JP2752390B2 - 無人車の運行制御装置 - Google Patents
無人車の運行制御装置Info
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- JP2752390B2 JP2752390B2 JP63267933A JP26793388A JP2752390B2 JP 2752390 B2 JP2752390 B2 JP 2752390B2 JP 63267933 A JP63267933 A JP 63267933A JP 26793388 A JP26793388 A JP 26793388A JP 2752390 B2 JP2752390 B2 JP 2752390B2
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 20
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
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- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人車の運行制御装置に関するものであ
る。
る。
［従来の技術］ 工場内におけるラインでは従来使用されていたベルト
コンベアに代わり、ライン変更が可能な台車方式の使用
頻度が高くなってきている。これは作業終了後に作業車
が台車に設けられたスイッチを操作することにより、台
車が発進し、次の作業地点で停止するGO−STOP方式が多
く採用されている。
コンベアに代わり、ライン変更が可能な台車方式の使用
頻度が高くなってきている。これは作業終了後に作業車
が台車に設けられたスイッチを操作することにより、台
車が発進し、次の作業地点で停止するGO−STOP方式が多
く採用されている。
しかし、これでは作業者が任意にラインタクトを変更
してしまうため、生産性が低下することがある。この問
題を解決するためには、台車をベルトコンベアのような
一定速で動かすことが必要であるが非連結であるため、
個々の台車のスピード及び台車間の距離をベルトコンベ
ヤ並に高い精度で保持することが必要となる。
してしまうため、生産性が低下することがある。この問
題を解決するためには、台車をベルトコンベアのような
一定速で動かすことが必要であるが非連結であるため、
個々の台車のスピード及び台車間の距離をベルトコンベ
ヤ並に高い精度で保持することが必要となる。
［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記した無人車においてはモータの回転数
をセンサにて一元的に監視し、このモータの回転数の調
整のみを行う構成であるところから、一旦生じたモータ
回転数の狂いに起因する無人車の走行時間の誤差を補償
するものではない。このため、無人車の運行制御は極め
て粗く未完成なものとなり、無人車の組付けライン内に
おける走行と、同ライン内において予め設定された流れ
作業の各工程とが時間的に整合することなく、組付け作
業が非能率なものとなる。
をセンサにて一元的に監視し、このモータの回転数の調
整のみを行う構成であるところから、一旦生じたモータ
回転数の狂いに起因する無人車の走行時間の誤差を補償
するものではない。このため、無人車の運行制御は極め
て粗く未完成なものとなり、無人車の組付けライン内に
おける走行と、同ライン内において予め設定された流れ
作業の各工程とが時間的に整合することなく、組付け作
業が非能率なものとなる。
この発明は上記した問題点を解消するためになされて
ものであり、その目的は無人車を作業ラインのコンベア
として用いた場合においても正確なラインタクトの管理
が可能となる無人車の運行制御装置を提供することにあ
る。
ものであり、その目的は無人車を作業ラインのコンベア
として用いた場合においても正確なラインタクトの管理
が可能となる無人車の運行制御装置を提供することにあ
る。
［課題を解決するための手段］ 上記した目的を達成するために、本願第１発明は車輪
を回転駆動させるための回転駆動手段と、前記回転駆動
手段の回転速度を検出するための回転数検出手段と、車
両が走行作業ラインの入口から出口を通過するまでの時
間が所定のラインタクトに対応するように、同ラインを
複数に区画して設定した各走行区間内を車両が一定所要
時間に通過すべく設定した回転駆動手段の基準回転速度
に関するデータを記憶した記憶手段と、前記車両が走行
区間の開始点及び終了点を通過するとき、これらを検出
する通過検出手段と、同通過検出手段の開始点検出時か
ら終了点検出までの時間経過を計測する時間計測手段
と、前記記憶手段に記憶された基準回転速度データに基
く目標走行時間と、時間計測手段の計測結果とを比較し
て、この比較結果を次の走行区間における回転駆動手段
の基準回転速度に加減してこれを修正する演算手段と、
前記演算手段の演算結果に基いて回転駆動手段を回転制
御する制御手段とからなるものである。
を回転駆動させるための回転駆動手段と、前記回転駆動
手段の回転速度を検出するための回転数検出手段と、車
両が走行作業ラインの入口から出口を通過するまでの時
間が所定のラインタクトに対応するように、同ラインを
複数に区画して設定した各走行区間内を車両が一定所要
時間に通過すべく設定した回転駆動手段の基準回転速度
に関するデータを記憶した記憶手段と、前記車両が走行
区間の開始点及び終了点を通過するとき、これらを検出
する通過検出手段と、同通過検出手段の開始点検出時か
ら終了点検出までの時間経過を計測する時間計測手段
と、前記記憶手段に記憶された基準回転速度データに基
く目標走行時間と、時間計測手段の計測結果とを比較し
て、この比較結果を次の走行区間における回転駆動手段
の基準回転速度に加減してこれを修正する演算手段と、
前記演算手段の演算結果に基いて回転駆動手段を回転制
御する制御手段とからなるものである。
同様に、本願第２発明は車輪を回転駆動させるための
回転駆動手段と、前記回転駆動手段の回転速度を検出す
るための回転検出手段と、所定走行区間内を車両が所定
の時間にて通過するための回転駆動手段の基準回転速度
に関するデータを記憶した記憶手段と、前記車両が走行
区間の開始点及び終了点を通過するとき、これらを検出
する通過検出手段と、同通過検出手段の開始点検出時か
らの時間経過を計測する時間計測手段と、外部装置から
現基準回転速度の変更を指示されたとき、前記車両が走
行区間内において走行した距離を検出する走行距離検出
手段と、前記走行距離検出手段により検出された距離を
車両が走行するのに要した時間を計測する時間計測手段
と、前記記憶手段に記憶された基準回転速度データ及び
走行距離検出手段の検出結果に基く目標走行時間と、時
間計測手段の計測結果とを比較して、この比較結果を終
了点までの回転駆動手段の基準回転速度に加減して、こ
れを修正する演算手段と、前記演算手段の演算結果に基
いて回転駆動手段を回転制御する制御手段とを備えたこ
とをその要旨とする。
回転駆動手段と、前記回転駆動手段の回転速度を検出す
るための回転検出手段と、所定走行区間内を車両が所定
の時間にて通過するための回転駆動手段の基準回転速度
に関するデータを記憶した記憶手段と、前記車両が走行
区間の開始点及び終了点を通過するとき、これらを検出
する通過検出手段と、同通過検出手段の開始点検出時か
らの時間経過を計測する時間計測手段と、外部装置から
現基準回転速度の変更を指示されたとき、前記車両が走
行区間内において走行した距離を検出する走行距離検出
手段と、前記走行距離検出手段により検出された距離を
車両が走行するのに要した時間を計測する時間計測手段
と、前記記憶手段に記憶された基準回転速度データ及び
走行距離検出手段の検出結果に基く目標走行時間と、時
間計測手段の計測結果とを比較して、この比較結果を終
了点までの回転駆動手段の基準回転速度に加減して、こ
れを修正する演算手段と、前記演算手段の演算結果に基
いて回転駆動手段を回転制御する制御手段とを備えたこ
とをその要旨とする。
さらに本願第３発明は車輪を回転駆動させるための回
転駆動手段と、前記回転駆動手段の回転速度を検出する
ための回転数検出手段と、所定走行区間内を車両が所定
の時間にて通過するための回転駆動手段の基準回転速度
に関するデータを記憶した記憶手段と、前記車両が走行
区間の開始点及び終了点を通過するとき、これらを検出
する通過検出手段と、同通過検出手段の開始点検出時か
らの時間経過を計測し、外部装置の指令に基く車両の一
時停止時には時計経過の計測を停止するとともに、車両
の再発進時には時間経過の計測を開始する時間計測手段
と、前記記憶手段に記憶された基準回転速度データ及び
走行距離検出手段の検出結果に基く目標走行時間と、時
間計測手段の計測結果とを比較して、この比較結果を走
行区間の終了点までの回転駆動手段の基準回転速度に加
減して、これを修正する演算手段と、前記演算手段の演
算結果に基いて回転駆動手段を回転制御する制御手段と
からなることをその要旨とする。
転駆動手段と、前記回転駆動手段の回転速度を検出する
ための回転数検出手段と、所定走行区間内を車両が所定
の時間にて通過するための回転駆動手段の基準回転速度
に関するデータを記憶した記憶手段と、前記車両が走行
区間の開始点及び終了点を通過するとき、これらを検出
する通過検出手段と、同通過検出手段の開始点検出時か
らの時間経過を計測し、外部装置の指令に基く車両の一
時停止時には時計経過の計測を停止するとともに、車両
の再発進時には時間経過の計測を開始する時間計測手段
と、前記記憶手段に記憶された基準回転速度データ及び
走行距離検出手段の検出結果に基く目標走行時間と、時
間計測手段の計測結果とを比較して、この比較結果を走
行区間の終了点までの回転駆動手段の基準回転速度に加
減して、これを修正する演算手段と、前記演算手段の演
算結果に基いて回転駆動手段を回転制御する制御手段と
からなることをその要旨とする。
［作用］ 上記手段を採用したことにより、本願第１発明はライ
ンを複数に分割して設定された走行区間の開始点及び終
了点を車両が通過するとき、通過検出手段がこれを検出
し、同通過検出手段の開始点検出時から終了点検出時ま
での時間経過を時間計測手段が計測する。そして、演算
手段が記憶手段に記憶された基準回転速度データに基く
目標走行時間と、時間計測手段の計測結果とを比較し
て、この比較結果を次の走行区間における回転駆動手段
の基準回転速度に加減することによって、これを修正
し、この修正値に基いて制御手段が隣接する２つの走行
区間における車両の通過時間の誤差の補償を行う。
ンを複数に分割して設定された走行区間の開始点及び終
了点を車両が通過するとき、通過検出手段がこれを検出
し、同通過検出手段の開始点検出時から終了点検出時ま
での時間経過を時間計測手段が計測する。そして、演算
手段が記憶手段に記憶された基準回転速度データに基く
目標走行時間と、時間計測手段の計測結果とを比較し
て、この比較結果を次の走行区間における回転駆動手段
の基準回転速度に加減することによって、これを修正
し、この修正値に基いて制御手段が隣接する２つの走行
区間における車両の通過時間の誤差の補償を行う。
また、本願第２発明は制御手段が外部装置から現基準
回転速度の変更を指示されたとき、車両が走行区間内に
おいて走行した距離を走行距離検出手段が検出し、この
走行距離検出手段により検出された距離を車両が走行す
るのに要した時間が時間計測手段により計測される。こ
の時間計測手段の計測結果と、記憶手段に記憶された基
準回転速度データ及び走行距離検出手段の検出結果に基
く目標走行時間とが演算手段により比較され、この比較
結果が回転駆動手段の現在の基準回転速度に加減され、
終了点までの基準回転速度が演算される。
回転速度の変更を指示されたとき、車両が走行区間内に
おいて走行した距離を走行距離検出手段が検出し、この
走行距離検出手段により検出された距離を車両が走行す
るのに要した時間が時間計測手段により計測される。こ
の時間計測手段の計測結果と、記憶手段に記憶された基
準回転速度データ及び走行距離検出手段の検出結果に基
く目標走行時間とが演算手段により比較され、この比較
結果が回転駆動手段の現在の基準回転速度に加減され、
終了点までの基準回転速度が演算される。
さらに、本願第３発明は外部装置の指示に従って車両
が停止されたとき、時間計測手段にて計測された停止時
間を除く通過検出手段の開始点検出時からの時間経過の
計測結果と、記憶手段に記憶された基準回転速度データ
及び走行距離検出手段の検出結果に基く目標走行時間と
が演算手段により比較され、その比較結果をが車両の再
発進時における回転駆動手段の基準回転速度に加減して
これを修正し、この演算結果に基いて制御手段が回転駆
動手段を回転制御する。
が停止されたとき、時間計測手段にて計測された停止時
間を除く通過検出手段の開始点検出時からの時間経過の
計測結果と、記憶手段に記憶された基準回転速度データ
及び走行距離検出手段の検出結果に基く目標走行時間と
が演算手段により比較され、その比較結果をが車両の再
発進時における回転駆動手段の基準回転速度に加減して
これを修正し、この演算結果に基いて制御手段が回転駆
動手段を回転制御する。
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図面に従って詳述する。
第１図に示すように、自動車部品工場等において、複
数台の無人車１はその走行路２に敷設された誘導線から
発せられる電磁界をセンサにて検知することにより走行
する。前記走行路２には流れ作業の組付けライン３が設
定され、このライン３は床面に鉄板を配置して形成した
入口マークＡ及び出口マークＤにより走行路２の非作業
区域と区画されている。
数台の無人車１はその走行路２に敷設された誘導線から
発せられる電磁界をセンサにて検知することにより走行
する。前記走行路２には流れ作業の組付けライン３が設
定され、このライン３は床面に鉄板を配置して形成した
入口マークＡ及び出口マークＤにより走行路２の非作業
区域と区画されている。
複数台の無人車１は走行路２上を走行して、組付けラ
イン３の入口マークＡの直前に達すると、この位置で待
機する。そして、外部制御装置がタイマのカウント動作
に基いて発光素子を所定のタイミングで発光させ、この
発光動作を無人車１の光センサ（図示略）が検出するこ
とにより、これら無人車１が１台づつ組付けライン３内
に進入するようになっている。
イン３の入口マークＡの直前に達すると、この位置で待
機する。そして、外部制御装置がタイマのカウント動作
に基いて発光素子を所定のタイミングで発光させ、この
発光動作を無人車１の光センサ（図示略）が検出するこ
とにより、これら無人車１が１台づつ組付けライン３内
に進入するようになっている。
前記無人車１がこのライン３内に進入すると、回転駆
動手段としてのモータ６の回転速度を減少させ、無人車
１を微速にて走行させるようになっている。そして、無
人車１上の組立物にはライン３内の各工程で必要な処理
がなされ、ライン３の終了点で自動車部品等が完成され
る。
動手段としてのモータ６の回転速度を減少させ、無人車
１を微速にて走行させるようになっている。そして、無
人車１上の組立物にはライン３内の各工程で必要な処理
がなされ、ライン３の終了点で自動車部品等が完成され
る。
第２図に示すように、前記ライン３は等しい長さｌを
有する複数の走行区間7a,7b,7c,7dに均一に分割され、
これら走行区間7a〜7dの分割点には鉄板よりなる区間マ
ークB,Cが配設されている。
有する複数の走行区間7a,7b,7c,7dに均一に分割され、
これら走行区間7a〜7dの分割点には鉄板よりなる区間マ
ークB,Cが配設されている。
また、各無人車１は第４図に示すような電気的構成を
備えている。即ち、無人車１には前記入口マークA,出口
マークＤ、区間マークB,Cを検知するため、これらマー
クＡ〜Ｄに対応する個数だけ設けられた通過検出手段と
しての光学的センサよりなるマークセンサ12、所定時間
における駆動輪の回転軸の回転数を検出する走行距離セ
ンサ21、時間計測手段としてのタイマー14がそれぞれ設
けられている。
備えている。即ち、無人車１には前記入口マークA,出口
マークＤ、区間マークB,Cを検知するため、これらマー
クＡ〜Ｄに対応する個数だけ設けられた通過検出手段と
しての光学的センサよりなるマークセンサ12、所定時間
における駆動輪の回転軸の回転数を検出する走行距離セ
ンサ21、時間計測手段としてのタイマー14がそれぞれ設
けられている。
前記センサ12,21及びタイマ14は演算手段としての中
央処理装置（CPU）16に接続され、同CPU16には記憶手段
としての読出し専用メモリ（ROM）17及び読出し及び書
込み可能なメモリ（RAM）18が接続されている。前記ROM
17には無人車１が走行路２の各走行部分を走行するに必
要なデータ、組付けライン３内の走行区間7a〜7dの区間
距離のデータが記憶され、前記RAM18には各センサ12,1
3,15の検出結果、タイマ14の計測結果、ライン３の各走
行区間7a〜7dを無人車１が通過するのに要すべき時間、
即ちラインタクトが一時的に記憶される。
央処理装置（CPU）16に接続され、同CPU16には記憶手段
としての読出し専用メモリ（ROM）17及び読出し及び書
込み可能なメモリ（RAM）18が接続されている。前記ROM
17には無人車１が走行路２の各走行部分を走行するに必
要なデータ、組付けライン３内の走行区間7a〜7dの区間
距離のデータが記憶され、前記RAM18には各センサ12,1
3,15の検出結果、タイマ14の計測結果、ライン３の各走
行区間7a〜7dを無人車１が通過するのに要すべき時間、
即ちラインタクトが一時的に記憶される。
また、前記CPU16には受信装置19が接続され、遠隔配
置された外部装置としての通信装置20からインタクトの
変更を指示する信号を受けると受信装置19がCPU16及び
制御手段を構成するコントローラ15を介して車輪6aを駆
動するモータ６の回転を制御して、ライン３内を走行す
る無人車１の走行速度が変更されるようになっている。
そして、このモータ６の回転数はパルスピックアップよ
りなるモータ回転数センサ13にて検出され、この検出値
がコントローラ15にて常に監視されている。そして、コ
ントローラ15はこの検出値と通信装置20からの回転速度
指令とを比較し、必要に応じてモータ６の回転数を適宜
に変更させるようになっている。
置された外部装置としての通信装置20からインタクトの
変更を指示する信号を受けると受信装置19がCPU16及び
制御手段を構成するコントローラ15を介して車輪6aを駆
動するモータ６の回転を制御して、ライン３内を走行す
る無人車１の走行速度が変更されるようになっている。
そして、このモータ６の回転数はパルスピックアップよ
りなるモータ回転数センサ13にて検出され、この検出値
がコントローラ15にて常に監視されている。そして、コ
ントローラ15はこの検出値と通信装置20からの回転速度
指令とを比較し、必要に応じてモータ６の回転数を適宜
に変更させるようになっている。
さて、上記のように構成した速度制御装置の作用を以
下に説明する。
下に説明する。
第５図に示すように、無人車１が走行路２上を走行
し、ステップS1（以下ステップを単にＳで表す）におい
て、マーク検出センサ12が入口マークＡを検出すると、
この検出センサ12からの信号によりCPU16は無人車１が
組付けライン３内の分割走行区間7aに進入したことを認
識する。続いて、S2でCPU16はROM17に記憶された基準回
転速度Ｖのデータを読出し、このデータに基きコントロ
ーラ15を介してモータ６の回転数を制御し、無人車１を
所定の微速度で走行させるとともに、タイマ14にカウン
ト動作の開始を指示する。なお、無人車１が通信装置20
からの指令により走行を停止したとき、タイマ14のカウ
ント動作は停止され、再度発進したときにはカウント動
作が再開される。
し、ステップS1（以下ステップを単にＳで表す）におい
て、マーク検出センサ12が入口マークＡを検出すると、
この検出センサ12からの信号によりCPU16は無人車１が
組付けライン３内の分割走行区間7aに進入したことを認
識する。続いて、S2でCPU16はROM17に記憶された基準回
転速度Ｖのデータを読出し、このデータに基きコントロ
ーラ15を介してモータ６の回転数を制御し、無人車１を
所定の微速度で走行させるとともに、タイマ14にカウン
ト動作の開始を指示する。なお、無人車１が通信装置20
からの指令により走行を停止したとき、タイマ14のカウ
ント動作は停止され、再度発進したときにはカウント動
作が再開される。
前記無人車１が分割走行区間7a内で走行を続けて、S3
でマークセンサ12が区間マークＢを検出すると、CPU16
は分割走行区間7a内における無人車１の走行が終了した
ことを認識して、S4で分割走行区間7a内を無人車１が通
過するのに実際に要した時間Ｔをタイマ14のカウント数
により確認したのち、同タイマ14をリセットする。
でマークセンサ12が区間マークＢを検出すると、CPU16
は分割走行区間7a内における無人車１の走行が終了した
ことを認識して、S4で分割走行区間7a内を無人車１が通
過するのに実際に要した時間Ｔをタイマ14のカウント数
により確認したのち、同タイマ14をリセットする。
続いて、S5においてCPU16は無人車１の走行時間誤
差、即ちRAM18内に記憶された目標走行時間TM1と実際走
行時間Ｔとの誤差ΔＴを比較演算して求め、S6で第２分
割走行区間7b内で無人車１がこの誤差ΔＴを解消するた
めの目標走行時間TM2を下記の式により求め、 TM2＝（距離l/基準回転速度Ｖ）±誤差ΔＴ さらに、この目標走行時間TM2に対応する変更モータ回
転速度V2を V2＝l/TM2 により求める。
差、即ちRAM18内に記憶された目標走行時間TM1と実際走
行時間Ｔとの誤差ΔＴを比較演算して求め、S6で第２分
割走行区間7b内で無人車１がこの誤差ΔＴを解消するた
めの目標走行時間TM2を下記の式により求め、 TM2＝（距離l/基準回転速度Ｖ）±誤差ΔＴ さらに、この目標走行時間TM2に対応する変更モータ回
転速度V2を V2＝l/TM2 により求める。
このあと、CPU16はS7において上記に求めた変更モー
タ回転速度V2に基く信号をコントローラ15を介してモー
タ６に出力して、これを回転速度V2にて回転駆動する。
従って、無人車１は第２分割走行区間7b内において、第
１分割走行区間7aの走行における誤差ΔＴを補償すべく
変速して走行し、S8において出口マークＤがマークセン
サ12にて確認されたか否かが判断され、YESの時にはS1
に、NOの場合にはS3にそれぞれ復帰する。
タ回転速度V2に基く信号をコントローラ15を介してモー
タ６に出力して、これを回転速度V2にて回転駆動する。
従って、無人車１は第２分割走行区間7b内において、第
１分割走行区間7aの走行における誤差ΔＴを補償すべく
変速して走行し、S8において出口マークＤがマークセン
サ12にて確認されたか否かが判断され、YESの時にはS1
に、NOの場合にはS3にそれぞれ復帰する。
また、S3における検出結果がNOの時には、S9において
CPU16がラインタクト変更指令を受けると、S10でマーク
Ａ入力後の走行距離la（第３図）が走行距離センサ21に
て、また走行時間t1がタイマ14によって計測される。従
って、旧ラインタクトとの間における走行距離laの目標
走行時間TMa1は TMa1＝（la/V） によって与えられる。よって、無人車１の走行時間の誤
差Δt1は Δt1＝TMa1−t1 または Δt1＝t1−TMa1 によって求められる。
CPU16がラインタクト変更指令を受けると、S10でマーク
Ａ入力後の走行距離la（第３図）が走行距離センサ21に
て、また走行時間t1がタイマ14によって計測される。従
って、旧ラインタクトとの間における走行距離laの目標
走行時間TMa1は TMa1＝（la/V） によって与えられる。よって、無人車１の走行時間の誤
差Δt1は Δt1＝TMa1−t1 または Δt1＝t1−TMa1 によって求められる。
このあと、S11においてマークＡからマークＢまでの
総距離ｌから既に走行した距離laを減じて演算した残存
走行距離、誤差Δt1、変更走行速度V1により、残存走行
距離を無人車１が走行すべき目標走行時間TM1bが、 TMb1＝（ｌ−la）/v1±Δt1 によって求められ、さらに誤差±Δt1をカバーすべくモ
ータ６の再変更モータ回転速度V1′が、 V1′＝（ｌ−la）/TMb1 によって演算され、S12で新ラインタクトに適合すべ
く、再変更モータ回転速度V1′に従いコントローラ15を
介してモータ６を回転駆動し、S3に戻る。なお、S9にお
ける判断結果がNOのときには、S3に復帰して所定の動作
が行われる。
総距離ｌから既に走行した距離laを減じて演算した残存
走行距離、誤差Δt1、変更走行速度V1により、残存走行
距離を無人車１が走行すべき目標走行時間TM1bが、 TMb1＝（ｌ−la）/v1±Δt1 によって求められ、さらに誤差±Δt1をカバーすべくモ
ータ６の再変更モータ回転速度V1′が、 V1′＝（ｌ−la）/TMb1 によって演算され、S12で新ラインタクトに適合すべ
く、再変更モータ回転速度V1′に従いコントローラ15を
介してモータ６を回転駆動し、S3に戻る。なお、S9にお
ける判断結果がNOのときには、S3に復帰して所定の動作
が行われる。
上記したように、無人車１は組付けライン３内におい
て、各マークＡ間にて区画される走行区間7a〜7dで走行
速度が自動調整され、さらに一旦生じた走行速度の異常
が後の走行により相補的に修正され、所定走行ライン内
における無人車１の走行時間は常に一定に保持される。
て、各マークＡ間にて区画される走行区間7a〜7dで走行
速度が自動調整され、さらに一旦生じた走行速度の異常
が後の走行により相補的に修正され、所定走行ライン内
における無人車１の走行時間は常に一定に保持される。
さらに、生産量の増減によりラインタクトを変更した
時には、通信装置20からラインタクトの変更を指示する
と、このラインタクトに適合するようにCPU16がモータ
６の回転数を適宜に変更させ、通信装置20の指示に従っ
たラインタクトを維持する。また、通信装置20からの停
止指令信号に従って各車両が停止されたときには、これ
と同時にCPU16がタイマ14のカウント動作を停止させ
る。そして、各車両が再度発進したときには、CPU16は
タイマ14はカウント動作を再開させるようになってい
る。従って、各車両が再発進したときにも、各車両間の
ピッチや速度は一定に保たれる。
時には、通信装置20からラインタクトの変更を指示する
と、このラインタクトに適合するようにCPU16がモータ
６の回転数を適宜に変更させ、通信装置20の指示に従っ
たラインタクトを維持する。また、通信装置20からの停
止指令信号に従って各車両が停止されたときには、これ
と同時にCPU16がタイマ14のカウント動作を停止させ
る。そして、各車両が再度発進したときには、CPU16は
タイマ14はカウント動作を再開させるようになってい
る。従って、各車両が再発進したときにも、各車両間の
ピッチや速度は一定に保たれる。
また、従来のシステムにおける一義的なモータ回転速
度の調整とは異なり、この回転速度の異常を常に修正す
ることにより、無人車１の走行は極めて高い時間精度を
もって行われる。
度の調整とは異なり、この回転速度の異常を常に修正す
ることにより、無人車１の走行は極めて高い時間精度を
もって行われる。
［効果］ 以上詳述したように、この発明によれば、無人車を作
業ラインのコンベアとして用いた場合においても正確な
ラインタクトの管理が可能となるという優れた効果を発
揮する。
業ラインのコンベアとして用いた場合においても正確な
ラインタクトの管理が可能となるという優れた効果を発
揮する。
第１図はこの発明において走行路上を走行する無人車を
示す説明図、第２図は組立ラインに区画された走行区域
間における無人車の速度制御方法を示す説明図、第３図
は走行区間内において遠隔通信装置の指令に基く無人車
の速度制御方法を示す説明図、第４図はこの発明の電気
的構成を示すブロック回路図、第５図は無人車に搭載さ
れたCPUの動作を示すフローチャートである。 無人車……１、走行作業ラインとしての組付けライン…
…３、回転駆動手段としてのモータ……６、走行区間…
…7a,7b,7c,7d、通過検出手段としてのマーク検出セン
サ……12、回転数検出手段としてのモータ回転数検出セ
ンサ……13、時間計測手段としてのタイマ……14、制御
手段としてのコントローラ……15、演算手段としてのCP
U……16、記憶手段としてのROM……17、開始点及び終了
点としてのマーク……A,D、外部装置としての通信装置
……20。
示す説明図、第２図は組立ラインに区画された走行区域
間における無人車の速度制御方法を示す説明図、第３図
は走行区間内において遠隔通信装置の指令に基く無人車
の速度制御方法を示す説明図、第４図はこの発明の電気
的構成を示すブロック回路図、第５図は無人車に搭載さ
れたCPUの動作を示すフローチャートである。 無人車……１、走行作業ラインとしての組付けライン…
…３、回転駆動手段としてのモータ……６、走行区間…
…7a,7b,7c,7d、通過検出手段としてのマーク検出セン
サ……12、回転数検出手段としてのモータ回転数検出セ
ンサ……13、時間計測手段としてのタイマ……14、制御
手段としてのコントローラ……15、演算手段としてのCP
U……16、記憶手段としてのROM……17、開始点及び終了
点としてのマーク……A,D、外部装置としての通信装置
……20。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 堀 秀樹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 加藤 由人 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 多賀 明 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 川瀬 昌男 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−22762（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−296414（ＪＰ，Ａ)
Claims (3)
- 【請求項１】車輪を回転駆動させるための回転駆動手段
と、 前記回転駆動手段の回転速度を検出するための回転数検
出手段と、 車両が走行作業ラインの入口から出口を通過するまでの
時間が所定のラインタクトに対応するように、同ライン
を複数に区画して設定した各走行区間内を車両が一定所
要時間にて通過すべく設定した回転駆動手段の基準回転
速度に関するデータを記憶した記憶手段と、 前記車両が各走行区間の開始点及び終了点を通過すると
き、これらを検出する通過検出手段と、 同通過検出手段の開始点検出時から終了点検出時までの
時間経過を計測する時間計測手段と、 前記記憶手段に記憶された基準回転速度データに基く目
標走行時間と、時間計測手段の計測結果とを比較して、
この比較結果を次の走行区間における回転駆動手段の基
準回転速度に加減してこれを修正する演算手段と、 前記演算手段の演算結果に基いて回転駆動手段を回転制
御する制御手段と を備えた無人車の運行制御装置。 - 【請求項２】車輪を回転駆動させるための回転駆動手段
と、 前記回転駆動手段の回転速度を検出するための回転数検
出手段と、 所定走行区間内を車両が所定の時間にて通過するための
回転駆動手段の基準回転速度に関するデータを記憶した
記憶手段と、 前記車両が走行区間の開始点及び終了点を通過すると
き、これらを検出する通過検出手段と、 前記通過検出手段の開始点検出時からの時間経過を計測
する時間計測手段と、 外部装置から現基準回転速度の変更を指示されたとき、
前記車両が走行区間内において走行した距離を検出する
走行距離検出手段と、 前記記憶手段に記憶された基準回転速度データ及び走行
距離検出手段の検出結果に基く目標走行時間と時間計測
手段の計測結果とを比較してこの比較結果を走行区間の
終了点までの回転駆動手段の基準回転速度に加減してこ
れを修正する演算手段と、 前記演算手段の演算結果に基いて回転駆動手段を回転制
御する制御手段とを備えた無人車の運行制御装置。 - 【請求項３】車輪を回転駆動させるための回転駆動手段
と、 前記回転駆動手段の回転速度を検出するための回転数検
出手段と、 所定走行区間内を車両が所定の時間にて通過するための
回転駆動手段の基準回転速度に関するデータを記憶した
記憶手段と、 前記車両が走行区間の開始点及び終了点を通過すると
き、これらを検出する通過検出手段と、 同通過検出手段の開始点検出時からの時間経過を計測
し、外部装置の指令に基く車両の一時停止時には時間経
過の計測を停止するとともに、車両の再発進時には時間
経過の計測を開始する時間計測手段と、 前記記憶手段に記憶された基準回転速度データ及び走行
距離検出手段の検出結果に基く目標走行時間と、時間計
測手段の計測結果とを比較して、この比較結果を走行区
間の終了点までの回転駆動手段の基準回転速度に加減し
て、これを修正する演算手段と、 前記演算手段の演算結果に基いて回転駆動手段を回転制
御する制御手段と を備えた無人車の運行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63267933A JP2752390B2 (ja) | 1988-10-24 | 1988-10-24 | 無人車の運行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63267933A JP2752390B2 (ja) | 1988-10-24 | 1988-10-24 | 無人車の運行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02114303A JPH02114303A (ja) | 1990-04-26 |
| JP2752390B2 true JP2752390B2 (ja) | 1998-05-18 |
Family
ID=17451621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63267933A Expired - Lifetime JP2752390B2 (ja) | 1988-10-24 | 1988-10-24 | 無人車の運行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2752390B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6322762A (ja) * | 1986-07-16 | 1988-01-30 | 小松フオ−クリフト株式会社 | 無人走行車の走行速度補正方法 |
-
1988
- 1988-10-24 JP JP63267933A patent/JP2752390B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02114303A (ja) | 1990-04-26 |
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|---|---|---|---|
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