JP3564240B2

JP3564240B2 - 無人運搬車の障害物センサの自動作動確認装置

Info

Publication number: JP3564240B2
Application number: JP27831996A
Authority: JP
Inventors: 寿一郎橋本; 毅脇坂; 健芝尾; 敦 ▲吉▼原; 史博赤羽
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd; Nippon Steel Corp
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd; Nippon Steel Corp
Priority date: 1996-10-21
Filing date: 1996-10-21
Publication date: 2004-09-08
Anticipated expiration: 2016-10-21
Also published as: JPH10124146A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人運搬車の自動運転中の安全を確保する障害物センサの自動作動確認装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の無人運搬車には、安全装置として非接触型の障害物検知センサを装備しているが、その機能確認は定期点検時に整備員が入出力チェックする程度で、自動運行中の作動確認は実施していない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の技術には、次のような問題があった。
非接触型障害物検知センサが正常に作動しているときには、無人運搬車の走路上に障害物があれば検知して、減速し、停止してくれるが、このセンサが万一故障していた場合には、検知されず、無人運搬車はそのまま進み、障害物に衝突し、接触停止用バンパーの作動で停止する。
【０００４】
しかし、大型の無人運搬車の場合には、慣性力が大きいため、接触停止では、物損が発生し、大きな被害になるおそれがある。
これを防止するために、整備員によるセンサの機能確認を実施することもあるが、それでは２４時間運行の無人運搬車では効率のアップにはならず、人件費も増加することになる。
本発明はこれらの問題を解決することができる装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る無人運搬車の障害物センサの自動作動確認装置は、
障害物検知センサと、この障害物検知センサからの信号が入力される制御装置と、車載側光通信機とを搭載した無人運搬車と、
地上に設置され、前記無人運搬車の車載側光通信機との間で通信を実行する地上側光通信機と、
地上に設置され、前記地上側光通信機に接続されるとともに前記無人運搬車の運行を司る上位コントローラと、を具備し、
前記車載側光通信機と前記地上側光通信機が通信可能なホームポジションにおいて、前記障害物検知センサが検知可能な位置に検知板を設置し、前記無人運搬車の自動運転中に、前記ホームポジションに無人運搬車を誘導するとともに、
前記上位コントローラからの指令に基づく前記障害物検知センサの作動確認モードにおいて、前記制御装置に前記障害物検知センサからの信号が入力されているか否かを判別し、前記制御装置に信号が入力されていない時に、前記車載側光通信機および前記地上側光通信機を介して前記上位コントローラに故障コマンドを上げることにより、前記無人運搬車の２４時間自動運転中に前記障害物検知センサの作動機能を管理することを特徴とする。
【０００６】
すなわち、本発明に係る自動作動確認装置によると、無人運搬車は、その運行を司る上位コントローラと接続している地上側光通信機と、無人運搬車が装備している車載側光通信機を介して通信し、次のように運搬走行している。
【０００７】
（１）無人運搬車は、障害物検知センサを介して進行方向に障害物があるかないかを検知しながら走行している。
（２）障害物検知センサの検出信号は制御装置に絶えず取り込まれる。
（３）無人運搬車は運行管理用の上位コントローラから命令を受け、その命令を実行した後、ホームポジションへ誘導される。
（４）ホームポジションに停止した無人運搬車は、障害物検知センサで検知板を検知するとともに、この障害物検知センサからの障害物有りの検出信号を制御装置に上げる。
（５）無人運搬車は、制御モードとして障害物検知センサの作動確認モードに入り、障害物有りの検出信号が立っているとき、障害物検知センサは正常に作動しているとし、次の命令が通信されるまで自動運転のまま待機となる。
（６）障害物検知センサが故障していれば、検知板の検出信号が制御装置に上がってこないので、制御装置は障害物検知センサが故障していると判断する。それとともに、制御装置は光通信機を介して上位コントローラに故障コマンドを通信し、自動運転状態から故障状態に切替え、その後の命令を実行しない。
【０００８】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態を図１〜図３に示す。
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る無人運搬車システムの斜視図、
図２は、第１の実施の形態に係る無人運搬車がホームポジションに停止した場合の平面図、
図３は、第１の実施の形態に係る無人運搬車の障害物センサの自動作動確認のフローチャートを示す図である。
【０００９】
図１〜図２に示すように、無人運搬車１は制御装置８を搭載し、この制御装置８のプログラムにより、走行、荷物積込み、荷物降し、停止等の一連の動きがコントロールされる。
【００１０】
無人運搬車１は光通信機４を備えており、地上に設置された光通信機５と交信し、この光通信機（地上側）５に接続された管制室内の上位コントローラ６とのコマンドのやりとりで、無人運搬車１を稼動させることができる。
【００１１】
管制室内では、管制員が状況を監視している。
無人運搬車１が上位コントローラ６から搬送命令を受信し、その搬送命令を実行した後、図２に示すホームポジションに停止した時、無人運搬車１の障害物検知センサ３ａ，３ｂが検知板７をキャッチし、検出信号を出力する。
【００１２】
しかし、無人運搬車１がホームポジションに正しく停止するまでは、検知板７を障害物と判断し、その場で停止しないように制御装置８においてプログラムされている。
【００１３】
そして、無人運搬車１がホームポジションに停止した時のみ、上位コントローラ６から障害物検知センサ３ａ，３ｂのチェックコマンドが光通信機４，５を通して送信され、無人運搬車１が障害物検知センサ３ａ，３ｂの作動確認の制御に入る。
【００１４】
すなわち、まず障害物検知センサ３ａ，３ｂの検出信号を出力させ、その検出信号を制御装置８に入力し、検出信号が正しく入力されていれば、障害物検知センサ３ａ，３ｂが正常に作動していることになる。
【００１５】
逆に、検出信号が入力されていない場合には、障害物検知センサ３ａ，３ｂが故障と判断し、光通信機４，５を介して上位コントローラ６に故障コマンドを送信する。これにより無人運搬車１は車両故障状態にして、その後の自動運転に入らないようになるため、障害物検知センサ３ａ，３ｂが無効状態で運転されず安全である。
また、上位コントローラ６には、無人運搬車１の状態が表示されるので、管制員がすぐに処理作業にあたることが出来る。
【００１６】
【発明の効果】
本発明は前述のように構成されているので、以下に記載するような効果を奏する。
（１）無人運搬車では、安全への配慮が特に不可欠であり、無人運搬車の障害物検知センサが故障すると、思わぬ事故につながるが、本発明の確認装置によれば、２４時間の自動運転中、休車することなく、障害物検知センサの作動を確認することが出来る。
（２）そのため、整備員の常駐を避けることができる。
（３）万一、障害物検知センサが故障しても、直ちに無人運搬車を自動運転から外すようにしているため、安全性の面でも問題はない。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態に係る無人運搬車システムの斜視図。
【図２】第１の実施の形態に係る無人運搬車がホームポジションに停止した場合の平面図。
【図３】第１の実施の形態に係る無人運搬車の障害物センサの自動作動確認のフローチャートを示す図。
【符号の説明】
１…無人運搬車、３ａ，３ｂ…障害物検知センサ、４…車載側光通信機、５…地上側光通信機、６…上位コントローラ、７…検知板、８…制御装置。

Claims

障害物検知センサと、この障害物検知センサからの信号が入力される制御装置と、車載側光通信機とを搭載した無人運搬車と、
地上に設置され、前記無人運搬車の車載側光通信機との間で通信を実行する地上側光通信機と、
地上に設置され、前記地上側光通信機に接続されるとともに前記無人運搬車の運行を司る上位コントローラと、を具備し、
前記車載側光通信機と前記地上側光通信機が通信可能なホームポジションにおいて、前記障害物検知センサが検知可能な位置に検知板を設置し、前記無人運搬車の自動運転中に、前記ホームポジションに無人運搬車を誘導するとともに、
前記上位コントローラからの指令に基づく前記障害物検知センサの作動確認モードにおいて、前記制御装置に前記障害物検知センサからの信号が入力されているか否かを判別し、前記制御装置に信号が入力されていない時に、前記車載側光通信機および前記地上側光通信機を介して前記上位コントローラに故障コマンドを上げることにより、前記無人運搬車の２４時間自動運転中に前記障害物検知センサの作動機能を管理することを特徴とする無人運搬車の障害物センサの自動作動確認装置。