JPH10253344A - 無人車輌における車輪の磨耗チェック方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車輪の磨耗が、動作に支障が生ずる可能性が
予想される量に達したら、警告する。 【解決手段】 走行コースに設定されたチェック区間２
における第一の位置Ａと第二の位置Ｂとにそれぞれマー
クＭ１とマークＭ２とを設ける一方、車輌にはそれらの
マークＡ，Ｂを検知するマークセンサ７，７’と、前記
第一の位置Ａと第二の位置Ｂとの間を通過する間におけ
る駆動輪４の回転数をカウントするエンコーダ８と、そ
のエンコーダ８によりカウントされた回転数に基づいた
理想走行距離を算出してその理想走行距離と前記第一の
位置と第二の位置との間の実走距離とを比較し、理想距
離が実走距離より所定値以上の場合に報知信号を出力し
てランプを点滅させる制御機構１０とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人車輌における
車輪の磨耗をチェックする技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人車輌は、運行コースに設けられた誘
導ラインに沿って移動し、例えば停止位置が変わらない
場所では、停止位置に検出手段を設けておいてその検出
手段を利用することにより停止させ、停止位置が一定し
ていない場合は、車輪の回転数（パルス信号）により基
準位置からの移動距離を算出し、指定の位置で停止させ
るなど、決められたプログラムに従って自動運転され
る。無人車輌は、昼夜を問わず連続稼働させ、その間無
点検で運転することも多い。そのため、車輪の磨耗に気
付かないでいると、車輪の回転数を利用して制御した場
合は停止位置がずれてしまって積み込みや積み卸しを正
確に行えないことが起こる。又、車輪の回転数に基づい
て停止制御をしない機種にあっても、車輪が磨耗すれば
走行距離の減少を招く。そのため従来は、始業に先立っ
て車輪の磨耗量を点検していたが、目測で判断するには
熟練を要する。そこで、例えば実開昭６２−２８２０８
号公報に記載の如く、磨耗するとタイヤ内に埋め込まれ
た導電部分が露出し、タイヤの表面に接触させた電極部
分との通電状態を検知することにより車輪の磨耗を自動
検知する装置が提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の検知装置は、導
電部分を埋め込んだ特殊な車輪を利用しなくてはならな
いと共に、通電検知のために電極部材をタイヤの表面に
接触させて状態で設けなくてはならないからコスト高と
なるし、電極と導電部との通電を検出すものであるか
ら、例えば車輪の接地面にオイルやグリスにまみれた塵
とか土がが付着していると検知不良を生ずる。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、簡易且つ効果
的な構成により車輪の磨耗を検知可能とするもので、そ
の構成は、運行コース上に設定されたチェック区間を通
過するのに要した車輪の回転数をカウントし、理想車輪
の場合と比較して、前記カウント数が所定値以上の時に
報知手段を動作可能とした方法と、運行コース上に、距
離を隔てて第一の位置と第二の位置とを指定し、車輌に
は、車輌が前記第一の位置と第二の位置とにそれぞれ到
達したことを検知するセンサと、車輌が前記第一の位置
と第二の位置との間を通過する間における車輪の回転数
をカウントするエンコーダと、そのエンコーダによりカ
ウントされた回転数に基づいた理想走行距離と前記第一
の位置と第二の位置との間の実走距離とを直接或いは間
接的に比較し、理想距離が実走距離より所定値以上の場
合に報知信号を出力する制御機能を設けた装置とにあ
る。そして前記所定値を二段階に設定し、理想距離が第
一段目の所定値以上の場合に出力された報知信号によっ
て予告報知を行い、第二段目の所定値以上の場合に出力
された報知信号によって警告報知を行うようにもでき
る。

【０００５】

【発明の実施の形態】本発明に係る無人車輌における車
輪の磨耗チェック方法及び装置を、図面に基づいて説明
する。図１は装置を模式的に示した説明図であって、１
は運行コース上に描かれた誘導ラインであって、運行コ
ースには、直進部分に第一の位置Ａと第二の位置Ｂとが
指定され、それら第一の位置Ａと第二の位置Ｂとの間を
チェック区間２として設定している。前記第一の位置Ａ
と第二の位置Ｂとには、それぞれ第一のマークＭ１と第
二のマークＭ２とが、誘導ライン１の左右に分かれて設
けられている。

【０００６】３は無人車輌としての無人台車であり、前
部には駆動輪４が右寄りにオフセットされ、後部には左
右に従動輪５，５を備えていて、前後の各中央にはガイ
ドセンサ６，６’が設けられ、又前端部には、前記各マ
ークＭ１，Ｍ２にそれぞれ対応するよう、前記ガイドセ
ンサ６を挟んだ左右位置にマークセンサ７，７’が設け
られている。又、駆動輪４には、図２に例示するように
エンコーダ８が取り付けられており、そのエンコーダ８
は車輪に対して例えばギヤ比１対１０の増速機９を介し
て連結することにより、車輪の一回転に対して１０回転
させた回転軸における一回転あたり１０のパルスを出力
し、１００分の１の精度で回転数をカウントする。そし
て前記無人車輌３には、前記運行コースから外れないよ
うに、前後のガイドセンサ６，６’が共に誘導ラインを
トレースするよう走行させ、所定位置に到達したらそこ
で停止し、作業が終了したら次の所定位置に移動すると
いったような周知の無人車輌と同様な移動プログラム
と、第一の位置Ａと第二の位置Ｂとの間を通過する際
に、車輪（駆動輪）の磨耗を検知する磨耗検知プログラ
ムを実行する制御機構１０が搭載されている。

【０００７】前記磨耗検知プログラムは、図３に例示す
るように、Ｓ１で無人台車３が第一の位置Ａに到達する
と、左側に設けられたマークセンサ７がマークＭ１を検
知してＳ２でマーク検知信号を出力し、Ｓ３でエンコー
ダ８から発せられる車輪回転数のカウント記録を開始す
る。次にＳ４では無人台車３が第二の位置Ｂに到達する
と、右側に設けられたマークセンサ７’がマークＭ２を
検知し、Ｓ５でマーク検知信号が出力され、Ｓ６では車
輪回転数のカウント記録が停止される。そしてＳ７にお
いて、第一の位置と第二の位置との間を通過するのに要
した車輪の回転数から、磨耗していない理想車輪の場合
に走行する理想距離を算出し、続くＳ８においてその理
想距離と、実走距離にあたる前記第一の位置Ａと第二の
位置Ｂとの距離とを比較し、Ｓ９でその差が所定値以上
であるかどうかを判断し、所定値以下であればプログラ
ムの最初に戻り、所定値以上であれば、Ｓ１０で報知信
号を出力し、例えば報知手段であるランプを点滅させ
る。前記所定値は、例えば磨耗量が車輪径の５％前後と
なることを目安に設定する。

【０００８】ランプの点滅は遠くからでも確認しやす
く、ランプの点滅に気付けば、停止位置のずれが大きく
なったり、走行距離が減少する前に適切な処理を行え
る。報知手段には、ランプに代えてブザーによる警報を
発生させても差し支えないが、車輪の磨耗は突如として
起こり得るものではなく、徐々に進行するし、ランプの
点滅があったからといって即座に対応できるよう交換用
の車輪を用意して常時スタンバイしているとは限らない
から、対応までに若干時間がかかるのが普通であるた
め、いきなり警報を発するようなことはしないで、先に
磨耗予告をすることが望ましい。

【０００９】磨耗予告は、例えば磨耗と判断する基準と
なる所定値を二段階に設定し、理想距離が第一段目の小
さい値以上の場合に出力された報知信号によってランプ
を点滅させ、第二段目の大きい値以上の場合に出力され
た報知信号によってブザーにより警告を発するようにす
る。前記二段階の報知は、注意を黄色のランプとし、警
告は赤色のランプといったように見分けやすくしたり、
ＬＣＤパネルを利用してメッセージ文を変えるなど、異
なるの報知手段を適宜変更組み合わせできる。

【００１０】前記実施例の検知プログラムは、車輪の回
転数から理想距離を算出し、その理想距離と実走距離と
を直接比較しているが、本発明において理想距離と実走
距離との比較は、例えば予め第一の位置と第二の位置と
の間を通過するのに、理想の車輪であれば何回転を要す
るか予測回転数を計算しておき、その予測回転数と計測
した回転数をと比較するといったように、わざわざ理想
距離を算出することなく、理想距離と実走距離とを間接
的に比較することも含み、比較する値は、回転数を係数
として変動する値の総てが対象となる。又、磨耗検知プ
ログラムはチェック区間を通過する度に毎回実行させて
も良いが、定期的、或いはスタート時のみ自動的に実行
するようにしたり、点検の際、指定したときだけ実行さ
せるなど、選択可能とすることもできる。更にチェック
区間は、運行コース上であればどこにでも設定でき、例
えば不使用時や充電する際に一時退避させておく場所と
の連絡路部分に設定すれば、磨耗チェックを定期的に実
行させるには都合がよい。

【００１１】このような車輪の磨耗検知技術は、無人車
輌であれば必須な制御機構に磨耗検知プログラムを追加
するだけで実施でき、特殊な車輪や部材は必要ない。そ
して報知信号が発せられたら、注意、警報のみならず、
自動停止や自動修正プログラムを実行させるなど、発展
性が期待できる。

【００１２】尚、実施例では無人台車を説明したが、荷
役機構を有したフォークリフトなど、無人車輌一般に適
用され、車輌やセンサ、エンコーダの形態、エンコーダ
の取り付け対象となる車輪などは適宜変更できる。又、
所定値やチェック区間の距離、車輪の一回転に対してカ
ウントするパルス数なども自由に設定できる。

【００１３】

【発明の効果】本発明によれば、チェック区間を通過さ
せることにより車輪の磨耗をチェックできるので、停止
位置を車輪の回転数から割り出す場合は、位置ずれに対
して事前に処置できる。又、センサにより停止位置を検
知する機種にあっては、磨耗の進行による走行距離の減
少を早めに防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行ルートと無人台車とを模式的に示した説明
図である。

【図２】車輪の説明図である。

【図３】磨耗検知プログラムのフローチャート図であ
る。

【符号の説明】

１・・誘導ライン、２・・チェック区間、３・・無人台
車、４・・駆動輪、５・・従動輪、６，６’・・ガイド
センサ、７，７’・・マークセンサ、８・・エンコー
ダ、９・・増速機、１０・・制御機構、Ａ・・第一の位
置、Ｂ・・第二の位置。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運行コース上に設定されたチェック区間
   を通過するのに要した車輪の回転数をカウントし、理想
   車輪の場合と比較して、前記カウント数が所定値以上の
   時に報知手段を動作可能とした無人車輌における車輪の
   磨耗チェック方法。
2. 【請求項２】 運行コース上に、距離を隔てて第一の位
   置と第二の位置とを指定し、車輌には、車輌が前記第一
   の位置と第二の位置とにそれぞれ到達したことを検知す
   るセンサと、車輌が前記第一の位置と第二の位置との間
   を通過する間における車輪の回転数をカウントするエン
   コーダと、そのエンコーダによりカウントされた回転数
   に基づいた理想走行距離と前記第一の位置と第二の位置
   との間の実走距離とを直接又は間接的に比較し、理想距
   離が実走距離より所定値以上の場合に報知信号を出力す
   る制御機能を設けた無人車輌における車輪の磨耗チェッ
   ク装置
3. 【請求項３】 前記所定値が二段階に設定されていて、
   理想距離が第一段目の所定値以上の場合に出力された報
   知信号によって予告報知を行い、第二段目の所定値以上
   の場合に出力された報知信号によって警告報知を行う請
   求項２に記載した無人車輌における車輪の磨耗チェック
   装置