JPH06195121A - 無人搬送車のセンサチェックシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車１０の各センサ１３，１４，１
５，１６の良否を簡単にチェックする。 【構成】 無人搬送車１０の走行路１００の一部に診断
用マスタ片３２，３３，１０１〜１０６を予め定められ
た位置で配置する。一方、無人搬送車１０には診断プロ
グラムが内蔵され、前記診断用マスタ片３２，３３，１
０１〜１０６の検出信号をその配置順に予めＲＯＭ３０
に記憶された正常信号パターンと照合して各センサの良
否を判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車のセンサチェ
ックシステム、特に無人搬送車に装着されている複数の
センサを定期的にかつ容易にその良否判定可能な改良さ
れたセンサチェックシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】工場設備などにおいて部品あるいはワー
クの搬送を行うために各種の無人搬送車が用いられてお
り、定められた走行路に沿って部品あるいはワークを搬
送し所定の加工あるいは組み立て位置に正しく部品ある
いはワークを供給することができる。また、このような
無人搬送車は例えば工場内の見学用にも利用され、見学
者は無人搬送車に搭乗して工場内を所定ルートで見学す
ることができる。

【０００３】周知のようにこのような無人搬送車は走行
路の床面などに埋め込まれた軌道案内線に沿ってこの誘
導線に導かれて走行する。また、走行路上に障害物があ
った場合にはこの障害物を認識して無人搬送車を停止さ
せることによって不測の衝突事故などを未然に防止する
安全策が設けられている。

【０００４】従って、無人搬送車には前記誘導線を検出
するためあるいは障害物などを検知するための各種のセ
ンサが装着され、これらのセンサは電磁誘導センサある
いは光電センサなどからなる。

【０００５】従って、これらの各種センサに故障が生じ
た場合には無人搬送車の安全運転が阻害され、生産工程
に滞りを来たすという問題があった。

【０００６】このために、従来においては無人搬送車の
各センサの動作点検をその運行前に行うことが必要であ
った。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
無人搬送システムにおいては、各センサの多くは床面側
に設けられており、これらを確実に良否判定するための
有効な手段がなく、一般的に運行前点検が実施されてい
ないことが多かった。

【０００８】また、従来においては無人搬送車に装着さ
れた各センサにその都度診断用マスタ片を人手によって
近接させ、このときの検出信号を個別に確認するという
手法が採られ、このために運行前点検に多大の労力と時
間が必要となり、その点検周期も比較的長くとらざるを
得ないという問題があった。

【０００９】本発明は上記従来の課題に鑑みなされたも
のであり、その目的は、無人搬送車に設けられている多
数のセンサを簡単に良否判定することのできる改良され
たセンサチェックシステムを提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るセンサチェックシステムは、無人搬送
車の走行路上に予め定められた位置で配置された複数の
診断用マスタ片と、無人搬送車に内蔵され、前記診断用
マスタ片の検出信号を、その配置順に予め記憶された正
常信号パターンと照合して各センサの良否を判定する診
断プログラムと、を含むことを特徴とする。

【００１１】また、本発明においては、診断用マスタ片
は無人搬送車のホームポジションに配置され、無人搬送
車をホームポジションで１回転させて全てのセンサの診
断を行うことを特徴とする。

【００１２】

【作用】従って、本発明によれば、無人搬送車をその正
規の運行前に１度走行路を１周させることにより、全て
のセンサの良否判定を容易に行うことが可能となる。

【００１３】また、前記診断用マスタ片をホームポジシ
ョンに集中配置させれば、運行前に無人搬送車をホーム
ポジションで１回転させることにより、極めて容易にセ
ンサチェックを行うことが可能となる。

【００１４】従って、本発明によればセンサチェックに
用する時間が極めて短時間で済み、従来のような人手に
よる診断用マスタ片の各センサへの近接などを必要とす
ることがなく、更に従来診断が極めて困難であった床面
に対向したセンサのチェックも容易に行えるという利点
がある。

【００１５】

【実施例】以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を
説明する。

【００１６】図１には、一般的な無人搬送車の概略構成
が示されている。

【００１７】無人搬送車１０は誘導線１１が埋め込まれ
た床面１２上を自走しており、この無人搬送車１０には
数十個のセンサ群が装着されている。

【００１８】これらセンサ群は大別して４種に分けら
れ、これら４種類のセンサの代表的な例を以下に説明す
る。

【００１９】誘導センサ１３は前記誘導線１１を常に監
視しており、無人搬送車１０がこの誘導線１１によって
定められた走行路に導かれるよう後述するコントローラ
に検出信号を供給する。通常、誘導センサ１３は無人搬
送車１０の床面側に設けられ、誘導線１１を電磁的に検
出する。この誘導センサは誘導線１１上にあるときには
通常０ボルトを出力し、また誘導線１１の左右へ路外れ
を起こしたときには±１０ボルトの最大電圧範囲内で検
出信号を出力する。

【００２０】前記誘導センサ１３の近傍には脱線センサ
１４が設けられており、この脱線センサ１４は前記誘導
センサ１３が誘導線１１の検出範囲外に路外れを起こし
たときに例えばオフ検出信号を出力するセンサからな
る。従って、誘導センサ１３が正しく誘導線１１を把握
している状態ではこの脱線センサ１４はオン検出信号を
出力している。

【００２１】障害物センサ１５は通常の場合無人搬送車
１０の走行前方側に設けられた光電センサからなり、進
行方向に存在する障害物がその検知範囲内に侵入すると
オン信号を出力する。

【００２２】更に、位置検出センサ１６は床面１２上に
設けられたマークプレート１７を検出する電磁センサ等
からなり、無人搬送車１０をマークプレート１７が設け
られた所定位置に停止するための信号を検出し、図示し
た実施例においてはマークプレート１７を検出するとオ
ン信号を出力する。

【００２３】図において、各種センサ１３，１４，１
５，１６はそれぞれ代表的な一例を示したが、実際上無
人搬送車１０にはこれらのセンサ群が多数設けられ、無
人搬送車１０が全ての走行方向に対して安全に走行でき
るよう各種センサの数及び設置位置が定められている。

【００２４】図２には無人搬送車１０の制御システムが
示されている。

【００２５】シーケンサ２０は操作ボタン２１などの外
部からの指令を受け取り、このシーケンサ２０はコント
ローラ２２へ走行指令を出力し、コントローラ２２は各
種センサからの検出信号と走行指令とを用いて無人搬送
車１０の各種駆動モータ２３，２４に駆動信号を与え
る。従って、無人搬送車１０はこれらの駆動モータ２
３，２４の駆動により前進後退あるいは横移動等の誘導
線１１に沿った無人走行を行うことができる。各種セン
サの検出信号はシーケンサ２０にも供給され、シーケン
サ２０とコントローラ２２とは常に走行状態のデータや
りとりを行いながら無人搬送車１０を正しく走行制御
し、またこの時の状態は常に表示器２５によって表示さ
れている。

【００２６】図３には前記コントローラ２２の細部を示
すブロック回路図が示されており、ＣＰＵ２６が所定の
走行条件に従って無人搬送車１０に走行指令を与える。
前記シーケンサ２０及び各種センサからの信号は入力イ
ンターフェース２７を介してＣＰＵ２６に供給され、更
にモータ２３，２４、表示器２５そしてシーケンサ２０
へのＣＰＵ２６からの各種制御信号は出力インターフェ
ース２８を介して供給される。ＣＰＵ２６と各インター
フェース２７，２８とは周知のようにバス２９を介して
連結されている。

【００２７】本発明において特徴的なことは、無人搬送
車１０には診断プログラムが内蔵されており、後述する
走行路上に予め定められた位置で配置された複数の診断
用マスタ片からの検出信号をその配置順に予め記憶され
た正常信号パターンと照合して各センサの良否を判定す
る。この診断プログラムは実施例においてはＣＰＵ２６
内に内蔵されており、また前記正常信号パターンはＲＯ
Ｍ３０内に記憶されている。

【００２８】そして、運行前のセンサチェックを行う際
の各センサからの検出信号はＲＡＭ３１に一旦記憶さ
れ、前述したＣＰＵ２６内の診断プログラムがこのＲＡ
Ｍ３１の診断用検出信号とＲＯＭ３０に記憶された正常
信号パターンとを照合して各センサの良否を判定する。

【００２９】図４には本発明に係る診断用マスタ片の配
置例が示され、本実施例においては、診断用マスタ片は
無人搬送車１０の走行路におけるホームポジションに集
中的に配置されている。図４において、診断用マスタ片
は誘導線マスタ片１１、障害物マスタ片３２そしてマー
クプレートマスタ片３３を含み、誘導線マスタ片１１は
実際の運行時の誘導線と共用している。そして、これら
の３種のマスタ片１１，３２，３３は共に無人搬送車１
０のホームポジションに配置されている。

【００３０】従って、本実施例によれば、無人搬送車１
０をそのホームポジションにおいて矢印で示される時計
方向に１回転することにより、全てのセンサの良否チェ
ックを行うことが可能となる。

【００３１】図４において、無人搬送車１０が１回転旋
回するときの角度位置においてａ〜ｈの測定点が設定さ
れ、これら測定点は以下の機能を有する点である。

【００３２】ａ：ホームポジション ｂ，ｅ：誘導センサ１３が誘導線マスタ片１１の検出範
囲を外れるポジション ｄ，ｈ：誘導センサ１３が誘導線マスタ片１１の検出範
囲に入るポジション ｆ：障害物センサ１５が障害物マスタ片３２を検出し始
めるポジション ｇ：障害物センサ１５が障害物マスタ片３２を検出し終
わるポジション ｃ：位置検出センサ１６がマークプレートマスタ片３３
を検出するポジション 従って、無人搬送車１０がホームポジションにて１回転
旋回するときに、各センサ１３，１４，１５，１６から
は図５に示される正常信号パターンを出力するはずであ
る。

【００３３】従って、本発明においては、前述した図３
のＲＯＭ３０に図５で示した正常信号パターンを各セン
サごとに記憶しておき、実際に無人搬送車１０がホーム
ポジションにて１回転旋回したときに各センサ１３，１
４，１５，１６から得られる検出信号をＲＡＭ３１に記
憶し、ＣＰＵ２６の診断プログラムが両パターンを比較
照合することにより各センサ１３，１４，１５，１６の
良否を判定することができる。

【００３４】本実施例において、診断プログラムによる
良否判定は、連続的な検出信号をサンプリング処理して
正常信号パターンと照合する。もちろん、無人搬送車１
０はそのホームポジションにおけるセンサチェック用の
旋回速度を予め定められた一定速度として行い、これに
よって検出信号を所定間隔のデータサンプリングにより
正規化して検出することができる。

【００３５】また、検出信号の良否判定は対応するセン
サの不良状態を更に細かく判定するためにも用いられ
る。

【００３６】図６は例えば位置検出センサ１６の正常信
号パターンと各種のセンサ検出信号とを比較することに
よってセンサ１６の以上状態を細かく判定するための一
例を示す。

【００３７】正常信号パターンは、サンプリング点Ｓ
３、Ｓ４、Ｓ５の３点のみでオンとなる信号パターンを
示す。

【００３８】一方、実際に検出された信号パターンは各
場合においてＡ〜Ｅで示され、パターンＥは正常信号パ
ターンと同様にサンプリング点Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５のみオ
ンとなり、これが正常と判断されるパターンである。

【００３９】パターンＡはサンプリング点Ｓ４のみオン
となり、この場合に配置検出センサ１６の感度不足と判
定される。

【００４０】パターンＢは逆にサンプリング点Ｓ２でも
オンしており、これはセンサ１６が感度過大であると判
定される。

【００４１】パターンＣは全てのサンプリング点Ｓ１〜
Ｓ７でオンを継続し、センサ１６の異常と判定され、同
様にパターンＤでも全てのサンプリング点Ｓ１〜Ｓ７で
オフとなり異常を示す。

【００４２】従って、各センサに対し、本実施例におい
ては、その異常の有無そして異常状態の程度をも同時に
検出することができ、これを表示器２５に表示可能であ
るため、運行を停止するかあるいは注意しながら運行す
る等の判断を行うことができる。もちろん、この表示器
２５の表示内容は図示していないプリンタ等で出力する
ことも可能である。

【００４３】以上のように、本実施例によれば、診断用
マスタ片をホームポジションに集中的に配置することに
より、無人搬送車１０はホームポジションで１回転旋回
すれば、全てのセンサを短時間でかつ容易にセンサチェ
ックすることが可能となる。また、例えば障害物センサ
１５に対しては、これらのセンサ１５が多数個無人搬送
車１０に装着されていても、診断用マスタ片３２を１個
設ければ、無人搬送車１０の１回転中に全てのセンサに
対して正確な診断用障害物マスタ片を提供することがで
きる。

【００４４】図７には本発明の他の実施例が示されてお
り、前述した第１実施例においては診断用マスタ片を全
てホームポジションに集中的に配置したが、図７の実施
例においては各診断用マスタ片を走行路の適当な位置に
分散して配置した例である。走行路１００は工場内施設
に合わせて予め設定されており、この走行路１００に沿
って適当な位置に各種診断用マスタ片が配置される。図
において、障害物マスタは符号１０１、１０２及び１０
３で示される３個所に設けられ、それぞれ無人搬送車１
０の各走行方向における異なる障害物センサに対するチ
ェックを行う。また、符号１０４，１０５はそれぞれ誘
導センサ１３および脱線センサ１４のチェックを行うた
めの診断用マスタ片である。更に符号１０６はマークプ
レートマスタ片を示す。

【００４５】従って、第２実施例によれば、無人搬送車
１０を走行路に沿って１回運行することにより全てのセ
ンサを確実にチェックすることが可能となる。

【００４６】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、無人搬
送車に設けられている複数のセンサの良否を実際の運行
前に簡単に点検することができ、従来のように人手、あ
るいは作業時間を要することなく簡単にかつ確実にセン
サチェックを行うことが可能となる。

【００４７】また、従来センサチェックの行いにくい無
人搬送車の底面側に設けられたセンサも簡単に点検でき
るという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される無人搬送車の概略構成図で
ある。

【図２】図１に示した無人搬送車の制御回路図である。

【図３】図２に示したコントローラの要部ブロック回路
図である。

【図４】本発明における無人搬送車のホームポジション
における各診断用マスタ片の配置図である。

【図５】図４に示した実施例における正常信号パターン
を示す図である。

【図６】本発明における各センサの正常信号パターンと
異常パターンとを示す説明図である。

【図７】本発明の他の実施例である走行路上に設けられ
た診断用マスタ片配置図である。

【符号の説明】

１０ 無人搬送車 １１ 誘導線 １３ 誘導センサ １４ 脱線センサ １５ 障害物センサ １６ 位置検出センサ ２０ シーケンサ ２２ コントローラ ３０ 正常信号パターン記憶用ＲＯＭ ３１ 検出信号記憶用ＲＡＭ ３２ 障害物診断用マスタ片 ３３ マークパターン診断用マスタ片 １００ 走行路 １０１，１０２，１０３ 障害物マスタ片 １０４，１０５ 誘導および脱線マスタ片 １０６ マークプレートマスタ片

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車の走行路上に予め定められた
   位置で配置された複数の診断用マスタ片と、 無人搬送車に内蔵され、前記診断用マスタ片の検出信号
   を、その配置順に予め記憶された正常信号パターンと照
   合して各センサの良否を判定する診断プログラムと、 を含む無人搬送車のセンサチェックシステム。
2. 【請求項２】 請求項１記載のセンサチェックシステム
   において、 診断用マスタ片は無人搬送車のホームポジションに配置
   され、無人搬送車をホームポジションで１回転させて全
   てのセンサの診断を行うことを特徴とする無人搬送車の
   センサチェックシステム。