CN100578404C - 带旋转平台的垂直升降机电气控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，涉及机械自动控制技术领域。主要设有可编程控制器即PLC主控制器，由变频器驱动电机，变频器运行指令由PLC的开关量输出模块SM322的输出点输出到变频器的开关量输入端子；PLC控制部分接受现场的信号，根据逻辑判断，按照预定控制方案，变频器控制电机完成规定的动作；并设有平台旋转位置传感系统、平台升降位置传感系统。其特点是：可实现大惯性机械系统的高速运行和准确的对位控制，具有快速、准确、安全可靠、使用性能好等优点，可实现自动化运行和管理。用途广，适合在各种大惯量的带旋转平台的垂直升降机上使用，尤其适合在垂直升降筒式立体停车库中使用。

Description

带旋转平台的垂直升降机电气控制系统

技术领域

本发明涉及机械自动控制技术领域。

背景技术

现有垂直升降类机械立体停车库控制系统主要有专用计算机控制、通用工业控制计算机控制、可编程控制器控制等几种，动作驱动方式有直接启停控制、变频调速驱动和速度司服驱动等几种方式。专用计算机控制系统一般采用单片机或单板机加专用接口电路组成，制造成本较低，但设计成本较高，且很难达到高的可靠性；通用工业计算机控制系统设计简单、通用性好，但实时性较差，软件的稳定性也较差；可编程控制器控制系统虽然成本较高，但可靠性、实时性都非常好，特别适合于机械停车的控制。动作驱动方式对车库的存取车速度和可靠性至关重要，直接启停控制电路简单，成本低，但只适用于动作非常简单、动作速度低的场合；速度司服方式动态特性好、定位精度高，但系统组成复杂、成本高，且速度司服系统为闭环控制，传动部分必须具备安装旋转编码器的条件，适应性差；变频调速驱动使用范围广，成本适中，应用比较广泛，但对于大惯性系统速度较高时准确定位非常困难，控制难度较大。

发明内容

本发明的目的是提供一种带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特点是：可实现大惯性机械系统的高速运行和准确的对位控制，具有快速、准确、安全可靠、使用性能好等优点。用途广，适合在各种大惯量的带旋转平台的垂直升降机上使用，尤其适合在垂直升降筒式立体停车库中使用。

本发明的主要技术方案是：一种带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，包括电机变频驱动装置，控制电气电路，其特征在于设有西门子可编程控制器即PLC主控制器，并设有PLC控制软件，由变频器驱动电机，变频器运行指令由PLC的开关量输出模块SM322的输出点输出到变频器的开关量输入端子；PLC控制部分接受现场的信号，根据逻辑判断，按照预定控制方案，变频器控制电机完成规定的动作；各种控制按钮和位置开关通过PLC开关量输入模块SM321输入到PLC中，PLC根据各个按钮、位置开关的状态，判断平台或车辆的位置，按照操作命令，实现预定的动作；并设有平台旋转位置传感系统：在每个环形停车层设有n个停车位，每个停车位所对应的角度设有2个传感器，感应板长度为两传感器外沿之间的距离，当感应板恰好使两个传感器都有效时为准确对位位置，当平台旋转过冲或旋转不到位时，依靠两个传感器的状态，实现再次对位；并设有平台升降位置传感系统：每个停车层都设有旋转层，每层设有三个位置传感器，传感器感应板长度设计为恰好能同时遮住三个传感器中相邻的两个传感器，上传感器与中传感器同时有效，为平台旋转层，中传感器与下传感器同时有效为平台存车层。

所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于设有IC卡管理系统为佳：设有上位机，通过PLC的PtP口直接连接射频IC卡读卡器，一张卡对应一个车位，通过划卡启动存取车过程；读卡器分别设在车库出入口的两边，在任意一个读卡器刷卡都有效；IC卡中存有车库编号、IC卡编号、本IC卡对应的车位号；必须通过密码认证后才能读出IC卡中数据；PLC以专用通讯协议，采用轮询方式与四个读卡器通讯，IC卡读写密码由PLC下载到读卡器中，IC卡与读卡器采用双向三重密码认证，读出IC卡中车位号上传到PLC中；射频卡读卡器通过RS485总线与PLC相连，通过串行方式将读到的射频卡数据送入PLC中，PLC根据这些数据得到要存取的车位号。

所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于设有手动上限速和下限速保护传感器为佳：在距车库顶端2米范围内为上限速保护区，在上限速保护区内，设有2米长的感应板，在此区域内，上限速保护传感器信号一直有效，通过PLC逻辑判断，不管手动命令如何，平台上升速度被限制在一个安全的速度以内；在距车库底端2米范围内为下限速保护区，在下限速保护区内，设有2米长的感应板，在此区域内，下限速保护传感器信号一直有效，通过PLC逻辑判断，不管手动命令如何，平台下降速度被限制在一个安全的速度以内。

所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于设有升降冲顶和墩底保护传感器为佳：在平台接近上、下止点之前，设有两道保护开关，第一道保护开关为系统急停保护，急停保护信号与PLC相连，急停保护开关有效时，PLC控制升降变频器停止并紧急制动以确保安全。第二道保护为强电行程开关限位保护，当此行程开关动作时，通过升降变频器主回路接触器切断升降变频器电源，使升降动作停止。

所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于设有推、拉车伸缩杆回位传感器为佳：伸缩杆只在存取车时使用，在平台升降或旋转时，伸缩杆缩回，在平台升降或旋转之前，PLC检测伸缩杆回位传感器的状态，如果伸缩杆没有回位，不允许平台升降或旋转。

所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于设有电磁销回位传感器为佳：电磁销位于旋转平台的两端，用于辅助平台平层，在平台升降或旋转时，电磁销必须缩回，在平台升降或旋转之前，PLC检测电磁销回位传感器的状态，如果有任一个电磁销没有回位，不允许平台升降或旋转。

所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于升降电机变频器的电源输入端接有交流接触器，PLC输出通过中间继电器接交流接触器的控制回路，为佳。

上述的PLC的控制软件可以是至少包括初始化程序、平台初始位置检测程序和全自动运行程序；初始化程序在系统上电时运行一次，初始化系统所用内存单元，关闭所有输出，设置初始标志单元，然后转入正常运行；初始位置检测程序在初始上电或手自动转换时被调用，根据层位传感器的状态，自动判断平台所处的层位号并存储，作为后续动作的初始位置；全自动运行程序为系统正常运行时的主程序，根据运行时各动作顺序，把程序分成几个模块，按照动作的顺序由主程序调用，上一个动作不完成，下一个动作不开始。

所述的PLC控制软件还可以设有旋转、升降、定位程序：平台下降到某一层需要平层时，应从前一层开始减速，当传感器感应板遮挡目标层中传感器时，平台减速到爬行速度，当传感器感应板遮挡目标层下传感器时，平台已经到达平层位置，平台停止下降并制动，PLC检测目标层中传感器和下传感器是否同时有效，判断是否需要再平层；如果平台因惯性产生过冲，只要目标层的中传感器或下传感器有一个有效，即可实现再平层；如果目标层的下传感器有效、中传感器无效，说明平台偏下，程序控制平台以爬行速度向上，目标层的中传感器有效后，平台立即停止并制动，如果目标层的中传感器有效、下传感器无效，说明平台偏上，程序控制平台以爬行速度向下，目标层的下传感器有效后，平台立即停止并制动，如果再次产生过冲，可以再次进行平层，直到平台停止时目标层的中传感器和下传感器同时有效，平层结束。

所述的PLC控制软件还可以设有平层保护程序：只有在旋转层或旋转层和上一层之间才能旋转，各层的中开关或下开关有效时，通过PLC逻辑判断，不允许平台旋转；并设有平台升降对位保护传感器：平台必须对准某一个车位时才能升降，通过PLC逻辑判断，只有某一位的左右传感器同时有效时，平台才能升降，另外，平台到达上限速保护区内，如果平台没有对准井口，平台不允许上升。

本发明的特点是：可实现大惯性机械系统的高速运行和准确的对位控制，具有快速、准确、安全可靠、使用性能好等优点，可实现自动化运行和管理。用途广，适合在各种大惯量的带旋转平台的垂直升降机上使用，尤其适合在垂直升降筒式立体停车库中使用。

以下结合实施例作详述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1是本发明一个实施例的平台升降位置传感器位置示意图。

图2是平台旋转位置传感器位置示意图。

图3是停车位中的传感器位置示意图。

图4是其电气原理图。

图5是其主程序框图。

图6是其存车程序流程图。

图7是其取车程序流程图。

具体实施方式

图1中，所示横圆柱符号表示各升降位置传感器及上下限位位置，0层、1层、2层……n层表示各停车层从上往下的层数。

图2中，所示横圆柱符号表示各旋转位置传感器，有0～12个位置，24个传感器，0位为原始位。

图3中，所示横圆柱符号表示2个停车位传感器

图4中，S7-300PLC为西门子可编程控制器，6SE7024为西门子大型传动变频器，MM440-1、MM440-2、MM440-3为西门子标准传动变频器，J1～J4为中间继电器，J5为接触器，各种控制开关、信号灯、遥控器接收板连接如图示。

以下参见图1～图7，该实施例为地下四层筒式垂直升降机械立体停车库电气控制系统。车库为地下四层，每层12个车位，合计48个车位。电气控制系统包括电机变频驱动装置、控制电气电路，采用西门子S7-300系列可编程控制器，由变频器驱动电机，变频器运行指令由PLC的开关量输出模块SM322的输出点输出到变频器的开关量输入端子；PLC控制部分接受现场的信号，根据逻辑判断，按照预定控制方案，变频器完成规定的动作；各种控制按钮和位置开关通过PLC开关量输入模块SM321输入到PLC中，PLC根据各个按钮、位置开关的状态，判断平台或车辆的位置，按照操作命令，实现预定的动作。并设有平台旋转位置传感系统：在每个环形停车层设有n个停车位，每个停车位所对应的角度设有2个传感器，感应板长度为两传感器外沿之间的距离，当感应板恰好使两个传感器都有效时为准确对位位置，当平台旋转过冲或旋转不到位时，依靠两个传感器的状态，实现再次对位；并设有平台升降位置传感系统：每个停车层都设有旋转层，每层设有三个位置传感器，传感器感应板长度设计为恰好能同时遮住三个传感器中相邻的两个传感器，上传感器与中传感器同时有效，为平台旋转层，中传感器与下传感器同时有效为平台存车层。选用CPU314-2PtP作为主控制器，配置两块32点开关量输出模块用于各种电机启停、信号灯和变频器的控制，配置5块32点开关量输入模块用于各种位置传感器、手动遥控操作输入和保护开关的信号接入。四个IC卡读卡器以RS485方式连接在CPU模块的PtP口上。平台升降驱动采用西门子6SE70系列变频器，平台旋转、传送带和伸缩杆动作驱动采用西门子MM440系列变频器，变频器控制方式为端子控制方式，PLC控制信号直接与变频器输入端子相连，实现启停、反向和多段速控制。

升降位置传感器布置：每个层都设有旋转层，每层设有三个位置传感器，上传感器与中传感器同时有效，为平台旋转层，中传感器与下传感器同时有效为平台存车层。地面层设置两个传感器，两个传感器同时有效，平台达到地面平层位置。

平台旋转位置传感器布置：每个停车层有12个停车位，每个停车位之间相差30°，每个停车位所对应的角度有两个传感器，相距20～30CM，感应板长度为两传感器外沿之间的距离，当感应板恰好使两个传感器都有效时，为准确对位位置，当平台旋转过冲或旋转不到位时，依靠两个传感器的状态，可以实现再次对位，直到准确对位为止。

车位传感器布置：每一个车位配置两个传感器，分别位于车位的两端，一个用于检测车是否到位，一个用于检测车位是否为空，同时为存取车动作提供准确的位置信号。

存取车平台传感器布置：在存取车平台上有两组压力传感器和两组反射型光电传感器。压力传感器位于平台两侧传送带下面，当车轮压到传感器上时，压力传感器信号有效，反射型光电传感器用于检测车两端是否超出安全范围，当车前部或后部进入光电开关的检测范围时，光电传感器信号有效。为提高检测可靠性，每组内各有两个传感器并联使用。

设有推、拉车伸缩杆回位传感器：伸缩杆只在存取车时使用，在平台升降或旋转时，伸缩杆缩回，在平台升降或旋转之前，PLC检测伸缩杆回位传感器的状态，如果伸缩杆没有回位，不允许平台升降或旋转。

设有电磁销回位传感器：电磁销位于旋转平台的两端，用于辅助平台平层，在平台升降或旋转时，电磁销必须缩回，在平台升降或旋转之前，PLC检测电磁销回位传感器的状态，如果有任一个电磁销没有回位，不允许平台升降或旋转。

升降电机变频器的电源输入端接有交流接触器J5，PLC输出通过中间继电器J4间接控制接触器J5的控制回路，为佳。

安全保护系统：

升降冲顶和墩底保护：在平台接近上、下止点之前，设有两道保护开关，第一道保护开关为系统急停保护，急停保护信号与PLC相连，急停保护开关有效时，PLC控制升降变频器停止并紧急制动以确保安全。第二道保护为强电行程开关限位保护，当此行程开关动作时，通过升降变频器主回路接触器切断升降变频器电源，使升降动作停止。

手动上限速和下限速保护：在距车库顶端2米范围内为上限速保护区，在上限速保护区内，设有2米长的感应板，在此区域内，上限速保护传感器信号一直有效，通过PLC逻辑判断，不管手动命令如何，平台上升速度被限制在一个安全的速度以内；在距车库底端2米范围内为下限速保护区，在下限速保护区内，设有2米长的感应板，在此区域内，下限速保护传感器信号一直有效，通过PLC逻辑判断，不管手动命令如何，平台下降速度被限制在一个安全的速度以内。

平台升降对位保护：由于筒式停车库结构的原因，平台必须对准某一个车位时才能升降，通过PLC逻辑判断，平台对位不准时，不允许升降，另外，平台到达上限速保护区内，如果平台没有对准井口(0位)，平台不允许上升。

平台旋转平层保护：由于筒式停车库结构的原因，平台在平层位置不能旋转，只有在旋转层或旋转层和上一层之间才能旋转，当各层的中开关或下开关有效时，通过PLC逻辑判断，不允许平台旋转。

电磁销伸出保护：电磁销位于旋转平台的两端，用于辅助平台平层，在平台升降或旋转时，电磁销必须缩回以确保安全，在平台升降或旋转之前，PLC检测电磁销回位传感器的状态，如果有任一个电磁销没有回位，不允许平台升降或旋转。

伸缩杆伸出保护：伸缩杆只有在存取车时使用，在平台升降或旋转时，伸缩杆必须缩回以确保安全，在平台升降或旋转之前，PLC检测伸缩杆回位传感器的状态，如果伸缩杆没有回位，不允许平台升降或旋转。

设有IC卡管理系统为佳：没有上位机，通过PLC的PtP口直接连接射频IC卡读卡器，一张卡对应一个车位，通过划卡启动存取车过程；读卡器分别设在车库出入口的两边，在任意一个读卡器刷卡都有效；IC卡中存有车库编号、IC卡编号、本IC卡对应的车位号；必须通过密码认证后才能读出IC卡中数据；PLC以专用通讯协议，采用轮询方式与四个读卡器通讯，IC卡读写密码由PLC下载到读卡器中，IC卡与读卡器采用双向三重密码认证，读出IC卡中车位号上传到PLC中；射频卡读卡器通过RS485总线与PLC相连，通过串行方式将读到的射频卡数据送入PLC中，PLC根据这些数据得到要存取的车位号。

存取车动作流程：存车动作流程：等待存取车时，平台处于地面或地下某一层，车库门关闭，信号灯为绿灯亮、红灯灭，等待存取车。存车过程以车轮压到进车压力传感器开始，PLC接到压力传感器信号后，如果平台处于地面位置，则直接开启车库门，信号灯仍为绿灯，等车开上平台；如果平台没有在地面，则系统信号灯转为红灯，平台开始上升，平台到地面后，开启车库门，信号灯转为绿灯，等车开上平台。在车开上平台的过程中，如果车偏左，则左车轮会遮挡左侧的光电传感器，系统将使左侧红灯闪烁，提示司机车已偏左，应向右打方向；如果车偏右，则右车轮会遮挡右侧的光电传感器，系统将使右侧红灯闪烁，提示司机车已偏右，应向左打方向；如果车偏左或偏右超出安全极限，车轮会遮挡某一侧的偏离保护光电传感器，系统进入保护状态，下一步动作不启动，直到车位置被调整到安全范围为止。当车前轮压到输送带下安装的前压力开关时，表明车已开到要求位置，系统信号灯由绿灯转为红灯，提示司机立即停车。司机从车库两侧人行通道走到车库外，用IC卡刷卡启动存车，读卡正确时读卡器有两声短音提示，同时启动存车过程。如果读卡错误或IC卡对应的车位已有车时，读卡器提示四声长音，本次读卡作废，可再次刷卡，如果没有要求的IC卡或IC卡已损坏，存车无法进行，司机必须将车开出车库，以免影响后面存取车。

读卡正确后，系统首先检测车前后是否超限，在平台两端装有反射型光电传感器，如果车前后超出允许范围，则相应的光电传感器起作用，系统启动输送带调整车的前后位置，直到车前后位置符合要求为止。调整完成后，平台以中速开始下降，在下降的同时，检测井口和车库内人行通道上光幕传感器是否被遮挡，如果有遮挡，立即停止下降，等待遮挡消除后重新启动下降，为确保安全，再次下降时改为低速下降；平台到达地下一层时，井口保护过程结束，如果目标停车层为一层以下，平台加速到全速下降，在到达目标层的前一层开始减速；平台越过前一层平层位置后，平台开始旋转对位；在到达目标层旋转层后，如果旋转还没有到位，平台停止下降，等平台旋转对位完成后，电磁销伸出，输送带开始向前输车，同时平台下降到平层位置，在输送带的带动下，车到达车位承接装置之上，然后借助车的惯性使车与车位承接装置一起到达车位预定位置。车位传感器发出车到位信号，存车过程结束；如果车靠惯性未能到达预定位置，等待3秒后，伸缩杆伸出，推动车承接机构将车向前推到位，然后，伸缩杆回位，存车过程结束，系统再次进入存取车等待状态。

取车动作流程：等待存取车时，平台处于地面或地下某一层，车库门关闭，信号灯为绿灯亮、红灯灭，等待存取车。首先确认信号灯为绿灯时，用IC卡刷卡启动取车过程，读卡正确时读卡器有两声短音提示，同时启动取车过程。读卡错误或IC卡对应的车位没车时，读卡器有四声长音提示，本次读卡作废。

读卡正确后，系统首先检测当前平台所处的位置，通过逻辑运算判断平台的升降方向和平台的旋转方向，启动平台寻位过程。平台到达目标车位平层位置后，伸缩杆伸出，伸缩杆上挂钩钩住车位承接装置并快速返回，带动车位承接装置连同车一块向旋转平台方向运动，同时输送带反向启动，当车后轮压到输送带时，在输送带的带动下车向平台中心位置移动，当车后轮压倒输送带下的后压力传感器时，输送带停止，车已到平台合适位置。平台开始低速上升，同时启动平台旋转到井口方向(0位)，在到达上一层平层位置之前，如果平台旋转没有到位，平台停止上升，等平台旋转到位后，平台开始高速上升，到达地下一层时平台减速，到达地面层时平台停止，车库门打开，信号灯转为绿灯，司机进入车内，将车开出车库，系统检测到车库出口压力传感器信号两次有效后，说明车已离开，取车过程结束，系统再次进入存取车等待状态。

控制软件设计：控制软件在西门子STEP7_V5.3下用语句表编制，整个程序分成初始化程序、平台初始位置检测程序、手动控制程序、分段测试程序，全自动运行程序分五个部分：

初始化程序在系统上电时运行一次，初始化系统所用内存单元，关闭所有输出，设置初始标志单元，然后转入正常运行。

初始位置检测程序在初始上电或手自动转换时被调用，根据层位传感器的状态，自动判断平台所处的层位号并存储，作为后续动作的初始位置。全自动运行程序为系统正常运行时的主程序，根据运行时各动作顺序，把程序分成几个模块，按照动作的顺序由主程序调用，上一个动作不完成，下一个动作不开始。如果平台没有处于某一个平层位置或某一个对位位置，相应的层位号被设置成无效，并设置初始状态错误标志，如果伸缩杆没有处于回位位置，初始状态错误标志也被设置为有效。在初始状态错误时，只允许手动动作，当进入分段测试或全自动运行状态时不能运行，系统进入保护状态并有声光报警输出。

手动程序接收遥控器指令实现平台升降、旋转、输送带正反转、伸缩杆伸出和缩回动作，方便安装检修操作，同时，通过PLC逻辑运算，提供完善的安全保护，避免误操作造成人身或设备事故的发生，详见安全保护部分叙述。

分段测试程序为准自动运行状态。主要用于安装阶段或检修过程中对设备测试时使用，分平台回地面、存车寻位、取车寻位、取车回地面、车位存车、车位取车、车位存取车循环联动、从地面存车入车位、从车位取车到地面和两动作循环联动等。分段测试为设备安装和检修提供了有效的检测手段。

全自动运行程序为系统正常运行时的主程序，根据运行时各动作顺序，把程序分成几个模块，按照动作顺序由主程序调用，上一个动作不完成，下一个动作不开始，以保证各动作能够完全按照预定顺序完成。全自动程序运行时可能处于以下三种状态之一：存取车等待状态、存车状态和取车状态。分述如下：存取车等待状态是系统上电初始化后或存取车结束、下一次存取车动作没有开始之前系统所处的状态，在此状态中，车库门关闭，信号灯为绿灯，等待进车口压力传感器信号或IC卡刷卡信号，有车压到压力传感器，系统检测到信号后，系统转入存车状态。有效的IC卡刷卡后，系统转入取车状态。一旦存车或取车状态开始，系统退出存取车等待状态，信号灯变为红灯，不再检测进口压力传感信号，IC卡刷卡也无效，直到上一个存取车动作完成后，系统再次转入存取车等待状态，准备接受下一次存取车请求。存车状态从系统接受进车压感信号开始，程序共分5个模块：平台上升到地面程序，等车上平台程序，IC卡读卡程序、存车寻位程序，存车到车位程序，五个模块由存车主程序按顺序调用，完成整个存车过程。取车状态从系统接受有效的IC卡刷卡开始，程序共分5个模块：IC卡读卡程序，取车寻位程序、车位取车程序，取车回地面程序，等车离开程序，平台回位程序，六个模块由取车主程序按顺序调用，完成整个取车过程。实现存取车平台快速运行、准确平层和对位，存取车快速、可靠。对于8层96个车位以内的机械停车库，最大存取时间不超过90秒，平均存取车时间在60秒以内。

PLC控制软件设有旋转、升降、定位程序：平台下降到某一层需要平层时，应从前一层开始减速，当传感器感应板遮挡目标层中传感器时，平台减速到爬行速度，当传感器感应板遮挡目标层下传感器时，平台已经到达平层位置，平台停止下降并制动，PLC检测目标层中传感器和下传感器是否同时有效，判断是否需要再平层；如果平台因惯性产生过冲，只要目标层的中传感器或下传感器有一个有效，即可实现再平层；如果目标层的下传感器有效、中传感器无效，说明平台偏下，程序控制平台以爬行速度向上，目标层的中传感器有效后，平台立即停止并制动，如果目标层的中传感器有效、下传感器无效，说明平台偏上，程序控制平台以爬行速度向下，目标层的下传感器有效后，平台立即停止并制动，如果再次产生过冲，可以再次进行平层，直到平台停止时目标层的中传感器和下传感器同时有效，平层结束。PLC控制软件设有平层保护程序：只有在旋转层或旋转层和上一层之间才能旋转，各层的中开关或下开关有效时，通过PLC逻辑判断，不允许平台旋转；并设有平台升降对位保护传感器：平台必须对准某一个车位时才能升降，通过PLC逻辑判断，只有某一位的左右传感器同时有效时，平台才能升降，，另外，平台到达上限速保护区内，如果平台没有对准井口，平台不允许上升。

Claims (10)

1、一种带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，包括电机变频驱动装置，控制电气电路，其特征在于设有西门子可编程控制器即S7-300系列PLC主控制器，并设有PLC控制软件，由变频器驱动电机，变频器运行指令由PLC的开关量输出模块SM322的输出点输出到变频器的开关量输入端子；PLC控制部分接受现场的信号，根据逻辑判断，按照预定控制方案，变频器控制电机完成规定的动作；各种控制按钮和位置开关通过PLC开关量输入模块SM321输入到PLC中，PLC根据各个按钮、位置开关的状态，判断平台或车辆的位置，按照操作命令，实现预定的动作；并设有平台旋转位置传感系统：在每个环形停车层设有n个停车位，每个停车位所对应的角度设有2个传感器，感应板长度为两传感器外沿之间的距离，当感应板恰好使两个传感器都有效时为准确对位位置，当平台旋转过冲或旋转不到位时，依靠两个传感器的状态，实现再次对位；并设有平台升降位置传感系统：每个停车层都设有旋转层，每层设有三个位置传感器，传感器感应板长度设计为恰好能同时遮住三个传感器中相邻的两个传感器，上传感器与中传感器同时有效，为平台旋转层，中传感器与下传感器同时有效为平台存车层。

2、根据权利要求1所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于设有IC卡管理系统：过PLC的PtP口直接连接射频IC卡读卡器，一张卡对应一个车位，通过划卡启动存取车过程；读卡器分别设在车库出入口的两边，在任意一个读卡器刷卡都有效；IC卡中存有车库编号、IC卡编号、本IC卡对应的车位号；必须通过密码认证后才能读出IC卡中数据；PLC以专用通讯协议，采用轮询方式与四个读卡器通讯，IC卡读写密码由PLC下载到读卡器中，IC卡与读卡器采用双向三重密码认证，读出IC卡中车位号上传到PLC中；射频卡读卡器通过RS485总线与PLC相连，通过串行方式将读到的射频卡数据送入PLC中，PLC根据这些数据得到要存取的车位号。

3、根据权利要求1所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于设有手动上限速和下限速保护传感器：在距车库顶端2米范围内为上限速保护区，在上限速保护区内，设有2米长的感应板，在此区域内，上限速保护传感器信号一直有效，通过PLC逻辑判断，不管手动命令如何，平台上升速度被限制在一个安全的速度以内；在距车库底端2米范围内为下限速保护区，在下限速保护区内，设有2米长的感应板，在此区域内，下限速保护传感器信号一直有效，通过PLC逻辑判断，不管手动命令如何，平台下降速度被限制在一个安全的速度以内。

4、根据权利要求1所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于设有升降冲顶和墩底保护传感器：在平台接近上、下止点之前，设有两道保护开关，第一道保护开关为系统急停保护，急停保护信号与PLC相连，急停保护开关有效时，PLC控制升降变频器停止并紧急制动以确保安全，第二道保护为强电行程开关限位保护，当此行程开关动作时，通过升降变频器主回路接触器切断升降变频器电源，使升降动作停止。

5、根据权利要求1所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于设有推、拉车伸缩杆回位传感器：伸缩杆只在存取车时使用，在平台升降或旋转时，伸缩杆缩回，在平台升降或旋转之前，PLC检测伸缩杆回位传感器的状态，如果伸缩杆没有回位，不允许平台升降或旋转。

6、根据权利要求1所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于设有电磁销回位传感器：电磁销位于旋转平台的两端，用于辅助平台平层，在平台升降或旋转时，电磁销必须缩回，在平台升降或旋转之前，PLC检测电磁销回位传感器的状态，如果有任一个电磁销没有回位，不允许平台升降或旋转。

7、根据权利要求1所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于升降电机变频器的电源输入端接有交流接触器(J5)，PLC输出通过中间继电器(J4)间接控制交流接触器(J5)的控制回路。

8、根据权利要求1、2、3、4、5、6或7所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于所述的PLC控制软件至少包括初始化程序、平台初始位置检测程序和全自动运行程序；初始化程序在系统上电时运行一次，初始化系统所用内存单元，关闭所有输出，设置初始标志单元，然后转入正常运行；初始位置检测程序在初始上电或手自动转换时被调用，根据层位传感器的状态，自动判断平台所处的层位号并存储，作为后续动作的初始位置；全自动运行程序为系统正常运行时的主程序，根据运行时各动作顺序，把程序分成几个模块，按照动作的顺序由主程序调用，上一个动作不完成，下一个动作不开始。

9、根据权利要求1所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于所述的PLC控制软件设有旋转、升降、定位程序：平台下降到某一层需要平层时，应从前一层开始减速，当传感器感应板遮挡目标层中传感器时，平台减速到爬行速度，当传感器感应板遮挡目标层下传感器时，平台已经到达平层位置，平台停止下降并制动，PLC检测目标层中传感器和下传感器是否同时有效，判断是否需要再平层；如果平台因惯性产生过冲，只要目标层的中传感器或下传感器有一个有效，即可实现再平层；如果目标层的下传感器有效、中传感器无效，说明平台偏下，程序控制平台以爬行速度向上，目标层的中传感器有效后，平台立即停止并制动，如果目标层的中传感器有效、下传感器无效，说明平台偏上，程序控制平台以爬行速度向下，目标层的下传感器有效后，平台立即停止并制动，如果再次产生过冲，可以再次进行平层，直到平台停止时目标层的中传感器和下传感器同时有效，平层结束。

10、根据权利要求9所述的带旋转平台的垂直升降机电气控制系统，其特征在于所述的PLC控制软件设有平层保护程序：只有在旋转层或旋转层和上一层之间才能旋转，各层的中开关或下开关有效时，通过PLC逻辑判断，不允许平台旋转；并设有平台升降对位保护传感器：平台必须对准某一个车位时才能升降，通过PLC逻辑判断，只有某一位的左右传感器同时有效时，平台才能升降，另外，平台到达上限速保护区内，如果平台没有对准井口，平台不允许上升。

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