DE102018106406A1

DE102018106406A1 - Einziehbare fahrzeugsteuerung

Info

Publication number: DE102018106406A1
Application number: DE102018106406.3A
Authority: DE
Inventors: Jimmy KAPADIA; Brett Stanley Hinds; Nayaz Khalid Ahmed
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-03-23
Filing date: 2018-03-19
Publication date: 2018-09-27
Also published as: US10384683B2; CN108621980B; CN108621980A; GB2562836A; RU2018109490A; GB201804429D0; US20180273035A1

Abstract

Ein System beinhaltet ein längliches Element, das ein Verbindungsende aufweist, das elektrisch an einen Befestigungspunkt an einer Außenfläche eines Fahrzeugs koppelbar ist. Das System beinhaltet einen Bewegungssensor, der angeordnet ist, Bewegungen des länglichen Elements zu erfassen. Das System beinhaltet einen Computer, der programmiert ist, auf Basis von empfangenen Bewegungsdaten von dem Bewegungssensor eines oder mehrere Teilsysteme in dem Fahrzeug, einschließlich wenigstens eines von Lenkung, Bremsen und einem Antriebsstrang, zu betätigen.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Ein autonomes Fahrzeug, das manchmal als selbstfahrendes Fahrzeug bezeichnet wird, kann teilweise oder vollständig ohne Eingreifen des Benutzers betrieben werden. Zum Beispiel kann ein Fahrzeugcomputer Fahrzeugvorgänge steuern, wie zum Beispiel Lenken Beschleunigen, Bremsen usw. Somit können in einem autonomen Fahrzeug Steuerungen fehlen, die in nicht autonomen Fahrzeugen vorhanden sind, um es einem Benutzer zu ermöglichen, die Fahrzeugbewegungen zu steuern, z. B. können in einem autonomen Fahrzeug eines oder mehrere von einem Fahrzeuglenkrad, einem Bremspedal und/oder einem Gaspedal usw. fehlen.
Figurenliste

1A ist eine perspektivische Ansicht einer beispielhaften Fahrzeugsteuervorrichtung, die an einem beispielhaften Fahrzeug angebracht ist.
1B ist eine Draufsicht des Fahrzeugs und der Fahrzeugsteuervorrichtung aus 1A.
1C ist eine perspektivische Ansicht der Fahrzeugsteuervorrichtung aus Figur 1A-1B, die in einer Aufnahme des Fahrzeugs angeordnet ist.
2 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Bringen der Fahrzeugsteuervorrichtung in eine ausgefahrene Stellung.
3 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Bringen der Fahrzeugsteuervorrichtung in die Verstaustellung.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Steuern des Fahrzeugbetriebs.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
EINLEITUNG
In dieser Schrift ist ein längliches Element offenbart, das ein Verbindungsende, das elektrisch an einen Befestigungspunkt an einer Außenfläche eines Fahrzeugs koppelbar ist, und einen oder mehrere Bewegungssensoren, die angeordnet sind, um eine oder mehrere Bewegungen des länglichen Elements zu erfassen, aufweist. Ferner kann ein Computer programmiert sein, von dem/den Bewegungssensor(en) Bewegungsdaten zu empfangen, d. h. Daten über eine oder mehrere Bewegungen des länglichen Elements, und gemäß den Bewegungsdaten Fahrzeugteilsysteme, einschließlich einer Lenkung, Bremsen und/oder eines Antriebsstrangs, zu betätigen.
Die Bewegungsdaten können einen Bewegungswinkel des länglichen Elements beinhalten und der Computer kann ferner programmiert sein, das eine oder die mehreren Teilsysteme wenigstens teilweise auf Basis des Bewegungswinkels zu betätigen.
Die Bewegungsdaten können einen Bewegungswinkel beinhalten, der ein Abweichungswinkel von einer Achse ist, die sich vom Befestigungspunkt erstreckt.
Die Bewegungsdaten können ferner einen Drehwinkel des länglichen Elements beinhalten und der Computer kann ferner programmiert sein, einen Fahrzeugaktor zu betätigen, um sich auf Basis des Drehwinkels in eine von einer Vorwärts- und einer Rückwärtsrichtung zu bewegen.
Das längliche Element kann über eine Standardposition verfügen und der Computer ist ferner programmiert, einen Fahrzeugbremsenaktor zu betätigen, um das Fahrzeug anzuhalten, nachdem bestimmt wurde, dass sich das längliche Element in der Standardposition befindet.
Das System kann ferner zusätzlich zu dem Bewegungssensor einen oder mehrere zweite Bewegungssensoren beinhalten.
Das System kann ferner eine Fahrzeugaufnahme beinhalten und der Befestigungspunkt ist an der Fahrzeugaufnahme montierbar. Das System kann ferner ein Gleitelement beinhalten, das in die Fahrzeugaufnahme einpassbar ist, wobei der Befestigungspunkt das längliche Element und das Gleitelement beweglich koppelt.
Der Befestigungspunkt kann ferner eine Kupplung beinhalten, die das längliche Element lösbar und beweglich an die Außenfläche des Fahrzeugs koppelt.
Das längliche Element kann über eine ausgefahrene Stellung und eine Verstaustellung verfügen.
Die Bewegungsdaten können ferner eine Bewegung des länglichen Elements in einer Ebene parallel zu einer Bodenfläche beinhalten und sich von dem externen Befestigungspunkt erstrecken.
Die Bewegungsdaten können ferner eine Bewegung des länglichen Elements in einer Ebene senkrecht zu der Bodenfläche beinhalten und sich von dem Befestigungspunkt erstrecken.
Ferner ist in dieser Schrift ein Verfahren offenbart, das Folgendes beinhaltet: das elektrische Koppeln eines Verbindungsendes eines länglichen Elements an einen Befestigungspunkt an einer Außenfläche eines Fahrzeugs, wobei ein Bewegungssensor angeordnet ist, Bewegungen des länglichen Elements zu erfassen, und auf Basis von empfangenen Bewegungsdaten von dem Bewegungssensor Betätigen eines oder mehrerer Teilsysteme in dem Fahrzeug, einschließlich wenigstens eines von Lenkung, Bremsen und/oder einem Antriebsstrang.
Das Verfahren kann ferner das Betätigen des einen oder der mehreren Teilsysteme wenigstens teilweise auf Basis eines Bewegungswinkels des länglichen Elements beinhalten, wobei die Bewegungsdaten den Bewegungswinkel des länglichen Elements beinhalten.
Die Bewegungsdaten können ferner einen Bewegungswinkel beinhalten, der ein Abweichungswinkel von einer Achse ist, die sich vom Befestigungspunkt erstreckt.
Die Bewegungsdaten können ferner das Betätigen eines Fahrzeugaktors beinhalten, um sich auf Basis eines Drehwinkels des länglichen Elements in einer von einer Vorwärts- und Rückwärtsrichtung zu bewegen, wobei die Bewegungsdaten ferner den Drehwinkel des länglichen Elements beinhalten.
Der Befestigungspunkt kann eine Kupplung beinhalten, die das längliche Element lösbar und beweglich an die Außenfläche des Fahrzeugs koppelt.
Das längliche Element kann über eine ausgefahrene Stellung und eine Verstaustellung verfügen.
Die Bewegungsdaten können ferner eine Bewegung des länglichen Elements in einer Ebene parallel zu einer Bodenfläche beinhalten und sich von dem externen Befestigungspunkt erstrecken.
Die Bewegungsdaten können ferner eine Bewegung des länglichen Elements in einer Ebene senkrecht zu der Bodenfläche beinhalten und sich von dem Befestigungspunkt erstrecken.
Ferner ist eine Rechenvorrichtung offenbart, die programmiert ist, um jeden der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen.
Ferner ist ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium umfasst, welches Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um beliebige der oben genannten Verfahrensschritte auszuführen.
BEISPIELHAFTE SYSTEMELEMENTE
1A-1C zeigen eine beispielhafte Steuervorrichtung 150, die an einem Fahrzeug 100 befestigt ist. 1A und 1B zeigen die Steuervorrichtung 150 in einer ausgefahrenen Stellung, d. h. für die Verwendung positioniert. 1C zeigt dagegen die Steuervorrichtung 150 in einer Verstaustellung, d. h. eingezogen in einer Aufnahme 180, die in einem Rahmen des Fahrzeugs 100 bereitgestellt ist. Die Steuervorrichtung 150 beinhaltet ein längliches Gleitelement 175, das in die Aufnahme 180 einpassbar ist, und ein längliches Element 155, das, wie nachfolgend näher beschrieben, beweglich an das Gleitelement 175 gekoppelt ist und in die Aufnahme 180 einpassbar ist.
Das Fahrzeug 100 kann auf eine Vielzahl von bekannten Weisen angetrieben werden, z. B. mithilfe eines Elektromotors und/oder Verbrennungsmotors. Das Fahrzeug 100 kann ein Landfahrzeug, wie etwa ein Auto, Truck usw. sein. Wie in 1A-1C dargestellt, kann ein Fahrzeug 100 einen Computer 110, (einen) Aktor(en) 120 und (einen) Sensor(en) 130 beinhalten.
Der Computer 110 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, wie sie bekannt sind. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Arten von computerlesbaren Medien und speichert Anweisungen, die durch den Computer 110 ausgeführt werden können, um unterschiedliche Vorgänge durchzuführen, einschließlich solcher, die hierin offenbart sind.
Der Computer 110 kann das Fahrzeug 100 in einem autonomen, halbautonomen Modus oder nicht autonomen Modus betreiben. Für die Zwecke dieser Offenbarung wird ein autonomer Modus als einer definiert, in dem jedes von Antrieb, Bremsen und Lenkung des Fahrzeugs 100 durch den Computer 110 gesteuert wird; in einem halbautonomen Modus steuert der Computer 110 eines oder zwei von Antrieb, Bremsen und Lenkung der Fahrzeuge 100; in einem nicht autonomen Modus steuert ein Fahrzeugführer den Antrieb, die Bremsen und die Lenkung des Fahrzeugs 100.
Der Computer 110 kann eine Programmierung beinhalten, um eines oder mehrere von Bremsen, Antrieb (z. B. Steuerung der Beschleunigung in dem Fahrzeug durch Steuern von einem oder mehreren eines Verbrennungsmotors, Elektromotors, Hybridmotors usw.), Lenkung, Klimatisierung, Innen- und/oder Außenleuchten usw. eines Landfahrzeugs zu betreiben.
Der Computer 110 kann mehr als einen Prozessor, z. B. Steuerungen oder dergleichen, die in dem Fahrzeug zum Überwachen und/oder Steuern verschiedener Fahrzeugsteuerungen, z. B. einer Antriebsstrangsteuerung, einer Bremssteuerung, einer Lenkungssteuerung usw., beinhaltet sind, beinhalten oder kommunikativ daran gekoppelt sein, z. B. über einen Kommunikationsbus des Fahrzeugs 100, wie er nachstehend ausführlicher beschrieben wird. Der Computer 110 ist im Allgemeinen zur Kommunikation in einem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk angeordnet, das einen Bus in dem Fahrzeug beinhalten kann, wie etwa ein Controller Area Network (CAN) oder dergleichen, und/oder andere drahtgebundene und/oder drahtlose Mechanismen.
Über das Netzwerk des Fahrzeugs 100 kann der Computer 110 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in dem Fahrzeug übertragen und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen, z. B. einem Aktor 120, einem Sensor 130 usw. empfangen. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen der Computer 110 mehrere Vorrichtungen umfasst, das Kommunikationsnetzwerk des Fahrzeugs 100 für Kommunikationen zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 110 dargestellt sind. Ferner können, wie nachstehend erwähnt, unterschiedliche Steuerungen und/oder Sensoren dem Computer 110 Daten über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk bereitstellen.
Die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 sind über Schaltungen, Chips oder andere elektronische und/oder mechanische Komponenten umgesetzt, die unterschiedliche Fahrzeugteilsysteme gemäß geeigneten Steuersignalen, wie bekannt, ansteuern können. Die Aktoren 120 können verwendet werden, um Bremsen, Beschleunigung und Lenkung der Fahrzeuge 100 zu steuern.
Die Sensoren 130 des Fahrzeugs 100 können eine Vielzahl von Vorrichtungen beinhalten, die für das Bereitstellen von Daten über den Fahrzeugkommunikationsbus bekannt sind. Zum Beispiel können die Sensoren eine oder mehrere Kameras, Radare und/oder Lichterfassungs- und Entfernungsmessungssensoren (Light Detection and Ranging sensor - LIDAR-Sensor) 130 beinhalten, die in und/oder am Fahrzeug 100 angeordnet sind und Daten bereitstellen, die mindestens einen Teil des Außenbereichs des Fahrzeugs 100 abdecken. Ein Computer 110 eines Fahrzeugs 100 kann die Objektdaten empfangen und das Fahrzeug zumindest teilweise auf Basis der empfangenen Objektdaten in einem autonomen und/oder halbautonomen Modus betreiben.
Das Fahrzeug 100 kann eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (Human Machine Interface - HMI) 140 beinhalten, die ausgelegt ist, Informationen von einem Benutzer, wie etwa einem menschlichen Fahrzeugführer, während des Fahrzeugbetriebs zu empfangen. Zum Beispiel kann ein Benutzer einen Betriebsmodus, z. B. einen autonomen Modus, durch Eingeben eines angeforderten Betriebsmodus über eine Benutzerschnittstellenvorrichtung auswählen. Darüber hinaus kann eine Benutzerschnittstellenvorrichtung ausgelegt sein, dem Benutzer Informationen zu zeigen. Somit kann sich eine HMI 140 in einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs 100 befinden. In einem Beispiel kann der Computer 110 Informationen ausgeben, die anzeigen, dass ein Betriebsmodus des Fahrzeugs 100, wie etwa ein autonomer Modus, z. B. infolge des Empfangs von Steueranweisungen von der Steuervorrichtung 150 (wie nachstehend erörtert) deaktiviert ist.
In einem autonomen Fahrzeug 100 können ein Lenkrad, ein Gas- und/oder Bremspedal fehlen, da ein Computer 110 das Fahrzeug 100 ohne Benutzereingabe betreiben kann. Unter verschiedenen Umständen, wie zum Beispiel einer Störung in einem Sensor 130, einem Computer 110 usw. und/oder während der Wartung oder Reparatur in einem Service-Center usw. kann ein autonomes Fahrzeug 100 jedoch in einem nicht autonomen Modus betrieben werden. Somit können Benutzereingaben, einschließlich eines Lenkwinkels, einer Beschleunigungsanforderung und/oder eines Bremsdrucks, über die Steuervorrichtung 150 bereitgestellt werden.
Die Steuervorrichtung 150 ist üblicherweise an der Aufnahme 180 des Fahrzeugs 100 als Mittel für einen Benutzer angebracht, um derartige Eingaben bereitzustellen. Wie in 1A-1C gezeigt, beinhaltet die Steuervorrichtung 150 das längliche Element 155, das ein erstes Ende 156 aufweist, das elektrisch an die Aufnahme 180 koppelbar ist. Wenn sich die Vorrichtung 150 in der ausgefahrenen Stellung befindet, liegt diese elektrische Kopplung an einer Außenfläche 105 eines Fahrzeugs 100 vor. Im Rahmen dieser Offenbarung bedeutet „an“ der Außenfläche 105 im Wesentlichen bündig mit der Außenkarosseriefläche 105 des Fahrzeugs 100 oder sich leicht von diesem erstreckend angeordnet. Das heißt, es ist beabsichtigt, dass die Vorrichtung 150 in der ausgefahrenen Stellung als mit einem Ende beweglich an das Fahrzeug 100 gekoppelt positioniert ist, sodass der Benutzer wahrnimmt, dass das Element 155 der Steuervorrichtung 150 eine Ebene oder ein Steuerarm ist, die einen mit der Außenfläche 105 des Fahrzeugs 100 bündigen Befestigungspunkt aufweisen.
Die Vorrichtung 150 beinhaltet einen oder mehrere Bewegungssensoren 170, die z. B. an der Karosserie oder dem Rahmen des Fahrzeugs 100 montiert oder angeordnet sind, um die Bewegung des länglichen Elements 155 zu erfassen. Ein Computer 110 des Fahrzeugs 100 kann programmiert sein, Bewegungsdaten von dem Bewegungssensor 170 zu empfangen und eines oder mehrere Teilsysteme in dem Fahrzeug 100, einschließlich wenigstens eines von einer Lenkung, Bremsen und einem Antriebsstrang, zu betätigen. Somit kann ein Benutzer vorteilhafterweise das Fahrzeug 100 über die Steuervorrichtung 150 lenken, beschleunigen und/oder anhalten, während er außerhalb des Fahrzeugs 100 steht/läuft.
Um die Steuervorrichtung 150 an dem Fahrzeug 100 anzubringen, kann das Fahrzeug 100 eine Aufnahme 180 beinhalten. Eine beispielhafte Aufnahme 180 kann eine längliche Form mit einer Längsachse A1 aufweisen, die im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse einer Karosserie des Fahrzeugs 100 ist. Die Aufnahme 180 kann einen Hohlraum 183 mit einem ersten Ende 181 und einem zweiten Ende 182 aufweisen. Die Aufnahme 180 beinhaltet Wände, die den Hohlraum 183 mit einer Öffnung an dem zweiten Ende 182 definieren. Die Öffnung an dem zweiten Ende 182 kann einen rechteckigen, dreieckigen, runden usw. Querschnitt aufweisen, der üblicherweise von einer Querschnittsform des Elements 155 der Vorrichtung 150 abhängt.
Die Öffnung der Aufnahme 180 an dem zweiten Ende 182 ermöglicht das Einführen der Steuervorrichtung 150 in die Aufnahme 180. Das zweite Ende 182 der Aufnahme 180 kann an einer hinteren Außenfläche 105 und/oder einer vorderen Außenfläche 106 des Fahrzeugs angeordnet sein. Durch das mechanische Ineingriffbringen der Steuervorrichtung 150 mit der Aufnahme 180, z. B. wenn der/die Eingriffsstift(e) 185 arretiert sind, kann die Steuervorrichtung 150 in Bezug auf die Aufnahme 180 unbeweglich sein. Zusätzlich oder alternativ kann der Hohlraum 183 der Aufnahme 180 Nuten, Rippen, Stege, Auskragungen usw. (nicht gezeigt) an Innenflächen von Wänden beinhalten, um eine Ausrichtung der Steuervorrichtung 150 in Bezug auf die Aufnahme 180 zu verbessern. Die Aufnahme 180 kann mechanisch getragen werden, z. B. durch einen Träger eines Rahmens des Fahrzeugs 100. In einem Beispiel kann die Aufnahme 180 z. B. mit Schrauben, Clips usw. an einem Träger des Fahrzeugs 100 befestigt sein. Die Aufnahme 180 kann aus Metall, Hartkunststoff usw. gebildet sein
Ein Eingriffsstift 185 ist lösbar an einem Verriegelungsloch 190 der Aufnahme 180 verriegelbar. „Lösbar verriegelbar“ bedeutet im Rahmen dieser Offenbarung „eine verriegelte und eine entriegelte (oder gelöste) Stellung aufweisend“. Der Eingriffsstift 185 kann dementsprechend zwischen einer verriegelten und einer entriegelten (oder gelösten) Stellung beweglich sein. Als ein Beispiel kann das Bewegen zwischen der verriegelten und gelösten Stellung das Drücken/Ziehen des Gleitelements 175 der Vorrichtung 150 in die/aus der Aufnahme 180 oder eine Kombination davon beinhalten.
In einem Beispiel kann die Aufnahme 180 eine Verriegelungseinrichtung beinhalten, die in einem Beispiel ein Loch/Löcher 190 in den Wänden der Aufnahme 180 sind, um das Gleitelement 175 der Steuervorrichtung 150 mechanisch mit der Aufnahme 180 in Eingriff zu bringen. Die Aufnahme 180 kann eines oder mehrere Löcher 190 beinhalten.
Das Gleitelement 175 kann mechanisch und elektrisch mit der Aufnahme 180 in Eingriff gebracht werden. Das Gleitelement 175 kann eine rechteckige, dreieckige, kreisförmige usw. massive Querschnittsform aufweisen, d. h. üblicherweise eine Form, die in die Form der Öffnung der Aufnahme 180 einpassbar ist. In einem Beispiel sind Größe und Form des Gleitelements 175 und der Aufnahme 180 jeweils derart bereitgestellt, dass das Gleitelement 175 der Steuervorrichtung 150 sich nicht um die Längsachse A1 der Aufnahme 180 drehen kann, wenn es eingeführt ist, z. B. rechteckig oder dreieckig.
In einem Beispiel ist das Gleitelement 175 der Steuervorrichtung 150 als im Wesentlichen unbeweglich in Bezug auf die Aufnahme 180 ausgebildet, wenn es verriegelt ist, z. B. durch die Eingriffsstifte 185 der Steuervorrichtung 150 und Löcher 190 der Aufnahme 180. In einem Beispiel kann das Gleitelement 175 Federn beinhalten, welche die Eingriffsstifte 185 nach außen spannen, d. h. vom Gleitelement 175 weg. Somit können die Stifte 185, wenn die Stifte mit den Löchern 190 ausgerichtet sind, nach außen gedrückt werden, um in die Löcher 190 einzutreten (z. B. die verriegelte Stellung). In einem Beispiel kann ein Benutzer die Stifte 185 nach innen drücken (d. h. zu dem Gleitelement 175 hin), um das Gleitelement 175 zu entriegeln und das Gleitelement 175 zum ersten Ende 181 des Hohlraums 183 zu schieben.
Das längliche Element 155 mit einem ersten und zweiten Ende 156, 157 kann, wie vorstehend beschrieben, einen dreieckigen, rechteckigen, runden usw. Querschnitt aufweisen. Das erste Ende 156 des länglichen Elements 155 kann an dem Bewegungssensor 170 befestigt sein. Wie in 1A-1C gezeigt, kann das längliche Element 155 in die Aufnahme 180 einpassbar sein. Zusätzlich oder alternativ kann das längliche Element 155 separat von der Aufnahme 180 lagerbar sein, z. B. im Kofferraum eines Fahrzeugs 100. Zusätzlich oder alternativ kann in dem Fahrzeug 100 eine Aufnahme 180 fehlen und/oder das längliche Element 155 kann beweglich an der Außenfläche 105 des Fahrzeugs 100 montierbar sein, z. B. über einen Befestigungspunkt 165, der durch die Außenfläche 105 getragen wird. In einem derartigen Beispiel kann in der Steuervorrichtung 150 das Gleitelement 175 fehlen.
Der Befestigungspunkt 165 kann das zweite Ende 177 des Gleitelements 175 und das erste Ende 156 des länglichen Elements 155 mechanisch in Eingriff bringen. Der Bewegungssensor 170 kann mehrere Freiheitsgrade (z. B. Joystick-Sensoren wie sie bekannt sind) für Bewegungen des länglichen Elements 155 in Bezug auf die Aufnahme 180 bereitstellen. Der Befestigungspunkt 165 kann einen Käfig oder dergleichen mit Kugellagern oder einer beliebigen anderen Art von mechanischer Kupplung beinhalten, die mehrere Freiheitsgrade für das Element 155 in Bezug zur Aufnahme 180 ermöglicht. Wie vorstehend angegeben, kann in dem Fahrzeug 100 eine Aufnahme 180 fehlen. In einem solchen Fall kann der Befestigungspunkt 165 durch die Außenfläche 105 des Fahrzeugs 100 getragen werden, z. B. bündig mit der Stoßstange des Fahrzeugs 100. Somit kann der Befestigungspunkt 165 mehrere Freiheitsgrade für das Element 155 in Bezug auf das Fahrzeug 100 bereitstellen. In einem Beispiel kann der Befestigungspunkt 165 (eine) lösbar verriegelbare Kupplung(en) beinhalten, die ein Lösen und/oder Anbringen des länglichen Elements 155 am/vom Gleitelement 175 ermöglichen. Zusätzlich oder alternativ kann eine mechanische Kupplung zwischen dem länglichen Element 155 und dem Gleitelement 175 lösbar verriegelbar sein, z. B. über einen Schnappverriegelungsmechanismus, Schrauben usw.
Jeder einer Vielzahl von Bewegungssensoren 170 kann z. B. an dem Element 155 oder dem Befestigungspunkt 165 montiert sein und ist üblicherweise mit der Bestimmung einer spezifischen Bewegung des länglichen Elements 155 verbunden. Die Sensoren 170 können mechanisch, magnetisch, induktiv, optisch oder eine andere Sensorart sein, die bekannt ist, um Bewegungen eines Teils in eine oder mehrere Richtungen in Bezug auf ein anderes Teil zu erfassen, z. B. eine Bewegung des Elements 155 in Bezug auf den Befestigungspunkt 165. Zum Beispiel können die Sensoren 170 optische Drehsensoren, Drehpotentiometer, Gyroskope usw. beinhalten. In einem Beispiel können die Sensoren 170 innerhalb eines Kopplungsbefestigungspunkts 165 angeordnet sein und eine Bewegung des Elements 155 in Bezug darauf, und somit in Bezug auf das Fahrzeug 100, bestimmen, insofern der Befestigungspunkt 165 üblicherweise in Bezug auf das Fahrzeug 100 fest ist. Zum Beispiel kann ein Gyroskopsensor 170 eine Neigung des länglichen Elements 155 in Bezug auf eine waagerechte Ebene bestimmen. Ein optischer Drehsensor 170 kann einen Drehwinkel des länglichen Elements 155 in Bezug auf eine Ebene, z. B. waagerecht oder senkrecht, bestimmten. Wie nachfolgend erörtert, können die Sensoren 170 ausgelegt sein, eine Kombination von einer oder mehreren Bewegungen des Elements 155 in verschiedene Richtungen zu bestimmen, z. B. eine diagonale Bewegung des länglichen Elements 155 in Bezug auf das Fahrzeug 100.
Wie vorstehend erörtert, kann der Befestigungspunkt 165 wie ein Joystick mehrere Freiheitsgrade bereitstellen. Somit können die Sensoren 170 zum Beispiel eine beliebige Bewegung des Elements 155 in Bezug auf das Fahrzeug 100 bestimmen. In einem Beispiel kann ein Bewegungssensor 170 eine Bewegung in Bezug auf eine waagerechte Ebene bestimmen (z. B. entlang eines Bogens, der in 1B mit Y₁, Y₂ gezeigt ist), wohingegen ein anderer Bewegungssensor 170 eine Bewegung in Bezug auf eine senkrechte Ebene erkennt (z. B. entlang eines Bogens, der in 1A mit P₁, P₂ gezeigt ist). Zum Beispiel kann das längliche Element 155 mechanisch um einen Befestigungspunkt 165 an der Achse A1 der Aufnahme 180 schwenkbar sein. Zusätzlich oder alternativ kann das längliche Element 155 um eine Achse A2 schwenkbar sein, die parallel zu einer Bodenfläche verläuft. In einem Beispiel kann ein Bewegungssensor 170, wie etwa ein Joystick-Sensor, eine Bewegung gemäß mehreren Freiheitsgraden bestimmen, die durch den Befestigungspunkt 165 bereitgestellt sind. Im Rahmen der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Joystick-Sensor eine Basis und einen Stick, der beweglich an der Basis montiert ist. Der Joystick-Sensor kann einen Winkel und/oder eine Richtung des Sticks in Bezug auf die Basis bestimmen. In einem Beispiel wird die Basis des Joystick-Sensors von dem Befestigungspunkt 165 getragen und der Stick ist an das längliche Element 155 gekoppelt. Somit können die Sensoren 170 eine diagonale Bewegung des Elements 155 in Bezug auf die waagerechte und senkrechte Ebene bestimmen. In einem Beispiel kann der Bewegungssensor 170 ausgelegt sein, dreidimensionale Koordinaten des länglichen Elements 155 zu bestimmen, z. B. ein zweites Ende 157 in Bezug auf den Befestigungspunkt 165. Zusätzlich oder alternativ kann das längliche Element 155 um eine Längsachse A3 des länglichen Elements 155 drehbar sein.
Um die Aufnahme 180 elektrisch mit der Steuervorrichtung 150 zu koppeln, kann die Aufnahme 180 ein erstes elektrisches Verbindungselement 195 beinhalten, das an dem ersten Ende 181 des Hohlraums 183 montiert ist. Um eine elektrische Verbindung zwischen der Steuervorrichtung 150 und elektrischen Komponenten des Fahrzeugs 100 bereitzustellen, kann ein Kabelbaum des Fahrzeugs 100 elektrisch mit dem ersten elektrischen Verbindungselement 195 der Aufnahme 180 verbunden sein. Die Steuervorrichtung 150 kann ein zweites elektrisches Verbindungselement 197, das an einem ersten Ende 176 des Gleitelements 175 montiert ist, beinhalten. Das zweite Verbindungselement 197 der Vorrichtung ist elektrisch mit einem zweiten elektrischen Verbindungselement oder elektrischen Verbindungselement 195 der Aufnahme koppelbar, z. B. über eine Verdrahtung 196. Zusätzlich oder alternativ kann das Gleitelement 175 ein elektrisch leitfähiges Material (nicht gezeigt) beinhalten, das in Kontakt mit elektrisch leitfähigem Material an Innenwänden der Aufnahme 180 ist.
Die Steuervorrichtung 150 kann über eine ausgefahrene Stellung (siehe 1A-B) und eine Verstaustellung (siehe 1C) verfügen. In der Verstaustellung sind das Gleitelement 175 und wenigstens ein wesentlicher Abschnitt, z. B. 80 % der Länge in Längsrichtung, des länglichen Elements 155 innerhalb der Aufnahme 180 angeordnet. In der ausgefahrenen Stellung ist/sind der/die Stift(e) 185 in einer verriegelten Stellung (wie vorstehend beschrieben), das längliche Element 155 ist außerhalb der Aufnahme 180 angeordnet und das längliche Element 155 ist um wenigstens eine der Achsen A1, A2, A3 bewegbar. Das Fahrzeug 100 kann auf Basis von Bewegungsdaten, die von dem/den Bewegungssensor(en) 170 empfangen wurden, gesteuert werden, wenn sich die Steuervorrichtung 150 in der ausgefahrenen Stellung befindet.
Wie vorstehend erörtert, kann der Computer 110 programmiert sein, die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 auf Basis von Bewegungsdaten, die von dem/den Bewegungssensor(en) 170 empfangen wurden, zu betätigen. In einem Beispiel können die Bewegungsdaten einen Drehwinkel des länglichen Elements beinhalten. Wie in 1A gezeigt, können die Bewegungsdaten einen Winkel beinhalten, der mit einer Bewegung in Bezug auf eine senkrechte Ebene (z. B. entlang eines Bogens der in 1A mit Pi, P₂ gezeigt ist) verbunden ist. Somit können die Bewegungsdaten einen spitzen Winkel beinhalten, der zwischen der Achse A3 des länglichen Elements 155 und der Achse A1 gebildet ist. In einem weiteren Beispiel, wie in 1B gezeigt, können die Bewegungsdaten einen Winkel beinhalten, der mit einer Bewegung in Bezug auf eine waagerechte Ebene (z. B. entlang eines Bogens der in 1B mit Y₁, Y₂ gezeigt ist) verbunden ist. Somit können die Bewegungsdaten einen spitzen Winkel beinhalten, der zwischen der Achse A3 des länglichen Elements 155 und der Längsachse A1 der Aufnahme 180 gebildet ist. Der Computer 110 kann programmiert sein, um z. B. einen Aktor 120 eines Fahrzeugs 100 gemäß einem solchen Bewegungswinkel zu betätigen. In einem anderen Beispiel können die Bewegungsdaten einen Drehwinkel des länglichen Elements 155 um die Achse A3 beinhalten (d. h. Verdrehen des länglichen Elements 155). Die Bewegungsdaten können Daten beinhalten, die mit einer oder mehreren der vorstehend beschriebenen Bewegungen verbunden sind, z. B. abhängig von Freiheitsgraden, die die Kupplung des Befestigungspunkts 165 bereitstellt. Wie vorstehend erörtert, kann der Bewegungssensor 170 eine Bewegung des länglichen Elements 155 bestimmen, die mehrere Freiheitsgrade beinhaltet. Zum Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 auf Basis einer bestimmten diagonalen Bewegung des länglichen Elements 155 zu betätigen. In einem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, den Lenkaktor 120 des Fahrzeugs 100 auf Basis einer waagerechten Komponente der bestimmten diagonalen Bewegung des Elements 155 zu betätigen. Der Computer 110 kann ferner programmiert sein, die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 zu betätigen, um das Fahrzeug auf Basis einer senkrechten Komponente der bestimmten diagonalen Bewegung des Elements 155 vorwärts oder rückwärts zu bewegen, und/oder abzubremsen.
In einem anderen Beispiel können die Bewegungsdaten einen Abweichungswinkel, z. B. von einer „Standardstellung“, die durch eine Linie L1 dargestellt werden kann, beinhalten. Die Linie L1 kann eine Verlängerung der Achse A1 sein, die sich von der Aufnahme 180 erstreckt oder sie könnte in einer anderen Ausrichtung definiert sein. Zum Beispiel kann die Linie L1 einen 45-Grad-Winkel mit der Bodenfläche bilden und sich auf einer Ebene befinden, die durch den Mittelpunkt des Fahrzeugs 100 führt und senkrecht zur Bodenfläche verläuft. Die Standardstellung ist eine Stellung des Elements 155, die dieses standardmäßig einnimmt oder in die dieses zurückkehrt, wenn keine Benutzereingaben angewendet, d. h. empfangen, werden. Somit kann der Computer 110 programmiert werden, eine Abweichung der Längsachse A3 des länglichen Elements 155 von der Linie L1 weg als eine Benutzereingabe auszulegen, um das Fahrzeug 100 nach vorn, nach hinten zu bewegen, nach links oder rechts zu lenken und/oder zu abzubremsen. Der Bewegungssensor 170 kann mechanische Spannmittel, z. B. eine Blattfeder usw., beinhalten, um die Längsachse A3 des länglichen Elements 155 in der Standardstellung zu halten, die durch die Linie L1 angezeigt wird, wenn sich die Steuervorrichtung 150 in der ausgefahrenen Stellung befindet und der Benutzer keinerlei Kraft auf das längliche Element 155 ausübt.
Der Computer 110 kann programmiert sein, den Betrieb des Fahrzeugs 100 durch Betätigen der Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 wenigstens teilweise auf Basis der Bewegungsdaten auszuführen. Zum Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, einen Aktor 120 eines Fahrzeugs 100 zu betätigen, um das Fahrzeug 100 in eine Vorwärtsrichtung zu bewegen, nachdem bestimmt wurde, dass ein Bewegungswinkel des länglichen Elements 155 um die Achse A2 in Bezug auf die Linie L1 einen vorbestimmten Schwellenwertwinkel, z. B. 5 Grad, übersteigt. Somit kann der Computer 110 den Aktor 120 des Fahrzeugs 100 betätigen, um das Fahrzeug 100 in eine Vorwärtsrichtung zu bewegen, nachdem eine Bewegung des länglichen Elements 155 in Bezug auf die Achse A₂ in der Richtung P₂ festgestellt wurde, die z. B. einen Winkel von 10 Grad in Bezug auf die Linie L1 zur Folge hat.
Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 programmiert sein, eine Drehzahl und/oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 auf Basis eines Bewegungswinkels des länglichen Elements 155 um die Achse A2 in Bezug auf die Linie L1 anzupassen. Zum Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, die Drehzahl des Fahrzeugs 100 auf Basis einer Erhöhung des Winkels des Elements 155 um die Achse A2 in Bezug auf die Linie L1 proportional zu erhöhen. Zusätzlich kann, wenn das Fahrzeug 100 auf Basis einer von der Steuervorrichtung 150 empfangenen Eingabe gesteuert wird, der Computer 110 programmiert sein, eine maximale Drehzahl des Fahrzeugs 100 auf einen maximalen Schwellenwert der Drehzahl, z. B. 7 km/h zu beschränken.
Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 programmiert sein, Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 zu betätigen, um sich auf Basis einer Bewegungsrichtung des Elements 155 um die Achse A2 in Bezug auf die Linie L1 in eine Vorwärts- oder eine Rückwärtsrichtung zu bewegen. Zum Beispiel kann der Computer programmiert sein, die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 zu betätigen, sich in eine Rückwärtsrichtung zu bewegen, nachdem bestimmt wurde, dass eine Bewegung des Elements 155 zur Folge hatte, dass das Element 155 zwischen der Bodenfläche und der Linie L1 angeordnet ist. Der Computer 110 kann programmiert sein, die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 in einer Vorwärtsrichtung zu betätigen, wenn bestimmt wurde, dass eine Bewegung des Elements 155 um die Achse A2 zur Folge hatte, dass das Element 155 zwischen dem Kofferraum des Fahrzeugs 100 und der Linie L1 angeordnet ist.
In einem anderen Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, Bremsaktoren 120 des Fahrzeugs 100 zu betätigen, nachdem bestimmt wurde, dass der Winkel kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, z. B. -5 Grad (Minus zeigt eine Bewegung in Richtung P₁ an, während Plus eine Bewegung in Richtung P₂ anzeigt). Somit kann der Computer 110 die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 betätigen, um das Fahrzeug 100 in eine Rückwärtsrichtung zu bewegen, nachdem festgestellt wurde, dass ein Winkel einer Bewegung des länglichen Elements 155 in Bezug auf die Achse A2 in einer Richtung P₁ kleiner als -5 Grad ist.
In einem anderen Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, den Bremsaktor 120 zu betätigen, um das Fahrzeug 100 anzuhalten, nachdem festgestellt wurde, dass sich das längliche Element 155 in der Standardstellung befindet. In einem Beispiel kann der Befestigungspunkt 165 eine oder mehr Federn(n) oder andere Spannmechanismen beinhalten, die das längliche Element 155 in die Standardstellung bewegen und das Element 155 spannen, um in der Standardstellung zu bleiben, wenn der Benutzer keine Kraft auf das längliche Element 155 ausübt. Wenn somit das längliche Element 155 ohne Benutzereingriff ist (der Benutzer übt keine Kraft aus, die das längliche Element 155 von der Standardstellung weg bewegt), betätigt der Computer 110 vorteilhafterweise den Bremsaktor 120 des Fahrzeugs 100, um das Fahrzeug 100 anzuhalten.
Um das Fahrzeug 100 zu lenken, kann der Computer 110 programmiert sein, einen Fahrzeuglenkaktor 120 auf Basis von Bewegungsdaten, die von dem Bewegungssensor 170 empfangen wurden, zu betätigen. Zum Beispiel auf Basis eines Drehwinkels des länglichen Elements 155 um die Achse A3. In diesem Beispiel ist der Computer 110 programmiert, das Fahrzeug 100 auf Basis von Bewegungsdaten, einschließlich einer Drehung des länglichen Elements 155 um die Achse A3 im Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn, in eine rechte oder linke Richtung zu lenken.
In einem anderen Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 zu betätigen, um das Fahrzeug 100 auf Basis von Bewegungsdaten, einschließlich einer Bewegung des länglichen Elements 155 in eine Richtung Y₁, Y₂ in Bezug auf die Längsachse A1, zu lenken. In diesem Beispiel kann eine Bewegung des länglichen Elements 155 in eine Y₁, Y₂ zur Folge haben, dass das Fahrzeug 100 in eine rechte beziehungsweise linke Richtung gelenkt wird.
Wie vorstehend erörtert, kann die Steuervorrichtung 150 über eine Verstaustellung und eine ausgefahrene Stellung verfügen. Wenn das Fahrzeug 100 zum Beispiel in einem autonomen Modus betrieben wird, kann sich die Steuervorrichtung 150 in der Verstaustellung befinden. In einem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, zu bestimmen, ob sich das längliche Element 155 der Steuervorrichtung 150 in der ausgefahrenen Stellung befindet, z. B. auf Basis von Daten, die von einem an der Aufnahme 180 montierten Sensor 130 empfangen werden, der eine Position des Gleitelements 175 innerhalb der Aufnahme 180 erkennt. Zum Beispiel kann der Computer 110 bestimmen, dass sich die Steuervorrichtung 150 in der Verstaustellung befindet, nachdem bestimmt wurde, dass ein Abstand zwischen dem ersten Ende 181 des Hohlraums 183 und dem ersten Ende 176 des Gleitelements 175 kleiner als ein Schwellenwert des Abstands ist, z. B. 5 cm. Zusätzlich oder alternativ kann die Steuervorrichtung 150 in einem Kofferraum eines Fahrzeugs 100, in einer Garage oder Werkstatt usw. verstaut werden, z. B. wenn in dem Fahrzeug 100 eine Aufnahme 180 fehlt. In einem anderen Beispiel kann das Element 155 klappbar sein und über eine eingeklappte und eine ausgeklappte Stellung verfügen. Zum Beispiel kann das Element 155 in einer eingeklappten Stellung (nicht gezeigt) in einem Hohlraum einer Fahrzeugkarosserie oder dergleichen angeordnet sein und über eine Fläche verfügen, die bündig mit einer oder beiden Außenflächen 105, 106 des Fahrzeugs 100 ist.
In einem anderen Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, zu bestimmen, ob sich die Steuervorrichtung 150 in der ausgefahrenen Stellung befindet, wenn bestimmt wurde, dass sich der Stift 185 in einer verriegelten Stellung befindet, z. B. auf Basis von Daten, die von einem Sensor 130 empfangen wurden, der mechanisch an den Stift 185 gekoppelt ist. Der Computer 110 kann ferner programmiert sein, den Betrieb des Fahrzeugs 100 auf Basis von empfangenen Bewegungsdaten von dem Bewegungssensor 170 nur auszuführen, wenn bestimmt wurde, dass sich das längliche Element 155 in der ausgefahrenen Stellung befindet. Zusätzlich kann der Computer 110 programmiert sein, eine Genehmigungsanforderung an die HMI 140 des Fahrzeugs 100 auszugeben, nachdem bestimmt wurde, dass sich die Steuervorrichtung 150 in der ausgefahrenen Stellung befindet. In diesem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, den Betrieb des Fahrzeugs 100 auf Basis von Bewegungsdaten nur auszuführen, wenn eine Eingabe von der HMI 140 empfangen wird, die den Betrieb genehmigt.
Zusätzlich kann der Computer 110 programmiert sein, einen Bremsaktor 120 des Fahrzeugs 100 zu betätigen, um das Fahrzeug 100 anzuhalten, nachdem bestimmt wurde, dass eine Zeit bis zur Kollision mit einem Objekt, z. B. einem anderen Fahrzeug, kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellenwert der Zeit bis zur Kollision, z. B. 1 Sekunde, und/oder nachdem, während sich das Fahrzeug 100 bewegt, bestimmt wurde, dass sich ein Objekt innerhalb eines vorbestimmten Abstands zu dem Fahrzeug 100 befindet und somit eine Kollisionsgefahr darstellt. Bekannte Techniken können verwendet werden, um die Sensordaten des Fahrzeugs 100 auszulegen, um eine Zeit bis zur Kollision und/oder eine Warnung, dass sich ein Objekt in der Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs 100 befindet und/oder eine Kollisionsgefahr darstellt, bereitzustellen. Somit kann, selbst wenn das Fahrzeug 100 auf Basis von Eingaben gesteuert wird, die von der Steuervorrichtung 150 empfangen werden, der Computer 110 vorteilhafterweise programmiert sein, eine Kollision des Fahrzeugs 100 mit einem anderen Objekt auf Basis von Daten zu verhindern, die von den Sensoren 130 des Fahrzeugs 100, wie etwa einem LIDAR-Sensor 130, empfangen werden. Zusätzlich kann der Computer 110 programmiert sein, einen Tonerzeugungsaktor 120 des Fahrzeugs 100 zu betätigen, wenn bestimmt wird, dass die Zeit bis zur Kollision kleiner als der Schwellenwert der Zeit bis zu Kollision ist.
PROZESS
2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 200 zum Bewegen der Steuervorrichtung 150 in die ausgefahrene Stellung.
Der Prozess 200 beginnt in einem Block 210, in dem ein Benutzer das längliche Element 155 aus der Aufnahme 180 zieht. Das längliche Element 155 kann einen Haken oder einen Griff am zweiten Ende 157 aufweisen, an dem das längliche Element 155 gehalten werden kann, während es herausgezogen wird. In einem Beispiel kann der Benutzer eine Kappe öffnen, die abnehmbar an dem zweiten Ende 182 der Aufnahme 180 montiert ist und dann das längliche Element 155 herausziehen, bis die Stifte 185 verriegelt sind. Zusätzlich oder alternativ kann der Benutzer die Steuervorrichtung 150 aus einem Kofferraum eines Fahrzeugs 100, einer Aufbewahrung usw. entnehmen und die Vorrichtung 150 an dem Befestigungspunkt 165 montieren. Alternativ kann der Benutzer, wenn das Element 155 klappbar ist, das eingeklappte Element 155 herausziehen, um es in eine ausgeklappte Stellung auszuklappen.
Als nächstes bestimmt der Benutzer in einem Entscheidungsblock 220, ob der/die Stift(e) 185 verriegelt ist/sind. Zum Beispiel kann der Benutzer auf Basis eines Einrastgeräuschs, das verursacht wird, wenn der Stift 185 in das Loch 190 eingeführt wird, bestimmen, dass die Stifte 185 sich in der verriegelten Stellung befinden Zusätzlich oder alternativ kann der Benutzer auf Basis des visuellen Bestimmens, dass der Stift 185 aus dem Loch 190 hervorragt, bestimmen, dass der Stift 185 sich in der verriegelten Stellung befinden Wenn der Benutzer bestimmt, dass der Stift 185 verriegelt ist, dann geht der Prozess 200 zu einem Block 230 über; ansonsten kehrt der Prozess 200 zum Block 210 zurück.
Im Block 230 bewegt der Benutzer das längliche Element 155 in eine Standardstellung. Zum Beispiel kann, wie in 1A gezeigt, eine Standardstellung als eine Stellung definiert sein, in der die Längsachse A3 des länglichen Elements 155 in einer Richtung einer Linie L1 angeordnet ist. Der Benutzer kann eine Feder und/oder eine beliebige andere mechanische Anpassung, die in dem Bewegungssensor 170 beinhaltet ist, betätigen, um das längliche Element 155 in die Standardstellung zu bringen.
Nach dem Block 230 endet der Prozess 200.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 300 zum Bewegen der Steuervorrichtung 150 in die Verstaustellung.
Der Prozess 300 beginnt in einem Block 310, der Benutzer bringt das längliche Element 155 in die Richtung der Längsachse A1 der Aufnahme 180. Der Benutzer löst zum Beispiel eine Feder, einen Clip usw. des Bewegungssensors 170, der das längliche Element 155 in der Standardstellung hält und das längliche Element 155 in einer Richtung der Achse A1 bewahrt.
Als nächstes entsperrt der Benutzer in einem Block 320 den Stift/die Stifte 185. Zum Beispiel kann der Benutzer die Stifte 185 nach innen (z. B. in Richtung der Achse A1) drücken, um das Gleitelement 175 aus der verriegelten Stellung zu lösen.
Als nächstes drückt (schiebt) der Benutzer in Block 330 das längliche Element 155 und das Gleitelement 175 in die Aufnahme 180. Wenn das Element 155 klappbar ist, kann das Element 155 in die eingeklappte Stellung gedrückt werden. In einem Beispiel kann das Element 155 in der eingeklappten Stellung bündig mit der Außenfläche 105, 106 des Fahrzeugs 100 sein.
Als nächstes bestimmt der Benutzer in einem Entscheidungsblock 340, ob sich die Steuervorrichtung 150 in der Verstaustellung befindet. Zum Beispiel kann der Benutzer bestimmen, dass sich die Vorrichtung 150 in der Verstaustellung befindet, nachdem bestimmt wurde, dass das zweite Ende 157 des länglichen Elements 155 das zweite Ende 182 der Aufnahme 180 erreicht hat. Wenn der Benutzer bestimmt hat, dass sich die Vorrichtung 150 in der Verstaustellung befindet, endet der Prozess 300; ansonsten kehrt der Prozess 300 zum Block 330 zurück.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 400 zum Steuern des Betriebs des Fahrzeugs 100. Zum Beispiel kann der Computer 110 des Fahrzeugs 100 dazu programmiert sein, die Blöcke des Prozesses 400 auszuführen.
Der Prozess 400 beginnt in einem Entscheidungsblock 410, wobei der Computer 110 bestimmt, ob sich die Steuervorrichtung 150 im ausgefahrenen Modus befindet. In einem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, zu bestimmen, dass sich die Vorrichtung 150 in der ausgefahrenen Stellung befindet, nachdem bestimmt wurde, dass sich der Stift 185 in der verriegelten Stellung befindet. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 auf Basis von Daten, die von dem/den Bewegungssensor(en) 170 empfangen werden, z. B. Daten, die anzeigen, dass sich das längliche Element 155 in der Standardposition befindet, bestimmen, dass sich die Vorrichtung 150 in der ausgefahrenen Stellung befindet. In einem anderen Beispiel kann z. B. wenn in dem Fahrzeug 100 eine Aufnahme 180 fehlt, der Computer 110 programmiert sein, zu bestimmen, ob das längliche Element 155 mit dem Befestigungspunkt 165 verbunden ist. Wenn der Computer 110 bestimmt, dass sich die Vorrichtung 150 in der ausgefahrenen Stellung befindet, dann geht der Prozess 400 zu einem Block 420 über; andernfalls geht der Prozess 400 zu Block 440 über.
In Block 420 empfängt der Computer 110 Bewegungsdaten von dem/den Bewegungssensor(en) 170 der Steuervorrichtung 150.
Als nächstes betreibt in einem Block 430 der Computer 110 das Fahrzeug 100 auf Basis der empfangenen Bewegungsdaten auf Basis einer Bewegung des länglichen Elements 155 in Bezug auf das Fahrzeug 100. Zum Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 auf Basis der empfangenen Bewegungsdaten zu betätigen, um sich vorwärts zu bewegen, rückwärts zu bewegen, zu lenken und/oder zu bremsen. Der Computer 110 kann programmiert sein, eine Bewegung des Fahrzeugs 100 zu verhindern, nachdem bestimmt wurde, dass die Bewegungsdaten keine Benutzereingabe beinhalten.
Ferner kann der Computer 110 programmiert sein, einen Bremsaktor 120 des Fahrzeugs 100 zu betätigen, wenn sich das längliche Element 155 in der Standardstellung befindet. Zusätzlich kann der Computer 110 programmiert sein, auf Basis von Daten, die z. B. von einem LIDAR-Sensor 130 eines Fahrzeugs 100 auf Basis von Daten des Sensors 130 des Fahrzeugs 100, empfangen wurden, eine Kollision des Fahrzeugs 100 mit einem Objekt zu verhindern Zum Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, eine Eingabe zu ignorieren (oder zu übersteuern), die von der Steuervorrichtung 150 empfangen wird und einen Bremsaktor 120 des Fahrzeugs 100 zu betätigen, wenn auf Basis des LIDAR-Sensors 130 bestimmt wurde, dass eine Zeit bis zur Kollision mit einem Objekt, z. B. einem anderen Fahrzeug, kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert einer Zeit bis zu Kollision, z. B. 1 Sekunde, ist.
Nach Block 430 endet der Prozess 400 oder kehrt alternativ zu Entscheidungsblock 410 zurück, was jedoch nicht in 4 gezeigt ist.
In Block 440 empfängt der Computer 110 Daten vom Sensor 130 des Fahrzeugs 100. Zum Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, Daten von Sensoren 130 zu empfangen, wie etwa einem LIDAR-Sensor 130, Kamerasensor 130 usw. Die empfangenen Daten des Sensors 130 können die Position, Größe, Art usw. anderer Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs 100 beinhalten.
Als nächstes betreibt der Computer 110 in einem Block 450 das Fahrzeug 100 in einem autonomen Modus. Der Computer 110 kann zum Beispiel programmiert sein, das Fahrzeug 100 auf Basis der empfangenen Sensordaten zu navigieren. Alternativ kann das Fahrzeug 100 in einem halbautonomen Modus betrieben werden. Nach Block 450 endet der Prozess 400 oder kehrt alternativ zu Entscheidungsblock 410 zurück, was jedoch nicht in 4 gezeigt ist.
Die Offenbarung wurde auf veranschaulichende Weise beschrieben und es versteht sich, dass die verwendete Terminologie vielmehr der Beschreibung als der Einschränkung dienen soll. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich und die Offenbarung kann anders als konkret beschrieben umgesetzt werden.
Der ein Nomen modifizierende Artikel „ein/e“ soll derart verstanden werden, dass er einen oder mehrere bezeichnet, es sei denn, es ist etwas anderes angegeben oder der Kontext gibt etwas anderes vor. Der Ausdruck „auf Basis von“ schließt teilweise oder ganz auf Basis von ein.
Rechenvorrichtungen, wie sie in dieser Schrift erläutert wurden, beinhalten im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend identifizierten, und zum Ausführen von Blöcken oder Schritten oben beschriebener Prozessen ausgeführt werden können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich unter anderem, entweder allein oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er ein oder mehrere Prozesse ausführt, einschließlich eines oder mehrerer der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielzahl computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in der Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert sind.
Ein computerlesbares Medium beinhaltet ein beliebiges Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer gelesen werden können. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Nichtflüchtige Medien beinhalten zum Beispiel optische oder magnetische Platten und sonstige Dauerspeicher. Zu flüchtigen Medien gehört ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (Dynamic Random Access Memory - DRAM), der in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Zu gängigen Formen computerlesbarer Medien gehören zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physikalisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH, ein EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, welches von einem Computer gelesen werden kann.
Hinsichtlich der in der vorliegenden Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. ist davon auszugehen, dass, obwohl die Schritte derartiger Vorgänge usw. als in einer entsprechenden Reihenfolge erfolgend beschrieben werden, derartige Prozesse durchgeführt werden können, indem die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, welche von der hier beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig ausgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte in der vorliegenden Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders ausgedrückt, dienen die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen in der vorliegenden Schrift zum Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sollten keinesfalls so ausgelegt werden, dass sie den offenbarten Gegenstand einschränken.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der vorstehenden Beschreibung und der begleitenden Figuren und nachfolgenden Ansprüche, veranschaulichenden und nicht einschränkenden Charakters ist. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, werden dem Fachmann beim Lesen der vorstehenden Beschreibung ersichtlich. Der Umfang der Erfindung sollte nicht unter Bezug auf die vorstehende Beschreibung ermittelt werden, sondern stattdessen unter Bezug auf Ansprüche, die hier beigefügt sind und/oder in einer hierauf basierenden, nicht vorläufigen Patentanmeldung enthalten sind, gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu welchen derartige Ansprüche berechtigen. Es wird erwartet und ist beabsichtigt, dass es hinsichtlich der in der vorliegenden Schrift erläuterten Techniken künftige Entwicklungen geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solche künftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass der offenbarte Gegenstand modifiziert und variiert werden kann.

Claims

System, umfassend: ein längliches Element, das ein Verbindungsende aufweist, das elektrisch an einen Befestigungspunkt an einer Außenfläche eines Fahrzeugs koppelbar ist; einen Bewegungssensor, der angeordnet ist, Bewegungen des länglichen Elements zu erfassen; und einen Computer, der programmiert ist, auf Basis von empfangenen Bewegungsdaten von dem Bewegungssensor eines oder mehrere Teilsysteme in dem Fahrzeug, einschließlich wenigstens eines von Lenkung, Bremsen und einem Antriebsstrang, zu betätigen.
System nach Anspruch 1, wobei die Bewegungsdaten einen Bewegungswinkel des länglichen Elements beinhalten und der Computer ferner programmiert ist, das eine oder die mehreren Teilsysteme wenigstens teilweise auf Basis des Bewegungswinkels zu betätigen.
System nach Anspruch 1, wobei die Bewegungsdaten einen Bewegungswinkel beinhalten, der ein Abweichungswinkel von einer Achse ist, die sich vom Befestigungspunkt erstreckt.
System nach Anspruch 1, wobei die Bewegungsdaten ferner einen Drehwinkel des länglichen Elements beinhalten und der Computer ferner programmiert ist, einen Fahrzeugaktor zu betätigen, um sich auf Basis des Drehwinkels in eine von einer Vorwärts- und einer Rückwärtsrichtung zu bewegen.
System nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Fahrzeugaufnahme und der Befestigungspunkt ist an der Fahrzeugaufnahme montierbar.
System nach Anspruch 1, wobei der Befestigungspunkt ferner eine Kupplung beinhaltet, die das längliche Element lösbar und beweglich an die Außenfläche des Fahrzeugs koppelt.
System nach Anspruch 1, wobei die Bewegungsdaten ferner eine Bewegung des länglichen Elements in einer Ebene parallel zu einer Bodenfläche beinhalten und sich von dem Befestigungspunkt erstrecken.
System nach Anspruch 1, wobei die Bewegungsdaten ferner eine Bewegung des länglichen Elements in einer Ebene senkrecht zu einer Bodenfläche beinhalten und sich von dem Befestigungspunkt erstrecken.
Verfahren, umfassend: das elektrische Koppeln eines Verbindungsendes eines länglichen Elements an einen Befestigungspunkt an einer Außenfläche eines Fahrzeugs, wobei ein Bewegungssensor angeordnet ist, Bewegungen des länglichen Elements zu erfassen; und auf Basis von empfangenen Bewegungsdaten von dem Bewegungssensor eines oder mehrere Teilsysteme in dem Fahrzeug, einschließlich wenigstens eines von Lenkung, Bremsen und einem Antriebsstrang, betätigen.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend das Betätigen des einen oder der mehreren Teilsysteme wenigstens teilweise auf Basis eines Bewegungswinkels des länglichen Elements, wobei die Bewegungsdaten den Bewegungswinkel des länglichen Elements beinhalten.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Bewegungsdaten ferner einen Bewegungswinkel beinhalten, der ein Abweichungswinkel von einer Achse ist, die sich vom Befestigungspunkt erstreckt.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend das Betätigen eines Fahrzeugaktors, um sich auf Basis eines Drehwinkels des länglichen Elements in einer von einer Vorwärts- und einer Rückwärtsrichtung zu bewegen, wobei die Bewegungsdaten ferner den Drehwinkel des länglichen Elements beinhalten.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei der Befestigungspunkt eine Kupplung beinhaltet, die das längliche Element lösbar und beweglich an die Außenfläche des Fahrzeugs koppelt.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Bewegungsdaten ferner eine Bewegung des länglichen Elements in einer Ebene parallel zu einer Bodenfläche beinhalten und sich von dem externen Befestigungspunkt erstrecken.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Bewegungsdaten ferner eine Bewegung des länglichen Elements in einer Ebene senkrecht zu einer Bodenfläche beinhalten und sich von dem Befestigungspunkt erstrecken.