CN103868519A - 一种双目智能车在线路径规划系统 - Google Patents

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张莉萍
陈益平
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means

Abstract

本发明公开了一种双目智能车在线路径规划系统，包括：用于感测路况环境信息的双目摄像头；用于基于所述路况环境信息及预定规则来进行在线路径轨迹规划，并根据规划的在线路径轨迹发出驱动指令的控制单元；以及，用于接收所述驱动指令，并根据驱动指令驱动车辆行驶的驱动装置。本发明实现了路况的智能感知和在线智能路径规划，提高了车辆的智能化水平，促进了车辆的自动驾驶的实现。

Description

一种双目智能车在线路径规划系统
技术领域
本发明涉及交通控制领域，尤其涉及一种双目智能车在线路径规划系统。
背景技术
随着交通工具的不断改善，人们的出行速度逐步提高，但来自周围环境的影响却不可小视，如道路崎岖不平、天气复杂多变、交通拥挤堵塞等等，都给交通工具的运行带来了迟滞。尤其在城市中，道路复杂，交通拥，如何规划好行车路径，在最短时间内到达目的地，是一个非常值得研究的重大问题。在研究车辆路径规划问题时，要全面衡量和全面考虑，不仅要考虑到经济性、安全性，还要考虑到机动性、快速性，这对于现代交通运输建设有着非常重要的意义。
然而，现有的路径规划系统普遍存在以下问题：1）大多路径规划都属于离线规划，很难根据路途中的实际路况加以灵活变动；2）需要人工介入，缺乏路况感知与智能路径规划。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷而提供一种双目智能车在线路径规划系统，实现路况的智能感知和在线智能路径规划，提高车辆的智能化水平，促进车辆的自动驾驶的实现。
实现上述目的的技术方案是：
一种双目智能车在线路径规划系统，包括：
双目摄像头，用于感测路况环境信息；
控制单元，连接所述双目摄像头，用于基于所述路况环境信息及预定规则来进行在线路径轨迹规划，并根据规划的在线路径轨迹发出驱动指令；以及
驱动装置，连接所述控制单元，用于接收所述驱动指令，并根据驱动指令驱动车辆行驶。
上述双目智能车在线路径规划系统，其中，所述双目摄像头获取的路况环境信息，包括下列至少一项信息：
障碍物有无；
障碍物离智能车距离；
障碍物尺寸；
障碍物距路中央距离。
上述双目智能车在线路径规划系统，其中，所述的预定规则包括以下至少一项：
正前方障碍物高度不超过一定阈值，直接向前行驶；
正前方障碍物高度超过一定阈值，并且离车辆距离不超过一定阈值，直接向前行驶；
正前方障碍物高度超过一定阈值，并且离车辆距离超过一定阈值，根据障碍物离路中央距离和车辆当前速度选定转弯半径，绕过障碍物行驶。
上述双目智能车在线路径规划系统，其中，所述控制单元包括微处理器。
本发明的有益效果是：本发明通过双目摄像头和控制单元，实现路况的智能感知和在线智能路径规划，使车辆根据规划的路径进行行驶，从而提高车辆的智能化水平，促进车辆的自动驾驶的实现。
附图说明
图1是本发明的双目智能车在线路径规划系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
请参阅图1，本发明的双目智能车在线路径规划系统1，包括依次连接的双目摄像头11、控制单元12和驱动装置13，其中：
双目摄像头11用于感测路况环境信息；路况环境信息包括：障碍物有无、障碍物离智能车距离、障碍物尺寸以及障碍物距路中央距离等信息；路况环境信息通过对双目摄像头11获得的数字图像进行以下算法获得：1）通过采用图像分类进行判别障碍物有无；2）通过采用边缘提取算法获取障碍物高度、障碍物距离、障碍物尺寸和障碍物距路中央距离；3）通过采用双目测距法测量障碍物离智能车的距离；
控制单元12用于根据获取的路况环境信息及预定规则来进行在线路径轨迹规划，然后根据规划的在线路径轨迹发出驱动指令给驱动装置13；本实施例中，控制单元12通过微处理器实现；
驱动装置13根据接收的驱动指令驱动车辆前进、转弯等操作；本发明的双目智能车在线路径规划系统1安置在智能车辆里。
上述的的预定规则包括以下至少一项：1）正前方障碍物高度不超过一定阈值，直接向前行驶；2）正前方障碍物高度超过一定阈值，并且离车辆距离不超过一定阈值，直接向前行驶；3）正前方障碍物高度超过一定阈值，并且离车辆距离超过一定阈值，根据障碍物离路中央距离和车辆当前速度选定转弯半径，绕过障碍物行驶。
综上所述，本发明具有优点：1）通过配置路况环境感知传感器组，智能车可以感知路况环境变化，并可以根据环境改变规划路径；2）由于采用控制单元，通过编程可以实现对规划路径的智能控制，从而实现路径的最优化，提高了车辆的利用率。
以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变型，因此所有等同的技术方案也应该属于本发明的范畴，应由各权利要求所限定。

Claims (4)

1.一种双目智能车在线路径规划系统，其特征在于，所述双目智能车在线路径规划系统包括：
双目摄像头，用于感测路况环境信息；
控制单元，连接所述双目摄像头，用于基于所述路况环境信息及预定规则来进行在线路径轨迹规划，并根据规划的在线路径轨迹发出驱动指令；以及
驱动装置，连接所述控制单元，用于接收所述驱动指令，并根据驱动指令驱动车辆行驶。
2.根据权利要求1所述双目智能车在线路径规划系统，其特征在于，所述双目摄像头获取的路况环境信息，包括下列至少一项信息：
障碍物有无；
障碍物离智能车距离；
障碍物尺寸；
障碍物距路中央距离。
3.根据权利要求1所述双目智能车在线路径规划系统，其特征在于，所述的预定规则包括以下至少一项：
正前方障碍物高度不超过一定阈值，直接向前行驶；
正前方障碍物高度超过一定阈值，并且离车辆距离不超过一定阈值，直接向前行驶；
正前方障碍物高度超过一定阈值，并且离车辆距离超过一定阈值，根据障碍物离路中央距离和车辆当前速度选定转弯半径，绕过障碍物行驶。
4.根据权利要求1所述双目智能车在线路径规划系统，其特征在于，所述控制单元包括微处理器。
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