KR20180129429A - 주차 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 차량의 주차 동작을 제어하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량의 레이더 센서와 초음파 센서를 이용하여 주차 시간을 단축할 수 있도록 차량의 주차 동작을 제어하는 구체적인 방법 및 장치에 관한 것이다. 일 실시예는 주차 제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차 제어 동작의 시작 여부를 결정하는 주차 제어 개시부와 주차 제어 동작이 개시되면, 레이더 센서의 감지 각도 또는 감지 범위를 변경하는 레이더 센서 제어부와 레이더 센서로부터 획득되는 제1 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간을 검출하는 주차 후보 공간 검출부와 초음파 센서로부터 획득되는 제2 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간 내의 장애물 존재 여부 및 주차 후보 공간의 크기 정보 중 적어도 하나를 산출하여 주차 공간을 확정하는 주차 공간 확정부 및 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 조향 제어 신호, 차속 제어 신호 및 변속 제어 신호 중 적어도 하나를 출력하는 차량 제어 신호 출력부를 포함하는 주차 제어 장치 및 방법을 제공한다.

Description

주차 제어 장치 및 그 방법{Method and Apparatus for controlling parking of vehicle}
본 발명의 차량의 주차 동작을 제어하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량의 레이더 센서와 초음파 센서를 이용하여 주차 시간을 단축할 수 있도록 차량의 주차 동작을 제어하는 구체적인 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근, 차량의 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한 대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다.
또한, 주차구획이 없는 주차공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차하거나 좁은 주차 공간에서 차량을 출차하기 어려운 문제점이 있다.
이에 따라 최근에는 차량의 주차를 보조해주거나, 주차를 자동으로 수행해주는 주차 제어 시스템을 탑재되고 있는 실정이다.
다만, 차량의 주차 동작을 제어하기 위한 다양한 시스템은 안정적인 주차를 위해서 주차 제어를 실시하여 차량을 주차 공간에 주차하기까지 소요되는 시간이 길게 소요되는 문제점이 있다. 또한, 주차 제어 시스템은 차량의 최적 주차 경로를 설정함에 있어서 다수의 변속 과정이 포함되도록 설정되어 운전자에게 주차 신뢰성을 높게 제공하지 못하는 문제점이 있다.
따라서, 더욱 짧은 시간에 최소한의 변속 과정이 수행되도록 주차 제어 동작을 개발할 필요가 있다.
전술한 배경에서 안출된 일 실시예는 차량의 주차 제어 과정에서 주차 공간 탐색 시간을 획기적으로 감소시키는 구체적인 방법 및 장치를 제안하고자 한다.
또한, 일 실시예는 주차 제어를 위한 경로 설정 시점을 앞당겨 차량의 변속 과정을 최소한으로 줄임으로써, 운전자에게 주차 제어 소요 시간을 절약하고 주차 제어 신뢰성을 높이는 방법 및 장치를 제안하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위한 일 실시예는 주차 제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차 제어 동작의 시작 여부를 결정하는 주차 제어 개시부와 주차 제어 동작이 개시되면, 레이더 센서의 감지 각도 또는 감지 범위를 변경하는 레이더 센서 제어부와 레이더 센서로부터 획득되는 제1 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간을 검출하는 주차 후보 공간 검출부와 초음파 센서로부터 획득되는 제2 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간 내의 장애물 존재 여부 및 주차 후보 공간의 크기 정보 중 적어도 하나를 산출하여 주차 공간을 확정하는 주차 공간 확정부 및 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 조향 제어 신호, 차속 제어 신호 및 변속 제어 신호 중 적어도 하나를 출력하는 차량 제어 신호 출력부를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.
또한, 일 실시예는 주차 제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차 제어 동작의 시작 여부를 결정하는 주차 제어 개시단계와 주차 제어 동작이 개시되면, 레이더 센서의 감지 각도 또는 감지 범위를 변경하는 레이더 센서 제어단계와 레이더 센서로부터 획득되는 제1 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간을 검출하는 주차 후보 공간 검출단계와 초음파 센서로부터 획득되는 제2 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간 내의 장애물 존재 여부 및 주차 후보 공간의 크기 정보 중 적어도 하나를 산출하여 주차 공간을 확정하는 주차 공간 확정단계 및 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 조향 제어 신호, 차속 제어 신호 및 변속 제어 신호 중 적어도 하나를 출력하는 차량 제어 신호 출력단계를 포함하는 주차 제어 방법을 제공한다.
전술한 일 실시예는 차량의 주차 제어를 위한 제어 시간 및 변속 과정을 단축하여 운전자의 안정감 및 신뢰성을 향상시키는 효과를 제공한다.
도 1 은 종래 주차 공간 탐색에 따른 차량의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 종래 주차 제어를 위한 차량의 변속 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 레이더 센서를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 주차 후보 공간을 검출하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 주차 공간을 확정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 주차 제어 과정에서 차량 속도를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 주차 제어 동작에서의 변속 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 주차 제어 방법의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 차속 제어를 포함한 주차 제어 방법의 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 주차 제어 장치 및 방법을 개시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서의 주차 제어 장치는 차량의 주차를 보조하기 위한 주차 보조 기능을 제어하기 위한 제어 유닛을 의미한다. 예를 들어, 주차 제어 장치는 차량의 메인 제어 유닛(Main Control Unit, MCU) 또는 CPU를 의미하거나, MCU 또는 CPU의 일부 기능을 의미할 수 있다. 주차 제어 장치가 제어하는 주차 보조 기능은 PAS(Parking Assist System) 또는 SPAS(Smart Parking Assist System) 등을 의미하며, 주차 공간 탐지, 주차 가능 여부 판단, 주차 공간으로의 차량 진입을 위한 조향 제어 및 차속 제어 중 적어도 하나의 기능을 포함한다. 또한, 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 입력신호는 초음파 센서, 조향각 센서, 카메라 센서 등 차량의 내/외부에 구성되는 각종 센서로부터 생성되는 정보를 의미할 수 있으며, 운전자의 주차 제어 동작 시작을 지시하는 버튼 조작 또는 터치 패드 조작에 따라 발생하는 신호를 의미할 수도 있다. 또는 입력신호는 네비게이션 또는 차량 내의 V2X 통신 장치, GPS 모듈과 같이 차량 외부의 장치로부터 수신되는 정보를 포함할 수 있다. 즉, 입력신호는 차량 자체적으로 생성하는 정보 또는 차량 외부에서 생성되어 전달되는 정보를 모두 포함하는 의미로 해석될 수 있다.
종래 운전자의 주차를 자동으로 수행하거나, 운전자의 주차를 보조해주기 위한 주차 보조 시스템은 차량 측면에 구성되는 초음파 센서를 이용하여 주차 공간을 탐지하고, 주차 경로를 설정하여 차량의 동작을 제어한다.
도 1 은 종래 주차 공간 탐색에 따른 차량의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(100)은 주차 제어를 위해서 입력 신호를 수신하여 주차 제어 동작을 개시한다. 이 경우, 차량(100)에 구성되는 측면 초음파 센서는 차량의 주행 방향에 따라 차량(100)이 주차할 방향에 주차 공간(120)이 존재하는지를 스캔한다. 다만, 차량(100)은 주차 공간(120) 탐지를 위해서 초음파 센서가 정보를 획득하기에 적합한 저속으로 주행해야 한다. 즉, 차량(100)은 주행방향으로 저속 주행하면서 초음파 센서를 통해서 타 차량들(110, 115)을 검출하고, 빈 공간이 존재하면 해당 빈 공간을 주차 공간(120)으로 탐지한다.
따라서, 종래 주차 제어 방법에 따르면, 차량(100)은 어디에 위치하는지 모르는 주차 공간(120)을 탐지하기 위해서 주차 제어가 시작되면 초음파 센서의 정확한 센싱이 가능한 저속으로 지속적으로 주차 공간(120)을 탐색해야 한다. 또한, 주차 공간(120)의 탐지를 위해서는 주차 공간(120) 좌측 및 우측에 위치하는 타 차량들(110, 115)을 검출해야 하며, 이를 위해서 주차 공간 탐지가 완료되는 시점은 주차 공간(120)의 옆 차량(115)의 탐지가 완료되는 시점으로 설정된다.
주차 공간(120) 탐지가 완료되면, 차량(100)은 일정 시점 전진하여 정차하는 주차 동작 개시시점에 주차 경로에 따라 주차 동작을 시작한다.
이와 같이, 종래 주차 제어 방법에 따르면, 주차장에 진입한 차량(100)은 긴 시간 저속으로 주차 공간(120) 탐색을 위해서 이동해야 하고, 주차 공간(120)에 대한 탐지 시점도 옆 차량(115)의 탐지가 완료되는 시점으로 늦춰진다. 이에 따라 차량(100)이 정차하여 주차 동작이 개시되는 지점도 주차 공간(120)과 크게 이격된다. 또한, 주차 동작 개시 시점이 늦춰짐에 따라서 도 2에 개시된 바와 같이 차량(100)이 주차 공간(120)에 주차하기 위한 변속 과정이 복잡해지는 문제점도 있다.
도 2는 종래 주차 제어를 위한 차량의 변속 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 제1단계에서와같이 주차 동작 개시시점에 차량(100)이 정차하면, 차량은 후진 기어로 변속하여 주차 공간(120)방향으로 후진한다. 다만, 차량(100)이 정차하는 주차 동작 개시시점이 주차 공간(120)과 크게 이격되는 문제점으로 인해서 차량(100)은 한 번에 주차 공간(120)으로 진입할 수 없다. 따라서, 제2단계에서와같이 차량(100)은 주차 공간(120)에서 멀어지는 방향으로 후진기어에서 전진기어로 변속하여 일정 경로 전진 동작을 수행해야 한다. 이후, 차량(100)은 제3단계에와 같이 일정 경로 전진한 후 정지하고, 전진 기어에서 후진 기어로 재차 변속하여 주차 공간(120)에 진입할 수 있다. 이는 주차 공간(120) 좌우에 위치하는 타 차량(110, 115)과 주차 동작 개시시점에서의 차량(100) 위치에 따라 발생하는 문제점으로 잦은 차량(100) 변속은 주차 신뢰성을 하락시키고, 운전자의 불편감을 증가시키는 문제점이 있다.
도 1 및 도 2에서 설명한 바와 같이, 종래 주차 제어 장치는 주차 공간 탐색을 위한 저속 운행과 주차 경로에서의 잦은 변속과정으로 인해서 사용자의 신뢰성을 하락시키고 이에 따라 활용성이 낮아지는 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서 안출된 본 개시는 주차 공간 탐색을 위한 시간을 감소시키고, 주차 경로에서 잦은 변속이 발생하지 않도록 하여 운전자의 주차 제어 기능 사용을 대폭 향상시킬 수 있을 것이다.
이하, 주차 공간 주변에 위치하는 장애물을 타 차량으로 예시적으로 설명하나, 장애물 또는 벽과 같은 다양한 물체가 될 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(300)는 주차 제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차 제어 동작의 시작 여부를 결정하는 주차 제어 개시부(310)와 주차 제어 동작이 개시되면, 레이더 센서의 감지 각도 또는 감지 범위를 변경하는 레이더 센서 제어부(320)와 레이더 센서로부터 획득되는 제1 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간을 검출하는 주차 후보 공간 검출부(330)와 초음파 센서로부터 획득되는 제2 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간 내의 장애물 존재 여부 및 주차 후보 공간의 크기 정보 중 적어도 하나를 산출하여 주차 공간을 확정하는 주차 공간 확정부(340) 및 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 조향 제어 신호, 차속 제어 신호 및 변속 제어 신호 중 적어도 하나를 출력하는 차량 제어 신호 출력부(350)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 주차 제어 개시부(310)는 주차 제어를 위한 입력신호가 수신되면, 입력신호에 기초하여 주차 제어 동작의 시작 여부를 결정할 수 있다. 입력신호는 주차 제어 동작을 개시하도록 하는 다양한 신호가 될 수 있다. 일 예를 들어, 입력신호는 주차 제어 기능을 온 상태로 전화하기 위해서 운전자의 버튼 입력 또는 터치 패드 입력 동작에 따라 발생하는 신호일 수 있다. 다른 예를 들어, 입력신호는 차량이 특정 위치에 진입하는 경우 차량 내부 또는 외부에서 발생하여 수신되는 신호일 수 있다. 즉, 차량이 주차장에 진입하면 차량의 위치정보를 통해서 입력신호가 발생되거나, 주차장에 설치된 입력신호 발생기에 의해서 발생되어 수신될 수도 있다. 이 외에도 입력신호는 운전자의 동작 또는 차량의 위치와 상태에 따라 다양하게 발생될 수 있으며, 본 개시에서는 입력신호에 대한 한정은 없다.
또한, 주차 제어를 위한 입력신호는 차량이 주차를 위해서 탐색해야 할 방향에 대한 정보를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 입력신호는 주차장에 진입한 차량의 좌측과 우측에 주차 열이 있는 경우, 어느 방향의 주차 열을 탐색하여 주차 공간을 확정할지를 지시하는 정보를 포함할 수 있다. 차량이 주차를 위해서 탐색해야 할 방향에 대한 정보는 운전자가 입력하는 신호에 의해서 결정될 수 있다.
한편, 레이더 센서 제어부(320)는 주차 제어 동작이 개시되면, 레이더 센서의 감지 각도 또는 감지 범위를 변경하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 레이더 센서 제어부(320)는 주차 제어 동작이 개시되면, 차량에 구성되는 레이더 센서를 전자적 또는 기구적으로 제어하여 레이더 센서가 감지하는 감지 각도 및 감지 범위 중 적어도 하나를 변경하도록 할 수 있다. 레이더 센서 제어부(320)의 동작에 대해서 도 4를 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 4는 일 실시예에 따른 레이더 센서를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량(100)에는 레이더 센서가 구성될 수 있다. 레이더 센서는 전방 차량 추종 기능, 사각지대 감지 기능, 응급 충돌 방지 기능 등 다양한 기능에 활용될 수 있도록 차량(100)에 구성될 수 있다. 또한, 레이더 센서는 전술한 기능들을 수행하기 위해서 차량(100)의 전방, 후방 및 측방에 다양하게 구성될 수 있다. 도 4에서는 차량(100) 전방에 구성된 레이더 센서를 중심으로 설명하나, 차량 측방에 구성되는 레이더 센서의 경우에도 본 실시예들이 동일하게 적용될 수 있다.
레이더 센서 제어부(320)는 주차 제어 동작이 개시되고, 차량(100)이 탐색할 탐색 방향에 대한 정보가 수신되면, 해당 탐색 방향에 따라 레이더 센서의 감지 각도를 변경할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 우측 방향이 탐색 방향으로 지정되면, 레이더 센서 제어부(320)는 차량(100)의 레이더 센서 감지 각도를 주행방향을 기준으로 탐색 방향으로 미리 설정된 각도(400)만큼 틀어지도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)에 구성된 레이더 센서가 420과 같은 감지 범위와 감지 각도로 설정된 경우, 주차 제어 동작이 개시되면, 410과 같이 감지 각도는 탐색 방향으로 일정 각도(400) 틀어져서 설정되고, 감지 범위는 주차 제어 동작 개시 전에 비해서 상대적으로 좁게 변경될 수 있다. 이를 통해서, 차량(100)은 차량 전방에 위치한 타 차량들(110, 115)을 레이더 센서를 통해서 미리 감지할 수 있다. 아울러, 레이더 센서 제어부(320)는 감지 범위를 좁게 변경함으로써, 감지 거리를 길게 유지하고 기타 불필요한 타겟의 감지를 최소화할 수 있다.
본 실시예들에서의 레이더 센서는 기구적으로 감지 각도가 변경될 수도 있고, 디지털 빔 포밍과 같은 신호 처리 기술에 의해서 감지 각도가 변경될 수도 있다. 아울러, 감지 범위의 경우에도 레이더 센서를 구성하는 각 채널의 개수를 신호 처리 기법을 통해서 변경함으로써, 가변적으로 설정할 수 있다.
또는, 레이더 센서 제어부(320)는 차량(100)에 구성된 레이더 센서의 경우 주차 제어를 위한 기능뿐만 아니라 전술한 다양한 기능을 수행하기 때문에 기존 기능을 일부 유지시키도록 레이더 센서의 일부 안테나에 대해서만 감지 각도와 감지 범위를 변경할 수도 있다. 예를 들어, 레이더 센서는 장거리 감지 안테나 및 단거리 감지 안테나를 포함할 수 있으며, 레이더 센서 제어부(320)는 주차 제어 동작이 개시되면 장거리 감지 안테나 또는 단거리 감지 안테나 중 어느 하나에 대해서만 감지 각도와 감지 범위를 변경할 수 있다. 즉, 도 4의 420을 단거리 감지 안테나에 의한 감지 범위라고 할 때, 420의 감지 각도와 감지 범위는 기존 설정을 그대로 유지하여 차량 전방에 갑자기 발생되는 충돌 위험을 감지할 수 있도록 하면서, 장거리 감지 안테나만을 이용하여 410의 감지 각도와 감지 범위를 형성하도록 제어할 수 있다. 만약, 410의 감지 범위가 주차 제어를 위한 감지 범위와 동일하게 설정되어 있는 경우에 레이더 센서 제어부(320)는 감지 각도만 일정 각도(400) 변경하여 설정할 수도 있다.
이를 통해서, 기존 레이더 센서를 통한 위험 감지 기능을 유지하면서도 주체 제어를 위한 레이더 센서의 활용이 가능할 수 있다. 또한, 레이더 센서는 초음파 센서에 비해서 고속에서도 타겟 감지가 가능하므로, 주차 후보 공간 검출을 위한 동작에서의 차속 감소는
도 5는 일 실시예에 따른 주차 후보 공간을 검출하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
레이더 센서의 감지 각도 또는 감지 범위가 변경되면, 주차 후보 공간 검출부(330)는 레이더 센서로부터 획득되는 제1 센싱정보를 이용하여 주차 후보 공간을 감지할 수 있다.
도 5를 참조하면, 제1 센싱정보는 레이더 센서로부터 획득되는 타겟 정보에서 추출된 엣지 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 주차 후보 공간 검출부(330)는 차량(100)의 전방에 위치하는 타 차량들(110, 115)의 엣지 정보를 추출할 수 있다. 엣지 정보는 주차된 타 차량들(110, ,115)의 범퍼에서 추출될 수 있으며, 점 형태 또는 선 형태로 추출될 수 있다.
구체적으로, 주차 후보 공간 검출부(330)는 주차 공간(120) 좌측의 타 차량(110)으로부터 점 형태의 엣지 정보(500, 501, 502)들을 추출하고, 우측의 타 차량(115)으로부터 점 형태의 엣지 정보(510, 511, 512)들을 추출할 수 있다. 선 형태로 엣지 정보가 추출되는 경우에 타 차량(110, 115) 각각의 범퍼가 하나의 선 형태로 추출될 수 있다. 이하에서는 점 형태의 엣지 정보를 중심으로 설명하나, 선 형태의 엣지 정보의 경우에도 본 실시예들이 동일하게 적용될 수 있다.
주차 후보 공간 검출부(330)는 제1 센싱 정보에 포함된 엣지 정보를 추출하여 복수의 물체(110, 115) 간의 이격 거리를 산출하여 주차 후보 공간(120)을 검출할 수 있다.
일 예로, 주차 후보 공간 검출부(330)는 추출된 엣지 정보 간의 이격 거리를 이용하여 복수의 물체(110, 115) 간의 이격 거리를 계산할 수 있다. 예를 들어, 주차 후보 공간 검출부(330)는 501과 502 엣지 정보의 이격 거리를 계산하고, 502와 500 엣지 정보의 이격 거리를 계산할 수 있다. 동일한 방법으로 주차 후보 공간 검출부(330)는 500과 510의 이격거리, 510과 511의 이격 거리 및 511과 512의 이격 거리를 계산할 수 있다. 이렇게 계산된 엣지 정보 간 이격 거리에서 500과 510의 엣지 정보 간 이격 거리가 미리 설정된 기준 거리 이상인 경우에 주차 후보 공간 검출부(330)는 해당 이격 거리에 해당하는 이격 공간을 주차 후보 공간(120)으로 검출할 수 있다. 즉, 주차 후보 공간 검출부(330)는 500과 510 엣지 정보 간의 이격 거리가 기준 거리 이상인 경우 해당 이격 공간을 주차 후보 공간(120)으로 검출할 수 있다.
다른 예로, 주차 후보 공간 검출부(330)는 엣지 정보를 미리 설정된 기준으로 그룹핑할 수 있다. 예를 들어, 주차 후보 공간 검출부(330)는 타 차량(110)에 의해서 추출되는 엣지 정보들(500, 501, 502)을 하나의 그룹으로 그룹핑하고, 다른 타 차량(120)에 의해서 추출되는 엣지 정보들(510, 511, 512)을 하나의 그룹으로 그룹핑하여 엣지 그룹 간의 이격 거리를 이용하여 물체 간의 이격 거리를 산출할 수도 있다.
또 다른 예로, 주차 후보 공간 검출부(330)는 엣지 정보가 선 형태로 산출되는 경우, 엣지 정보가 끝나는 부분과 다음 엣지 정보가 시작되는 부분의 이격 거리를 물체 간의 이격 거리로 산출하여 주차 후보 공간(120)을 검출할 수도 있다.
이상에서의 동작을 통해서 주차 후보 공간 검출부(330)는 차량(100)이 주차 후보 공간(120)에 접근하기 전에 레이더 센서를 통해서 미리 주차 후보 공간(120)을 검출하여 빠른 주차 제어 동작의 실행이 가능하도록 제공한다. 즉, 주차 후보 공간 검출부(330)는 차량(100)이 주차 후보 공간(120)에 접근하기 전에 주차 후보 공간의 검출을 완료하여 차속을 줄이지 않은 상태에서도 주차 동작을 실행할 수 있다.
한편, 주차 제어 장치(100)는 주차 후보 공간에 대해서 최종적으로 차량의 주차가 가능한 주차 공간인지를 확정하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 이에 대해서 도 6을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 6은 일 실시예에 따른 주차 공간을 확정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 주차 공간 확정부(340)는 주차 후보 공간(120)이 검출되면, 초음파 센서로부터 획득되는 제2 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간 내의 장애물 존재 여부 및 주차 후보 공간의 크기 정보 중 적어도 하나를 산출하여 주차 공간을 확정할 수 있다. 이를 위해서, 주차 공간 확정부(340)는 차량(100)이 주차 후보 공간(120)과 미리 설정된 거리 이내로 접근하면 차량의 측방을 감지하는 초음파 센서의 동작이 개시되도록 제어할 수 있다. 초음파 센서는 차량(100)의 측방에 구성되어 차량 측방과 물체와의 이격 거리를 감지할 수 있도록 감지 범위(600)가 설정된다.
따라서, 주차 공간 확정부(340)는 주차 후보 공간(120)이 검출된 지점에서 차량(100)이 주차 후보 공간(120)과 미리 설정된 일정 거리 이내로 접근할 때까지는 초음파 센서를 가동하여 주차 공간을 확정하는 동작을 하지 않도록 제어하고, 차량(100)이 일정 거리 이내로 접근하면 초음파 센서를 통해서 제2 센싱 정보를 획득하고, 이를 이용하여 주차 후보 공간(120)을 주차 공간으로 최종 확정할 수 있다.
일 예로, 주차 공간 확정부(340)는 제2 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간(120)에 레이더 센서로는 감지되지 않은 장애물이 존재하는지 판단할 수 있다. 레이더 센서는 원거리에서 타겟을 검출하므로, 타 차량(110)에 의해서 감지 사각지대가 발생할 수 있다. 따라서, 주차 후보 공간(120)에 소정의 크기의 장애물이 존재하는 경우 레이더 센서에 의해서는 감지되지 않을 수 있다. 이 경우, 주차 공간 확정부(340)는 초음파 센서에 의해서 획득되는 제2 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간(120)에 레이더 센서에 의해서 감지되지 않은 장애물이 존재하는지 판단할 수 있다. 만약, 장애물이 존재한다면, 주차 공간 확정부(340)는 해당 주차 후보 공간(120)을 초기화하고, 다시 주차 후보 공간(120) 검지를 위한 동작을 수행할 수 있다. 이와 달리, 장애물이 존재하지 않는다면, 주차 공간 확정부(340)는 해당 주차 후보 공간(120)을 주차 공간으로 확정할 수 있다.
다른 예로, 주차 공간 확정부(340)는 제2 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간(120)의 크기를 정밀하게 측정할 수 있다. 초음파 센서는 근거리에서 거리를 정밀하게 측정할 수 있으므로, 제2 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간(120)에 대한 깊이 정보, 넓이 정보 등을 계산할 수 있다. 이를 통해서, 주차 공간 확정부(340)는 주차 후보 공간(120)의 크기가 차량의 주차가 가능한 크기인지 판단하고, 주차가 가능한 크기로 판단되면 해당 주차 후보 공간(120)을 주차 공간으로 확정할 수 있다. 만약, 주차 후보 공간(120)의 크기가 주차가 불가능한 크기로 판단되면, 해당 주차 후보 공간(120)을 초기화하고 주차 후보 공간(120) 검출을 위한 동작을 재차 수행할 수 있다.
또 다른 예로, 주차 공간 확정부(340)는 제2 센싱 정보를 이용하여 전술한 장애물 존재 여부 및 주차 후보 공간의 크기 측정을 모두 수행하여, 측정된 결과를 이용하여 주차 후보 공간(120)에 대한 주차 공간 확정 여부를 최종적으로 결정할 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 주차 공간 확정부(340)는 초음파 센서의 감지 범위(600)에 따라 주차 후보 공간(120)을 차량(100)이 통과하기 전에 주차 공간의 확정 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 주차 후보 공간(120)의 장애물 존재 여부를 확인할 경우, 타 차량들(110, 115) 간의 이격 거리를 레이더 센서의 제1 센싱 정보를 통해서 이미 알고 있으므로 타 차량(115)이 초음파 센서로 감지되기 전에 주차 후보 공간(120)에 대한 평가가 완료될 수 있다.
이를 통해서, 도 1 및 도 2에서 설명한 종래 주차 제어 시스템에서의 주차 공간 확정 시점보다 일찍 주차 공간을 확정할 수 있다. 주차 공간 시점이 빠를수록 주차 제어를 위한 시간이 단축되고, 아래에서 설명할 주차 경로의 변경에 따라 변속 과정이 대폭 줄어드는 효과도 제공된다. 아래에서는 전술한 동작에 따른 추가적인 동작으로 차량의 속도를 가변하여 주차 공간을 탐색하는 방법과 주차 경로를 설정하여 변속 과정을 줄이는 방법에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.
도 7은 일 실시예에 따른 주차 제어 과정에서 차량 속도를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 차량 제어 신호 출력부(350)는 주차 후보 공간 검출부(330)에 의해서 주차 후보 공간(120)이 검출되면, 차량(100)의 차속이 제1 차속으로 설정되도록 제어할 수 있다. 이후, 차량 제어 신호 출력부(350)는 차량(100)이 제1 차속으로 주차 후보 공간(120)에 일정 거리 이내로 접근하여 초음파 센싱이 시작되는 지점에 도착하면, 차량(100)의 차속이 제2 차속으로 설정되도록 제어할 수 있다. 여기서, 제1 차속은 제2 차속보다 높게 설정될 수 있다. 즉, 제1 차속이 제2 차속보다 빠르다. 차량(100)은 주차 공간이 확정될 때까지 제2 차속으로 이동할 수 있다.
예를 들어, 주차 제어 장치(300)는 레이더 센서를 통해서 주차 후보 공간(120)이 검출되면, 주차 후보 공간(120)을 초음파 센서로 센싱하기 위한 지점까지는 빠르게 이동할 수 있다. 다만, 차량(100)이 이동하면서 주차 후보 공간을 추가적으로 센싱할 필요도 있기 때문에 제1 차속은 레이더 센서를 통해서 제1 센싱 정보를 획득할 수 있는 속도가 최대 속도로 제한될 수 있다. 이를 통해서, 주차 후보 공간이 확정된 이후에 초음파 센서가 가동되기 전까지 차량의 불필요한 저속 주행을 방지하여 주차 제어 동작에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 즉, 종래 초음파 센서만을 이용하는 주차 제어 시스템에서의 모든 주차 동작 시간에서 초음파 센싱을 위한 저속 주행과는 차별되는 특징으로 이를 통해서 주차 제어 동작 소요 시간을 크게 줄일 수 있다.
한편, 제1 차속 및 제2 차속은 미리 설정될 수 있으며, 운전자에 의해서 튜닝될 수도 있다. 다만, 전술한 바와 같이 제1 차속은 레이더 센서의 동작이 가능한 속도가 최대 속도로 제한될 수 있고, 제2 차속은 초음파 센서의 동작이 가능한 속도가 최대 속도로 제한될 수 있다. 또한, 제1 차속은 제2 차속 보다 빠르게 설정되는 것이 바람직하다.
전술한 동작을 통해서 주차 제어 장치(300)가 주차 공간을 확정하는 경우, 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 주차 경로 설정 및 차량 거동 제어가 필요하다.
도 8은 일 실시예에 따른 주차 제어 동작에서의 변속 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 차량 제어 신호 출력부(350)는 주차 공간(120)에 차량(100)을 주차하기 위한 조향 제어 신호, 차속 제어 신호 및 변속 제어 신호 중 적어도 하나를 출력할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 신호 출력부(350)는 주차 공간(120)이 확정되면, 주차 공간이 확정된 시점에서 차량(100)이 주차 공간(120)에 주차 가능하도록 주차 경로를 생성할 수 있다. 여기서, 주차 경로는 주차 공간(120)이 확정된 시점에 차량(100)의 주행 각도가 변경되도록 설정될 수 있다.
전술한 바와 같이, 주차 제어 장치(300)는 레이더 센서와 초음파 센서로부터 획득되는 정보를 이용하여 주차 공간(120)을 확정할 수 있으며, 주차 공간(120) 확정 시점은 타 차량(115)이 초음파 센서에 의해서 감지되기 시작하는 시점 또는 주차 후보 공간에 장애물이 존재하는지 판단이 완료되는 시점 또는 주차 후보 공간의 크기와 주차 가능 크기의 비교가 마무리되는 시점 중 어느 하나일 수 있다. 따라서, 도 1을 참조하여 설명한 종래 주차 공간 탐색 완료 시점에 비해서 매우 빠른 시점에 주차 공간(120)에 대한 확정이 완료될 수 있다. 즉, 제1 단계와 같이 차량(100)이 주차 공간(120)을 벗어나기 전에 주차 공간(120)에 대한 확정이 완료될 수 있다. 이 경우, 차량 제어 신호 출력부(350)는 주차 공간 확정 시점에 차량의 위치와 주차 공간(120)의 위치 및 타 차량들(110, 115)의 위치 등을 이용하여 주차 경로를 설정할 수 있다.
또한, 차량 제어 신호 출력부(350)는 주차 공간(120)을 벗어나기 전에 주차 경로를 설정함으로써, 차량(100)의 변속 과정을 최소화하기 위한 주차 경로의 설정이 가능하다. 예를 들어, 차량 제어 신호 출력부(350)는 주차 공간이 확정되는 시점에서 차량(100)의 주행 각도가 변경되어 전진하도록 주차 경로를 설정할 수 있다. 즉, 제2 단계와 같이 차량(100)은 주차 공간 확정 시점 이후 일정 거리 전진하나, 주행 각도가 주차 공간(120)에서 멀어지도록 이동할 수 있다. 이후, 차량(100)은 정차 후 후진 기어로의 변속을 수행할 수 있다.
이후, 제3 단계에서와 같이 차량 제어 신호 출력부(350)는 차량(100)이 정차 후 후진으로 주차 공간(120) 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.
도 8에서의 주차 경로에 따른 주차 동작과 도 2의 종래 주차 경로에 따른 주차 동작을 비교하면, 주차 공간 확정 시점이 빨라짐에 따라 도 2에서의 두 번의 전진에서 후진으로의 변속 과정이 한 번으로 감소되고, 후진에서 전진으로의 변속과정은 불필요하게 되어 본 실시예에 따른 주차 소요 시간이 크게 감소함을 알 수 있다. 즉, 도 2와 비교하면, 도 2의 제1 단계가 생략되는 효과를 제공할 수 있다.
도 1 내지 도 8을 참조하여 설명한 바와 같이, 본 실시예들은 차량의 주차 제어 동작에서 레이더 센서 정보를 추가적으로 활용함으로써, 불필요한 소요 시간을 줄이고 운전자의 주차 제어 시스템에 대한 신뢰성을 향상시키는 효과를 제공한다.
이하에서는 전술한 본 실시예들을 모두 수행할 수 있는 주차 제어 방법에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.
도 9는 일 실시예에 따른 주차 제어 방법의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 주차 제어 방법은 주차 제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차 제어 동작의 시작 여부를 결정하는 주차 제어 개시단계를 포함할 수 있다(S900). 주차 제어 개시단계는 차량 내부 또는 외부에서 발생되는 입력신호를 획득하여 주차 제어 동작에 대한 개시 여부를 판단한다. 입력신호에는 탐색 방향을 지시하는 정보가 포함될 수 있으며, 입력신호에 탐색 방향을 지시하는 정보가 포함되는 경우 탐색 방향을 고려하여 주차 제어 동작의 시작을 제어할 수 있다.
또한, 주차 제어 방법은 주차 제어 동작이 개시되면, 레이더 센서의 감지 각도 또는 감지 범위를 변경하는 레이더 센서 제어단계를 포함할 수 있다(S902). 레이더 센서 제어단계는 주차 제어 동작이 개시되면 탐색 방향을 고려하여 레이더 센서의 감지 각도 또는 감지 범위를 변경할 수 있다. 또한, 레이더 센서 제어단계는 기존 레이더 기능을 고려하여 레이더 센서를 구성하는 안테나 중 어느 하나에 대해서만 감지 각도 및 감지 범위를 변경할 수 있다. 감지 각도는 탐색 방향 측으로 일정 각도 틀어져서 구성되도록 변경될 수 있으며, 감지 범위는 원거리 정밀 감지를 위해서 레이더 빔이 좁아지도록 변경될 수 있다.
또한, 주차 제어 방법은 레이더 센서로부터 획득되는 제1 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간을 검출하는 주차 후보 공간 검출단계를 포함할 수 있다(S904). 주차 후보 공간 검출단계는 감지 각도 또는 감지 범위가 변경된 레이더 센서로부터 수신되는 제1 센싱 정보에서 물체의 엣지 정보를 추출하고, 추출된 엣지 정보를 이용하여 물체 간의 이격 거리를 계산할 수 있다. 주차 후보 공간 검출단계는 이격 거리가 미리 설정된 기준 거리 이상인 경우 해당 이격 공간을 주차 후보 공간으로 검출할 수 있다. 예를 들어, 주차 후보 공간 검출단계에서는 점 형태 또는 선 형태의 엣지 정보를 추출할 수 있으며, 엣지 정보 간의 이격 거리를 이용하여 주차 후보 공간을 검출할 수 있다. 필요에 따라 복수의 엣지 정보를 그룹핑하여 엣지 그룹을 구성하고, 엣지 그룹 간의 이격 거리를 이용하여 주차 후보 공간을 검출할 수도 있다.
또한, 주차 제어 방법은 초음파 센서로부터 획득되는 제2 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간 내의 장애물 존재 여부 및 주차 후보 공간의 크기 정보 중 적어도 하나를 산출하여 주차 공간을 확정하는 주차 공간 확정단계를 포함할 수 있다(S906). 주차 공간 확정단계는 주차 후보 공간이 검출되면 초음파 센서의 동작을 제어하고, 초음파 센서로부터 획득되는 제2 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간을 주차 공간으로 확정하는 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량이 주차 후보 공간에 일정 거리 접근한 경우 초음파 센서의 동작이 개시되도록 제어할 수 있으며, 초음파 센서를 통해서 주차 후보 공간에 장애물이 존재하는지 또는 주차 후보 공간의 크기가 주차 가능 크기인지를 확인하여 주차 공간을 확정할 수 있다.
주차 제어 방법은 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 조향 제어 신호, 차속 제어 신호 및 변속 제어 신호 중 적어도 하나를 출력하는 차량 제어 신호 출력단계를 포함할 수 있다(S908). 차량 제어 신호 출력단계는 주차 후보 공간이 검출되면, 차량의 초음파 센서가 동작하기 전까지 차량의 차속을 제1 차속으로 설정하고, 초음파 센서가 동작되면 차량의 차속을 제2 차속으로 설정할 수 있다. 여기서, 제1 차속은 제2 차속 보다 높은 값으로 설정될 수 있다. 이를 통해서, 차량의 불필요한 저속 운행을 방지할 수 있다. 또한, 차량 제어 신호 출력단계는 주차 공간이 확정되면, 주차 경로를 설정하여 차량이 주차 경로에 따라 거동하도록 차속, 조향 또는 변속에 대한 제어 신호를 출력할 수 있다. 이 경우, 주차 공간 확정 시점이 주차 공간을 차량이 벗어나기 전에 이루이므로, 주차 공간이 확정되면 차량이 주차 공간에서 멀어지는 방향으로 주행 각도가 변경되어 전진하도록 제어할 수 있다. 이후, 차량은 한 번의 후진 제어를 통해서 주차 공간에 주차될 수 있다.
이상에서는 전술한 본 실시예들에 대해서 각 단계의 동작에 대해서 간략히 설명하였으며, 아래에서는 차속 변경 및 주차 후보 공간이 주차 공간으로 확정되지 못한 경우를 고려한 전체 흐름에 대해서 다시 한 번 간략히 설명한다.
도 10은 일 실시예에 따른 차속 제어를 포함한 주차 제어 방법의 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 10을 참조하면, 주차 제어 방법은 탐색 방향을 포함하는 입력신호를 수신하고, 탐색 방향에 따라 레이더 센서의 감지 각도 및 감지 범위를 변경할 수 있다(S1000). 이후, 변경된 레이더 센서를 통해서 탐색 방향의 물체를 탐색하여 주차 후보 공간을 검출한다(S1010). 주차 후보 공간은 물체에 따라 추출되는 엣지 정보의 이격 거리를 이용하여 검출될 수 있다. 만약, 주차 후보 공간이 검?되지 않는 경우, 차량 진행 방향에 따라 물체를 지속적으로 감지하여 주차 후보 공간을 검출한다. 주차 후보 공간이 검출되면, 주차 제어 방법은 차량의 차속을 미리 설정된 제1 차속으로 변경한다(S1020).
주차 제어 방법은 차량이 제1 차속으로 진행하는 중에 주차 후보 공간에 미리 설정된 거리 이내로 진입하는지를 모니터링한다(S1030). 주차 제어 방법은 차량이 주차 후보 공간에 미리 설정된 거리 이내로 진입하는 경우 차량의 차속을 미리 설정된 제2 차속으로 변경하고, 초음파 센서가 동작하도록 제어한다(S1040). 예를 들어, 주차 제어 방법은 탐색 방향을 감지하는 초음파 센서만 동작하도록 제어할 수 있다.
이후, 주차 제어 방법은 초음파 센서로부터 획득되는 제2 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간이 차량의 주차가 적합한지 판단하여 주차 공간 확정 여부를 결정한다(S1050). 만약, 주차 후보 공간에 초음파 센서로 검출되는 장애물이 존재하거나 주차 후보 공간의 크기가 주차 가능 크기 미만인 경우에 주차 후보 공간을 초기화하고 차량 진행 방향에 따라 주차 후보 공간 검출 동작을 재차 시행한다.
이를 통해서, 주차 제어 방법은 주차 공간이 확정되면, 차량의 주차 경로를 설정하여 주차 공간에 차량이 주차되도록 제어할 수 있다.
이상에서 설명한 본 개시에 따르면 레이더 센서의 정보를 추가적으로 이용함으로써, 주차 공간을 탐색하는 시간을 절약할 수 있으며, 주차 경로에서의 변속 과정을 줄일 수 있어 운전자에게 주차 제어 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (16)

  1. 주차 제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차 제어 동작의 시작 여부를 결정하는 주차 제어 개시부;
    주차 제어 동작이 개시되면, 레이더 센서의 감지 각도 또는 감지 범위를 변경하는 레이더 센서 제어부;
    상기 레이더 센서로부터 획득되는 제1 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간을 검출하는 주차 후보 공간 검출부;
    초음파 센서로부터 획득되는 제2 센싱 정보를 이용하여 상기 주차 후보 공간 내의 장애물 존재 여부 및 상기 주차 후보 공간의 크기 정보 중 적어도 하나를 산출하여 주차 공간을 확정하는 주차 공간 확정부; 및
    상기 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 조향 제어 신호, 차속 제어 신호 및 변속 제어 신호 중 적어도 하나를 출력하는 차량 제어 신호 출력부를 포함하는 주차 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 제어를 위한 입력신호는 상기 차량이 탐색할 탐색 방향에 대한 정보를 더 포함하며,
    상기 레이더 센서의 감지 각도는 상기 탐색 방향에 따라 변경되는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 레이더 센서의 감지 각도는,
    상기 차량의 주행 방향을 기준으로 상기 탐색 방향으로 미리 설정된 각도만큼 틀어지도록 설정되며,
    상기 레이더 센서의 감지 범위는 상기 입력신호의 입력 전을 기준으로 상대적으로 좁아지도록 변경되는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 레이더 센서는 장거리 감지 안테나 및 단거리 감지 안테나를 포함하며,
    상기 레이더 센서 제어부는 상기 장거리 감지 안테나 및 상기 단거리 감지 안테나 중 어느 하나만 상기 감지 각도 또는 감지 범위가 변경되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 후보 공간 검출부는,
    상기 제1 센싱 정보에 포함된 엣지 정보를 추출하여 복수의 물체에 대한 위치를 검출하고, 상기 물체 간의 이격 거리를 산출하여 상기 주차 후보 공간을 검출하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 주차 후보 공간 검출부는,
    추출된 상기 엣지 정보 간의 이격 거리를 이용하여 상기 물체 간의 이격 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 주차 후보 공간 검출부는,
    추출된 상기 엣지 정보를 미리 설정된 기준으로 그룹핑하여 하나 이상의 엣지 그룹을 구성하고, 상기 엣지 그룹 간의 이격 거리를 이용하여 상기 물체 간의 이격 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 주차 후보 공간 검출부는,
    상기 물체 간의 이격 거리가 미리 설정된 기준 거리 이상인 경우, 상기 물체 간의 이격 공간을 상기 주차 후보 공간으로 검출하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 공간 확정부는,
    상기 차량이 상기 주차 후보 공간과 미리 설정된 거리 이내로 진입하면, 상기 차량의 측방을 감지하는 상기 초음파 센서의 동작이 개시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 공간 확정부는,
    상기 제2 센싱 정보를 이용하여 상기 주차 후보 공간 내에 상기 장애물이 존재하지 않거나, 상기 주차 후보 공간의 크기가 상기 차량의 주차 가능 크기로 판단되면 상기 주차 후보 공간을 상기 주차 공간으로 확정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 제어 신호 출력부는,
    상기 주차 후보 공간이 검출되면 상기 차량의 차속이 제1 차속으로 설정되도록 제어하고,
    상기 차량이 상기 주차 후보 공간과 미리 설정된 거리 이내로 진입하면 상기 차량의 차속이 제2 차속으로 설정되도록 제어하는 상기 차속 제어 신호를 출력하되, 상기 제1 차속은 상기 제2 차속 보다 높게 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 제어 신호 출력부는,
    상기 주차 공간이 확정되면, 상기 주차 공간이 확정된 시점에서 상기 차량이 상기 주차 공간에 주차 가능하도록 주차 경로를 생성하되,
    상기 주차 경로는 상기 주차 공간이 확정된 시점에 상기 차량의 주행 각도가 변경되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  13. 주차 제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차 제어 동작의 시작 여부를 결정하는 주차 제어 개시단계;
    주차 제어 동작이 개시되면, 레이더 센서의 감지 각도 또는 감지 범위를 변경하는 레이더 센서 제어단계;
    상기 레이더 센서로부터 획득되는 제1 센싱 정보를 이용하여 주차 후보 공간을 검출하는 주차 후보 공간 검출단계;
    초음파 센서로부터 획득되는 제2 센싱 정보를 이용하여 상기 주차 후보 공간 내의 장애물 존재 여부 및 상기 주차 후보 공간의 크기 정보 중 적어도 하나를 산출하여 주차 공간을 확정하는 주차 공간 확정단계; 및
    상기 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 조향 제어 신호, 차속 제어 신호 및 변속 제어 신호 중 적어도 하나를 출력하는 차량 제어 신호 출력단계를 포함하는 주차 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 레이더 센서의 감지 각도는,
    상기 차량의 주행 방향을 기준으로 주차 공간 탐색 방향으로 미리 설정된 각도만큼 틀어지도록 설정되며,
    상기 레이더 센서의 감지 범위는 상기 입력신호의 입력 전을 기준으로 상대적으로 좁아지도록 변경되는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 주차 후보 공간 검출단계는,
    상기 제1 센싱 정보에 포함된 엣지 정보를 추출하여 복수의 물체에 대한 위치를 검출하고, 상기 물체 간의 이격 거리를 산출하여 상기 주차 후보 공간을 검출하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 주차 공간 확정부는,
    상기 차량이 상기 주차 후보 공간과 미리 설정된 거리 이내로 진입하면, 상기 차량의 측방을 감지하는 상기 초음파 센서의 동작이 개시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
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