JPH044408A - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は無人鏝送システム等に利用される無人車に係り
、詳しくは、無人車の制御装置に関する。

（従来波１（ｊ　） 従来、無大殿送システムとして無人車を機械製造のライ
ンに実用されているものがあり（特願昭６３−２０２４
’２７．特願平１−１１８０４１）複数の無人車が組付
けられるワークを搭載し、設定間隔を有しながら定速走
行することによって作業者が組付は作業を行う。この無
人車は超音波センサ等の非接触式障害物検知手段とパン
パセンサ等の接触式障害物検知手段とを備え、非接触式
障害物検知手段は所定距離離れた前方の人や前方を走る
無人車等が検知されることにより、無人車の緊急停止が
行われる。また、検知が無くなることにより該無人車は
再始動される機能を有している。

ここで前記非接触式障害物検知手段は、組付けのための
ライン内を走行する場合、例えば作業のために移動する
作業者を検出し、度々停止することを防ぐため非接触式
障害物検知手段は作動しないように制御される。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、前記の無人＆送システムにおいて作業者が作
業のサイクルタイムについていけなくなった場合や組付
部品の不足等によって前記障害物検知手段の検知以外に
無人搬送車を故意に緊急停止させる必要がある。このと
き無人車の非常停止スイッチ等の緊急停止手段によりＣ
ＰＵからモータ駆動回路に停止信号を出力して無人車の
走行モータの駆動を停止させる。また、その後、無人車
を停止させておく必要がなくなればスイッチ操作等によ
りモータ駆動回路から走行モータを駆動させるように信
号を出力することで無人車の再発進が行われる。しかし
、この停止時間によって相前後する他の無人車との間隔
が不揃いになるため規則性の有る搬送が行われな（なり
システムの流れを悪くしてしまう。

本発明は前述の問題点に鑑み、無人車を作業者の意志に
よって停止した場合に本来の走行位置との遅れを取り戻
すように無人車の走行速度を制御することを目的とする
。

（問題点を解決するための手段） 本発明は前記のような問題点を解決するための手段とし
て、無人車の本体に設けられた該無人車を停止させるた
めの停止手段と、該停止手段に基づいて停止されている
ときに、その停止時間を計時する停止時間計時手段と、
前記無人車が再始動したときに、前記停止時間計時手段
の計時結果を停止による遅れ時間として、その遅れ時間
を回復させるために前記無人車を高速走行させる速度制
御手段とを備えたことを要旨とする。

（作　用） 従って、この発明によれば無人車の停止手段の停止操作
によって無人車が停止しているときに、停止時間計時手
段はその停止時間を計時する。そして、その停止を終え
て無人車が再始動されることにより、速度制御手段は停
止時間計時手段の計時結果を停止による遅れ時間として
、その遅れ時間を回復させるために無人車を高速走行さ
せる。

これによって無人車の走行位置が予め定められた走行位
置に修正される。

（実施例） 以下、本発明を機械製造の組付ラインに具体化した場合
の実施例を図面に基づいて詳述する。

第４図は複数の無人車１を用いた無人搬送システムの概
略構成を示している。この実施例において路面上には、
誘導線（例えば微小低周波電流を導通させる誘導線）２
が略四角形状に敷設されて走行経路３を形成している。

この走行経路３の一つの直線部分の片側には、複数の組
付ステーション４を包含する特定の区間としての組付エ
リア５が酉己設されてしする。

また、組付エリア５の入口側における走行経路３には、
無人車ｌが組付エリア５に進入したことを指示するため
の進入マーク８が配設され、組付エリア５の出口側にお
いて走行経路３には、無人車１が組付エリア５から進出
したことを支持するための進出マーク９が配設されてい
る。これら各マーク８．９は特定の区間としての前記組
イ１エリア５を指示するための区間指示手段を構成して
いる。

前記無人車１は、第２図に示すように、無人車１の車体
１１の下面中央部に操舵機構及び走行機構を構成する左
右一体の駆動輪１２が設けられ、同じく車体１１の下面
前後左右両側に補助輪１３が設けられている。また、誘
導線２を検知するために、車体１１の下面前後には微小
低周波電流に感応する電磁式のビックアンプコイル１４
が設けられるとともに、組付エリア５の入口側及び出口
側に設けられた進入マーク８及び進出マーク９を読み取
るために車体１１の下面略中央部には各マーク８．９を
検出するための複数の近接センサよりなる区間指示手段
としてのマークセンサ１５が配設されている。このマー
クセンサ１５は前記マーク８．９を対向検知することに
より各マーク８゜９のパターンを読み取り、それに基づ
いて組付エリア５への進入及び進出の指示としている。

　また車体１１の上面はワークＷを載置するための荷台
１６となっており、この荷台１６に隣接して無人車１を
走行および停止させるための操作スイッチ１９が設けら
れている。走行中に該操作スイッチ１９が作業者によっ
て操作された場合、無人車ｌは停止され、再度操作され
ると無人車１は再び発進するようになっている。

次に、上記のように構成した走行制御装置の電気的構成
を第１図に従って説明する。

速度制御手段としてのマイクロコンピュータ２１ば停止
時間計時手段としてのタイマ２２ａを内蔵したＣＰＵ２
２、制御プログラムを記憶した読み出し専用のメモリ（
ＲＯＭ２３）、前記タイマ２２ａにより計時された停止
時間を記憶させるメモリ（ＲＡＭ２４）　、及びＣＰＵ
２２の演算結果等を一時記憶した制御プログラムに従っ
て走行処理動作を実行する。

ＣＰＵ２２は予め定められた制御プログラムに基づいて
モータ駆動回路２５に速度指令信号を出力し、駆動輪１
２に駆動連結された直流モータよりなる走行モーフ２６
の回転方向及び回転速度を制御する。この走行用モーフ
２６の回転速度は速度センサ２９によって検出されＣＰ
Ｕ２２を介してフィードバックされている。

モータ駆動回路２５はピックアップコイル１４とマーク
センサ１５とパンパセンザ１７と超音波センサ１８と、
操作スイッチ１９の入力信号に基づいてＣＰ’Ｕ２２か
らの出力によって制御される。

即ち、ピックアップコイル１４からの検出信号に基づい
て走行モータ２６を駆動させ、無人車１が誘導線２に沿
って走行するように操舵制御を行う。

またマークセンサ１５は走行経路３の進入マーク８を検
出した場合に無人車１を組付エリア５内の走行中と判断
し、ＣＰＵ２２からはモータ駆動回路２５に低速走行を
指示するとともに超音波センサ１８からの信号を無効化
する。このため作業者Ｍが無人車１の前方に立っても無
人車１が停止することがないようにし、問題なく組付作
業を行うことができる。そして進出マーク９を検出した
場合には通常の走行速度に復帰し、超音波センサ１８か
らの信号も有効化される。

また操作スイッチ１９はＯＮ操作することによって無人
車１が停止し、ＯＦＦ操作することによって再発進する
ようにＣＰＵ２２からモータ駆動回路２５に指令信号を
出力する。

次に上記のように構成した運行制御装置の作用について
説明する。

搬入ステーション６にてワークＷを搭載した無入車１は
誘導線２に沿って操舵自走しながら組イ」エリア５に達
し、進入マーク８を通過する。進入マーク８を通過して
組付エリア５に進入した無人車１は微速走行を行いなが
ら各組付ステーション４の側方を通過し、その通過によ
って各作業者ＭがワークＷに対する部品組付けを適宜に
行う。その後、組付エリア５にて部品組付けを終了した
ワークＷを搭載した無人車１は進出マーク９を通過して
組付エリア５から進出する。そして、組付エリア５から
進出した無人車１は搬出ステーション７へ走行し、同ス
テーション７にてワークＷの移載搬出が終わると、次の
ワークＷを再び搭載するために搬入ステーション６へ向
かって走行する。

ここで、組付エリア５内におけるＣＰＵ２２の処理動作
について第３図に従って説明する。

進出マーク９を通過して組付エリア５から進出した無人
車１が誘導線２に沿って操舵自走している状態において
、ステップ１０１では無人車１が組付エリア５内に進入
したか否かを進入マーク８が検出されたか否かによって
判別される。

そして、進入マーク８が検出されていない場合には、組
付エリア５内には進入していないものとしてステップ１
０２へ移行し、パンパセンサ１７及び超音波センサ１８
は有効化され、障害物の検出時にはいずれも無人車１を
停止させ、障害物が除かれれば再度走行させる。

一方、進入マーク８が検出された場合には、組付エリア
５内へ無人車ｌが進入したものとしてステップ１０３へ
移行し、超音波センサ１８による検知のみを無効化する
。

続いて、組付エリア５の走行中に作業者Ｍによって前記
操作スイッチ１９が操作されたが否かを判別し、スイッ
チ１９が操作されていない状態であればそのままの微速
走行が行われ、操作スイッチ１９がＯＮ操作された場合
にはステップ１０５へ移行して走行モータ２６への無人
車１の停止処理を実行する。

次に、ステップ１０６へ移行し、その停止時間をタイマ
２２ａにより計時し、ステップ１０７へ移行し、操作ス
イッチ１９のＯＦＦ操作がされたか否かを判別する。こ
こでスイッチ１９が操作されていなければステップ１０
５へ移行し、無人車１は停止し続け、タイマ２２ａによ
る計時は続けられるが、操作スイッチ１９がＯＦＦ操作
された場合、ステップ１０８へ移行される。ステップ１
０８では、前記タイマ２２ａにより計時された停止時間
を遅れ時間としてＲＡＭ２４に記憶させる。

次に、ステップ１０９へ移行し、前記記憶した遅れ時間
を回復させるための演算処理を実行する。

即ち、前記遅れ時間に基づき、無人車１を一定の間隔り
になる位置に到達させるべく、各走行用モータ２６を所
定の高速度で回転させたときの回復時間を演算する。

そして、ステップ１１０へ移行し、前記遅れ時間を回復
させるための走行処理を実行する。即ち、各走行用モー
タ２６を自動的に起動させて、前記演算した回復時間部
分だけ走行用モータ２６を所定の高速度で回転させて無
人車１との間で保つべき一定の間隔りまで到達した時点
で走行用モータ２６を当初の微速回転に復帰させる。

このように作業者Ｍが故意に無人車１を停止させた場合
に、停止している間の遅れ時間に基づいて無人車１を高
速走行させて、前方を走行する他の無人車１までの距離
を予め定められた一定の間隔りになるように走行制御し
ている。このため、各無人車１の規則性のある搬送が要
求される物流システムとして、従来使用されているコン
ヘアと同等の性能を発揮させることができる。よって組
付は等の作業サイクルを円滑に保つことができる。

尚、本実施例においては操作スイッチ１９をＯＦＦ操作
した直後に無人車１を高速走行させて間隔りを一定にさ
せ、だが、組付エリア５内では停止前の微速走行に保ち
、進出マーク９を検出した後δこ保たれるべき間隔りに
なるように高速走行に移行してもよい。これによって組
付エリア５内では微速走行のままであるため作業＠Ｍの
組付は作業を円ン骨に行うことができる。

（発明の効果） 以上、詳述したように作業者Ｍが故意に無人車を停止さ
せた場合に、その停止による遅れ時間を取り戻すことが
でき、規則性のある搬送を有する物流システムを実現す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は走行制御装置の電気的構成を示すブロック図、
第２図は無人車の側面図、第３図は組付エリア内のスイ
ッチ操作時における無人車の処理動作を示すフローチャ
ート、第４図は無人搬送システムの概略構成図である。 １１６．無人車 １９、、、　操作スイッチ ２２、、、ＣＰＵ ２２ａ、、、タイマ ２６、、、走行用モータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 走行経路に敷設した誘導線に沿って走行する無人車の本
   体に設けられた該無人車を停止させるための停止手段と
   、 該停止手段に基づいて停止されているときに、その停止
   時間を計時する停止時間計時手段と、前記無人車が再始
   動したときに、前記停止時間計時手段の計時結果を停止
   による遅れ時間として、その遅れ時間を回復させるため
   に前記無人車を高速走行させる速度制御手段と を備えた無人車の運行制御装置。