CN101417667A - 一种应用操纵杆操纵行驶方向的电动汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明是关于一种电动汽车，该种电动汽车包括：车身、设置在车身内的车架、设置在车架上的动力装置，左、右行进装置；行进装置驱动机构，左、右驻车装置；还包括：控制信号输入机构，信息采集机构；可编程行驶控制机构，该可编程行驶控制机构包括：车辆行驶信息存储装置，预设车辆行驶信息存储装置，比较装置；低速驱动行驶方向控制单元，中速驱动行驶方向控制单元，高速驱动行驶方向控制单元。该种电动汽车可以根据控制信号输入机构输出的控制信号通过可编程行驶控制机构处理后的控制，自行选定电动车驱动行驶的方式，提高了电动汽车操控的智能化控制，该种电动汽车结构简单、使用条件要求低，并且节约了制造成本，适宜推广应用。
Description
技术领域
本发明涉及一种采用操纵杆操纵行驶方向的运动机构，尤其涉及一种采用操纵杆操纵行驶方向的电动汽车。
背景技术
因为电动汽车具有：没废气污染、不受石油资源影响等优点，使其成为汽车技术发展方向，随着电动汽车技术的发展和性能的日趋完善，电动汽车的使用领域越来越广泛；传统的电动汽车中，负责执行汽车转向工作的是转向系，也可称之为前轮转向(2WS)，目前仍在应用之中，其通常由转向盘(即方向盘)、转向轴、转向节、转动轴、转向器、转向横拉杆和转向轮(即前轮)等机械构件组成。这种转向系其具体的工作原理是：转向盘转动，其提供的扭矩传递至转向器中，操纵转向器内的齿轮转动，齿轮与齿条紧密啮合，推动齿条左移动或右移动，带动转向横拉杆的摆动，使转向轮也呈现出摆动，从而改变汽车行驶的方向。
另外有一种已经被采用的电动车操纵控制装置，它主要包括电子控制器、操纵手把和由电量显示电路、电源连接电路和电源电路组成电源板，电源开关与电源连接电路相连接，电源电路分别与电量显示电路、电源连接电路和蓄电池相连接，电子控制器分别与调速旋钮、前进后退开关、驱动电机、电磁刹车和蓄电池相连接，调速拉筋线与操纵手把相连接，在电子控制器外壳中装有电子感应器，电子感应器中装有调速拉杆并通过连接线与电子控制器连接，电子控制器包括电量检测电路、电子感应器、控制电路、信号放大电路、开关控制电路、功率转换电路及后级驱动电路，其中：电量检测电路分别与电量显示电路、电源电路、电子感应器相连接，前进后退开关与开关控制电路连接，电子感应器还分别与电源电路、控制电路、信号放大电路相连接，控制电路还分别与电源电路、调速旋钮、信号放大电路和后级驱动电路相连接，信号放大电路还分别与电源电路、电磁刹车相连接，开关控制电路与功率转换电路连接，功率转换电路与后级驱动电路连接，后级驱动电路还分别与蓄电池、驱动电机相连接；上述两种方式中，其并未改变传统汽车的前轮转向机构，所以仍存在机械式构件的弊端。
中国发明专利申请公开说明书中公开号“CN1746064”名称为“电动车转向系统及电动车转向方法”公开了一种电动车转向系统，其特征在于该系统包括：用于产生车辆转向信号的方向指示单元；用于采集车辆状态值，并转化为电信号的信息采集单元；用于对上述两种电信号进行处理运算，并得出转向控制指令的处理运算单元；和依据转向控制指令，进行车辆转向的控制执行单元；其中，方向指示单元、信息采集单元、控制执行单元均与处理运算单元电连接；所述的转向控制指令是对车辆的各车轮分别做出的转向控制指令，该分别独立执行的转向控制指令是通过处理运算单元输入控制执行单元的，所述的方向指示单元包括用于产生一个车辆的转向角度的方向盘，所述的信息采集单元包括：四个可分别感应各个车轮速度的轮速传感器，其分别连接在四个车轮上；前后两个可感应车辆的速度信号的车速度传感器，分别装设在车身的前部和后部；装设于车辆质心处，可监测车辆绕垂直轴的旋转情况的车辆横向角速度传感器；同样装设于车辆质心处，可监测车辆横向加速度的车辆横向加速度传感器；这些传感器均与处理运算单元电连接以将所采集的辆状态信号发送至处理运算单元；所述的处理运算单元包括一内部存储有车辆的各种状态参数的车辆转向ECU，其装设在车身内部；所述的处理运算单元具有在接收到车辆的转向信号和状态信号后，用于对这些信号进行处理运算并得出车辆的瞬时状态参数和理想状念参数的工作流程的程序软件；所述的处理运算单元还具有用于对所述瞬时状态参数与理想状态参数进行比对，并做出向控制指令的工作流程的程序软件；该种电动车转向系统虽然可以实现车辆转向的智能化操作，但无法实现对电动汽车行驶方向的全面控制，且结构较为复杂。
发明内容
针对上述情况，本发明目的即在于提供一种结构简单可靠，能够应用操纵杆操纵行驶方向的电动汽车。
本发明的发明目的是通过以下技术方案来实现的：
一种应用操纵杆操纵行驶方向的电动汽车，该种电动汽车包括：车身、设置在车身内的车架、设置在车架上的动力装置，左、右行进装置；
可分别独立驱动车辆的左、右行进装置的行进装置驱动机构，该行进装置驱动机构包括：可以分别独立制止左、右行进装置行进的左、右驻车装置；
其中，该种具有智能避障功能的电动车还包括：在X、Y方向上可以自由移动地设置二维参数输入控制信号的控制信号输入机构，该控制信号输入机构用于输入控制所述电动汽车运动的驾驶方向操纵信号和驾驶动力操纵信号；
用于采集该电动汽车车辆行驶状态值，并转化为电信号的信息采集机构；
与所述行进装置驱动机构连接内置程序的可编程行驶控制机构，该可编程行驶控制机构根据所述控制信号输入机构和信息采集机构输出的信号进行处理后智能化控制所述行进装置驱动机构工作；
该可编程行驶控制机构包括：
用于存储所述信息采集机构采集的电动汽车车辆行驶状态值的车辆行驶信息存储装置；
用于存储预设车辆行驶状态信息的预设车辆行驶信息存储装置；
用于分别将存储在所述车辆行驶信息存储装置中的车辆行驶状态值与存储在所述预设车辆行驶信息存储装置中相应预设车辆行驶状态信息进行比较的比较装置；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号控制工作的：用于控制所述电动汽车在低速状态下行驶的低速驱动行驶方向控制单元，用于控制所述电动汽车在中速状态下行驶的中速驱动行驶方向控制单元，用于控制所述电动汽车在高速状态下行驶的高速驱动行驶方向控制单元。
所述低速、中速、高速驱动行驶方向控制单元中各自预置有至少一种行驶模式参数，选定所述行驶模式参数后，所述低速、中速、高速驱动行驶方向控制单元可以分别根据所选定的行驶模式参数对应输出不同驱动模式信号到所述行进装置驱动机构中对其左右行进装置的行驶进行控制。
作为上述技术方案的一种改进：所述控制信号输入机构为：在X、Y方向上可以自由移动地设置二维参数输入控制信号的驾驶操纵杆；
进一步，该驾驶操纵杆具备：在基板上在X、Y方向上可以自由移动地设置的曲柄；和具有贯通两曲柄中央部的轴部的操作杆，轴部的下端部由磁铁形成；在与X、Y方向的中立位置对应的基板下面上固定作为归位用弹簧部件的磁铁，操作杆移动操作后，轴侧磁铁通过磁力在上述磁铁正上方移动，使操作杆瞬间自动复归在中点位置。
所述的左、右行进装置为连接在所述车架上的自由转动方向的两组车轮。
所述的左、右行进装置为连接在所述车架上的履带。
进一步，所述的设置在车架上的动力装置为电驱动装置；
该电驱动装置包括：垂直车身长度方向布置的、用于安装所述动力车轮的车轴，该车轴的动力车轮安装端连接有左右向对应的电驱动器；
作为上述技术方案的一种改进：所述电驱动装置为直接与车架连接的左右向对应的电驱动器，所述每个电驱动器具有电动机，每个电驱动器分别与车轮连接；
所述信息采集机构包括：用于采集所述电动汽车行驶速度的车速传感单元，用于采集所述电动汽车车身平衡度的车身平衡度采集单元。
所述可编程行驶控制机构包括：由所述车速传感单元输出信号控制工作的，用于控制所述电动汽车在行驶速度变化时、其转弯角度变化的车辆速度变化转弯角度控制单元；由所述车身平衡度采集单元输出信号控制工作的，用于控制所述电动汽车在车身平衡度变化时、其转弯角度变化的车辆平衡度变化转弯角度控制单元。
作为上述技术方案的一种改进：所述应用操纵杆操纵行驶方向的电动汽车还包括：用于控制所述行进装置驱动机构工作状态的变速档位单元。
所述可编程行驶控制机构包括：由所述变速档位单元输出信号控制工作的，用于控制所述电动汽车在行进装置驱动机构工作状态变化时、其转弯角度变化的车辆档位变化转弯角度控制单元。
所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的行驶模式参数为组合力参数，所述组合力参数为：同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数、反力向组合力参数；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入低速驱动行驶方向控制单元后，该低速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左右行进装置同方向、同速度行进；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入低速驱动行驶方向控制单元后，该低速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置同向行进，其中一个行进装置的行进速度小于另一个行进装置，该速度较小的行进装置行进速度由所述行进装置驱动机构输出的控制信号控制其变化，所述电动汽车车以不大于直角的角度转弯行进；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入低速驱动行驶方向控制单元后，该低速驱动行驶方向控制单元选定反力向组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置以彼此相反的方向行进，上述左、右行进装置的行进速度由所述行进装置驱动机构输出的控制信号控制其变化，所述电动汽车在原地作圆周运动；
该低速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身直线前进或者直线后退；
该低速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身前进左转弯大半径转弯、或者后退左转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯；
该低速驱动行驶方向控制单元选定反力向组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身向左转小半径原地转弯或者向右转小半径原地转弯；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入低速驱动行驶方向控制单元后，所述车辆速度变化转弯角度控制单元在该电动汽车行驶速度加快时，其控制所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的反力向组合力参数对应控制信号输入机构输出的信息运用量减小，其控制控制所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的同力向差动组合力参数对应控制信号输入机构输出的信息运用量增加；
所述车辆速度变化转弯角度控制单元在该电动汽车行驶速度变慢时，其控制所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的反力向组合力参数对应控制信号输入机构输出的信息运用量增加，其控制控制所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的同力向差动组合力参数对应控制信号输入机构输出的信息运用量增加。
所述中速驱动行驶方向控制单元中预置的行驶模式参数为组合力参数，所述组合力参数为：同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入中速驱动行驶方向控制单元后，该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左右行进装置同方向、同速度行进；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入中速驱动行驶方向控制单元后，该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置同向行进，其中一个行进装置的行进速度小于另一个行进装置，该速度较小的行进装置行进速度由所述行进装置驱动机构输出的控制信号控制其变化，所述电动汽车车以不大于直角的角度转弯行进；
该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身直线前进或者直线后退；
该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身前进左转弯大半径转弯、或者后退左转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯，该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入中速驱动行驶方向控制单元后，所述车辆速度变化转弯角度控制单元在该电动汽车行驶速度加快时，控制该电动汽车的转弯角度线性减小。
所述高速驱动行驶方向控制单元中预置的行驶模式参数为组合力参数，所述组合力参数为：同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入高速驱动行驶方向控制单元后，该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左右行进装置同方向、同速度行进；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入高速驱动行驶方向控制单元后，该高速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置同向行进，其中一个行进装置的行进速度小于另一个行进装置，该速度较小的行进装置行进速度由所述行进装置驱动机构输出的控制信号控制其变化，所述电动汽车车以不大于直角的角度转弯行进；
该高速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身直线前进或者直线后退；
该高速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身前进左转弯大半径转弯、或者后退左转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯，该高速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入高速驱动行驶方向控制单元后，所述车辆速度变化转弯角度控制单元在该电动汽车行驶速度加快时，控制该电动汽车的转弯角度线性减小；
该高速驱动行驶方向控制单元还包括：由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入高速驱动行驶方向控制单元后，用于限制对应车速情况下该电动汽车最大转弯角度的转弯角度限制装置。
本发明一种应用操纵杆操纵行驶方向的电动汽车，该种电动汽车通过采用：在X、Y方向上可以自由移动地设置二维参数输入控制信号的控制信号输入机构，该控制信号输入机构用于输入控制所述电动汽车运动的驾驶方向操纵信号和驾驶动力操纵信号；用于采集该电动汽车车辆行驶状态值，并转化为电信号的信息采集机构；与所述行进装置驱动机构连接内置程序的可编程行驶控制机构，该可编程行驶控制机构根据所述控制信号输入机构和信息采集机构输出的信号进行处理后智能化控制所述行进装置驱动机构工作；该可编程行驶控制机构包括：用于存储所述信息采集机构采集的电动汽车车辆行驶状态值的车辆行驶信息存储装置；用于存储预设车辆行驶状态信息的预设车辆行驶信息存储装置；用于分别将存储在所述车辆行驶信息存储装置中的车辆行驶状态值与存储在所述预设车辆行驶信息存储装置中相应预设车辆行驶状态信息进行比较的比较装置；由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号控制工作的：用于控制所述电动汽车在低速状态下行驶的低速驱动行驶方向控制单元，用于控制所述电动汽车在中速状态下行驶的中速驱动行驶方向控制单元，用于控制所述电动汽车在高速状态下行驶的高速驱动行驶方向控制单元。所述低速、中速、高速驱动行驶方向控制单元中各自预置有至少一种行驶模式参数，选定所述行驶模式参数后，所述低速、中速、高速驱动行驶方向控制单元可以分别根据所选定的行驶模式参数对应输出不同驱动模式信号到所述行进装置驱动机构中对其左右行进装置的行驶进行控制。
由此可见该种电动汽车可以根据控制信号输入机构输出的控制信号通过可编程行驶控制机构处理后的控制，自行选定电动车驱动行驶的方式，提高了电动汽车操控的智能化控制，该种的电动汽车结构简单、使用条件要求低，并且节约了制造成本，适宜推广应用。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。
图1本发明的一种较佳具体实施方式的结构原理方框的示意图；
具体实施方式
请一起参阅图1，本发明电动汽车的一种具体实施方式，本具体实施方式一种应用操纵杆操纵行驶方向的电动汽车，该种电动汽车包括：车身(图中未示出)、设置在车身内的车架(图中未示出)、设置在车架上的动力装置，左、右行进装置(图中未示出)；
可分别独立驱动车辆的左、右行进装置的行进装置驱动机构，该行进装置驱动机构包括：可以分别独立制止左、右行进装置行进的左、右驻车装置(图中未示出)；
其中，该种具有智能避障功能的电动车还包括：在X、Y方向上可以自由移动地设置二维参数输入控制信号的控制信号输入机构，该控制信号输入机构用于输入控制所述电动汽车运动的驾驶方向操纵信号和驾驶动力操纵信号；
用于采集该电动汽车车辆行驶状态值，并转化为电信号的信息采集机构；
与所述行进装置驱动机构连接内置程序的可编程行驶控制机构，该可编程行驶控制机构根据所述控制信号输入机构和信息采集机构输出的信号进行处理后智能化控制所述行进装置驱动机构工作；
该可编程行驶控制机构包括：用于存储所述信息采集机构采集的电动汽车车辆行驶状态值的车辆行驶信息存储装置；
用于存储预设车辆行驶状态信息的预设车辆行驶信息存储装置；
用于分别将存储在所述车辆行驶信息存储装置中的车辆行驶状态值与存储在所述预设车辆行驶信息存储装置中相应预设车辆行驶状态信息进行比较的比较装置；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号控制工作的：用于控制所述电动汽车在低速状态下行驶的低速驱动行驶方向控制单元，用于控制所述电动汽车在中速状态下行驶的中速驱动行驶方向控制单元，用于控制所述电动汽车在高速状态下行驶的高速驱动行驶方向控制单元。
所述低速、中速、高速驱动行驶方向控制单元中各自预置有至少一种行驶模式参数，选定所述行驶模式参数后，所述低速、中速、高速驱动行驶方向控制单元可以分别根据所选定的行驶模式参数对应输出不同驱动模式信号到所述行进装置驱动机构中对其左右行进装置的行驶进行控制。
本具体实施方式中：所述控制信号输入机构为：在X、Y方向上可以自由移动地设置二维参数输入控制信号的驾驶操纵杆(图中未示出)；
进一步，该驾驶操纵杆可以采用(以下结构图中未示出)：在基板上在X、Y方向上可以自由移动地设置的曲柄；和具有贯通两曲柄中央部的轴部的操作杆，轴部的下端部由磁铁形成；在与X、Y方向的中立位置对应的基板下面上固定作为归位用弹簧部件的磁铁，操作杆移动操作后，轴侧磁铁通过磁力在上述磁铁正上方移动，使操作杆瞬间自动复归在中点位置。
本具体实施方式中：所述的左、右行进装置可以采用为连接在所述车架上的自由转动方向的两组车轮。
本具体实施方式中：所述的左、右行进装置可以采用为连接在所述车架上的履带。
本具体实施方式中：所述的设置在车架上的动力装置为电驱动装置；
该电驱动装置包括：垂直车身长度方向布置的、用于安装所述动力车轮的车轴，该车轴的动力车轮安装端连接有左右向对应的电驱动器；
本具体实施方式中：所述电驱动装置为直接与车架连接的左右向对应的电驱动器，所述每个电驱动器具有电动机，每个电驱动器分别与车轮连接；
所述信息采集机构包括：用于采集所述电动汽车行驶速度的车速传感单元，用于采集所述电动汽车车身平衡度的车身平衡度采集单元。
所述可编程行驶控制机构包括：由所述车速传感单元输出信号控制工作的，用于控制所述电动汽车在行驶速度变化时、其转弯角度变化的车辆速度变化转弯角度控制单元；由所述车身平衡度采集单元输出信号控制工作的，用于控制所述电动汽车在车身平衡度变化时、其转弯角度变化的车辆平衡度变化转弯角度控制单元。
本具体实施方式中：所述应用操纵杆操纵行驶方向的电动汽车还包括：用于控制所述行进装置驱动机构工作状态的变速档位单元。
所述可编程行驶控制机构包括：由所述变速档位单元输出信号控制工作的，用于控制所述电动汽车在行进装置驱动机构工作状态变化时、其转弯角度变化的车辆档位变化转弯角度控制单元。
所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的行驶模式参数为组合力参数，所述组合力参数为：同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数、反力向组合力参数；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入低速驱动行驶方向控制单元后，该低速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左右行进装置同方向、同速度行进；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入低速驱动行驶方向控制单元后，该低速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置同向行进，其中一个行进装置的行进速度小于另一个行进装置，该速度较小的行进装置行进速度由所述行进装置驱动机构输出的控制信号控制其变化，所述电动汽车车以不大于直角的角度转弯行进；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入低速驱动行驶方向控制单元后，该低速驱动行驶方向控制单元选定反力向组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置以彼此相反的方向行进，上述左、右行进装置的行进速度由所述行进装置驱动机构输出的控制信号控制其变化，所述电动汽车在原地作圆周运动；
该低速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身直线前进或者直线后退；
该低速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身前进左转弯大半径转弯、或者后退左转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯；
该低速驱动行驶方向控制单元选定反力向组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身向左转小半径原地转弯或者向右转小半径原地转弯；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入低速驱动行驶方向控制单元后，所述车辆速度变化转弯角度控制单元在该电动汽车行驶速度加快时，其控制所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的反力向组合力参数对应控制信号输入机构输出的信息运用量减小，其控制控制所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的同力向差动组合力参数对应控制信号输入机构输出的信息运用量增加；
所述车辆速度变化转弯角度控制单元在该电动汽车行驶速度变慢时，其控制所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的反力向组合力参数对应控制信号输入机构输出的信息运用量增加，其控制控制所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的同力向差动组合力参数对应控制信号输入机构输出的信息运用量增加。
所述中速驱动行驶方向控制单元中预置的行驶模式参数为组合力参数，所述组合力参数为：同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入中速驱动行驶方向控制单元后，该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左右行进装置同方向、同速度行进；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入中速驱动行驶方向控制单元后，该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置同向行进，其中一个行进装置的行进速度小于另一个行进装置，该速度较小的行进装置行进速度由所述行进装置驱动机构输出的控制信号控制其变化，所述电动汽车车以不大于直角的角度转弯行进；
该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身直线前进或者直线后退；
该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身前进左转弯大半径转弯、或者后退左转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯，该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入中速驱动行驶方向控制单元后，所述车辆速度变化转弯角度控制单元在该电动汽车行驶速度加快时，控制该电动汽车的转弯角度线性减小。
所述高速驱动行驶方向控制单元中预置的行驶模式参数为组合力参数，所述组合力参数为：同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入高速驱动行驶方向控制单元后，该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左右行进装置同方向、同速度行进；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入高速驱动行驶方向控制单元后，该高速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置同向行进，其中一个行进装置的行进速度小于另一个行进装置，该速度较小的行进装置行进速度由所述行进装置驱动机构输出的控制信号控制其变化，所述电动汽车车以不大于直角的角度转弯行进；
该高速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身直线前进或者直线后退；
该高速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身前进左转弯大半径转弯、或者后退左转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯，该高速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入高速驱动行驶方向控制单元后，所述车辆速度变化转弯角度控制单元在该电动汽车行驶速度加快时，控制该电动汽车的转弯角度线性减小；
该高速驱动行驶方向控制单元还包括：由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入高速驱动行驶方向控制单元后，用于限制对应车速情况下该电动汽车最大转弯角度的转弯角度限制装置。
以上所述之具体实施方式为本发明的较佳实施方式，并非以此限定本发明的具体实施范围，本发明的范围包括并不限于本具体实施方式，例如：控制信号输入机构可以为任意可以输入二维坐标点的输入装置，如鼠标、键盘、轨迹球，只需规定坐标参照面与控制信号处理装置预置参数的对应关系即可，而左右行进装置可以采用常见的任意一种行进装置，如：车轮行进装置、履带行进装置等等，结构和原理类似，凡依照本发明之形状、结构所作的等效变化均包含发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种应用操纵杆操纵行驶方向的电动汽车，该种电动汽车包括：车身、设置在车身内的车架、设置在车架上的动力装置，左、右行进装置；
可分别独立驱动车辆的左、右行进装置的行进装置驱动机构，该行进装置驱动机构包括：可以分别独立制止左、右行进装置行进的左、右驻车装置；
其特征在于：该种具有智能避障功能的电动车还包括：在X、Y方向上可以自由移动地设置二维参数输入控制信号的控制信号输入机构，该控制信号输入机构用于输入控制所述电动汽车运动的驾驶方向操纵信号和驾驶动力操纵信号；
用于采集该电动汽车车辆行驶状态值，并转化为电信号的信息采集机构；
与所述行进装置驱动机构连接内置程序的可编程行驶控制机构，该可编程行驶控制机构根据所述控制信号输入机构和信息采集机构输出的信号进行处理后智能化控制所述行进装置驱动机构工作；
该可编程行驶控制机构包括：
用于存储所述信息采集机构采集的电动汽车车辆行驶状态值的车辆行驶信息存储装置；
用于存储预设车辆行驶状态信息的预设车辆行驶信息存储装置；
用于分别将存储在所述车辆行驶信息存储装置中的车辆行驶状态值与存储在所述预设车辆行驶信息存储装置中相应预设车辆行驶状态信息进行比较的比较装置；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号控制工作的：用于控制所述电动汽车在低速状态下行驶的低速驱动行驶方向控制单元，用于控制所述电动汽车在中速状态下行驶的中速驱动行驶方向控制单元，用于控制所述电动汽车在高速状态下行驶的高速驱动行驶方向控制单元。
所述低速、中速、高速驱动行驶方向控制单元中各自预置有至少一种行驶模式参数，选定所述行驶模式参数后，所述低速、中速、高速驱动行驶方向控制单元可以分别根据所选定的行驶模式参数对应输出不同驱动模式信号到所述行进装置驱动机构中对其左右行进装置的行驶进行控制。
2.根据权利要求1所述的电动汽车，其特征在于：所述控制信号输入机构为：在X、Y方向上可以自由移动地设置二维参数输入控制信号的驾驶操纵杆；该驾驶操纵杆具备：在基板上在X、Y方向上可以自由移动地设置的曲柄；和具有贯通两曲柄中央部的轴部的操作杆，轴部的下端部由磁铁形成；在与X、Y方向的中立位置对应的基板下面上固定作为归位用弹簧部件的磁铁，操作杆移动操作后，轴侧磁铁通过磁力在上述磁铁正上方移动，使操作杆瞬间自动复归在中点位置。
3.根据权利要求1所述的电动汽车，其特征在于：所述信息采集机构包括：用于采集所述电动汽车行驶速度的车速传感单元，用于采集所述电动汽车车身平衡度的车身平衡度采集单元。
4.根据权利要求3所述的电动汽车，其特征在于：所述可编程行驶控制机构包括：由所述车速传感单元输出信号控制工作的，用于控制所述电动汽车在行驶速度变化时、其转弯角度变化的车辆速度变化转弯角度控制单元；由所述车身平衡度采集单元输出信号控制工作的，用于控制所述电动汽车在车身平衡度变化时、其转弯角度变化的车辆平衡度变化转弯角度控制单元。
5.根据权利要求4所述的电动汽车，其特征在于：所述电动汽车还包括：用于控制所述行进装置驱动机构工作状态的变速档位单元；
所述可编程行驶控制机构包括：由所述变速档位单元输出信号控制工作的，用于控制所述电动汽车在行进装置驱动机构工作状态变化时、其转弯角度变化的车辆档位变化转弯角度控制单元。
6.根据权利要求5所述的电动汽车，其特征在于：所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的行驶模式参数为组合力参数，所述组合力参数为：同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数、反力向组合力参数；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入低速驱动行驶方向控制单元后，该低速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左右行进装置同方向、同速度行进；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入低速驱动行驶方向控制单元后，该低速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置同向行进，其中一个行进装置的行进速度小于另一个行进装置，该速度较小的行进装置行进速度由所述行进装置驱动机构输出的控制信号控制其变化，所述电动汽车车以不大于直角的角度转弯行进；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入低速驱动行驶方向控制单元后，该低速驱动行驶方向控制单元选定反力向组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置以彼此相反的方向行进，上述左、右行进装置的行进速度由所述行进装置驱动机构输出的控制信号控制其变化，所述电动汽车在原地作圆周运动；
该低速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身直线前进或者直线后退；
该低速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身前进左转弯大半径转弯、或者后退左转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯；
该低速驱动行驶方向控制单元选定反力向组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身向左转小半径原地转弯或者向右转小半径原地转弯；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入低速驱动行驶方向控制单元后，所述车辆速度变化转弯角度控制单元在该电动汽车行驶速度加快时，其控制所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的反力向组合力参数对应控制信号输入机构输出的信息运用量减小，其控制控制所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的同力向差动组合力参数对应控制信号输入机构输出的信息运用量增加；
所述车辆速度变化转弯角度控制单元在该电动汽车行驶速度变慢时，其控制所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的反力向组合力参数对应控制信号输入机构输出的信息运用量增加，其控制控制所述低速驱动行驶方向控制单元中预置的同力向差动组合力参数对应控制信号输入机构输出的信息运用量增加。
7.根据权利要求6所述的电动汽车，其特征在于：所述中速驱动行驶方向控制单元中预置的行驶模式参数为组合力参数，所述组合力参数为：同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入中速驱动行驶方向控制单元后，该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左右行进装置同方向、同速度行进；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入中速驱动行驶方向控制单元后，该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置同向行进，其中一个行进装置的行进速度小于另一个行进装置，该速度较小的行进装置行进速度由所述行进装置驱动机构输出的控制信号控制其变化，所述电动汽车车以不大于直角的角度转弯行进；
该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身直线前进或者直线后退；
该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身前进左转弯大半径转弯、或者后退左转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯，该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入中速驱动行驶方向控制单元后，所述车辆速度变化转弯角度控制单元在该电动汽车行驶速度加快时，控制该电动汽车的转弯角度线性减小。
8.根据权利要求7所述的电动汽车，其特征在于：所述高速驱动行驶方向控制单元中预置的行驶模式参数为组合力参数，所述组合力参数为：同力向非差动组合力参数、同力向差动组合力参数；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入高速驱动行驶方向控制单元后，该中速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左右行进装置同方向、同速度行进；
由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入高速驱动行驶方向控制单元后，该高速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，对应输出控制信号到进行装置驱动机构中控制其左、右行进装置同向行进，其中一个行进装置的行进速度小于另一个行进装置，该速度较小的行进装置行进速度由所述行进装置驱动机构输出的控制信号控制其变化，所述电动汽车车以不大于直角的角度转弯行进；
该高速驱动行驶方向控制单元选定同力向非差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身直线前进或者直线后退；
该高速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，所述左、右行进装置根据所述控制信号输入机构输出信号，带动车身前进左转弯大半径转弯、或者后退左转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯、或者前进右转弯大半径转弯，该高速驱动行驶方向控制单元选定同力向差动组合力参数时，由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入高速驱动行驶方向控制单元后，所述车辆速度变化转弯角度控制单元在该电动汽车行驶速度加快时，控制该电动汽车的转弯角度线性减小；
该高速驱动行驶方向控制单元还包括：由所述控制信号输入机构输出信号和所述比较装置输出信号输入高速驱动行驶方向控制单元后，用于限制对应车速情况下该电动汽车最大转弯角度的转弯角度限制装置。
9.根据权利要求8所述的电动汽车，其特征在于：所述的左、右行进装置可以采用为连接在所述车架上的自由转动方向的两组车轮。
10.根据权利要求9所述的电动汽车，其特征在于：所述的左、右行进装置为连接在所述车架上的履带。
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| CNA2008100653036A CN101417667A (zh) | 2008-01-31 | 2008-01-31 | 一种应用操纵杆操纵行驶方向的电动汽车 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103612631A (zh) * | 2013-12-06 | 2014-03-05 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种概念车的底盘控制系统 |
| CN103688227A (zh) * | 2011-07-22 | 2014-03-26 | 村田机械株式会社 | 移动体系统及移动体的行走控制方法 |
| CN108621980A (zh) * | 2017-03-23 | 2018-10-09 | 福特全球技术公司 | 可伸缩车辆控制 |
-
2008
- 2008-01-31 CN CNA2008100653036A patent/CN101417667A/zh active Pending
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