CN108621980A - 可伸缩车辆控制 - Google Patents

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Abstract

一种系统包括纵长构件，该纵长构件具有可电联接至车辆外表面处的附接点的连接端。该系统包括布置成检测纵长构件的运动的运动传感器。该系统包括计算机，该计算机被编程为基于从运动传感器接收的运动数据来驱动车辆中的一个或多个子系统，子系统包括转向、制动和动力传动子系统中的至少一个。

Description

可伸缩车辆控制
技术领域
本公开总体上涉及车辆控制领域，并且更具体地，涉及可伸缩车辆控制。
背景技术
有时被称为自动驾驶车辆的自主车辆可以部分地或完全地操作而无需用户干预。例如，车辆计算机可以控制诸如转向、加速、制动等的车辆操作。因此，自主车辆可能缺少在非自主车辆中存在的允许用户控制车辆运动的控制装置，例如自主车辆可能缺少车辆方向盘、制动踏板和/或加速器踏板等中的一个或多个。
发明内容
根据本发明，提供一种系统，包括：
纵长构件，所述纵长构件具有可电联接到车辆外表面处的附接点的连接端；
运动传感器，所述运动传感器布置成检测所述纵长构件的运动；以及
计算机，所述计算机被编程为基于从所述运动传感器接收的运动数据来驱动所述车辆中的一个或多个子系统，该子系统包括转向、制动和动力传动子系统中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，其中所述运动数据包括所述纵长构件的移动角度，并且所述计算机还被编程为至少部分地基于所述移动角度来驱动所述一个或多个子系统。
根据本发明的一个实施例，其中所述运动数据包括移动角度，所述移动角度是与从所述附接点延伸的轴线的偏离角度。
根据本发明的一个实施例，其中所述运动数据进一步包括所述纵长构件的旋转角度，并且所述计算机还被编程为基于所述旋转角度驱动车辆驱动器以在向前和向后方向中的一个方向上移动。
根据本发明的一个实施例，其中所述纵长构件具有默认位置，并且所述计算机还被编程为一旦确定所述纵长构件处于所述默认位置就驱动车辆制动驱动器以停止所述车辆。
根据本发明的一个实施例，除了所述运动传感器之外，还包括一个或多个第二运动传感器。
根据本发明的一个实施例，还包括车辆接收部，并且所述附接点可安装到所述车辆接收部。
根据本发明的一个实施例，还包括可容纳到所述车辆接收部的滑动构件，其中所述附接点可移动地联接所述纵长构件和所述滑动构件。
根据本发明的一个实施例，其中所述附接点进一步包括联接件，所述联接件可释放且可移动地将所述纵长构件联接到所述车辆的所述外表面。
根据本发明的一个实施例，其中所述纵长构件具有展开位置和收起位置。
根据本发明的一个实施例，其中所述运动数据还包括所述纵长构件在平行于地面且从所述附接点延伸的平面内的移动。
根据本发明的一个实施例，其中所述运动数据还包括所述纵长构件在垂直于地面且从所述附接点延伸的平面内的移动。
根据本发明，提供一种方法，包括：
将纵长构件的连接端电联接至车辆外表面处的附接点，其中运动传感器布置成检测所述纵长构件的运动；以及
基于从所述运动传感器接收的运动数据，驱动所述车辆中的一个或多个子系统，子系统包括转向、制动和动力传动子系统中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，还包括至少部分地基于所述纵长构件的移动角度来驱动所述一个或多个子系统，其中所述运动数据包括所述纵长构件的所述移动角度。
根据本发明的一个实施例，其中所述运动数据还包括移动角度，所述移动角度是与从所述附接点延伸的轴线的偏离角度。
根据本发明的一个实施例，还包括基于所述纵长构件的旋转角度驱动车辆驱动器以沿向前和向后方向中的一个方向移动，其中所述运动数据还包括所述纵长构件的所述旋转角度。
根据本发明的一个实施例，其中所述附接点包括联接件，所述联接件可释放地并且可移动地将所述纵长构件联接到所述车辆的所述外表面。
根据本发明的一个实施例，其中所述纵长构件具有展开位置和收起位置。
根据本发明的一个实施例，其中所述运动数据还包括所述纵长构件在平行于地面并从所述外部附接点延伸的平面内的移动。
根据本发明的一个实施例，其中所述运动数据还包括所述纵长构件在垂直于地面并从所述附接点延伸的平面内的移动。
附图说明
图1A是附接到示例车辆的示例车辆控制装置的透视图；
图1B是图1A的车辆和车辆控制装置的俯视图；
图1C是布置在车辆的接收部中的图1A-1B的车辆控制装置的透视图；
图2是将车辆控制装置置于展开位置的示例过程的流程图；
图3是将车辆控制装置置于收起位置的示例过程的流程图；
图4是控制车辆操作的示例过程的流程图。
具体实施方式
介绍
本文公开了一种纵长构件，该纵长构件具有可电联接至车辆外表面处的附接点的连接端以及布置成检测纵长构件的一个或多个移动的一个或多个运动传感器。此外，计算机可以被编程为从运动传感器接收运动数据，即来自运动传感器的关于纵长构件的一个或多个移动的数据，并且根据运动数据驱动车辆子系统，子系统包括转向、制动和/或动力传动子系统。
运动数据可以包括纵长构件的移动角度，并且计算机可以被进一步编程为至少部分地基于移动角度来驱动一个或多个子系统。
运动数据可以包括作为与从附接点延伸的轴线的偏离角度的运动角度。
运动数据可以进一步包括纵长构件的旋转角度，并且计算机可以被进一步编程为基于旋转角度驱动车辆驱动器以沿向前和向后方向之一移动。
纵长构件可以具有默认位置，并且计算机还被编程为一旦确定纵长构件处于默认位置就驱动车辆制动驱动器以停止车辆。
除了运动传感器之外，系统还可以包括一个或多个第二运动传感器。
系统可以进一步包括车辆接收部，并且附接点可安装到车辆接收部。该系统可以进一步包括可容纳到车辆接收部的滑动构件，其中附接点可移动地联接纵长构件和滑动构件。
附接点可进一步包括联接件，该联接件可释放地且可移动地将纵长构件联接到车辆的外表面。
纵长构件可以具有展开位置和收起位置。
运动数据可以进一步包括纵长构件在平行于地面且从外部附接点延伸的平面内的移动。
运动数据可以进一步包括纵长构件在垂直于地面并从附接点延伸的平面内的移动。
本文进一步公开了一种方法，其包括将纵长构件的连接端电联接到车辆外表面处的附接点，其中运动传感器布置成检测纵长构件的运动，并且基于接收到的来自运动传感器的运动数据，驱动车辆中的一个或多个子系统，子系统包括转向、制动和动力传动子系统中的至少一个。
该方法可以进一步包括至少部分地基于纵长构件的移动角度驱动一个或多个子系统，其中运动数据包括纵长构件的移动角度。
运动数据可以进一步包括移动角度，该移动角度是与从附接点延伸的轴线的偏离角度。
运动数据可以进一步包括基于纵长构件的旋转角度驱动车辆驱动器以沿向前和向后方向之一移动，其中运动数据还包括纵长构件的旋转角度。
附接点可以包括联接件，该联接件可释放地且可移动地将纵长构件联接到车辆的外表面。
纵长构件可以具有展开位置和收起位置。
运动数据可以进一步包括纵长构件在平行于地面并从外部附接点延伸的平面内的移动。
运动数据可以进一步包括纵长构件在垂直于地面并从附接点延伸的平面内的移动。
还公开了一种被编程为执行上述任何方法步骤的计算装置。
还进一步公开了一种计算机程序产品，其包括存储可由计算机处理器执行以执行任何上述方法步骤的指令的计算机可读介质。
示例性系统元素
图1A-1C示出了附接到车辆100的示例性控制装置150。图1A和1B示出了控制装置150处于展开位置，即被定位以供使用。另一方面，图1C示出控制装置150处于收起位置，即缩回到设置在车辆100车架内的接收部180中。控制装置150包括可容纳到接收部180的纵长滑动构件175、和纵长构件155，纵长构件155如下文进一步描述的那样可移动地联接到滑动构件175并且可容纳到接收部180。
车辆100可以以各种已知的方式供电，例如利用电动马达和/或内燃机。车辆100可以是诸如轿车、卡车等的陆地车辆。如图1A-1C所示，车辆100可以包括计算机110、驱动器120和传感器130。
计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由计算机110执行的用于执行各种操作的指令，包括如本文所公开的。
计算机110可以以自主、半自主模式或非自主模式操作车辆100。为了本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆100的推进、制动和转向中的每一个由计算机110控制的模式；在半自主模式下，计算机110控制车辆100推进、制动和转向的一个或两个；在非自主模式下，操作员控制车辆100的推进、制动和转向。
计算机110可以包括编程以操作陆地车辆制动器、推进器(例如通过控制内燃机、电动马达、混合发动机等中的一个或多个来控制车辆中的加速度)、转向器、气候控制装置、内部和/或外部灯等中的一个或多个。
计算机110可以包括或可通信地联接到(例如经由如下面进一步描述的车辆100通信总线)多于一个的处理器，例如包括在车辆中的控制器等，以用于监视和/或控制各种车辆控制器，例如动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等。计算机110通常被布置用于在车辆通信网络上通信，车辆通信网络可以包括车辆中的总线，例如控制器局域网(CAN)等和/或其他有线和/或无线机制。
经由车辆100的网络，计算机110可以将消息传输到车辆中的各种装置和/或从各种装置接收消息，例如驱动器120、传感器130等。附加地或替代地，在其中计算机110包括多个装置的情况下，车辆100通信网络可以用于本公开中表示为计算机110的装置之间的通信。此外，如下所述，各种控制器和/或传感器可以经由车辆通信网络向计算机110提供数据。
车辆100驱动器120经由电路、芯片或其他电子和/或机械部件实现，其可以根据已知的适当的控制信号驱动各种车辆子系统。驱动器120可以用于控制车辆100的制动、加速和转向。
车辆100传感器130可以包括已知经由车辆通信总线提供数据的各种装置。例如，传感器可以包括设置在车辆100中和/或车辆100上的一个或多个摄像机、雷达和/或光检测和测距(LIDAR)传感器130，从而提供包含至少一些车辆100外部的数据。车辆100计算机110可以接收对象数据并且至少部分地基于所接收的对象数据来以自主和/或半自主模式操作车辆。
车辆100可以包括人机界面(HMI)140，该人机界面(HMI)140被配置为在车辆的操作期间从诸如人类操作员的用户接收信息。例如，用户可以通过经由用户界面装置输入所请求的操作模式来选择操作模式，例如自主模式。而且，用户界面装置可以被配置为向用户呈现信息。因此，HMI140可以位于车辆100的乘客舱中。在一个示例中，计算机110可以输出指示车辆100的操作模式(例如自主模式)由于例如接收来自控制装置150的控制指令而被停用的信息(如下所述)。
因为计算机110可以在没有用户输入的情况下操作车辆100，所以自主车辆100可以缺少方向盘、加速器和/或制动踏板。然而，在各种情况下，例如传感器130、计算机110等故障和/或在服务中心的维护或维修期间等，自主车辆100可以以非自主模式操作。因此，可以经由控制装置150提供包括转向角、加速请求和/或制动压力的用户输入。
控制装置150通常附连到车辆100接收部180，作为用于用户提供这种输入的手段。如图1A-1C所示，控制装置150包括纵长构件155，纵长构件155具有可电联接到接收部180的第一端156。当装置150处于展开位置时，该电联接件位于车辆100的外表面105处。在本公开的上下文中，“位于”外表面105处意味着与车辆100的外车身表面105基本齐平或略微从其延伸设置。即，意图是装置150处于展开位置被定位为一端可移动地联接到车辆100，使得用户察觉到控制装置150构件155是具有与车辆100的外表面105齐平的附接点的杠杆或控制臂。
装置150包括一个或多个运动传感器170，其安装到或布置在例如车辆100的车身或车架上以便感测纵长构件155的移动。车辆100计算机110可以被编程为接收来自运动传感器170的运动数据，并且驱动车辆100中的一个或多个子系统，包括转向、制动和动力传动子系统中的至少一个。因此，有利的是，用户可以在车辆100外站立/行走时经由控制装置150转向、加速和/或停止车辆100。
为了将控制装置150附接到车辆100，车辆100可以包括接收部180。示例性接收部180可以具有纵长形状，其纵向轴线A1基本平行于车辆100的车身纵向轴线。接收部180可以具有带有第一端181和第二端182的空腔183。接收部180包括限定空腔183的壁，第二端182处具有开口。第二端182处的开口可以具有矩形、三角形、圆形等的横截面，典型地取决于装置150构件155的横截面形状。
在第二端182处的接收部180开口允许将控制装置150插入到接收部180中。接收部180的第二端182可以布置在车辆的后部外表面105和/或前端外表面106处。通过将控制装置150机械地接合到接收部180，例如当接合销185被锁定就位时，控制装置150可以相对于接收部180固定。附加地或替代地，接收部180空腔183可以包括在壁的内表面上的凹槽、肋、脊、突起等(未示出)，以改进控制装置150相对于接收部180的对齐。接收部180可以由例如车辆100车架的梁机械地支撑。在一个示例中，接收部180可以例如用螺钉、夹子等附接到车辆100梁。接收部180可以由金属、硬塑料等形成。
接合销185可释放地锁定到接收部180的锁定孔190。在本公开的上下文中，“可释放地可锁定”意味着“具有锁定和解锁(或释放)位置”。接合销185相应地可以在锁定位置和解锁位置(或释放位置)之间移动。作为示例，在锁定位置和释放位置之间移动可以包括将装置150滑动构件175推入/拉离接收部180，或其组合。
在一个示例中，接收部180可以包括锁定装置，该锁定装置在一个示例中是接收部180壁上的孔190，以使控制装置150滑动构件175与接收部180机械地接合。接收部180可以包括一个或多个孔190。
滑动构件175可以通过接收部180机械地和电气地接合。滑动构件175可以具有矩形、三角形、圆形等实心横截面形状，即典型地为可与接收部180的开口的形状配合的形状。在一个示例中，分别设置滑动构件175和接收部180的尺寸和形状，使得控制装置150滑动构件175在插入时不能围绕接收部180的纵向轴线A1旋转，例如矩形或三角形。
在一个示例中，控制装置150滑动构件175在例如通过控制装置150接合销185和接收部180的孔190被锁定时相对于接收部180基本上固定。在一个示例中，滑动构件175可以包括向外偏置接合销185的弹簧，即远离滑动构件175。因此，当销与孔190对齐时，销185可以被向外推动以进入孔190(例如锁定位置)。在一个示例中，用户可以向内推动销185(即朝向滑动构件175)以解锁滑动构件175并且使滑动构件175朝向空腔183第一端181滑动。
如上所述，具有第一和第二端156、157的纵长构件155可以具有三角形、矩形、圆形等横截面。纵长构件155的第一端156可以附接到运动传感器170。如图1A-1C所示，纵长构件155可以容纳到接收部180中。附加地或替代地，纵长构件155可以与接收部180分开地储存，例如在车辆100的行李厢中。附加地或替代地，车辆100可以缺少接收部180和/或纵长构件155可以例如经由由外表面105支撑的附接点165可移动地安装到车辆100的外表面105。在这样的示例中，控制装置150可以缺少滑动构件175。
附接点165可以机械地接合滑动构件175的第二端177和纵长构件155的第一端156。运动传感器170可以提供多个自由度(例如已知的操纵杆传感器)，用于纵长构件155相对于接收部180的移动。附接点165可以包括具有球轴承或任何其他类型的机械联接件的保持架等，允许构件155相对于接收部180具有多个自由度。如上所述，车辆100可能缺少接收部180。在这种情况下，附接点165可以由车辆100的外表面105支撑，例如与车辆100的保险杠齐平。因此，附接点165可以为构件155提供相对于车辆100的多个移动自由度。在一个示例中，附接点165可以包括可释放地锁定的联接件，其允许纵长构件155从滑动构件175释放和/或附接到滑动构件175。附加地或替代地，纵长构件155和滑动构件175之间的机械联接可以可释放地锁定，例如通过棘爪锁定机构、螺钉等。
多个运动传感器170中的每一个可以安装到例如构件155或附接点165，并且通常与确定纵长构件155的特定移动相关联。传感器170可以是机械的、磁性的、感应的、光学的或其他类型的传感器，例如已知用于检测一个部件相对于另一个部件在一个或多个方向上的移动，例如构件155相对于附接点165的移动。例如，传感器170可以包括光学旋转传感器、旋转电位计、陀螺仪等。在一个示例中，传感器170可以设置在联接件附接点165内并且确定构件155相对于其的并且因此相对于车辆100的移动，因为附接点165通常相对于车辆100固定。例如，陀螺仪传感器170可以确定纵长构件155相对于水平面的倾斜度。光学旋转传感器170可以确定纵长构件155相对于平面的旋转角度，例如相对于水平或垂直平面。如下面所讨论的，传感器170可以被配置为确定构件155在各个方向上的一个或多个移动的组合，例如纵长构件155相对于车辆100的对角线移动。
如上所述，附接点165可以像操纵杆一样提供多个自由度。因此，例如，传感器170可以确定构件155相对于车辆100的任何移动。在一个示例中，一个运动传感器170可以确定相对于水平面的移动(例如沿图1B中的Y1、Y2所示的弧)，而另一运动传感器170识别相对于垂直平面的移动(例如沿图1A中的P1、P2所示的弧)。例如，纵长构件155可以围绕接收部180轴线A1处的附接点165机械地枢转。附加地或替代地，纵长构件155可以围绕平行于地面的轴线A2枢转。在一个示例中，诸如操纵杆传感器的运动传感器170可以根据由附接点165提供的多个自由度来确定移动。在本公开的上下文中的操纵杆传感器包括基座和可移动地安装到基座的杆。操纵杆传感器可以确定杆相对于基座的角度和/或方向。在一个示例中，操纵杆传感器的基座由附接点165支撑，并且杆联接到纵长构件155。例如，传感器170可以确定构件155相对于水平和垂直平面的对角移动。在一个示例中，运动传感器170可以被配置为确定纵长构件155(例如第二端157)相对于附接点165的三维坐标。附加地或替代地，纵长构件155可以围绕纵长构件155的纵向轴线A3旋转。
为了将接收部180电联接到控制装置150，接收部180可以包括安装在空腔183第一端181处的第一电连接器195。为了在控制装置150和车辆100的电气部件之间提供电连接，车辆100线束可以电连接到接收部180第一电连接器195。控制装置150可以包括安装到滑动构件175的第一端176的第二电连接器197。装置第二电连接器197例如经由布线196电联接到第二或接收部电连接器195。附加地或替代地，滑动构件175可以包括与接收部180的内壁上的导电材料接触的导电材料(未示出)。
控制装置150可以具有展开位置(参见图1A-1B)和收起位置(参见图1C)。在收起位置，滑动构件175和纵长构件155的至少大部分(例如纵向长度的80％)设置在接收部180内。在展开位置，销185在锁定位置(如上所述)，纵长构件155设置在接收部180的外部，并且纵长构件155可围绕轴线A1、A2、A3中的至少一个移动。当控制装置150处于展开位置时，可基于从运动传感器170接收的运动数据来控制车辆100。
如上所述，计算机110可以被编程为基于从运动传感器170接收的运动数据来驱动车辆100驱动器120。在一个示例中，运动数据可以包括纵长构件的旋转角度。如图1A所示，运动数据可以包括与相对于垂直平面的移动(例如沿着图1A中的P1、P2所示的弧线)相关联的角度。因此，运动数据可以包括在纵长构件155的轴线A3与轴线A1之间形成的锐角。在另一个示例中，如图1B所示，运动数据可以包括与相对于水平面的移动(例如沿着图1B中的Y1、Y2所示的弧线)相关联的角度。因此，运动数据可以包括在纵长构件155轴线A3和接收部180纵向轴线A1之间形成的锐角。计算机110可以被编程为根据这种移动角度来驱动例如车辆100驱动器120。在另一个示例中，运动数据可以包括纵长构件155围绕轴线A3的旋转角度(即扭转纵长构件155)。运动数据可以包括与上述一个或多个移动相关联的数据，例如取决于连接点165联接件提供的自由度。如上所述，运动传感器170可以确定包括多个自由度的纵长构件155的移动。例如，计算机110可以被编程为基于纵长构件155的确定的对角线移动来驱动车辆100驱动器120。在一个示例中，计算机110可以被编程为基于构件155的所确定的对角线移动的水平分量来驱动车辆100转向驱动器120。计算机110可以被进一步编程为驱动车辆100驱动器120以基于构件155的所确定的对角线移动的垂直分量向前或向后移动车辆和/或进行制动。
在另一个示例中，运动数据可以包括偏离例如可由线L1表示的“默认位置”的角度。线L1可以是从接收部180延伸的轴线A1的延伸部，或者可以在一些其他方向上限定。例如，线L1可以与地面形成45度角并位于穿过车辆100中心并垂直于地面的平面上。默认位置是当没有用户输入被应用(即接收)时其默认或返回的构件155的位置。因此，计算机110可以被编程为将纵长构件155的纵向轴线A3远离线L1的偏离解释为用户输入，以使车辆100向前、向后移动、向左或向右转向和/或制动。运动传感器170可以包括机械偏置装置，例如弹簧片等，以当控制装置150处于展开位置并且用户未对纵长构件155施加任何力时将纵长构件155的纵向轴线A3保持在由线L1指示的默认位置。
计算机110可以被编程为通过至少部分基于运动数据驱动车辆100驱动器120来执行车辆100的操作。例如，计算机110可以被编程为一旦确定纵长构件155相对于线L1围绕轴线A2的移动角度超过预定阈值角度(例如5度)时就驱动车辆100驱动器120以使车辆100沿向前方向移动。因此，计算机110可一旦确定纵长构件155相对于轴线A2在方向P2上产生例如相对于线L1的10°的角度的移动就驱动车辆100驱动器120以使车辆100沿向前方向移动。
附加地或替代地，计算机110可以被编程为基于纵长构件155相对于线L1围绕轴线A2的移动角度来调整车辆100的速度和/或加速度。例如，计算机110可以被编程为基于构件155相对于线L1围绕轴线A2的角度增加而按比例增加车辆100的速度。附加地，计算机110可以被编程为当车辆100基于从控制装置150接收到的输入而被控制时，将车辆100的最大速度限制到最大速度阈值，例如7km/hr(千米/小时)。
附加地或替代地，计算机110可以被编程为基于构件155相对于线L1围绕轴线A2的移动方向来驱动车辆100驱动器120以沿向前或向后方向移动。例如，计算机可以被编程为一旦确定构件155的移动导致将构件155放置在地面和线L1之间，就驱动车辆100驱动器120以沿相反方向移动。计算机110可以被编程为当确定构件155围绕轴线A2的移动导致将构件155放置在车辆100行李厢和线L1之间时，在向前方向上驱动车辆100驱动器120。
在另一个示例中，计算机110可以被编程为一旦确定角度小于预定阈值(例如-5度)(减号指示P1方向上的移动，其中加号指示P2方向上的移动)就驱动车辆100制动驱动器120。因此，一旦确定纵长构件155相对于轴线A2在P1方向上的移动的角度小于-5度时，计算机110可驱动车辆100驱动器120以使车辆100沿相反方向移动。
在另一个示例中，计算机110可以被编程为一旦确定纵长构件155处于默认位置就驱动制动驱动器120以停止车辆100。在一个示例中，附接点165可以包括一个或多个弹簧或其他偏置机构，其当用户不施加任何力到纵长构件155时将纵长构件155移动到默认位置，并且偏置构件155以保持在默认位置。因此，有利的是，当纵长构件155无人管理时(用户不施加任何使纵长构件155远离默认位置移动的力)，计算机110驱动车辆100制动驱动器120以停止车辆100。
为了转向车辆100，计算机110可以被编程为基于从运动传感器170接收的运动数据驱动车辆转向驱动器120。例如，基于纵长构件155围绕轴线A3的旋转角度。在该示例中，计算机110被编程为基于包括纵长构件155围绕轴线A3的顺时针或逆时针旋转的运动数据将车辆100转向至右或左方向。
在另一个示例中，计算机110可以被编程为基于包括纵长构件155相对于纵向轴线A1在方向Y1、Y2上的移动的运动数据来驱动车辆100驱动器120以使车辆100转向。在该示例中，纵长构件155在Y1、Y2上的移动可以分别引起车辆100在右或左方向上的转向。
如上所述，控制装置150可具有收起位置和展开位置。例如，如果车辆100在自主模式下操作，则控制装置150可以处于收起位置。在一个示例中，计算机110可以被编程为例如基于从安装到接收部180的传感器130接收到的数据(该数据识别滑动构件175在接收部180中的位置)来确定控制装置150纵长构件155是否处于展开位置。例如，计算机110可以一旦确定空腔183第一端181与滑动构件175第一端176之间的距离小于距离阈值(例如5厘米)就确定控制装置150处于收起位置。附加地或替代地，例如当车辆100缺少接收部180时，控制装置150可以收在车辆100行李厢、车库或商店等中。在另一个示例中，构件155可以是可折叠的并且可以具有一个折叠和延伸的位置。例如，处于折叠位置(未示出)的构件155可以设置在车身空腔等中，并且可以具有与车辆100外表面105、106中的一个或两个齐平的表面。
在另一个示例中，计算机110可以被编程为例如基于从机械地联接到销185的传感器130接收的数据，根据确定销185处于锁定位置，来确定控制装置150是否处于展开位置。计算机110可以进一步被编程为只有在确定纵长构件155处于展开位置时，才基于从运动传感器170接收的运动数据来执行车辆100的操作。附加地，计算机110可以被编程为一旦确定控制装置150处于展开位置就向车辆100HMI 140输出批准请求。在该示例中，计算机110可以被编程为仅在从HMI 140接收到批准该操作的输入时才基于运动数据执行车辆100的操作。
附加地，计算机110可以被编程为一旦确定与对象(例如另一车辆)的碰撞的时间小于预定碰撞时间阈值(例如1秒)和/或车辆100正在移动时一旦确定对象处于车辆100的预定距离内以致造成碰撞风险时，就驱动车辆100的制动驱动器120以停止车辆100。已知的技术可以用于解释车辆100传感器数据以提供碰撞时间和/或周围对象靠近车辆100和/或造成碰撞风险的警告。因此，有利的是，计算机110可以被编程为即使当基于从控制装置150接收的输入控制车辆100时，基于从车辆100传感器130(例如LIDAR传感器130)接收的数据来防止车辆100与另一对象的碰撞。附加地，计算机110可以被编程为当碰撞时间被确定为小于碰撞时间阈值时驱动车辆100声音生成驱动器120。
过程
图2示出用于将控制装置150移动到展开位置的示例过程200的流程图。
过程200从框210开始，在框210中用户将纵长构件155拉出接收部180。纵长构件155可以在第二端157处具有钩或把手以在拉出纵长构件155时保持纵长构件155。在一个示例中，用户可以打开可移除地安装到接收部180第二端182的盖，然后拉出纵长构件155直到销185被锁定。附加地或替代地，用户可以从车辆100行李厢、存储器等取出控制装置150，并且将装置150安装到附接点165。替代地，当构件155是可折叠时，用户可以拉动折叠的构件155展开至延伸位置。
接下来，在判定框220中，用户确定销185是否被锁定。例如，用户可以基于当销185被插入孔190中时引起的咔哒声，确定销185处于锁定位置。附加地或替代地，用户可以基于视觉确定销185通过孔190向外突出来确定销185处于锁定位置。如果用户确定销185被锁定，则过程200进行到框230；否则过程200返回到框210。
在框230中，用户将纵长构件155移动到默认位置。例如，如图1A所示，默认位置可以被定义为纵长构件155纵向轴线A3被放置在线L1的方向上的位置。用户可以驱动包括在运动传感器170中的弹簧和/或任何其他机械调节装置，以将纵长构件155置于默认位置。
在框230之后，过程200结束。
图3示出用于将控制装置150移动到收起位置的示例过程300的流程图。
过程300在框310中开始，用户将纵长构件155放置在接收部180纵向轴线A1的方向上。例如，用户释放运动传感器170的将纵长构件155保持在默认位置的弹簧、夹子等，并且将纵长构件155保持在轴线A1的方向上。
接下来，在框320中，用户解锁销185。例如，用户可以向内推动销185(例如朝向轴线A1)以将滑动构件175从锁定位置释放。
接下来，在框330中，用户将纵长构件155和滑动构件175推入(滑动)到接收部180中。如果构件155是可折叠的，则构件155可被推到折叠位置。在一个示例中，处于折叠位置的构件155可以与车辆100外表面105、106齐平。
接下来，在判定框340中，用户确定控制装置150是否处于收起位置。例如，用户可以一旦确定纵长构件155第二端157已经到达接收部180第二端182就确定装置150处于收起位置。如果用户确定装置150处于收起位置，则过程300结束；否则过程300返回到框330。
图4示出用于控制车辆100操作的示例过程400的流程图。例如，车辆100计算机110可以被编程为执行过程400的框。
过程400在判定框410中开始，其中计算机110确定控制装置150是否处于展开模式。在一个示例中，计算机110可以被编程为一旦确定销185处于锁定位置就确定装置150处于展开位置。附加地或替代地，计算机110可以基于从运动传感器170接收的数据(例如指示纵长构件155处于默认位置的数据)来确定装置150处于展开位置。在另一个示例中，计算机110可以被编程为例如当车辆100没有接收部180时，确定纵长构件155是否连接到附接点165。如果计算机110确定装置150处于展开位置，则过程400进行到框420；否则过程400进行到框440。
在框420中，计算机110从控制装置150运动传感器170接收运动数据。
接下来，在框430中，计算机110根据基于纵长构件155相对于车辆100的移动所接收的运动数据来操作车辆100。例如，计算机110可以被编程为基于所接收的运动数据驱动车辆100驱动器120以向前、向后移动、转向和/或制动。计算机110可以被编程为一旦确定运动数据不包括任何用户输入就防止车辆100移动。
此外，计算机110可以被编程为当纵长构件155处于默认位置时驱动车辆100制动驱动器120。附加地，计算机110可以被编程为基于车辆100传感器130数据，例如基于从车辆100LIDAR传感器130接收到的数据，来防止车辆100与对象发生碰撞。例如，计算机110可以被编程为当基于LIDAR传感器130确定与对象(例如另一车辆)发生碰撞的碰撞时间小于预定的碰撞时间阈值(例如1秒)时，忽略(或超驰)从控制装置150接收的输入并驱动车辆100制动驱动器120。
在框430之后，过程400结束，或者替代地，返回到判定框410，尽管在图4中未示出。
在框440中，计算机110接收车辆100传感器130数据。例如，计算机110可以被编程为从诸如LIDAR传感器130、摄像机传感器130等的传感器130接收数据。接收传感器130的数据可以包括车辆100周围的其它对象的位置、尺寸、类型等。
接下来，在框450中，计算机110以自主模式操作车辆100。例如，计算机110可以被编程为基于接收到的传感器数据来驾驶车辆100。或者，车辆100可以以半自主模式操作。在框450之后，过程400结束，或者替代地，返回到判定框410，尽管在图4中未示出。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应该理解，已经使用的术语旨在具有描述性文字的性质而不是限制性的。鉴于上述教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且可以以与具体描述不同的方式实施本公开。
除非另有说明或上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一”应理解为意指一个或多个。短语“基于”涵盖部分或完全基于。
如本文所讨论的计算装置通常各自包括可由一个或多个计算装置执行的指令，例如以上所标识的那些计算装置，并且用于执行上述过程的框或步骤。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，所述编程语言和/或技术包括但不限于，单独或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如微处理器)从例如存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文描述的一个或多个过程。这样的指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算设备中的文件通常是存储在计算机可读介质上的数据的集合，诸如存储介质、随机存取存储器等。
计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如指令)的任何介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、柔性盘，硬盘、磁带、任何其他磁介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASH(闪存)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒、或者任何其他计算机可读取的介质。
关于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应理解的是虽然这样的过程等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的过程可以采用以本文描述的顺序之外的顺序执行的描述的步骤实施操作。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。换言之，本文的过程的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制要求保护的发明。
因此，应该理解，包括上面的描述和附图以及以下权利要求书的本公开旨在是说明性的而不是限制性的。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用都是显而易见的。本发明的范围不应参照上面的描述来确定，而是应参照此处所附的权利要求和/或包含在基于此的非临时专利申请中的权利要求以及这些权利要求所享有的全部等同范围来确定。可以预期的是这里所讨论的技术领域将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的进一步的实施例中。总之，应理解的是本公开的主题能够进行修正和变化。

Claims (15)

1.一种系统，包括：
纵长构件，所述纵长构件具有可电联接到车辆外表面处的附接点的连接端；
运动传感器，所述运动传感器布置成检测所述纵长构件的运动；以及
计算机，所述计算机被编程为基于从所述运动传感器接收的运动数据来驱动所述车辆中的一个或多个子系统，所述子系统包括转向、制动和动力传动子系统中的至少一个。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述运动数据包括所述纵长构件的移动角度，并且所述计算机还被编程为至少部分地基于所述移动角度来驱动所述一个或多个子系统。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述运动数据包括移动角度，所述移动角度是与从所述附接点延伸的轴线的偏离角度。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述运动数据进一步包括所述纵长构件的旋转角度，并且所述计算机还被编程为基于所述旋转角度驱动车辆驱动器以在向前和向后方向中的一个方向上移动。
5.根据权利要求1所述的系统，还包括车辆接收部，并且所述附接点可安装到所述车辆接收部。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述附接点进一步包括联接件，所述联接件可释放且可移动地将所述纵长构件联接到所述车辆的所述外表面。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述运动数据还包括所述纵长构件在平行于地面并从所述附接点延伸的平面内的移动。
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述运动数据进一步包括所述纵长构件在垂直于地面且从所述附接点延伸的平面内的移动。
9.一种方法，包括：
将纵长构件的连接端电联接至车辆外表面处的附接点，其中运动传感器布置成检测所述纵长构件的运动；以及
基于从所述运动传感器接收的运动数据，驱动所述车辆中的一个或多个子系统，所述子系统包括转向、制动和动力传动子系统中的至少一个。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括至少部分地基于所述纵长构件的移动角度来驱动所述一个或多个子系统，其中所述运动数据包括所述纵长构件的所述移动角度。
11.根据权利要求9所述的方法，其中所述运动数据还包括移动角度，所述移动角度是与从所述附接点延伸的轴线的偏离角度。
12.根据权利要求9所述的方法，还包括基于所述纵长构件的旋转角度驱动车辆驱动器以沿向前和向后方向中的一个方向移动，其中所述运动数据还包括所述纵长构件的所述旋转角度。
13.根据权利要求9所述的方法，其中所述附接点包括联接件，所述联接件可释放地并且可移动地将所述纵长构件联接到所述车辆的所述外表面。
14.根据权利要求9所述的方法，其中所述运动数据还包括所述纵长构件在平行于地面并从所述外部附接点延伸的平面内的移动。
15.根据权利要求9所述的方法，其中所述运动数据还包括所述纵长构件在垂直于地面并从所述附接点延伸的平面内的移动。
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