CN101419462A - 一种具有智能避障功能的电动车 - Google Patents

Abstract

本发明是关于一种电动车，该种电动车包括：动力装置，可驱动车辆的行进装置驱动机构、控制信号输入装置还包括了可编程避障机构，可编程避障机构包括：探测装置，路障信息存储装置，避障运算编码存储装置，比较器；行进装置驱动机构还包括：控制信号处理装置，控制信号处理装置根据通过控制信号输入装置获得的控制信号和比较器输出信号，处理得到车辆重心的平移速度值和回转角速度值，并将计算所得到的值输入到所述行进装置驱动机构；由此可见该种电动车可以根据可编程避障机构探测到的行进中障碍物的距离，自行选择避障行驶的方式，该种具有自动避障功能的结构简单、使用条件要求低，能够达到较高操控精度，并且节约了制造成本，适宜推广应用。

Description

一种具有智能避障功能的电动车

技术领域

本发明涉及一种采用控制程序的运动机构，尤其涉及一种采用程序控制的具有自动避障功能的电动车。

背景技术

随着电动车技术的发展和性能的日趋完善，电动车的使用领域越来越广泛，现有的电子传感操纵车电动行驶的技术要点是：方向变化的操控，即必须以双独立受控驱动的方式，解决行驶方向的控制，因此电动车的智能避障的问题显得非常重要；然而，现有的大多数电动车不具有智能避障功能；中国发明专利申请公开说明书中申请号“CN200610104667.1”名称为“一种自动导航牵引车”公开了一种自动导航牵引车，包括车体、前轮、两个后轮、拖钩以及车体上设置的蓄电池，其特征在于，所述车体的前方及左右侧方分别设置有超声波传感器，车体上还设置有数控装置和陀螺仪，所述两个后轮为左右对称布置的随动轮，所述前轮为驱动功能和转向功能合一的复合前轮包括复合前轮支承，复合前轮支承的上面设置有转向电机减速机组件，转向电机减速机组件的轴上固定一小齿轮，复合前轮支承的轴上依次同轴设置有大齿轮和驱动轮子，所述的大齿轮与小齿轮相啮合，所述的驱动轮子内还设置有驱动电机减速机组件；所述的驱动电机减速机组件和转向电机减速机组件内分别包括有编码器，所述的编码器、数控装置、超声波传感器及陀螺仪构成组合导航控制系统，所述的超声波传感器分别在车体的前方及左右侧方各设置两个；该种自动导航牵引车在一定程度上实现了避障，但是，该种自动导航牵引车无法根据牵引车距离障碍物的距离的不同调整其运动的方式，避障的方式可靠性较低，而且，该种牵引车的结构比较复杂不适宜在电动车上采用。

发明内容

针对上述情况，本发明目的即在于提供一种结构简单可靠，能够达到较高操控精度、具有自动避障功能的的电动车。

本发明的发明目的是通过以下技术方案来实现的：

一种具有智能避障功能的电动车，该种电动车包括：动力装置，左、右行进装置，可分别独立驱动车辆的左、右行进装置的行进装置驱动机构，该行进装置驱动机构包括：可以分别独立制止左、右行进装置行进的左、右驻车装置；

控制信号输入装置，该控制信号输入装置用于输入控制上述车辆运动的控制信号；

其中：该种具有智能避障功能的电动车还包括，与所述行进装置驱动机构连接用于智能化控制该行进装置驱动机构工作的可编程避障机构；该可编程避障机构包括：用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；

所述的行进装置驱动机构还包括：

控制信号处理装置，该控制信号处理装置根据通过该控制信号输入装置获得的控制信号和所述比较器输出信号，处理得到信号的避障运动，处理所述车辆重心点平移运动控制值和车辆各个点回转角运动控制值的数控运动，并将所述计算所得到的值输入到所述左、右行进装置。

在上述结构基础上，其中：所述距离存储装置为存储有安全距离、警惕距离、强制避障距离、限制距离的非易失性存储装置。

所述的控制信号处理装置包括：正常行驶模式控制单元，用于根据所述探测距离大于所述安全距离情况时，根据所述控制信号输入装置输入信号控制行进装置驱动机构；安全距离行驶模式控制单元，用于根据所述探测距离小于所述安全距离、大于所述警惕距离情况时，根据所述控制信号输入装置输入信号和所述比较器输出信号控制行进装置驱动机构；警惕距离行驶模式控制单元，用于根据所述探测距离小于所述警惕距离、大于所述强制避障距离情况时，根据所述控制信号输入装置输入信号和所述比较器输出信号控制行进装置驱动机构；强制避障距离行驶模式控制单元，用于根据所述探测距离小于所述强制避障距离、大于所述限制距离情况时，根据所述比较器输出信号控制进装置驱动机构；驻车模式控制单元，用于根据所述探测距离等于所述限制距离情况时，根据所述比较器输出信号控制所述左、右驻车装置工作。

在上述结构基础上，其中，所述探测装置为设置在该电动车车体周延的至少一个发射单元和接收单元。

所述的探测装置为对称设置在该电动车车体周延的四个发射单元和设置在该电动车中心点的发射单元，以及接收单元。

所述发射单元超声波探测器和放大电路，所述接收单元包括红外光敏接收元件和触发电路。

作为上述技术方案的一种改进：所述的控制信号处理装置包括：自动驾驶行驶模式控制单元，用于根据所述布置在车体周延的发射单元和接收单元确定的道路行驶，根据所述布置在车体中心点的发射单元确定的道路中间点数控行进。

所述可编程行进控制装置包括：与所述控制信号输入装置连接的用于转换安全距离行驶模式控制单元与警惕距离行驶模式控制单元工作状态的转换单元。

该种具有智能功能的电动车还包括：所述驻车模式控制单元与报警器。

该种具有智能功能的电动车还包括：与所述控制信号处理装置连接的用于接收导航信号的自动导航装置。

上述控制信号输入装置为可以输入二维坐标参数的控制信号输入装置；

上述的控制信号处理装置为含有脉宽宽度调制(PWM)控制器的处理装置，该控制信号处理装置中预置有至少一种组合力参数，选定上述组合力参数后，该控制信号处理装置可以根据所选定的组合力参数对应输出不同驱动模式信号到行进装置驱动机构中；

所述控制信号输入装置输入的二维参数输入控制信号处理装置中与上述的设定参数进行比较处理后，将二维参数对应组合力参数所对应驱动模式信号输入到进行装置驱动机构中对其左右行进装置的行进进行控制。

上述的电动车，其中：所述的控制信号处理装置中预置组合力参数为：同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数、反力向组合力参数；

上述控制信号处理装置比较上述输入的二维坐标参数后，选定同力向非差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左右行进装置同方向、同速度行进；

上述控制信号处理装置比较上述输入的二维坐标参数后，选定同力向差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置同向行进，其中一个行进装置的行进速度小于另一个行进装置，该速度较小的行进装置行进速度由所述脉宽宽度调制(PWM)控制器输出的脉宽调制信号控制其变化，所述电动车以不大于直角的角度转弯行进；

上述控制信号处理装置输入的二维坐标参数后，选定反力向组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置以彼此相反的方向行进，上述左、右行进装置的行进速度由所述脉宽宽度调制控制器输出的脉宽调制信号控制其变化，所述电动车在原地作圆周运动。

上述的电动车，其中：所述的控制信号处理装置中预置的同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数、反力向组合力参数均为自然数，其中，该同力向非差动组合力参数和该反力向组合力参数均为奇数。

上述的电动车，其中：所述控制信号处理装置比较上述输入的二维坐标参数后，选定同力向差动组合力参数时，所述行进速度较小的行进装置的速度在所述脉宽宽度调制控制器输出的脉宽调制信号控制下，从与另一行进装置相同分同力向非差动组合力参数次递减至零。

上述的电动车，其中：所述控制信号处理装置输入的二维坐标参数后，选定反力向组合力参数时，上述左、右行进装置的行进速度分别由所述脉宽宽度调制控制器输出的脉宽调制信号控制下，其中一个行进装置的在所述脉宽宽度调制信号控制下，速度以每次减少1/(反力向组合力参数+1)的比例递减至零，另一个行进装置在所述脉宽宽度调制信号控制下，速度以每次增加1/(反力向组合力参数+1)的比例递增至最大。

上述的电动车，其中：所述控制信号处理装置中预置的同力向非差动组合力参数包括：向前同向非差动组合力参数和向后同向非差动组合力参数，所述的同力向差动组合力参数包括：向前左差动组合力参数、向后右差动组合力参数、向后左差动组合力参数、向前右差动组合力参数，所述的反力向组合力参数包括：右前左后反向动力组合参数、左前右后反向动力组合参数；上述的参数的和等于自然数360。

上述的电动车，其中：所述的控制信号输入装置为以一个圆面为二维坐标输入参照面的操纵杆，所述的圆周面分为8个共用圆心的对应扇面控制信号输入区域，所述对应扇面区域的输入控制信号分别与上述控制信号处理装置中预置的各组组合力参数相对应，该操纵杆的初始位置为上述圆面的圆心点，该操纵杆输入的相应扇面中的二维坐标参数输入上述控制信号处理装置中，该控制信号处理装置调用相对应的组合力参数，将该对应组合力参数所对应驱动模式信号输入到进行装置驱动机构中对其左右行进装置的行进进行控制。

上述的电动车，其中：所述控制信号处理装置中的脉宽宽度调制控制器的对应的组合力参数所对应驱动模式中的占空比，分别为上述各对应设定组合力参数与360之比。

上述的电动车，其中：所述8个共用圆心的对应扇面控制信号输入区域分别为：直线前进区域、直线后退区域、前进左转弯区域、前进右转弯区域、后退左转弯区域、后退右转弯区域、向左原地转弯区域、向右原地转弯区域；上述区域内的二维输入控制信号分别与控制信号处理装置中预置的向前同向非差动组合力参数、向后同向非差动组合力参数、向前左差动组合力参数、向后右差动组合力参数、向后左差动组合力参数、向前右差动组合力参数、右前左后反向动力组合参数、左前右后反向动力组合参数相对应。

上述的电动车，其中：所述的操纵杆置于初始位置时，该操纵杆输入初始位置的控制信号输入所述控制信号处理装置中，所述控制信号处理装置输出控制信号到上述左、右驻车装置中制止左、右行进装置行进。

上述的电动车，其中：所述的电动车还包括为该电动车各部分提供能源的电源装置。

上述的电动车，其中：所述的电动车还包括检测该电动车上述各部分初试状态的检测装置，所述电动车开始工作时，该检测装置对该电动车的各部分进行信号检测并将检测信号反馈回上述控制信号处理装置中，该控制信号处理装置处理该检测信号后输出相应的控制信号到各部分中。

上述的电动车，其中：所述的电动车还包括与所述控制信号处理装置信号连接的显示装置，该显示装置将从该控制信号处理装置传输来的信号进行显示。

上述的电动车，其中：所述的电动车控制信号输入装置为键盘。

本发明一种具有智能避障功能的电动车采用与所述行进装置驱动机构连接用于控制该行进装置驱动机构工作的可编程避障机构，该可编程避障机构包括：用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；所述的行进装置驱动机构还包括：控制信号处理装置，该控制信号处理装置根据通过该控制信号输入装置获得的控制信号和所述比较器输出信号，处理得到信号的避障运动，处理所述车辆重心点平移运动控制值和车辆各个点回转角运动控制值的数控运动，并将所述计算所得到的值输入到所述行进装置驱动机构。

由此可见该种电动车可以根据可编程避障机构探测到的行进中障碍物的距离，自行选择避障行驶的方式，该种具有自动避障功能的结构简单、使用条件要求低，能够达到较高操控精度，并且节约了制造成本，适宜推广应用。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。

图1本发明的一种较佳具体实施方式的控制原理方框的示意图；

具体实施方式

请一起参阅图1，本发明电动车的一种具体实施方式，本具体实施方式一种具有自动避障功能的电动车，该种电动车包括：动力装置，左、右行进装置，可分别独立驱动车辆的左、右行进装置的行进装置驱动机构，该行进装置驱动机构包括：可以分别独立制止左、右行进装置行进的左、右驻车装置；

控制信号输入装置，该控制信号输入装置用于输入控制上述车辆运动的控制信号；

其中：该种具有自动避障功能的电动车还包括，与所述行进装置驱动机构连接用于控制该行进装置驱动机构工作的可编程避障机构；该可编程避障机构包括：用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；

所述的行进装置驱动机构还包括：

控制信号处理装置，该控制信号处理装置根据通过该控制信号输入装置获得的控制信号和所述比较器输出信号，处理得到信号的避障运动，处理所述车辆重心点平移运动控制值和车辆各个点回转角运动控制值的数控运动，并将所述计算所得到的值输入到所述左、右行进装置。

所述距离存储装置为存储有安全距离、警惕距离、强制避障距离、限制距离的非易失性存储装置；本具体实施中用于存储该探测装置探测距离的路障信息存储装置也采用非易失性存储装置。

控制信号处理装置包括：正常行驶模式控制单元(图中未示出)，用于根据所述探测距离大于所述安全距离情况时，根据所述控制信号输入装置输入信号控制行进装置驱动机构；安全距离行驶模式控制单元(图中未示出)，用于根据所述探测距离小于所述安全距离、大于所述警惕距离情况时，根据所述控制信号输入装置输入信号和所述比较器输出信号控制行进装置驱动机构；警惕距离行驶模式控制单元(图中未示出)，用于根据所述探测距离小于所述警惕距离、大于所述强制避障距离情况时，根据所述控制信号输入装置输入信号和所述比较器输出信号控制行进装置驱动机构；强制避障距离行驶模式控制单元(图中未示出)，用于根据所述探测距离小于所述强制避障距离、大于所述限制距离情况时，根据所述比较器输出信号控制进装置驱动机构；驻车模式控制单元(图中未示出)，用于根据所述探测距离等于所述限制距离情况时，根据所述比较器输出信号控制所述左、右驻车装置工作；自动驾驶行驶模式控制单元(图中未示出)，用于根据所述布置在车体周延的发射单元和接收单元确定的道路中间点，控制所述进装置驱动机构沿该道路中间点行进，与所述控制信号输入装置连接的用于转换安全距离行驶模式控制单元与警惕距离行驶模式控制单元工作状态的转换单元(图中未示出)。

本具体实施方式中，探测装置为对称设置在该电动车车体周延的四个发射单元和接收单元，以及设置在该电动车中心点的发射单元和接收单元；本具体实施方式中所采用的，发射单元包括超声波发射元件和触发电路，所述接收单元包括超声波接收元件和前端放大电路，当然也可以采用其他公知的传感器单元，如：所述发射单元可以采用超声波发射元件和触发电路(图中未示出)，所述接收单元可以采用超声波接收元件和前端放大电路(图中未示出)；这里不再赘述。

该种具有自动避障功能的电动车还包括：与所述驻车模式控制单元连接的报警器；该中报警器可以采用公知的声光报警装置，如：扬声器，霓虹灯，蜂鸣器等等，这里不再赘述。

该种具有自动避障功能的电动车还包括：与所述控制信号处理装置连接的用于接收导航信号的自动导航装置，该种导航装置可以采用公知的导航装置，如全球卫星定位系统(GPRS)等等，这里不再赘述。

控制信号处理装置为含有脉宽宽度调制(PWM)控制器的处理装置，该控制信号处理装置中预置有至少一种组合力参数，控制信号处理装置中预置组合力参数为：同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数、反力向组合力参数；上述的控制信号处理装置中预置的同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数、反力向组合力参数均为自然数，其中，该同力向非差动组合力参数和该反力向组合力参数均为奇数，本具体实施方式中为8种，选定上述组合力参数后，该控制信号处理装置可以根据所选定的组合力参数对应输出不同驱动模式信号到行进装置驱动机构中；控制信号输入装置输入的二维参数输入控制信号处理装置中与上述的设定参数进行比较处理后，将二维参数对应组合力参数所对应驱动模式信号输入到进行装置驱动机构中对其左右行进装置的行进进行控制；

本具体实施方式中所述的控制信号输入装置为以一个圆面为二维坐标输入参照面的操纵杆，所述的圆周面分为8个共用圆心的对应扇面控制信号输入区域，所述对应扇面区域的输入控制信号分别与上述控制信号处理装置中预置的各组组合力参数相对应，该操纵杆的初始位置为上述圆面的圆心点，该操纵杆输入的相应扇面中的二维坐标参数输入上述控制信号处理装置中，该控制信号处理装置调用相对应的组合力参数，将该对应组合力参数所对应驱动模式信号输入到进行装置驱动机构中对其左右行进装置的行进进行控制，8个共用圆心的对应扇面控制信号输入区域分别为：直线前进区域A1、直线后退区域A2、前进左转弯区域B1、前进右转弯区域B4、后退左转弯区域B2、后退右转弯区域B3、向左原地转弯区域C1、向右原地转弯区域C2；上述区域内的二维输入控制信号分别与控制信号处理装置中预置的向前同向非差动组合力参数A1、向后同向非差动组合力参数A2、向前左差动组合力参数B1、向后右差动组合力参数B3、向后左差动组合力参数B2、向前右差动组合力参数B4、右前左后反向动力组合参数C2、左前右后反向动力组合参数C1相对应，上述的参数的和等于自然数360，本具体实施方式中的向前同向非差动组合力参数A1和向后同向非差动组合力参数A2相同、向前左差动组合力参数B1、向后右差动组合力参数B3、向后左差动组合力参数B2、向前右差动组合力参数B4相同，右前左后反向动力组合参数C2、左前右后反向动力组合参数C1相同，本具体实施方式中优选的设置组合力参数为：同力向非差动组合力参数设置为7模数的A1＝A2＝7，同向力差动组合力参数设置为70模数的B1＝B2＝B3＝B4＝70，反向力组合力参数设置为33模数的C1＝C2＝33。

控制信号处理装置中的脉宽宽度调制控制器的对应的组合力参数所对应驱动模式中的占空比，分别为上述各对应设定组合力参数与360之比，在上述设置模数的具体实施方式中即分别为：7/360、70/360、33/360。

控制信号处理装置比较上述输入的二维坐标参数后，选定同力向非差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左右行进装置同方向、同速度行进。

控制信号处理装置比较上述输入的二维坐标参数后，选定同力向差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置同向行进，其中一个行进装置的行进速度小于另一个行进装置，该速度较小的行进装置行进速度由所述脉宽宽度调制(PWM)控制器输出的脉宽调制信号控制其变化，所述电动车以不大于直角的角度转弯行进。

控制信号处理装置输入的二维坐标参数后，选定反力向组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置以彼此相反的方向行进，上述左、右行进装置的行进速度由所述脉宽宽度调制控制器输出的脉宽调制信号控制其变化，所述电动车在原地作圆周运动。

操纵杆置于初始位置时，该操纵杆输入初始位置的控制信号输入所述控制信号处理装置中，所述控制信号处理装置输出控制信号到上述左、右驻车装置中制止左、右行进装置行进

控制信号处理装置比较上述输入的二维坐标参数后，选定同力向差动组合力参数时，所述行进速度较小的行进装置的速度在所述脉宽宽度调制控制器输出的脉宽调制信号控制下，从与另一行进装置相同分同力向非差动组合力参数次递减至零，在70模数，本具体实施方式中则为以70次每次递减最大速度的1/70至零，如操纵杆至于选择前进左转弯区域B1内，控制信号处理装置对应向前左差动组合力参数B1，此时，右行进装置的速度不变，左行进装置的速度变小，左行进装置的速度以70次每次递减最大速度1/70至零。

控制信号处理装置输入的二维坐标参数后，选定反力向组合力参数时，上述左、右行进装置的行进速度分别由所述脉宽宽度调制控制器输出的脉宽调制信号控制下，其中一个行进装置的在所述脉宽宽度调制信号控制下，速度以1/.(反力向组合力参数+1)的比例递减至零，在33模数，本具体实施方式中为以1/34递减，另一个行进装置在所述脉宽宽度调制信号控制下，速度以1/(反力向组合力参数+1)的比例递增至最大，本具体实施方式中为以1/34比例递增至最大，如操纵杆至于选择向右原地转弯区域C2内，控制信号处理装置对应左前右后反向动力组合参数C1，此时，左行进装置在所述脉宽宽度调制信号控制下，速度以每次减少1/34比例递减至零，右行进装置在所述脉宽宽度调制信号控制下，速度以每次增加1/34比例递增至最大。

本具体实施方式中的电动车还包括为该电动车各部分提供能源的电源装置，检测该电动车上述各部分初试状态的检测装置，与所述控制信号处理装置信号连接的显示装置；电动车开始工作时，该检测装置对该电动车的各部分进行信号检测并将检测信号反馈回上述控制信号处理装置中，该控制信号处理装置处理该检测信号后输出相应的控制信号到各部分中，该显示装置将从该控制信号处理装置传输来的信号进行显示。

以上所述之具体实施方式为本发明的较佳实施方式，并非以此限定本发明的具体实施范围，本发明的范围包括并不限于本具体实施方式，例如：同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数、反力向组合力参数可以根据使用者的需要任意设定只要满足上述的条件即可，而控制信号输入装置可以为任意可以输入二维坐标点的输入装置，如鼠标、键盘、轨迹球，只需规定坐标参照面与控制信号处理装置预置参数的对应关系即可，而左右行进装置可以采用常见的任意一种行进装置，如：车轮行进装置、履带行进装置等等，结构和原理类似，凡依照本发明之形状、结构所作的等效变化均包含发明的保护范围内。

Claims (9)

1 一种具有自动避障功能的电动车，该种电动车包括：动力装置，左、右行进装置，可分别独立驱动车辆的左、右行进装置的行进装置驱动机构，该行进装置驱动机构包括：可以分别独立制止左、右行进装置行进的左、右驻车装置；

控制信号输入装置，该控制信号输入装置用于输入控制上述车辆运动的控制信号；

其特征在于：该种具有自动避障功能的电动车还包括，与所述行进装置驱动机构连接用于控制该行进装置驱动机构工作的可编程避障机构；该可编程避障机构包括：用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；

所述的行进装置驱动机构还包括：

控制信号处理装置，该控制信号处理装置根据通过该控制信号输入装置获得的控制信号和所述比较器输出信号，处理得到信号的避障运动，处理所述车辆重心点平移运动控制值和车辆各个点回转角运动控制值的数控运动，并将所述计算所得到的值输入到所述左、右行进装置。

2.根据权利要求1所述的具有自动避障功能的电动车，其特征在于所述距离存储装置为存储有安全距离、警惕距离、强制避障距离、限制距离的非易失性存储装置。

3.根据权利要求2所述的电动车，其特征在于：所述的控制信号处理装置包括：正常行驶模式控制单元，用于根据所述探测距离大于所述安全距离情况时，根据所述控制信号输入装置输入信号控制行进装置驱动机构；安全距离行驶模式控制单元，用于根据所述探测距离小于所述安全距离、大于所述警惕距离情况时，根据所述控制信号输入装置输入信号和所述比较器输出信号控制行进装置驱动机构；警惕距离行驶模式控制单元，用于根据所述探测距离小于所述警惕距离、大于所述强制避障距离情况时，根据所述控制信号输入装置输入信号和所述比较器输出信号控制行进装置驱动机构；强制避障距离行驶模式控制单元，用于根据所述探测距离小于所述强制避障距离、大于所述限制距离情况时，根据所述比较器输出信号控制进装置驱动机构；驻车模式控制单元，用于根据所述探测距离等于所述限制距离情况时，根据所述比较器输出信号控制所述左、右驻车装置工作。

4.根据权利要求3所述的电动车，其特征在于：所述探测装置为设置在该电动车车体周延的至少一个发射单元和接收单元。

5.根据权利要求4所述的电动车，其特征在于：所述的控制信号处理装置包括：自动驾驶行驶模式控制单元，用于根据所述布置在车体周延的发射单元和接收单元确定的道路中间点，控制所述进装置驱动机构沿该道路中间点行进；

与所述控制信号输入装置连接的用于转换安全距离行驶模式控制单元与警惕距离行驶模式控制单元工作状态的转换单元；。

6.根据权利要求5所述的电动车，其特征在于：所述控制信号输入装置为可以输入二维坐标参数的控制信号输入装置；

所述的控制信号处理装置为含有脉宽宽度调制控制器的处理装置，该控制信号处理装置中预置有至少一种组合力参数，选定上述组合力参数后，该控制信号处理装置可以根据所选定的组合力参数对应输出不同驱动模式信号到行进装置驱动机构中；

所述控制信号输入装置输入的二维参数输入控制信号处理装置中与上述的设定参数进行比较处理后，将二维参数对应组合力参数所对应驱动模式信号输入到进行装置驱动机构中对其左右行进装置的行进进行控制。

7.根据权利要求6所述的电动车，其特征在于：所述的控制信号处理装置中预置的同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数、反力向组合力参数均为自然数，其中，该同力向非差动组合力参数和该反力向组合力参数均为奇数；

所述控制信号处理装置比较上述输入的二维坐标参数后，选定同力向差动组合力参数时，所述行进速度较小的行进装置的速度在所述脉宽宽度调制控制器输出的脉宽调制信号控制下，从与另一行进装置相同分同力向非差动组合力参数次递减至零。

8.根据权利要求7所述的电动车，其特征在于：所述控制信号处理装置输入的二维坐标参数后，选定反力向组合力参数时，上述左、右行进装置的行进速度分别由所述脉宽宽度调制控制器输出的脉宽调制信号控制下，其中一个行进装置的在所述脉宽宽度调制信号控制下，速度以每次减少1/(反力向组合力参数+1)的比例递减至零，另一个行进装置在所述脉宽宽度调制信号控制下，速度以每次增加1/(反力向组合力参数+1)的比例递增至最大。

9.根据权利要求3所述的电动车，其特征在于：所述控制信号处理装置中预置的同力向非差动组合力参数包括：向前同向非差动组合力参数和向后同向非差动组合力参数，所述的同力向差动组合力参数包括：向前左差动组合力参数、向后右差动组合力参数、向后左差动组合力参数、向前右差动组合力参数，所述的反力向组合力参数包括：右前左后反向动力组合参数、左前右后反向动力组合参数；上述的参数的和等于自然数360。