CN114435347B - 泊车轨迹的确定方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了泊车轨迹的确定方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、智能交通等领域。具体实现方案为：在接收到泊车轨迹获取请求的情况下，从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹；针对目标泊车轨迹进行泊车安全检测，得到安全检测结果；根据安全检测结果，对目标泊车轨迹进行更新。由于候选泊车轨迹可以应对不同的情况。因此泊车过程无需理由复杂的模型计算，可以实现简化泊车轨迹处理的效果。

Description

泊车轨迹的确定方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、智能交通等领域，特别涉及一种泊车轨迹的确定方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

泊车相关技术包括基于车辆模型或者优化算法推导出合适的泊车轨迹，或者考虑车辆控制系统和执行机构的误差，基于误差进行泊车轨迹的重新规划。上述技术对算法要求较高，且对于存在减速带或湿滑路况的应对效果较差。

发明内容

本公开提供了一种泊车轨迹的确定方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种泊车轨迹的确定方法，该方法可以包括以下步骤：

在接收到泊车轨迹获取请求的情况下，从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹；

针对目标泊车轨迹进行泊车安全检测，得到安全检测结果；

根据安全检测结果，对目标泊车轨迹进行更新。

根据本公开的另一方面，提供了一种泊车轨迹的确定装置，该装置可以包括：

目标泊车轨迹确定模块，用于在接收到泊车轨迹获取请求的情况下，从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹；

安全检测结果确定模块，用于针对目标泊车轨迹进行泊车安全检测，得到安全检测结果；

目标泊车轨迹更新模块，用于根据安全检测结果，对目标泊车轨迹进行更新。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的技术可以预先收集多条候选泊车轨迹。由于候选泊车轨迹是评价较好且可以分别对应不同天气条件，因此可以应对不同的情况。另外，由于无需理由复杂的模型计算，还可以实现简化泊车轨迹处理的效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开泊车轨迹的确定方法的流程图之一；

图2是根据本公开确定目标泊车轨迹的流程图之一；

图3是根据本公开确定目标泊车轨迹的流程图之二；

图4是根据本公开候选泊车轨迹的获取方法的流程图；

图5是根据本公开候选泊车轨迹的确定方法的流程图；

图6是根据本公开确定泊车满意度的流程图；

图7是根据本公开更新目标泊车轨迹的流程图之一；

图8是根据本公开更新目标泊车轨迹的流程图之二；

图9是根据本公开泊车轨迹的确定方法的流程图之二；

图10是根据本公开记载的相关技术的泊车路径示意图之一；

图11是根据本公开记载的相关技术的泊车路径示意图之二；

图12是根据本公开泊车轨迹的确定装置的示意图；

图13是用来实现本公开实施例的泊车轨迹的确定方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

如图1所示，本公开涉及一种泊车轨迹的确定方法，该方法可以包括以下步骤：

S101：在接收到泊车轨迹获取请求的情况下，从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹；

S102：针对目标泊车轨迹进行泊车安全检测，得到安全检测结果；

S103：根据安全检测结果，对目标泊车轨迹进行更新。

本公开的执行主体可以是待泊车车辆的车机端，也可以是待泊车车辆的云端服务器，还可以是停车场的服务器等。

以下以执行主体为车辆的云端服务器为示例进行说明。泊车轨迹获取请求可以是由具有自动泊车功能的车辆所发送的。候选泊车轨迹可以是多条预先存储的泊车轨迹。

例如，对于每个车位或每个类型的车位，可以预先对应记录多条泊车轨迹。将其中评价较好的泊车轨迹确定为候选泊车轨迹。候选泊车轨迹的确定方式将在后文进行详述。其中，相同类型的车位可以包括侧方位车位、斜方位车位、垂直方位车位、立体停车位等。

每条候选泊车轨迹可以加载有多项参考信息。例如，参考信息可以包括该泊车轨迹对应的天气信息，对应的车辆信息等。其中，天气信息包括正常天气或异常天气，所谓异常天气可以包括下雨或下雪等影响路面的天气。车辆信息可以包括车型信息、车辆型号信息、车辆载重信息等。其中，车型信息可以是以粗粒度进行划分的信息，例如，可以包括轿车、运动型多用途汽车(SUV，Sport Utility Vehicle)、多用途汽车(MPV、Multi-PurposeVehicles)、公交车等。车辆型号信息可以是以细粒度进行划分的信息，例如，可以包括A品牌的A1款车型、B品牌的B2款车型等。车辆载重信息可以包括车辆自重，以及车辆内的乘客的重量等。

在进行目标泊车轨迹的确定过程中，可以将待泊车车辆对应的参考信息与每条候选泊车轨迹加载的参考信息进行比较，根据匹配程度从候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹。

对目标泊车轨迹的安全检测可以包括确认在目标泊车轨迹对应的线路上是否存在障碍物。例如锥桶、行人或宠物等。如果目标泊车轨迹对应的线路上存在障碍物，则可以通过重新确定目标泊车轨迹或者增加制动等方式对目标泊车轨迹进行更新。

在根据目标泊车轨迹进行泊车的过程中，可以控制目标车辆先移动至目标泊车轨迹的起点，从而依照目标泊车轨迹进行泊车。例如，最优泊车轨迹开始是前进轨迹，目标车辆直接选定倒车轨迹起点为前进轨迹的终点。如果收到的最优泊车轨迹起始就是倒车轨迹，则前进轨迹的终点就是当前泊车轨迹的起点。

通过上述过程，可以预先收集多条候选泊车轨迹。由于候选泊车轨迹是评价较好且可以分别对应不同天气条件，因此可以应对不同的情况。另外，由于无需理由复杂的模型计算，还可以实现简化泊车轨迹处理的效果。

如图2所示，在一种实施方式中，步骤S101可以包括以下过程：

S201：获取待泊车车辆的参考信息，待泊车车辆的参考信息包括路面情况、车位情况和车辆情况中的至少一种；

S202：利用待泊车的参考信息，在候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹。

待泊车车辆可以作为目标车辆。在接收到泊车轨迹获取请求的情况下，可以对目标车辆的参考信息进行检测。目标车辆的参考信息可以包括路面情况、车位情况和车辆情况等。

路面情况可以基于天气情况获得。例如，可以通过连接气象类应用或者气象类网页，获取当前区域的天气信息，从而根据天气信息确定路面情况。或者，还可以根据车载图像采集设备检测到的画面进行图像解析，以确定路面情况。再或者，还可以基于多种方式组合，确定路面情况。

车位情况可以借助于高精地图进行确定。例如，根据高精地图的定位，可以确定目标车辆选定的车位确定目标车位的具体位置。或者，在执行主体为停车场的服务器的情况下，可以借助停车场的图像采集设备确定目标车位的具体位置。例如，在接收到泊车轨迹获取请求的情况下，可以根据目标车辆当前的位置，以及空余的车位，确定与目标车辆相匹配的空余车位作为目标车位，由此确定目标车位的具体位置。其中确定与目标车辆相匹配的空余车位可以根据空余车位与目标车辆的距离确定，空余车位与目标车辆大小适配性确定等。

车辆情况可以包括目标车辆的型号，以及目标车辆的载重。其中，目标车辆的型号可以通过目标车辆的信息上报进行确定，也可以通过图像识别进行确定。不难理解图像识别可以预先训练车辆型号识别模型，该模型的输入端为至少一帧包含目标车辆的图像，输出为目标车辆的型号。目标车辆的载重可以根据目标车辆中的乘客数量进行估算。例如，可以对不同性别或不同年龄的乘客设定重量阈值，根据识别情况对目标车辆的载重进行预估。另外，目标车辆的自重可以通过目标车辆的型号确定。

通过上述过程，在进行泊车时，可以收集目标车辆多维度的参考信息，进而可以利用参考信息与候选泊车轨迹进行匹配，得到最优的目标泊车轨迹。即，目标泊车轨迹可以是与当前泊车环境最为近似的情况，利用目标泊车轨迹进行泊车，可以提高泊车的成功率、准确性。

如图3所示，在一种实施方式中，步骤S202可以包括以下过程：

S301：获取每个候选泊车轨迹对应的参考信息，候选泊车轨迹对应的参考信息包括候选泊车轨迹对应的路面情况、候选泊车轨迹对应的车位情况和候选泊车轨迹对应的车辆情况中的至少一种；

S302：将待泊车的参考信息按照预定规则进行排序，得到排序结果；

S303：根据排序结果，将待泊车的参考信息与候选泊车轨迹对应的参考信息进行匹配，得到匹配结果；

S304：根据匹配结果，在候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹。

在确定目标车位后，可以获取到多个候选泊车轨迹。对于候选泊车轨迹的选取，可以基于目标车辆的当前位置进行确定。例如，利用目标车辆的GPS信息，确定目标车辆的位置类型或具体位置。位置类型可以包括社区、商用(商场、餐厅)停车场、运营类车辆(公交车、机场巴士)停车场、立体停车位区域等。具体位置即可以对应目标车辆选择的指定的停车位的位置。

在候选泊车轨迹的数量无法覆盖所有停车位的情况下，通过目标车辆的位置类型选择候选泊车轨迹，可以提高召回率，避免出现候选泊车轨迹召回失败的情况。

对应前文述及，路面情况包括正常天气对应的正常路面情况，以及异常天气对应的雨天路面情况或雪天路面情况等。

车位情况可以对应车位编号、车位的具体位置等。即，候选泊车轨迹的车位情况可以与车位一一对应。

车辆情况可以包括执行该候选泊车轨迹的车辆信息，包括该车辆的型号、车辆的载重等。

待泊车的参考信息对应目标车辆的参考信息，即目标车辆对应的路面情况、选定的目标停车位以及目标车辆的车辆情况行。预定规则可以是重要性规则，也可以是更新顺序规则等。

以重要性规则为例，排序结果可以是路面情况、车位情况、车辆情况。由此，首先以目标车辆的路面情况与各候选泊车轨迹中的路面情况进行比对，保留路面情况相同或近似的候选泊车轨迹。其次，以目标车辆的车位情况与各候选泊车轨迹中的车位情况进行比对；如果有相同的车位，则保留相同的车位对应的候选泊车轨迹，如果不存在相同的车位，则保留相同类型的车位对应的候选泊车轨迹。最后，以目标车辆的车辆情况与各候选泊车轨迹中的车辆情况进行比对，如果有相同型号的车辆，则保留相同型号的车辆对应的候选泊车轨迹；如果不存在相同型号的车辆，则保留车载重量相同或差值在阈值范围内的车辆对应的候选泊车轨迹。或者，如果不存在相同型号的车辆，则保留相同类型车辆对应的候选泊车轨迹。

利用上述匹配方式，即可得到匹配结果。利用该匹配结果，即可在多条候选泊车轨迹中确定目标候选泊车轨迹。

通过上述过程，可以降低对候选泊车轨迹覆盖情况的需求。即便目标车位并不存在对应的候选泊车轨迹，仍然可以选择出合适的泊车轨迹。即，只需参考路面情况，相似的车位类型等内容，即可实现目标泊车轨迹的确定。

如图4所示，在一种实施方式中，候选泊车轨迹的获取方式，可以包括以下过程：

S401：确定待泊车车辆所在的位置；

S402：根据位置，在指定范围内确定空余车位；

S403：获取与空余车位相关联的泊车轨迹，作为候选泊车轨迹。

前已述及，待泊车车辆即为目标车辆，目标车辆所在的位置可以利用车载GPS确定，也可以通过公共区域的图像采集设备进行确定。待泊车车辆所在的位置可以包括社区、商用(商场、餐厅)停车场、运营类车辆(公交车、机场巴士)停车场、立体停车位区域等。

理想情况下，每个车位都可以通过车辆的泊车过程确定出评价较好的泊车轨迹。但是在数据累积前期或者新建的车位往往会存在数据不足的情况。基于此，可以根据待泊车车辆所在的位置，在该位置一定范围内搜寻可用车位。

其中，可用车位包括空余停车位和已被其他车辆占据的停车位。即，可供泊车的正规停车位都可以作为可用车位。在一个较优的实施方式中，可以仅将空余停车位作为可用车位。

通过对可用车位的遍历，可以获取与可用车位相关联的泊车轨迹。所谓相关联可以是在该车位，增加有至少一次成功且评价较好的泊车先例，并记录有对应的泊车轨迹。由此，可以将与可用车位相关联的泊车轨迹作为获取到的候选泊车轨迹。

通过上述过程，可以提高候选泊车轨迹被召回的概率，避免由于数据不完备造成的目标车位不存在对应泊车轨迹的情况。

如图5所示，在一种实施方式中，候选泊车轨迹的确定方式，可以包括以下过程：

S501：对于指定车位，记录泊车过程中的参考信息；

S502：确定泊车满意度；

S503：在泊车满意度满足指定条件的情况下，将泊车过程对应的泊车轨迹确定为候选泊车轨迹。

对于指定车位，可以在出现泊车时，记录泊车过程中的参考信息。如前所述，例如路面情况、车位情况以及车辆情况等。

其次，对于泊车过程，还可以确定泊车满意度。泊车满意度用于反应泊车后停止位置的精准程度，泊车过程中误差程度以及乘客的体感程度等。

其中，停止位置的精准程度可以是车身是否在车位正中等，或者，停止位置的精准程度可以是最终的停止位置与规划的停止位置的误差。规划的停止位置可以是自动泊车线路规划的停止位置。

泊车过程中误差程度开始在泊车过程中，每一个采集点与自动泊车线路规划所规划出的轨迹点的差异情况。

乘客的体感程度可以通过方向盘转角、方向盘转速、换挡次数等数据确定。另外，乘客的体感程度还可以通过安全员的打分进行确定。

只有在泊车满意度满足指定条件的情况下，才可以将泊车过程对应的泊车轨迹确定为候选泊车轨迹。

示例性地，每个候选泊车轨迹可以以表1所示的结构化数据进行呈现，以便于后续使用。

表1

通过记录车位的相关情况，利用预先确定的泊车轨迹评选规则可以筛选出评价较高的泊车轨迹。

如图6所示，在一种实施方式中，步骤S502可以包括以下过程：

S601：根据泊车停止位置的精度，确定第一满意度评分；

S602：根据泊车过程中的误差，确定第二满意度评分；

S603：根据泊车过程中的体感满意度，确定第三满意度评分；

S604：根据第一满意度评分、第二满意度评分和第三满意度评分，确定泊车满意度。

泊车停止位置的精度可以包括泊车后车辆停止位置与预估位置的横向误差、纵向误差和车身朝向角误差等，预估位置为自动泊车轨迹预估的位置，具体根据泊车停止位置的精度，确定第一满意度评分可以采用以下公式(1)：

S₁＝Q₁*W₁+Q₂*W₂+Q₃*α₁——(1)

式中S₁可以表示第一满意度评分，Q₁、Q₂、Q₃可以表示预先确定的权重值，W₁可以表示车身的横向位置误差，W₂可以表示车身的纵向位置误差，α₁可以表示车身的车身朝向角误差。上述误差策略可以基于高精地图实现。

泊车过程中的误差可以包括泊车过程中，每个轨迹点的位置与预估位置的误差。其中，轨迹点可以是间隔一定时刻(例如1秒、3秒等)采集到的位置。确定第二满意度评分可以采用以下公式(2)：

S₂＝Q₄*W₃+Q₅*W₄+Q₆*α₂——(2)

式中S₂可以表示第二满意度评分，Q₄、Q₅、Q₆可以表示预先确定的权重值，W₃可以表示每个轨迹点的横向位置误差之和，W₄可以表示每个轨迹点的纵向位置误差之和，α₂可以表示每个轨迹点的车身朝向角误差之和。上述泊车过程中的误差主要衡量中间过程是否有车位压角的情况发生。

泊车过程中的体感满意度可以包括泊车过程中的加速度情况、方向盘转动情况和换挡情况等。确定第一满意度评分可以采用以下公式(3)：

S₃＝Q₇*W₅+Q₈*W₆+Q₉*W₇+Q₁₀*W₈+Q₁₁*W₉——(3)

式中S₃可以表示第三满意度评分，Q₇、Q₈、Q₉、Q₁₀、Q₁₁可以表示预先确定的权重值，W₅可以表示每个轨迹点的加速度之和，W₆可以表示每个轨迹点的加加速度之和，W₇可以表示方向盘的转角角度之和，W₈可以表示方向盘的转角速率，W₉可以表示换挡次数。

以上公式中的权重值(Q₁～Q₉)可以根据经验值预先确定。

在得到第一满意度评分、第二满意度评分和第三满意度评分的情况，可以根据评分确定泊车满意度。例如，可以设置满分100分，根据第一满意度评分、第二满意度评分和第三满意度评分进行扣除，扣除后的结果作为最终的泊车满意度结果。

通过上述过程，可以确定出泊车满意度。进而可以将满意度高于对应阈值的泊车轨迹确定满足指定条件的候选泊车轨迹。

如图7所示，在一种实施方式中，在安全检测结果为在目标泊车轨迹所对应的线路上存在动态障碍物的情况下，步骤S103可以包括以下过程：

S701：实时检测车辆与动态障碍物的间距；

S702：在间距小于对应间距阈值的情况下，在目标泊车轨迹中增加制动控制，以对目标泊车轨迹进行更新。

动态障碍物可以包括行走的人或动物，也可以包括车辆等。在目标泊车轨迹对应的路径上检测到动态障碍物的情况下，可以实时检测车辆与动态障碍物的间距。在间距小于对应间距阈值的情况下，可以不改变目标泊车轨迹，但在目标泊车轨迹中增加制动，从而完整泊车。

由于泊车空间有限，多余的转向动作很难有恰当调整空间。因此，在遇到动态障碍物的情况下，可以通过增加制动的方式对目标泊车轨迹进行更新。

如图8所示，在一种实施方式中，在安全检测结果为在目标泊车轨迹所对应的线路上存在静态障碍物的情况下，步骤S103可以包括以下过程：

S801：重新从预先获取的候选泊车轨迹中确定新的目标泊车轨迹；

S802：在新的目标泊车轨迹对应的线路上不存在静态障碍物的情况下，将新的目标泊车轨迹作为对目标泊车轨迹的更新结果。

静态障碍物可以是锥桶、栏杆等物品。对于静态障碍物，由于会阻碍目标泊车轨迹的线路，因此，可以重新从预先获取的候选泊车轨迹中确定新的目标泊车轨迹。进而，对新的标泊车轨迹继续进行障碍物检测。若检测结果依然存在静态障碍物，可以再次重新从预先获取的候选泊车轨迹中确定新的目标泊车轨迹。

一般情况下，可以设定数量阈值，例如5次。即，在连续5次选择的新的目标泊车轨迹的线路上均存在静态障碍物，则可以结束重新获取泊车轨迹的工作。在此情况下，可以采用传统方式进行泊车。

反之，在新的目标泊车轨迹对应的线路上不存在静态障碍物的情况下，可以将新的目标泊车轨迹作为对目标泊车轨迹的更新结果。

通过上述过程，在目标泊车轨迹存在静态障碍物的情况下，可以通过更新目标泊车轨迹的方式对静态障碍物进行规避。

如图9，本公开涉及一种泊车轨迹的确定方法，该方法可以包括以下步骤：

S901：接收到目标车辆的泊车轨迹获取请求；

S902：从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹；

S903：对目标泊车轨迹进行安全检测，在检测结果为存在静态障碍物的情况下，进入步骤S904；在检测结果为存在动态障碍物的情况下，进入步骤S907；

S904：从预先获取的候选泊车轨迹中确定新的目标泊车轨迹；

在确定次数小于预定数值的情况下，返回步骤S902；

在确定次数不小于预定数值的情况下，进入步骤S905：

S905：使用原有自动泊车方法进行泊车；

在原有自动泊车方法无法躲避障碍(失败)的情况下，进入步骤S906；

在原有自动泊车方法可以躲避障碍(成功)的情况下，进入步骤S908；

S906：发起人工处理请求，结束当前分支。

S907：增加制动以对目标泊车轨迹进行更新。

S908：执行泊车。

采用本申请各实施方式中的泊车方法，可以克服相关技术中的缺陷，提高泊车成功率。具体而言，结合图10和图11所示的泊车情况，目前相关技术泊车使用的算法是基于简化的Hybrid A*算法进行热启动(图10、图11中所示虚线泊车轨迹)及运动学约束及碰撞安全的非线性优化算法(OBCA)(图10、图11中所示两段式实线泊车轨迹)。此算法可以实现从车位附近的任一位置规划到车位终点，但是主要缺点是部分情况下对计算能力的要求比较高，会出现计算超时的情形，同时有些情况轨迹较为复杂，控制模块的跟随比较困难。另外，遇到图10所示的垂直车位泊车，无论是优化前和优化后的轨迹，都需要中间(图10所示圆圈范围内)多次切换前进和后退档位完成，而且中间一小段前进轨迹较短可能在10cm左右，这给控制的跟踪带来较大困难。而采用本申请各实施方式中的泊车方法，由于泊车轨迹是以确定的评价较高的泊车轨迹，因此无论对算法要求或是泊车精准程度，都可以克服相关技术的缺陷。

如图12所示，本公开涉及一种泊车轨迹的确定装置，该装置可以包括：

目标泊车轨迹确定模块1201，用于在接收到泊车轨迹获取请求的情况下，从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹；

安全检测结果确定模块1202，用于针对目标泊车轨迹进行泊车安全检测，得到安全检测结果；

目标泊车轨迹更新模块1203，用于根据安全检测结果，对目标泊车轨迹进行更新。

在一种实施方式中，目标泊车轨迹确定模块1201，可以包括：

待泊车车辆的参考信息获取子模块，用于获取待泊车车辆的参考信息，待泊车车辆的参考信息包括路面情况、车位情况和车辆情况中的至少一种；

目标泊车轨迹确定执行子模块，用于利用待泊车的参考信息，在候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹。

在一种实施方式中，目标泊车轨迹确定执行子模块可以包括：

候选泊车轨迹的参考信息获取单元，用于获取每个候选泊车轨迹对应的参考信息，候选泊车轨迹对应的参考信息包括候选泊车轨迹对应的路面情况、候选泊车轨迹对应的车位情况和候选泊车轨迹对应的车辆情况中的至少一种；

排序单元，用于将待泊车的参考信息按照预定规则进行排序，得到排序结果；

匹配单元，用于根据排序结果，将待泊车的参考信息与候选泊车轨迹对应的参考信息进行匹配，得到匹配结果；

目标泊车轨迹确定单元，用于根据匹配结果，在候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹。

在一种实施方式中，目标泊车轨迹确定模块1201，可以包括：

位置确定子模块，用于确定待泊车车辆所在的位置；

可用车位确定子模块，用于根据位置，在指定范围内确定可用车位；

候选泊车轨迹获取子模块，用于获取与可用车位相关联的泊车轨迹，作为候选泊车轨迹。

在一种实施方式中，目标泊车轨迹确定模块1201，可以包括：

参考信息记录子模块，用于对于指定车位，记录泊车过程中的参考信息；

泊车满意度确定子模块，用于确定泊车满意度；

候选泊车轨迹确定子模块，用于在泊车满意度满足对应阈值的情况下，将泊车过程对应的泊车轨迹确定为候选泊车轨迹。

在一种实施方式中，泊车满意度确定子模块可以包括：

第一满意度评分确定单元，用于根据泊车停止位置的精度，确定第一满意度评分；

第二满意度评分确定单元，用于根据泊车过程中的误差，确定第二满意度评分；

第三满意度评分确定单元，用于根据泊车过程中的体感满意度，确定第三满意度评分；

满意度确定执行单元，用于根据第一满意度评分、第二满意度评分和第三满意度评分，确定泊车满意度。

在一种实施方式中，在安全检测结果为在目标泊车轨迹所对应的线路上存在动态障碍物的情况下，目标泊车轨迹更新模块1203可以包括：

间距检测子模块，用于实时检测车辆与动态障碍物的间距；

更新执行子模块，用于在间距小于对应间距阈值的情况下，在目标泊车轨迹中增加制动控制，以对目标泊车轨迹进行更新。

在一种实施方式中，其中，在安全检测结果为在目标泊车轨迹所对应的线路上存在静态障碍物的情况下，目标泊车轨迹更新模块1203，可以包括：

新的目标泊车轨迹确定子模块，用于重新从预先获取的候选泊车轨迹中确定新的目标泊车轨迹；

更新执行子模块，用于在新的目标泊车轨迹对应的线路上不存在静态障碍物的情况下，将新的目标泊车轨迹作为对目标泊车轨迹的更新结果。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图13示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1300的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图13所示，设备1300包括计算单元1310，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1320中的计算机程序或者从存储单元1380加载到随机访问存储器(RAM)1330中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1330中，还可存储设备1300操作所需的各种程序和数据。计算单元1310、ROM 1320以及RAM 1330通过总线1340彼此相连。输入/输出(I/O)接口1350也连接至总线1340。

设备1300中的多个部件连接至I/O接口1350，包括：输入单元1360，例如键盘、鼠标等；输出单元1370，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1380，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1390，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1390允许设备1300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1310可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1310的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1310执行上文所描述的各个方法和处理，例如泊车轨迹的确定方法。例如，在一些实施例中，泊车轨迹的确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1380。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1320和/或通信单元1390而被载入和/或安装到设备1300上。当计算机程序加载到RAM 1330并由计算单元1310执行时，可以执行上文描述的泊车轨迹的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1310可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行泊车轨迹的确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种泊车轨迹的确定方法，包括：

在接收到泊车轨迹获取请求的情况下，从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹；

针对所述目标泊车轨迹进行泊车安全检测，得到安全检测结果；

根据所述安全检测结果，对所述目标泊车轨迹进行更新；

其中，所述候选泊车轨迹为在泊车满意度满足指定条件的情况下所对应的泊车轨迹；

其中，所述泊车满意度的确定方式，包括：

根据泊车停止位置的精度，确定第一满意度评分；

根据泊车过程中的误差，确定第二满意度评分；

根据泊车过程中的体感满意度，确定第三满意度评分；

根据所述第一满意度评分、第二满意度评分和第三满意度评分，确定所述泊车满意度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹，包括：

获取待泊车车辆的参考信息，所述待泊车车辆的参考信息包括路面情况、车位情况和车辆情况中的至少一种；

利用所述待泊车的参考信息，在所述候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，所述利用所述待泊车的参考信息，在所述候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹，包括：

获取每个所述候选泊车轨迹对应的参考信息，所述候选泊车轨迹对应的参考信息包括候选泊车轨迹对应的路面情况、候选泊车轨迹对应的车位情况和候选泊车轨迹对应的车辆情况中的至少一种；

将所述待泊车的参考信息按照预定规则进行排序，得到排序结果；

根据所述排序结果，将所述待泊车的参考信息与所述候选泊车轨迹对应的参考信息进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果，在所述候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，所述候选泊车轨迹的获取方式，包括：

确定待泊车车辆所在的位置；

根据所述位置，在指定范围内确定可用车位；

获取与所述可用车位相关联的泊车轨迹，作为候选泊车轨迹。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其中，所述候选泊车轨迹的确定方式，包括：

对于指定车位，记录泊车过程中的参考信息；

确定泊车满意度；

在所述泊车满意度满足指定条件的情况下，将所述泊车过程对应的泊车轨迹确定为候选泊车轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述安全检测结果为在目标泊车轨迹所对应的线路上存在动态障碍物的情况下，所述根据所述安全检测结果，对所述目标泊车轨迹进行更新，包括：

实时检测车辆与所述动态障碍物的间距；

在所述间距小于对应间距阈值的情况下，在所述目标泊车轨迹中增加制动控制，以对所述目标泊车轨迹进行更新。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述安全检测结果为在目标泊车轨迹所对应的线路上存在静态障碍物的情况下，所述根据所述安全检测结果，对所述目标泊车轨迹进行更新，包括：

重新从预先获取的候选泊车轨迹中确定新的目标泊车轨迹；

在所述新的目标泊车轨迹对应的线路上不存在静态障碍物的情况下，将所述新的目标泊车轨迹作为对所述目标泊车轨迹的更新结果。

8.一种泊车轨迹的确定装置，包括：

目标泊车轨迹确定模块，用于在接收到泊车轨迹获取请求的情况下，从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹；

安全检测结果确定模块，用于针对所述目标泊车轨迹进行泊车安全检测，得到安全检测结果；

目标泊车轨迹更新模块，用于根据所述安全检测结果，对所述目标泊车轨迹进行更新；

候选泊车轨迹确定子模块，用于在所述泊车满意度满足指定条件的情况下，将所述泊车过程对应的泊车轨迹确定为候选泊车轨迹；

其中，还包括：泊车满意度确定子模块，包括：

第一满意度评分确定单元，用于根据泊车停止位置的精度，确定第一满意度评分；

第二满意度评分确定单元，用于根据泊车过程中的误差，确定第二满意度评分；

第三满意度评分确定单元，用于根据泊车过程中的体感满意度，确定第三满意度评分；

满意度确定执行单元，用于根据所述第一满意度评分、第二满意度评分和第三满意度评分，确定所述泊车满意度。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述目标泊车轨迹确定模块，包括：

待泊车车辆的参考信息获取子模块，用于获取待泊车车辆的参考信息，所述待泊车车辆的参考信息包括路面情况、车位情况和车辆情况中的至少一种；

目标泊车轨迹确定执行子模块，用于利用所述待泊车的参考信息，在所述候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述目标泊车轨迹确定执行子模块，包括：

候选泊车轨迹的参考信息获取单元，用于获取每个所述候选泊车轨迹对应的参考信息，所述候选泊车轨迹对应的参考信息包括候选泊车轨迹对应的路面情况、候选泊车轨迹对应的车位情况和候选泊车轨迹对应的车辆情况中的至少一种；

排序单元，用于将所述待泊车的参考信息按照预定规则进行排序，得到排序结果；

匹配单元，用于根据所述排序结果，将所述待泊车的参考信息与所述候选泊车轨迹对应的参考信息进行匹配，得到匹配结果；

目标泊车轨迹确定单元，用于根据所述匹配结果，在所述候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹。

11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述目标泊车轨迹确定模块，包括：

位置确定子模块，用于确定待泊车车辆所在的位置；

可用车位确定子模块，用于根据所述位置，在指定范围内确定可用车位；

候选泊车轨迹获取子模块，用于获取与所述可用车位相关联的泊车轨迹，作为候选泊车轨迹。

12.根据权利要求8至11任一所述的装置，其中，所述目标泊车轨迹确定模块，包括：

参考信息记录子模块，用于对于指定车位，记录泊车过程中的参考信息；

泊车满意度确定子模块，用于确定泊车满意度；

候选泊车轨迹确定子模块，用于在所述泊车满意度满足指定条件的情况下，将所述泊车过程对应的泊车轨迹确定为候选泊车轨迹。

13.根据权利要求8所述的装置，其中，在所述安全检测结果为在目标泊车轨迹所对应的线路上存在动态障碍物的情况下，所述目标泊车轨迹更新模块，包括：

间距检测子模块，用于实时检测车辆与所述动态障碍物的间距；

更新执行子模块，用于在所述间距小于对应间距阈值的情况下，在所述目标泊车轨迹中增加制动控制，以对所述目标泊车轨迹进行更新。

14.根据权利要求8所述的装置，其中，在所述安全检测结果为在目标泊车轨迹所对应的线路上存在静态障碍物的情况下，所述目标泊车轨迹更新模块，包括：

新的目标泊车轨迹确定子模块，用于重新从预先获取的候选泊车轨迹中确定新的目标泊车轨迹；

更新执行子模块，用于在所述新的目标泊车轨迹对应的线路上不存在静态障碍物的情况下，将所述新的目标泊车轨迹作为对所述目标泊车轨迹的更新结果。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。