔ で求められる。ここで、Ｔはサンプル周期である。
【００１３】これから(n＋１)スキャンの予測位置Ｐ(n
＋１)は、 Ｐ(n＋１)＝Ｓ(n)＋Ｖ(n)Ｔ で求められる。α＝０は予測位置を、α＝１は観測(測
定)データ位置を平滑位置とするわけで、αが小さいほ
ど深く平滑化されることを意味している。
＋１)は、 Ｐ(n＋１)＝Ｓ(n)＋Ｖ(n)Ｔ で求められる。α＝０は予測位置を、α＝１は観測(測
定)データ位置を平滑位置とするわけで、αが小さいほ
ど深く平滑化されることを意味している。
【００１４】また実際には追尾目標とは無関係のエコー
も入力される。このために予測位置データと実際に入力
される観測位置データとの差異の許容範囲、および多重
相関の危険性を考慮したゲートがスキャン間隔毎に設定
される。
も入力される。このために予測位置データと実際に入力
される観測位置データとの差異の許容範囲、および多重
相関の危険性を考慮したゲートがスキャン間隔毎に設定
される。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来、運動
推定部Ｂにおける平滑度の設定の仕方は、これまでの測
定データの外乱の最大値を見積もって設計されている。
たとえば、上記のデジタルフィルタを使用する場合に
は、今までからの経験上の外乱の大きさや、運営基準と
なる規格に適合するように、外乱が最悪の状態でも、安
定した推定値が得られるようにフィルタを設計してい
る。つまり、安定性を重視して平滑度を設定してきたと
言える。
推定部Ｂにおける平滑度の設定の仕方は、これまでの測
定データの外乱の最大値を見積もって設計されている。
たとえば、上記のデジタルフィルタを使用する場合に
は、今までからの経験上の外乱の大きさや、運営基準と
なる規格に適合するように、外乱が最悪の状態でも、安
定した推定値が得られるようにフィルタを設計してい
る。つまり、安定性を重視して平滑度を設定してきたと
言える。
【００１６】その結果として、探知物標が等速直線運動
をしている場合には、良好な針路や速度の推定がなされ
るが、探知物標が変針したり変速したりした場合の運動
推定部Ｂの推定データの算出出力の応答性が悪くなり、
実際には探知物標が変針、変速したにもかかわらず、デ
ータ表示部には、等速直線運動をしているがごとくに表
示されてしまい、推定データが真の運動に対して大きな
遅れを生じることがあった。
をしている場合には、良好な針路や速度の推定がなされ
るが、探知物標が変針したり変速したりした場合の運動
推定部Ｂの推定データの算出出力の応答性が悪くなり、
実際には探知物標が変針、変速したにもかかわらず、デ
ータ表示部には、等速直線運動をしているがごとくに表
示されてしまい、推定データが真の運動に対して大きな
遅れを生じることがあった。
【００１７】近年は、船舶の運動性能の改善が進み、高
速化が図られていることもあって、運動推定部Ｂにおい
て、従来よりも一層応答性が高められることが要求され
ている。 本発明は、上記の問題点を解決するためにな
されたもので、外乱に対する安定性を今までと同様に確
保した上で、探知物標が変針、変速などの運動変化に対
しては、これに直ちに追従したかたちで、推定データが
得られるようにして、従来よりも一層応答性を高めるこ
とを課題とする。
速化が図られていることもあって、運動推定部Ｂにおい
て、従来よりも一層応答性が高められることが要求され
ている。 本発明は、上記の問題点を解決するためにな
されたもので、外乱に対する安定性を今までと同様に確
保した上で、探知物標が変針、変速などの運動変化に対
しては、これに直ちに追従したかたちで、推定データが
得られるようにして、従来よりも一層応答性を高めるこ
とを課題とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するため、各種の探知機器からの入力信号に基づい
て探知物標に関する測定データを作成する信号測定部、
この信号測定部からの測定データに基づいて探知物標に
関する推定データを作成する運動推定部備えた探知物標
解析装置において、次の構成を採る。
解決するため、各種の探知機器からの入力信号に基づい
て探知物標に関する測定データを作成する信号測定部、
この信号測定部からの測定データに基づいて探知物標に
関する推定データを作成する運動推定部備えた探知物標
解析装置において、次の構成を採る。
【００１９】（１） たとえば、請求項１記載に係る発
明では、位置検出部からの測定データと、運動推定部か
らの推定データとの両データに基づいて検知物標に関す
る運動変化量Δを算出する運動変化量算出部と、予め設
定された所定期間内において前記運動変化量算出部で逐
次算出される運動変化量Δの大きさの程度に応じて、し
きい値Δ sh ２を可変するしきい値可変部と、運動変化量
算出部からの運動変化量Δを、前記しきい値可変部で得
られるしきい値Δ sh ２ならびに所定のしきい値Δ sh １と
それぞれ比較し、運動変化量Δがこれらのしきい値Δ sh
１，Δ sh ２を越えるか否かに応じて前記運動推定部の平
滑手段の平滑度を切り換える平滑度設定部とを備える。
明では、位置検出部からの測定データと、運動推定部か
らの推定データとの両データに基づいて検知物標に関す
る運動変化量Δを算出する運動変化量算出部と、予め設
定された所定期間内において前記運動変化量算出部で逐
次算出される運動変化量Δの大きさの程度に応じて、し
きい値Δ sh ２を可変するしきい値可変部と、運動変化量
算出部からの運動変化量Δを、前記しきい値可変部で得
られるしきい値Δ sh ２ならびに所定のしきい値Δ sh １と
それぞれ比較し、運動変化量Δがこれらのしきい値Δ sh
１，Δ sh ２を越えるか否かに応じて前記運動推定部の平
滑手段の平滑度を切り換える平滑度設定部とを備える。
【００２０】（２） また、請求項２に係る発明では、
レーダ装置からの測定データと、前記運動推定部からの
推定データとの両データに基づいて物標に関する運動変
化量Δを算出する運動変化量算出部と、予め設定された
所定期間内において前記運動変化量算出部で逐次算出さ
れる運動変化量Δの大きさの程度に応じて、しきい値Δ
sh ２を可変するしきい値可変部と、運動変化量算出部か
らの運動変化量Δを、前記しきい値可変部で得られるし
きい値Δ sh ２ならびに所定のしきい値Δ sh １とそれぞれ
比較し、運動変化量Δがこれらのしきい値Δ sh １，Δ sh
２を越えるか否かに応じて前記運動推定部の平滑手段の
平滑度を切り換える平滑度設定部とを備える。
レーダ装置からの測定データと、前記運動推定部からの
推定データとの両データに基づいて物標に関する運動変
化量Δを算出する運動変化量算出部と、予め設定された
所定期間内において前記運動変化量算出部で逐次算出さ
れる運動変化量Δの大きさの程度に応じて、しきい値Δ
sh ２を可変するしきい値可変部と、運動変化量算出部か
らの運動変化量Δを、前記しきい値可変部で得られるし
きい値Δ sh ２ならびに所定のしきい値Δ sh １とそれぞれ
比較し、運動変化量Δがこれらのしきい値Δ sh １，Δ sh
２を越えるか否かに応じて前記運動推定部の平滑手段の
平滑度を切り換える平滑度設定部とを備える。
【００２１】
(１) 請求項１記載の発明の構成において、運動変化量
算出部は、信号測定部からの測定データと運動推定部か
らの推定データとの両データに基づいて探知物標に関す
る運動変化量Δを算出する。
算出部は、信号測定部からの測定データと運動推定部か
らの推定データとの両データに基づいて探知物標に関す
る運動変化量Δを算出する。
【００２２】続いて、平滑度設定部は、この運動変化量
算出部からの運動変化量Δを所定のしきい値Δsh１と比
較し、運動変化量Δがこのしきい値Δsh１を越えるか否
かに応じて運動推定部における平滑度を切り換える。
算出部からの運動変化量Δを所定のしきい値Δsh１と比
較し、運動変化量Δがこのしきい値Δsh１を越えるか否
かに応じて運動推定部における平滑度を切り換える。
【００２３】すなわち、運動変化量Δがしきい値Δsh１
以下ならば、探知物標の変針や変速がないものと判断し
て、平滑度が大きく設定されて運動推定部で得られる推
定データの安定性が高められる。
以下ならば、探知物標の変針や変速がないものと判断し
て、平滑度が大きく設定されて運動推定部で得られる推
定データの安定性が高められる。
【００２４】一方、運動変化量Δがしきい値Δsh１を越
えたならば、探知物標の変針や変速があったものと判断
して、平滑度が小さく設定されて運動推定部で得られる
推定データの応答性が高められる。
えたならば、探知物標の変針や変速があったものと判断
して、平滑度が小さく設定されて運動推定部で得られる
推定データの応答性が高められる。
【００２５】このように、請求項１の構成では、運動変
化量の大小に応じて平滑度を切り換えるので、応答性と
安定性の両立が図られる。
化量の大小に応じて平滑度を切り換えるので、応答性と
安定性の両立が図られる。
【００２６】(２) 請求項２記載の発明の構成におい
て、運動変化量算出部は、信号測定部からの測定データ
と運動推定部からの推定データとの両データに基づいて
探知物標に関する運動変化量Δを算出する。
て、運動変化量算出部は、信号測定部からの測定データ
と運動推定部からの推定データとの両データに基づいて
探知物標に関する運動変化量Δを算出する。
【００２７】また、 平滑度設定部は、運動変化量算出
部からの運動変化量Δ、および測定データの外乱量に基
づいて運動推定部における平滑度を切り換える。
部からの運動変化量Δ、および測定データの外乱量に基
づいて運動推定部における平滑度を切り換える。
【００２８】すなわち、外乱の影響が大きい場合には、
運動推定部で得られる推定データの誤差要因が大きくな
り、探知物標の運動変化の検出が困難となったり、他の
物標による誤った推定がなされる恐れがあるので、平滑
度が大きく設定され、応答性よりも安定性の方が重視さ
れる。
運動推定部で得られる推定データの誤差要因が大きくな
り、探知物標の運動変化の検出が困難となったり、他の
物標による誤った推定がなされる恐れがあるので、平滑
度が大きく設定され、応答性よりも安定性の方が重視さ
れる。
【００２９】一方、外乱の影響が小さい場合には、運動
推定部で得られる推定データの誤差要因が小さくなるの
で、平滑度が小さく設定される。
推定部で得られる推定データの誤差要因が小さくなるの
で、平滑度が小さく設定される。
【００３０】このように、請求項２の構成では、応答性
と安定性のいずれを重視するかの判定の際に外乱の影響
が考慮されるため、一層、応答性と安定性の両立が図ら
れる。
と安定性のいずれを重視するかの判定の際に外乱の影響
が考慮されるため、一層、応答性と安定性の両立が図ら
れる。
【００３１】
【実施例】この実施例では、探知機器としてレーダ装置
を適用した場合について説明する。
を適用した場合について説明する。
【００３２】実施例１
図１は、この実施例１に係る探知物標解析装置の要部を
示すブロック図である。 この実施例１の探知物標解析
装置は、図６に示したように、信号測定部Ａ、運動推定
部、およびデータ表示部Ｃを備えている点は同じであ
る。
示すブロック図である。 この実施例１の探知物標解析
装置は、図６に示したように、信号測定部Ａ、運動推定
部、およびデータ表示部Ｃを備えている点は同じであ
る。
【００３３】この実施例１の特徴は、上記構成に加え
て、運動変化量算出部Ｄと平滑度設定部Ｅ１とが設けら
れていることである。
て、運動変化量算出部Ｄと平滑度設定部Ｅ１とが設けら
れていることである。
【００３４】上記の運動変化量算出部Ｄは、測定データ
の入力毎に信号測定部Ａからの測定データと、運動推定
部Ｂからの推定データとの差分を計算し、この差分を探
知物標に関する運動変化量Δとするものである。この場
合、信号測定部Ａからの測定データには、外乱が含まれ
ているので、運動変化量Δにも外乱が含まれることにな
る。
の入力毎に信号測定部Ａからの測定データと、運動推定
部Ｂからの推定データとの差分を計算し、この差分を探
知物標に関する運動変化量Δとするものである。この場
合、信号測定部Ａからの測定データには、外乱が含まれ
ているので、運動変化量Δにも外乱が含まれることにな
る。
【００３５】平滑度設定部Ｅ１は、この運動変化量算出
部からの運動変化量Δを所定のしきい値Δsh１と比較
し、運動変化量Δがこのしきい値Δsh１を越えるか否か
に応じて運動推定部Ｂにおける平滑度を切り換えるもの
である。
部からの運動変化量Δを所定のしきい値Δsh１と比較
し、運動変化量Δがこのしきい値Δsh１を越えるか否か
に応じて運動推定部Ｂにおける平滑度を切り換えるもの
である。
【００３６】このしきい値Δsh１は、外乱が大きい場合
でも、探知物標の運動変化が確実に検出できる程度の値
となるように設定されるもので、設定後は固定された値
となっている。
でも、探知物標の運動変化が確実に検出できる程度の値
となるように設定されるもので、設定後は固定された値
となっている。
【００３７】上記構成において、信号測定部Ａからは外
乱を含む測定データが、また、運動推定部Ｂからは、推
定データがそれぞれデータ入力毎に時系列で逐次出力さ
れる。
乱を含む測定データが、また、運動推定部Ｂからは、推
定データがそれぞれデータ入力毎に時系列で逐次出力さ
れる。
【００３８】運動変化量算出部Ｄは、信号測定部Ａから
の測定データと運動推定部Ｂからの推定データとに基づ
いて両者の差分を計算し、この差分を探知物標に関する
運動変化量Δとして出力する。
の測定データと運動推定部Ｂからの推定データとに基づ
いて両者の差分を計算し、この差分を探知物標に関する
運動変化量Δとして出力する。
【００３９】続いて、平滑度設定部Ｅ１は、この運動変
化量算出部Δからの運動変化量Δを所定のしきい値Δsh
１と比較し、運動変化量Δがこのしきい値Δsh１を越え
るか否かに応じて運動推定部Ｂにおける平滑度を切り換
える。
化量算出部Δからの運動変化量Δを所定のしきい値Δsh
１と比較し、運動変化量Δがこのしきい値Δsh１を越え
るか否かに応じて運動推定部Ｂにおける平滑度を切り換
える。
【００４０】この運動推定部Ｂにおける平滑度の大小の
切り換えは、たとえば、カルマンフィルタやαβトラッ
カなどの巡回形のデジタルフィルタを使用する場合に
は、外乱が最悪の状態でも、安定した推定値が得られる
ように、フィルタの伝達関数を決める重み付け係数を変
更するなどして設定される。
切り換えは、たとえば、カルマンフィルタやαβトラッ
カなどの巡回形のデジタルフィルタを使用する場合に
は、外乱が最悪の状態でも、安定した推定値が得られる
ように、フィルタの伝達関数を決める重み付け係数を変
更するなどして設定される。
【００４１】ここで、運動変化量Δがしきい値Δsh１以
下ならば、探知物標の変針や変速がないものと判断し
て、運動推定部Ｂにおける平滑度が大きく設定される。
その結果、推定データの変化の応答が遅くなるが、安定
性は高められる。
下ならば、探知物標の変針や変速がないものと判断し
て、運動推定部Ｂにおける平滑度が大きく設定される。
その結果、推定データの変化の応答が遅くなるが、安定
性は高められる。
【００４２】一方、運動変化量Δがしきい値Δsh１を越
えたならば、探知物標の変針や変速があったものと判断
して、運動推定部Ｂにおける平滑度が小さく設定され
る。その結果、推定データの安定性は悪くなるが、応答
性が高められる。
えたならば、探知物標の変針や変速があったものと判断
して、運動推定部Ｂにおける平滑度が小さく設定され
る。その結果、推定データの安定性は悪くなるが、応答
性が高められる。
【００４３】したがって、従来技術では、平滑度を画一
的に大きな値に固定して設定していたために、外乱に対
する安定性はあるが、図５の一点鎖線(符号Ｘ)で示すよ
うに、探知物標の運動変化に対する応答性が悪かった。
的に大きな値に固定して設定していたために、外乱に対
する安定性はあるが、図５の一点鎖線(符号Ｘ)で示すよ
うに、探知物標の運動変化に対する応答性が悪かった。
【００４４】一方、この実施例１の構成では、運動変化
量Δの大小に応じて応答性と安定性のいずれを重視する
かが判定されるので、探知物標が等速直線運動をしてい
るような場合には安定性が高くなる一方、探知物標が変
針、変速などの運動変化をした場合には、図５の破線
(符号Ｙ)で示すように、従来よりも応答性が高くなるた
め、遅れを生じることなくその変化に追従することがで
きる。
量Δの大小に応じて応答性と安定性のいずれを重視する
かが判定されるので、探知物標が等速直線運動をしてい
るような場合には安定性が高くなる一方、探知物標が変
針、変速などの運動変化をした場合には、図５の破線
(符号Ｙ)で示すように、従来よりも応答性が高くなるた
め、遅れを生じることなくその変化に追従することがで
きる。
【００４５】実施例２
図２は、この実施例２に係る探知物標解析装置の要部を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【００４６】この実施例２の探知物標解析装置は、図６
に示したように、信号測定部Ａ、運動推定部、およびデ
ータ表示部Ｃを備えている点は同じである。
に示したように、信号測定部Ａ、運動推定部、およびデ
ータ表示部Ｃを備えている点は同じである。
【００４７】この実施例２の特徴は、上記構成に加え
て、運動変化量算出部Ｄ、しきい値可変部Ｆおよび平滑
度設定部Ｅ２が設けられていることである。
て、運動変化量算出部Ｄ、しきい値可変部Ｆおよび平滑
度設定部Ｅ２が設けられていることである。
【００４８】運動変化量算出部Ｄは、実施例１の場合と
同じ構成であり、信号測定部Ａからの測定データと、運
動推定部Ｂからの推定データと差分から探知物標に関す
る運動変化量Δを算出する。
同じ構成であり、信号測定部Ａからの測定データと、運
動推定部Ｂからの推定データと差分から探知物標に関す
る運動変化量Δを算出する。
【００４９】また、しきい値可変部Ｆは、予め設定され
た所定期間ΔＴ内において運動変化量算出部Ｄで逐次算
出される運動変化量Δの大きさの程度に応じて、しきい
値Δsh２を可変するものであって、本例では、外乱最大
値推定部Ｇと、しきい値変換部Ｈとからなる。
た所定期間ΔＴ内において運動変化量算出部Ｄで逐次算
出される運動変化量Δの大きさの程度に応じて、しきい
値Δsh２を可変するものであって、本例では、外乱最大
値推定部Ｇと、しきい値変換部Ｈとからなる。
【００５０】上記の外乱最大値推定部Ｇは、運動変化量
算出部Ｄから時系列で送られてくる運動変化量Δのデー
タを逐次入力し、所定期間ΔＴ内に含まれる運動変化量
Δの絶対値の最大値ΔＭＡＸを保持するものである。
算出部Ｄから時系列で送られてくる運動変化量Δのデー
タを逐次入力し、所定期間ΔＴ内に含まれる運動変化量
Δの絶対値の最大値ΔＭＡＸを保持するものである。
【００５１】ここで、外乱として、たとえば風速を考え
ると、突風でも吹かない限り、一般には平均風速が急激
に変化したりするようなことはなく、大きな周期で変化
する。したがって、外乱の変化の程度を見るためには、
所定期間ΔＴは、探知物標の運動変化に要する時間より
も十分大きな値(たとえば数分間)に設定される。
ると、突風でも吹かない限り、一般には平均風速が急激
に変化したりするようなことはなく、大きな周期で変化
する。したがって、外乱の変化の程度を見るためには、
所定期間ΔＴは、探知物標の運動変化に要する時間より
も十分大きな値(たとえば数分間)に設定される。
【００５２】また、しきい値変換部Ｈは、最大値ΔＭＡ
ＸをＫ倍(本例では、Ｋ＝２)して、これをしきい値Δsh
２(＝ΔＭＡＸ×２)として設定するものである。
ＸをＫ倍(本例では、Ｋ＝２)して、これをしきい値Δsh
２(＝ΔＭＡＸ×２)として設定するものである。
【００５３】平滑度設定部Ｅ２は、運動変化量算出部Ｄ
からの運動変化量Δを、しきい値可変部Ｆで得られるし
きい値Δsh２、ならびに予め設定された所定のしきい値
Δsh１とそれぞれ比較し、運動変化量Δがこれらのしき
い値Δsh１，Δsh２を越えるか否かに応じて運動推定部
Ｂにおける平滑度を切り換えるようになっている。な
お、所定のしきい値Δsh１の設定の仕方は、実施例１の
場合と同様である。
からの運動変化量Δを、しきい値可変部Ｆで得られるし
きい値Δsh２、ならびに予め設定された所定のしきい値
Δsh１とそれぞれ比較し、運動変化量Δがこれらのしき
い値Δsh１，Δsh２を越えるか否かに応じて運動推定部
Ｂにおける平滑度を切り換えるようになっている。な
お、所定のしきい値Δsh１の設定の仕方は、実施例１の
場合と同様である。
【００５４】次に、上記構成の動作について説明する。
【００５５】まず、運動変化量算出部Ｄは、実施例１と
同様に、信号測定部Ａからの測定データと運動推定部Ｂ
からの推定データとの差分を求めて、これを探知物標に
関する運動変化量Δとする。そして、この運動変化量Δ
が平滑度設定部Ｅ２としきい値可変部Ｆにそれぞれ送出
される。
同様に、信号測定部Ａからの測定データと運動推定部Ｂ
からの推定データとの差分を求めて、これを探知物標に
関する運動変化量Δとする。そして、この運動変化量Δ
が平滑度設定部Ｅ２としきい値可変部Ｆにそれぞれ送出
される。
【００５６】前述のごとく、外乱の変化は、一般に探知
物標の運動変化も周期が長いので、外乱最大値推定部Ｇ
は、図４(a)または(b)に示すように、所定周期ΔＴ(過
去数分間)に含まれる運動変化量Δの絶対値の最大値Δ
ＭＡＸを保持する。そして、この最大値ΔＭＡＸを現時
点での外乱の大きさとみなし、この最大値ΔＭＡＸを次
段のしきい値変換部Ｈに出力する。
物標の運動変化も周期が長いので、外乱最大値推定部Ｇ
は、図４(a)または(b)に示すように、所定周期ΔＴ(過
去数分間)に含まれる運動変化量Δの絶対値の最大値Δ
ＭＡＸを保持する。そして、この最大値ΔＭＡＸを現時
点での外乱の大きさとみなし、この最大値ΔＭＡＸを次
段のしきい値変換部Ｈに出力する。
【００５７】しきい値変換部Ｈは、この最大値ΔＭＡＸ
をＫ倍(本例では、Ｋ＝２)して、これをしきい値Δsh２
(＝ΔＭＡＸ×２)として設定する。
をＫ倍(本例では、Ｋ＝２)して、これをしきい値Δsh２
(＝ΔＭＡＸ×２)として設定する。
【００５８】したがって、図４(a)に示すように、外乱
が大きい場合には、その最大値ΔＭＡＸ１が大きくなる
ので、しきい値Δsh２(＝ΔＭＡＸ１×２)も大きく設定
され、その結果、このしきい値Δsh２は、平滑度設定部
Ｅ２に予め設定される所定のしきい値Δsh１よりも大き
くなる。
が大きい場合には、その最大値ΔＭＡＸ１が大きくなる
ので、しきい値Δsh２(＝ΔＭＡＸ１×２)も大きく設定
され、その結果、このしきい値Δsh２は、平滑度設定部
Ｅ２に予め設定される所定のしきい値Δsh１よりも大き
くなる。
【００５９】一方、図４(b)に示すように、外乱が小さ
い場合には、その最大値ΔＭＡＸ２が小さくなるので、
しきい値Δsh２(＝ΔＭＡＸ２×２)は小さく設定され、
その結果、このしきい値Δsh２は、平滑度設定部Ｅ２に
予め設定される所定のしきい値Δsh１よりも小さくな
る。
い場合には、その最大値ΔＭＡＸ２が小さくなるので、
しきい値Δsh２(＝ΔＭＡＸ２×２)は小さく設定され、
その結果、このしきい値Δsh２は、平滑度設定部Ｅ２に
予め設定される所定のしきい値Δsh１よりも小さくな
る。
【００６０】平滑度設定部Ｅ２は、図３のフローチャー
トに示すように、運動変化量算出部Ｄからの運動変化量
Δを入力し、この運動変化量Δをしきい値可変部Ｆで得
られるしきい値Δsh２ならびに予め設定された所定のし
きい値Δsh１とそれぞれ比較する。そして、運動変化量
Δがこれらのしきい値Δsh１，Δsh２を越えるか否かに
応じて運動推定部Ｂにおける平滑度を切り換える。
トに示すように、運動変化量算出部Ｄからの運動変化量
Δを入力し、この運動変化量Δをしきい値可変部Ｆで得
られるしきい値Δsh２ならびに予め設定された所定のし
きい値Δsh１とそれぞれ比較する。そして、運動変化量
Δがこれらのしきい値Δsh１，Δsh２を越えるか否かに
応じて運動推定部Ｂにおける平滑度を切り換える。
【００６１】すなわち、平滑度設定部Ｅ２は、まず、運
動変化量Δを所定のしきい値Δsh１と比較する(ステッ
プ１)。探知物標の運動変化がある場合には、外乱の大
小にかかわらずに運動変化量Δはこのしきい値Δsh１を
越えるので(図４(a)の時刻t0)、平滑度設定部Ｅ２は、
運動推定部Ｂにおける平滑度ε１を小さく設定する(ス
テップ２)。そのため、探知物標の運動変化に対する応
答性が高められる。
動変化量Δを所定のしきい値Δsh１と比較する(ステッ
プ１)。探知物標の運動変化がある場合には、外乱の大
小にかかわらずに運動変化量Δはこのしきい値Δsh１を
越えるので(図４(a)の時刻t0)、平滑度設定部Ｅ２は、
運動推定部Ｂにおける平滑度ε１を小さく設定する(ス
テップ２)。そのため、探知物標の運動変化に対する応
答性が高められる。
【００６２】一方、ステップ１において、運動変化量Δ
が所定のしきい値Δsh１以下の場合には、平滑度設定部
Ｅ２は、運動変化量Δをしきい値可変部Ｆで得られるし
きい値Δsh２と比較する(ステップ３)。
が所定のしきい値Δsh１以下の場合には、平滑度設定部
Ｅ２は、運動変化量Δをしきい値可変部Ｆで得られるし
きい値Δsh２と比較する(ステップ３)。
【００６３】ここで、外乱が大きい場合には、図４(a)
に示すように、しきい値Δsh２がしきい値Δsh１よりも
大きくなるので、運動変化量Δがこのしきい値Δsh２よ
りも大きくなることはなく、したがって、この場合に
は、平滑度設定部Ｅ２は、所定のしきい値Δsh１以下の
運動変化量Δに対しては、全て平滑度ε３を大きく設定
する(ステップ４)。そのため、外乱の影響が低減されて
安定化が図られる。
に示すように、しきい値Δsh２がしきい値Δsh１よりも
大きくなるので、運動変化量Δがこのしきい値Δsh２よ
りも大きくなることはなく、したがって、この場合に
は、平滑度設定部Ｅ２は、所定のしきい値Δsh１以下の
運動変化量Δに対しては、全て平滑度ε３を大きく設定
する(ステップ４)。そのため、外乱の影響が低減されて
安定化が図られる。
【００６４】また、外乱が小さい場合には、図４(b)に
示すように、しきい値Δsh２がしきい値Δsh１よりも小
さいなるので、探知物標が変針、変速するなどの運動変
化があれば、運動変化量Δが所定のしきい値Δsh１より
も大きくなる時点(図４(b)の時刻t2)より前に、しきい
値可変部Ｆで得られるしきい値Δsh２を越えるので(図
４(b)の時刻t1)、この場合には、平滑度設定部Ｅ２は、
所定のしきい値Δsh２より大きい運動変化量Δに対して
は、平滑度ε２を小さく設定する(ステップ５)。そし
て、平滑度ε２の切り換え時点が時刻t2よりも時刻t1に
早められる分、探知物標の運動変化に対する応答性が高
められる。なお、本例では、平滑度ε２＝ε１としてい
る。 また、外乱が小さい場合であっても、運動変化量
Δがしきい値可変部Ｆで得られるしきい値Δsh２以下の
場合には、平滑度設定部Ｅ２は、全て平滑度ε３を大き
く設定するので(ステップ４)、外乱の影響が低減されて
安定化が図られる。
示すように、しきい値Δsh２がしきい値Δsh１よりも小
さいなるので、探知物標が変針、変速するなどの運動変
化があれば、運動変化量Δが所定のしきい値Δsh１より
も大きくなる時点(図４(b)の時刻t2)より前に、しきい
値可変部Ｆで得られるしきい値Δsh２を越えるので(図
４(b)の時刻t1)、この場合には、平滑度設定部Ｅ２は、
所定のしきい値Δsh２より大きい運動変化量Δに対して
は、平滑度ε２を小さく設定する(ステップ５)。そし
て、平滑度ε２の切り換え時点が時刻t2よりも時刻t1に
早められる分、探知物標の運動変化に対する応答性が高
められる。なお、本例では、平滑度ε２＝ε１としてい
る。 また、外乱が小さい場合であっても、運動変化量
Δがしきい値可変部Ｆで得られるしきい値Δsh２以下の
場合には、平滑度設定部Ｅ２は、全て平滑度ε３を大き
く設定するので(ステップ４)、外乱の影響が低減されて
安定化が図られる。
【００６５】したがって、この実施例２の構成では、応
答性と安定性のいずれを重視するかの判定に際しては、
外乱の大小の影響も考慮される。そのため、特に外乱が
小さい状態では、探知物標が変針、変速などの運動変化
があった場合には、図５の実線(符号Ｚ)で示すように、
実施例１の場合よりも応答性が高くなる。
答性と安定性のいずれを重視するかの判定に際しては、
外乱の大小の影響も考慮される。そのため、特に外乱が
小さい状態では、探知物標が変針、変速などの運動変化
があった場合には、図５の実線(符号Ｚ)で示すように、
実施例１の場合よりも応答性が高くなる。
【００６６】このように、この実施例２では、応答性と
安定性のいずれを重視するかの判定に際しては、外乱の
大小の影響も考慮されるため、実施例１よりも一層、応
答性と安定性の両立を図ることができる。
安定性のいずれを重視するかの判定に際しては、外乱の
大小の影響も考慮されるため、実施例１よりも一層、応
答性と安定性の両立を図ることができる。
【００６７】なお、この実施例２では、外乱最大値推定
部Ｇにおいて、所定期間ΔＴ内に含まれる運動変化量Δ
の絶対値の最大値ΔＭＡＸを保持するようにしている
が、その代わりに、所定期間ΔＴ内に含まれる運動変化
量Δの移動平均値を求めて、その移動平均値に基づいて
しきい値Δsh２を設定するようにすることも可能であ
る。
部Ｇにおいて、所定期間ΔＴ内に含まれる運動変化量Δ
の絶対値の最大値ΔＭＡＸを保持するようにしている
が、その代わりに、所定期間ΔＴ内に含まれる運動変化
量Δの移動平均値を求めて、その移動平均値に基づいて
しきい値Δsh２を設定するようにすることも可能であ
る。
【００６８】また、上記の各実施例１，２では、探知機
器としてレーダ装置を用いた場合について説明したが、
ソナー探知器などにも適用することができる。
器としてレーダ装置を用いた場合について説明したが、
ソナー探知器などにも適用することができる。
【００６９】さらに、運動推定部Ｂとしては、αβトラ
ッカ等のデジタルフィルタを使用する外に、一時遅れを
出す不完全積分回路を使用することもできる。
ッカ等のデジタルフィルタを使用する外に、一時遅れを
出す不完全積分回路を使用することもできる。
【００７０】すなわち、一次遅れ要素の時間関数は、
h(t)e-at ---(１)
で表わされ、そのΖ変換は
Ｅo＝z・(ze-at)-1 ---(２)
となる。そして、この(２)式をコンピュータにとって扱
い易い差分方式に直すと、 Ｘ(n＋1)＝aＸ(n)＋Ｅi(n) Ｅo(n)＝aＸ(n) ---(３) となる。ここでＥi(n)は観測データ位置Ｒ(n)と等価で
あり、Ｅo(n)は平滑位置Ｓ(n)と等価になる。
い易い差分方式に直すと、 Ｘ(n＋1)＝aＸ(n)＋Ｅi(n) Ｅo(n)＝aＸ(n) ---(３) となる。ここでＥi(n)は観測データ位置Ｒ(n)と等価で
あり、Ｅo(n)は平滑位置Ｓ(n)と等価になる。
【００７１】速度については、観測データ位置の差分
（dＲ(n)＝Ｒ(n)−Ｒ(n−1)）をサンプリング周期Ｔで
割ることにより求まる観測データ速度をＥi(n)と等価と
することにより、Ｅo(n)は平滑速度データＶ(n)と等価
となる。
（dＲ(n)＝Ｒ(n)−Ｒ(n−1)）をサンプリング周期Ｔで
割ることにより求まる観測データ速度をＥi(n)と等価と
することにより、Ｅo(n)は平滑速度データＶ(n)と等価
となる。
【００７２】追尾を続けるために予測位置Ｐ(n)を算出
する必要があるが、αβトラッカーと同じように、 Ｐ(n＋1)＝Ｓ(n)＋Ｖ(n)・Ｔ として求める。
する必要があるが、αβトラッカーと同じように、 Ｐ(n＋1)＝Ｓ(n)＋Ｖ(n)・Ｔ として求める。
【００７３】一次遅れ要素で実現した場合でも、位置、
速度の算出に（３）式で表わされる平滑指数ａは必要不
可欠なものとなる。そしてエコー状況や運動状況に適応
して平滑指数ａを変化させる方法が性能改善に有効なも
のとなる。
速度の算出に（３）式で表わされる平滑指数ａは必要不
可欠なものとなる。そしてエコー状況や運動状況に適応
して平滑指数ａを変化させる方法が性能改善に有効なも
のとなる。
【００７４】
【発明の効果】本発明によれば、次の効果を奏する。
【００７５】(１) 従来のように安定性を重視した一定
の平滑度に設定されるのではなく、運動変化量の大小に
応じて平滑度を切り換えるので、応答性と安定性の両立
が図られる。すなわち、探知物標が等速直線運動をして
いるような場合にはより安定性が高くなる一方、探知物
標が変針、変速したような場合には応答性が高くなるた
め、遅れを生じることなくその変化に追従することがで
きる。
の平滑度に設定されるのではなく、運動変化量の大小に
応じて平滑度を切り換えるので、応答性と安定性の両立
が図られる。すなわち、探知物標が等速直線運動をして
いるような場合にはより安定性が高くなる一方、探知物
標が変針、変速したような場合には応答性が高くなるた
め、遅れを生じることなくその変化に追従することがで
きる。
【００７６】(２) 上記(１)の効果に加えて、応答性と
安定性のいずれを重視するかの判定に際しては、外乱の
大小の影響も考慮される。すなわち、外乱の影響が大き
い場合には、運動推定部で得られる推定データの誤差要
因が大きくなり、探知物標の運動変化の検出が困難とな
ったり、他の物標による誤った推定がなされる恐れがあ
るので、平滑度が大きく設定され、応答性よりも安定性
の方が重視される。
安定性のいずれを重視するかの判定に際しては、外乱の
大小の影響も考慮される。すなわち、外乱の影響が大き
い場合には、運動推定部で得られる推定データの誤差要
因が大きくなり、探知物標の運動変化の検出が困難とな
ったり、他の物標による誤った推定がなされる恐れがあ
るので、平滑度が大きく設定され、応答性よりも安定性
の方が重視される。
【００７７】一方、外乱の影響が小さい場合には、運動
推定部で得られる推定データの誤差要因が小さくなるの
で、平滑度が小さく設定される。
推定部で得られる推定データの誤差要因が小さくなるの
で、平滑度が小さく設定される。
【００７８】したがって、応答性と安定性を全体として
さらに一層向上させることができる。
さらに一層向上させることができる。
【図１】本発明の実施例１に係る探知物標解析装置の要
部を示すブロック図である。
部を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例２に係る探知物標解析装置の要
部を示すブロック図である。
部を示すブロック図である。
【図３】図２に示した探知物標解析装置の平滑度設定部
における動作説明に供するフローチャートである。
における動作説明に供するフローチャートである。
【図４】実施例２において、外乱の大小と、これに応じ
てしきい値可変部で設定される各しきい値との関係を示
す説明図である。
てしきい値可変部で設定される各しきい値との関係を示
す説明図である。
【図５】探知物標解析装置の推定データの応答性を従来
と本発明とで比較して示す説明図である。
と本発明とで比較して示す説明図である。
【図６】従来の探知物標解析装置の全体構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図７】αβトラッカの説明図である。
Ａ…信号測定部、Ｂ…運動推定部、Ｃ…データ表示部、
Ｄ…運動変化量算出部、Ｅ１，Ｅ２…平滑度設定部、Ｆ
…しきい値可変部。
Ｄ…運動変化量算出部、Ｅ１，Ｅ２…平滑度設定部、Ｆ
…しきい値可変部。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭64−73274（ＪＰ，Ａ)
特開 昭58−135978（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−222850（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−196880（ＪＰ，Ａ)
特開 昭58−34315（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−186288（ＪＰ，Ａ)
実開 平５−19979（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/42
G01S 13/00 - 13/95
Claims (6)
- 【請求項１】 物標の位置を検出する位置検出部と、こ
の位置検出部からの入力信号に基づいて物標の運動に関
する推定データを作成する運動推定部を備えた物標運動
推定装置において、 前記位置検出部からの測定データと、前記運動推定部か
らの推定データとの両データに基づいて物標に関する運
動変化量Δを算出する運動変化量算出部と、予め設定された所定期間内において前記運動変化量算出
部で逐次算出される運動変化量Δの大きさの程度に応じ
て、しきい値Δ sh ２を可変するしきい値可変部と、 運動変化量算出部からの運動変化量Δを、前記しきい値
可変部で得られるしきい値Δ sh ２ならびに所定のしきい
値Δ sh １とそれぞれ比較し、運動変化量Δがこれらのし
きい値Δ sh １，Δ sh ２を越えるか否かに応じて 前記運動
推定部の平滑手段の平滑度を切り換える平滑度設定部
と、 を備えることを特徴とする物標運動推定装置。 - 【請求項２】 所定の地点に設置され物標の位置を検出
するレーダ装置と、このレーダ装置からの入力信号に基
づいて物標の運動に関する推定データを作成する運動推
定部及び運動推定部が生成する物標運動推定データを表
示する表示部を備えた物標運動推定装置において、前記レーダ装置 からの測定データと、前記運動推定部か
らの推定データとの両データに基づいて物標に関する運
動変化量Δを算出する運動変化量算出部と、予め設定された所定期間内において前記運動変化量算出
部で逐次算出される運動変化量Δの大きさの程度に応じ
て、しきい値Δ sh ２を可変するしきい値可変部と、 運動変化量算出部からの運動変化量Δを、前記しきい値
可変部で得られるしきい値Δ sh ２ならびに所定のしきい
値Δ sh １とそれぞれ比較し、運動変化量Δがこれらのし
きい値Δ sh １，Δ sh ２を越えるか否かに応じて前記運動
推定部の平滑手段の平滑度を切り換える平滑度設定部
と、 を備えることを特徴とする物標運動推定装置。 - 【請求項３】 移動体に装備されるレーダ装置、この移
動体の移動速度を測定する速度測定手段及びこの移動体
の針路を検出する針路検出手段の出力信号に基づいて物
標の位置や速度や針路等の測定データを作成する信号測
定部と、平滑手段を備えこの信号測定部からの測定デー
タに基づいて物標の運動に関する推定データを作成する
運動推定部を備えた物標運動推定装置において、前記測定データと、 前記運動推定部からの推定データと
の両データに基づいて物標に関する運動変化量Δを算出
する運動変化量算出部と、 予め設定された所定期間内において前記運動変化量算出
部で逐次算出される運動変化量Δの大きさの程度に応じ
て、しきい値Δsh２を可変するしきい値可変部と、 運動変化量算出部からの運動変化量Δを、前記しきい値
可変部で得られるしきい値Δsh２ならびに所定のしきい
値Δsh１とそれぞれ比較し、運動変化量Δがこれらのし
きい値Δsh１，Δsh２を越えるか否かに応じて前記運動
推定部の平滑手段の平滑度を切り換える平滑度設定部
と、 を備えることを特徴とする物標運動推定装置。 - 【請求項４】 複数のセンサ−からの入力信号に基づい
て物標に関する測定データを作成する信号測定部及びこ
の信号測定部からの測定データに基づいて物標に関する
推定データを作成する運動推定部を備えた物標運動推定
装置において、前記測定データと 、前記運動推定部からの推定データと
の両データに基づいて物標に関する運動変化量Δを算出
する運動変化量算出部と、前記運動変化量算出部で算出される運動変化量Δ及び前
記測定データの外乱量に基づいて前記運動推定部の平滑
手段の平滑度を切り換える平滑度設定部と、 を備えることを特徴とする物標運動推定装置。 - 【請求項５】 複数のセンサ−からの入力信号に基づい
て物標に関する測定データを作成する信号測定部及びこ
の信号測定部からの測定データに基づいて物標に関する
推定デー タを作成する運動推定部を備えた物標運動推定
装置において、 前記測定データと、前記運動推定部からの推定データと
の両データに基づいて物標に関する運動変化量Δを算出
する運動変化量算出部と、 予め設定された所定期間内において前記運動変化量算出
部で逐次算出される運動変化量Δの大きさの程度に応じ
て、しきい値Δsh２を可変するしきい値可変部と、 運動変化量算出部からの運動変化量Δを、前記しきい値
可変部で得られるしきい値Δsh ２ならびに所定のしきい値Δsh１とそれぞれ比較し、運
動変化量Δがこれらのしきい値Δsh１，Δsh２を越える
か否かに応じて前記運動推定部の平滑手段の平滑度を切
り換える平滑度設定部と、 を備えることを特徴とする物標運動推定装置。 - 【請求項６】 平滑手段がαβトラッカーで構成される
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記
載の物標運動推定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08139095A JP3508000B2 (ja) | 1995-04-06 | 1995-04-06 | 物標運動推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08139095A JP3508000B2 (ja) | 1995-04-06 | 1995-04-06 | 物標運動推定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08278361A JPH08278361A (ja) | 1996-10-22 |
| JP3508000B2 true JP3508000B2 (ja) | 2004-03-15 |
Family
ID=13744983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08139095A Expired - Lifetime JP3508000B2 (ja) | 1995-04-06 | 1995-04-06 | 物標運動推定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3508000B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2479585A1 (en) | 2011-01-21 | 2012-07-25 | Furuno Electric Company Limited | Target object movement estimating device |
| US11320529B2 (en) | 2018-08-27 | 2022-05-03 | Furuno Electric Co., Ltd. | Maritime target and wake tracking device, method and program |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3397732B2 (ja) * | 1999-11-16 | 2003-04-21 | 株式会社ホンダエレシス | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| JP2008032456A (ja) * | 2006-07-27 | 2008-02-14 | Hitachi Ltd | メンテナンス時期リコメンド装置およびプログラム |
| JP5971981B2 (ja) * | 2012-02-29 | 2016-08-17 | 東京計器株式会社 | 目標運動予測装置及び目標運動予測方法 |
| JP6043083B2 (ja) * | 2012-04-11 | 2016-12-14 | 古野電気株式会社 | 物標運動推定装置、物標運動推定方法、およびレーダ装置 |
| JP6084811B2 (ja) * | 2012-10-29 | 2017-02-22 | 古野電気株式会社 | 追尾処理装置、及び追尾処理方法 |
| JP6180004B2 (ja) * | 2016-08-29 | 2017-08-16 | 古野電気株式会社 | 追尾処理装置、及び追尾処理方法 |
-
1995
- 1995-04-06 JP JP08139095A patent/JP3508000B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2479585A1 (en) | 2011-01-21 | 2012-07-25 | Furuno Electric Company Limited | Target object movement estimating device |
| US11320529B2 (en) | 2018-08-27 | 2022-05-03 | Furuno Electric Co., Ltd. | Maritime target and wake tracking device, method and program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08278361A (ja) | 1996-10-22 |
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