JP2639163B2 - 無人車における走行用診断装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人車における走行用診断装置に関する。

［従来の技術］ 無人車、例えば無人式産業車両において走行路に敷設
した磁気テープ等を検出して走行するものでは、この検
出を行う部材の不調等により車両が磁気テープから外れ
て所謂コースアウト走行を行うことがあり、安全のため
車両の走行を直ちに停止させる必要が生ずる。そして、
車両の走行制御及びコースアウト走行の監視は第６図に
示す装置にて行われる。

即ち、車両の底部下面に設けた走行用センサＳ内に設
けた磁気センサ20は走行路21に敷設された磁気テープ22
を検出して、この検出信号をコントローラ23に出力す
る。同コントローラ23は前記検知信号に従って走行用モ
ータ24を駆動して車両を走行させる。

また、走行用センサＳ内に磁気センサ20とともに設け
た磁気検出回路25は、磁気テープ22が所定間隔内にある
と、これを検出して同じく走行用センサＳ内に設けたト
ランジスタTrをオンさせる。すると、これに基づきコン
トローラ23内においてローレベル信号（Ｌ信号）がNOT
回路26によりハイレベル信号（Ｈ信号）に反転され、こ
のＨ信号に基づき走行用モータ24の駆動が続行される。

一方、磁気検出回路25は磁気テープ22が設定範囲外に
ある時はトランジスタTrをオフさせる。これに基づくＨ
信号はNOT回路26にてＬ信号に反転され、このＬ信号に
従って走行用モータ24が停止され、コースアウトした車
両の走行が停止される。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記した走行用センサＳはトランジスタTr
が短絡状態で破損したり、トランジスタTrがオンになる
ような状態で磁気検出回路25が故障すると、コントロー
ラ23から走行用モータ24には常にＨ信号が出力される。
このため、車両がコースアウトした時でも、走行用モー
タ24の駆動が続行され、車両は磁気テープ22の延伸方向
とは無関係な方向に無秩序な走行を行う。

この発明は上記した問題点を解決するためになされた
ものであり、その目的は車両の走行状態を検出するセン
サの故障を適正に判断する無人車における走行用診断装
置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記した目的を達成するために、車両走行
路に敷設した所定の誘導ラインに沿って走行する無人車
において、前記誘導ラインの有無を検出するライン検出
手段と、前記走行路上における誘導ライン非検出区域を
指示する指示手段と、前記指示手段により指示された誘
導ライン非検出区域内で車両を自律走行させる走行手段
と、前記車両の自律走行時におけるライン検出手段の検
出結果に従って、同ライン検出手段が正常に機能してい
るか否かを診断する診断手段とを設けたことをその要旨
とする。

［作用］ 指示手段により指示された誘導ライン非検出区域内で
は走行手段が車両を自律走行させ、診断手段はこの自律
走行時におけるライン検出手段の検出結果に基づいて、
同ライン検出手段が正常に機能していると診断する。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を第１〜５図に従って詳述
する。

第２図において、走行路に四角環状に敷設した誘導ラ
インとしての磁気テープ１はその一部が開放されて診断
用走行領域２となっている。そして、矢印で示すように
車両３の前進時における診断用走行領域２の直前及び直
後には磁気テープ１に沿って指示手段としての第１のマ
ークプレート４及び第２のマークプレート５が配置され
ている。

第１図に従って本実施例の電気的構成を述べると、ラ
イン検出手段としての前進用ガイドセンサ６及び後進用
ガイドセンサ７は公知の磁気のセンサ及び磁気検出回路
よりなり、それぞれの車両の前進時及び後進時に磁気テ
ープ１が発する磁界を検出して、この検出信号を走行手
段及び診断手段としてのコントローラ８に出力するとと
もに、車両が磁気テープ１から外れて走行した時にはコ
ースアウト信号をコントローラ８に出力する。

マークセンサ９は車両の前進時に第１のマークプレー
ト４を、また後進時に第２のマークプレート５を検出す
ると、これら検知信号をコントローラ８に出力する。走
行距離センサ10は車両の走行距離を検出して、この検出
信号をコントローラ８に出力する。

コントローラ８は常には走行モードで稼動し、前進用
ガイドセンサ６及び後進用ガイドセンサ７からの検出信
号に基づいて走行用モータ13を駆動して正逆転させ、車
両３を前後進させる。また、コントローラ８は前進用ガ
イドセンサ６及び後進用ガイドセンサ７からのコースア
ウト信号に従って走行用モータ13を停止させ、車両３の
走行を停止させる。

コントローラ８はマークセンサ９から信号が入力され
ると、車両３が磁気テープ１のない診断走行領域２に進
入したと判断して、走行モードから診断モードに移行す
る。この診断モード時において、コントローラ８は予め
記憶したプログラムに従い走行用モータ13を駆動制御し
て車両３を自律走行させる。

また、コントローラ８はマークセンサ９からの信号が
入力された後、走行距離センサ10から入力される信号に
より、車両が診断走行領域２内に進入後、同診断走行領
域２の全長に対応して設定された所定距離だけ走行した
と判断すると、診断モードから再度走行モードに復帰す
る。

コントローラ８は診断モードにて稼動中に前進用ガイ
ドセンサ６及び後進用ガイドセンサ７から信号が入力さ
れると、これを記憶し、走行モードに復帰した後にこの
記憶内容を読出す。そして、コントローラ８は読み出し
た記憶内容において前進用ガイドセンサ６及び後進用ガ
イドセンサ７のいずれかからコースアウト信号が入力さ
れていない場合（即ち、磁気テープ１の敷設されていな
いにもかかわらず、両ガイドセンサ6,7がコースアウト
信号を出力しなかった場合）には、両ガイドセンサ6,7
のコースアウト検出機能に異常があると判断し、表示装
置14に信号を出力してこの旨を表示させる。

さて、上記のように構成した走行制御装置の作用を第
３図におけるフローチャートに従って説明する。

いま、前進用ガイドセンサ６が磁気テープ１を検出
し、走行モードにて稼動するコントローラ８が前進用ガ
イドセンサ６からの検出信号に基づいて走行用モータ13
を駆動し、車両３が磁気テープ１に沿って診断走行領域
２に向かい走行している。

そして、車両３が診断走行領域２にさしかかり、ステ
ップ１においてマークセンサ９からの信号が入力される
と、コントローラ８は診断モードに移行する。そして、
コントローラ８はステップ２にて走行距離センサ10から
の信号に基づき、診断走行領域２に進入したのち所定距
離にわたって自律したことを認識して、車両３が診断走
行領域２を通過したと判断する。次いで、コントローラ
８はステップ３において自律走行中に前進用ガイドセン
サ６が、ステップ４にて後進用ガイドセンサ７がコース
アウト信号を出力したことを確認すると、ステップ５で
コースアウト検出機能に異常がないと判断してステップ
１に戻り、次の走行サイクルに入る。

また、ステップ３又はステップ４で前進用ガイドセン
サ６、後進用ガイドセンサ７がコースアウト信号を出力
しなかった場合には、ステップ６にてコースアウト検出
機能の異常を認識してステップ７で表示装置14に異常表
示を行わせた後、別処理に移る。

前記したように、本実施例では走行路中の一部に磁気
テープ１を敷設することなく診断走行領域２を設け、こ
の間を車両３が走行する際に前進用ガイドセンサ６が、
ステップ４にて後進用ガイドセンサ７がコースアウト信
号を出力すると、コントローラ８はコースアウト検出機
能に異常がないものと判断する。また、コントローラ８
は両ガイドセンサ6,7からコースアウト信号の出力がな
い場合には、コースアウト検出機能に異常があると診断
する。

従って、走行路を一周する毎に両ガイドセンサ6,7の
コースアウト検出機能の異常の有無が確実に検知され、
この異常に対処すべく適宜な処置が行われ得る。

なお、上記した実施例は以下の態様にも変更可能であ
る。

走行路中の診断走行領域２の前後にマークプレート4,
5に代えて指示手段としての一対の投光器を配置し、車
両側にもこれに対応してマークセンサ９に代わる検知手
段としての受光器を設けて、投光器が投射する光を受光
器が受承すると、車両３が診断走行領域２に進入したこ
とを検知する構成する。

第４図に示すように、走行路の全域にわたり磁気テー
プ１を敷設したうえで、１つの角部を直角状の診断走行
領域２とし、この診断走行領域２をスピンターン走行に
て車両が通過する時、磁気テープ１から大きく離間した
両ガイドセンサ6,7からのコースアウト信号の有無によ
ってコントローラ８がコースアウト機能の診断を行う構
成とする。

第５図に示すように、誘導ラインとして磁気テープ１
に代えて走行路に電磁導線Ｌを敷設する。この誘導線Ｌ
は一部を開放することは不可能であるところから、その
一部に外方迂回部Laを形成し、この迂回部Laの前後にマ
ークプレート4,5等を設置して車両３が自律走行を行う
診断走行領域２とする。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明によれば、車両の走行
状態を検出するセンサの故障を適正に判断するという優
れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明における電気的構成を示すブロック回
路図、第２図は無人車の走行路を示す略体平面図、第３
図はコントローラの動作を示すフローチャート図、第４
図は磁気テープ１の１つの角部を直角状に敷設した別例
を示す略体平面図、第５図は診断走行領域の別例を示す
略体平面図、第６図は従来の走行制御用装置を示すブロ
ック回路図、第７図は第６図に示した装置のうちコース
アウト検出センサを示す回路図である。 誘導ラインとしての磁気テープ１、指示手段としてのマ
ークプレート4,5、ライン検出手段としての前進用ガイ
ドセンサ６及び後進用ガイドセンサ７、走行手段及び診
断手段としてのコントローラ８、誘導ラインとしての電
磁誘導線Ｌ。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両走行路に敷設した所定の誘導ラインに
   沿って走行する無人車において、 前記誘導ラインの有無を検出するライン検出手段と、 前記走行路上における誘導ライン非検出区域を指示する
   指示手段と、 前記指示手段により指示された誘導ライン非検出区域内
   で車両を自律走行させる走行手段と、 前記車両の自律走行時におけるライン検出手段の検出結
   果に従って、同ライン検出手段が正常に機能しているか
   否かを診断する診断手段と を設けてなる無人車における走行用診断装置。