JPS62281016A - 車両停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 （産業上の利用分野） 本発明は、車両を目標物の手前で停止制御する装置に係
る。

（発明の背景） 特公昭６０−３８３２０等で示されるように従来におけ
るこの種の装置においでは、車両走行路上の目標物まで
の距離が超音波センサ、走行距餌（センサなどを用いて
測定されており、その測定距離が所定距離となる位置で
車両が停止制御されていた。

しかしながら従来においては、車両走行路上の存在物が
目標物であるか否かに拘らずその手前位置に車両が単に
停止制御されるので、その存在物が目標物以外のものく
障害物）であるとぎに適切な処置をとれないという問題
があった。

（発明の目的） 本発明は上記従来の目的に鑑みて為されたものであり、
その目的は、車両走行路上の存在物が目標物以外のもの
であるときに適切な処置をとることが可能となるととも
に、車両走行路上に存在物が検出されない場合における
車両の走行路逸脱を確実に防止することが可能となる車
両停止制御装置を提供することにある。

（発明の構成） 上記目的を達成するために、本発明に係る装置は、第１
図において、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段ａと、 基準位置を起点とする車両の現在走行位置を検出距離に
基づいて求める現在走行位置演算手段すと、 車両から走行方向前方の存在物に至る距離を測定する距
離測定手段Ｃと、 現在走行位置演算手段すと距離測定手段Ｃから求められ
た値に基づき前記存在物の位置を求める前方存在物位置
演算手段ｄと、 車両走行路上における目標物の位置を記憶する目標物位
置記憶手段ｅと、 前方存在物位置演算手段ｄと目標物位置記憶手段ｅの値
に基づき前記存在物が目標物か否かを判別する前方存在
物判別手段ｆと、 目標物から所定距離手前の位置に車両を停止させる車両
制動手段ｑと、 を備えた、ことを特徴とする。

（発明の実施例） 以下、図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例
を説明する。

第２図において、無人のフォークリフト１０は走行路１
２上を荷物プール場内を左方向へ直進移動しており、荷
物プール場の路面上であって走行路１２の所定位置には
これを横断してマーカ１４が付されている。

そして走行路１２上であってマーカ１４から図における
左側へ距離！１、Ｉ！、２、！３ずっ離れた各位置には
フォークリフト１０の荷役対象となる荷１６−１．１６
−２．１６−３が配置されており、それら荷１６−１．
１６−２．１６−３の配列中心は走行路１２の中心に一
致されている。

これら荷１６−１．１６−２．１６−３はフォークリフ
ト１０により図の右側へ順次搬送されており、この搬送
のためにそれらは第３図のようにパレット１８−１．１
８−２．１８−３に各々載置されている。

またフォークリフト１０のフォーク２０には前方へ指向
された距離検出器２２（本実施例では超音波式）が設け
られており、これによりフォークリフト１０の前方の存
在物までの距離りが検出されている。

ざらにフォークリフト１０の走行距離が走行距離検出器
２４（本実施例ではパルスジェネレータ）を用いて行な
われており、その走行距離検出器２４ではフォークリフ
ト１０が所定距離を走行するごとにパルスが出力されて
いる。

そしてこのフォークリフト１０の腹面には路面へ指向さ
れた地点検出器２６が設けられており、その地点検出器
２６により前記マーカ１４が検出されている。

その地点検出器２６の検出信号により第４図のカウンタ
２８がリセットされており、またこのカウンタ２８によ
り走行距離検出器２４の出力パルスがカウントされてい
る。

その結果、カウンタ２８のカウント値はフォークリフト
１０がマーカ１４から走行した距離に相当したものとな
る。

また同図において距離検出器２２の検出信号はＡ／Ｄ変
換器３０を介して演算回路３２に供給されており、その
演算回路３２にはカウンタ２８のカウント値も与えられ
ている。

さらに演算回路３２から走行制御器３４、ブレーキ制御
器３６には制御指令が各々供給されており、それらによ
りフォークリフト１０が荷１６−１．１６−２．１６−
３から所定距離（ＬＱ）手前の位置へ停止制御されてい
る。

ここで、本実施例の演算回路３２はマイクロコンピュー
タを中心として構成されており、第５図にはその処理の
手順がフローチャートで説明されている。

以下第２図に示す如くフォークリフト１０と荷１６−１
〜１６−３との位−関係にある場合の例をとって説明す
る。

その処理では地点検出器２６によりマーカ１４の検出が
行なわれたか否かがまず判断され（ステップ１００）、
フォークリフト１０がマーカ１４を通過してマーカ１４
の検出が確認された場合には、プログラム動作の開始を
示すためにポインタ値ｉが予めリセットされる（ステッ
プ１０２）。

次いで距離検出器２２によりフォークリフト１０の走行
方向前方で所定距離内に存在物が検出されたか否かが判
断されており（ステップ１０／１．）、その判断は距離
検出器２２による検出値Ｙと設定値りとが比較されるこ
とにより行なわれている。

第６図にはこの距離検出器２２の検出特性が示されてお
り、同図においてその検出値Ｙが設定値りより小さくな
り距離検出器２２の予め定めた検出可能範囲内に存在物
が確認されたときにその検出が行なわれたとの判断が行
なわれている。

そして距離検出器２２の検出可能範囲内に存在物が確認
されなかった場合（ステップ１０４で否定的な判定）に
は、フォークリフ１〜１０が荷１６−３の位置を通り過
ぎたか否かが判断される（ステップ１０６）。

その判断はマーカ１４から荷１６−３までの距１１１１
３（第２図参照）とマーカ１４からのフォークリフト１
０の走行距離に相当するカウンタ２８のカウント値Ｘと
が比較されることにより行なわれており、例えば第２図
の場合においてはフォークリフト１０は荷１６−１の右
側（図面に向かって）を走行中であるので、荷１６−３
の位置を通過していないとの判断（ステップ１０６で否
定的な判定）が行なわれる。

さらにポインタ値ｉが値Ｏである場合、例えばプログラ
ム動作の開始時であることが確認され、荷１６−１．１
６−２．１６−３の搬送が完了していない場合にはくス
テップ１０６で肯定的な判定）、距離検出器２２の検出
可能範囲内に存在物が確認されるまで以上の処理が繰り
返される。

その後フォークリフト１０が第２図の位置から走行路１
２上を左方向へ移動して距離検出器２２の検出可能範囲
内に荷１６−１が入ると（ステップ１０４で肯定的な判
定）、フォークリフ１〜１０が荷１６−１へ充分に近づ
いたか否かが判断される（ステップ１１０）。

その判断は前方存在物までの距離が小さな値となるよう
に設定した第６図の設定値Ａと距離検出器２２の距離検
出値Ｙとが比較されることにより行なわれており、距離
検出器Ｙが設定値Ａ以上でフォークリフト１０が荷１６
−１へ充分に近づいていない場合（ステップ１１０で否
定的な判定〉には、まずはじめて荷１６−１を検出した
か否かが判断される（ステップ１１２）。

その判断はポインタ値ｉが値Ｏであるか否かの判定によ
り行なわれており、今はポインタ値ｉが値Ｏになってい
るので、荷１６−１を検出したとの判断が行なわれる。

その場合にはポインタ値ｉが値１とされるとともに、マ
ーカ１４からのフォークリフト１０の走行距離Ｘにフォ
ークリフト１０から荷１６−１までの検出距離Ｙが加算
されることによりマーカ１４から荷１６−１までの距離
（Ｚ）が求められ（ステップ１１４）、次いでマーカ１
４からのフォークリフト１０の走行距離に所定距離（Δ
！〉が加算されることにより距離Ｘ′が求められる（ス
テップ１１６）。

そしてその後距離検出値Ｙが値Ａ以上で値り以下の範囲
内にありフォークリフト１０が荷１６−１へ充分に接近
していない場合（ステップ１１０で否定的な判定、ステ
ップ１１２で否定的な判定）には、走行距離Ｘと演算距
離Ｘ′とが比較され（ステップ１１８）、その走行距離
Ｘが演算距離Ｘ′へ達するごとにポインタ値ｉのインク
リメントが行なわれるとともに、前回の値との平均化に
よりマーカ１４から荷１６−１までの正確な距離７が求
められ（ステップ１２０＞　、再び距離Ｘ′が算出され
る（ステップ１１６）。

その後距離検出値Ｙが設定値Ａ以上となってフォークリ
フト１０が荷１６−１へ充分に接近したことが確認され
（ステップ１１０１１’ｆｆｉ定的な判定）、また上記
距離Ｚの演算が行なわれポインタ値ｉが１または１より
大きいことが確認されると（ステップ１２２で肖定的な
判定）、演算距離Ｚが記憶距離、ｇ＋　、Ｉ’、２、ｌ
−３に対して誤差±δの範囲内にあるか否かが判断され
る（ステップ１２４．１２６．１２Ｂ）。

そしてマーカ１４からフォークリフト１０が走行した距
離が荷１６−１までの距離！１に達して誤差±δの範囲
内にあることが確認されると（ステップ１２８で肯定的
な判定）、その記憶距離１１から所定距離Ｃが差し引か
れることにより目標距離ｘＯが求められ（ステップ１３
０）、フォークリフト１０の走行距離Ｘがその目標距離
ＸＯで停止するようにフォークリフト１０の制動が行な
われる（ステップ１３２）。

フォークリフト１０がその位置に停止されると、荷１６
−１はフォークリフト１０によりマーカ１４から第２図
において右側へ搬送され、同様に荷１６−２．１６−３
も順次搬送される。

なお、荷１６−２．１６−３が搬送される際においては
、目標距離ＸＯが記憶距離！！、２または！３から設定
値Ｃが差し引かれることにより同様にして目標距離ＸＯ
が求められる（ステップ１３４．１３６）。

以上の説明は走行路１２上に荷１６−１．１６−２．１
６−３が存在する場合のものであったが、それらが走行
路１２上に存在しない場合にはフォークリフト１０はマ
ーカ１４から距離、ｅ＋　、！！、２の各位置を越えて
第２図において左側へそのまま移動する。

そしてフォークリフト１０がマーカ１４から距離１３を
走行すると（ステップ１０６で肯定的な判定）、その走
行路１２上には荷が存在しないとの判断が行なわれ、フ
ォークリフ１〜１０は第２図において右側へ戻る（ステ
ップ１３８）。

またフォークリフト１０の走行中に走行路１２上に存在
物が確認された場合であって（ステップ１０４で肯定的
な判定）、その存在物への十分な接近がｆｌｌ認され（
ステップ１１０）、さらに距離演算（ステップ１１４ま
たはステップ１２０）の行なわれていないことが確認さ
れたときには、フオークリフト１０の前方へ人や障害物
が飛び込んできた場合であるので、フォークリフト１０
が直ちに停止される（ステップ１４０）。

さらにフォークリフト１０の走行中にその前方に存在物
が確認された場合であって（ステップ１０４で肯定的な
判定）、その存在物へフォークリフトが充分に接近した
とき（ステップ１１０で肖定的な判定）には、マーカ１
４からその存在物までの距離Ｚが記憶距離！７、Ｉ！、
２．１２．３のいずれに対しても誤差±δの範囲内にな
いとの判断が行なわれた際には（ステップ１２４．１２
６．１２Ｂのいずれにおいても否定的な判定）、その存
在物は搬送すべき荷ではなく障害物との判断が行なわれ
てフォークリフト１０が停止制御され、警報が発せられ
る（ステップ１４２）。

そして、例えばフォークリフト１０の走行方向前方に人
がいていなくなった場合のように、一旦確認されていた
存在物が検出されなくなった場合（ステップ１０４で否
定的な判定）であって搬送が完了していないとき（ステ
ップ１０６で否定的な判定）には、ポインタ値は既にス
テップ１１４または１２０で１または１以上になってい
ることがあるため、ポインタ値ｉが値Ｏとされ（ステッ
プ１４４）、荷検出処理（ステップ１０４）以下の処理
が再度繰り返される。

以上説明したように本実施例によれば、走行中のフォー
クリフト１０の前方に障害物が飛び込んできたときには
フォークリフト１０が急停止（ステップ１４０）される
ことにより衝突が回避され、またフォークリフト１０の
前方に静止した障害物が確認された場合にはその手前で
フォークリフト１０が停止制御されるとともに警報が発
生され（ステップ１４２）、このため適切な対応がその
警報によりとられ、さらにフォークリフト１０の走行方
向前方を人などが横切ってもその位置でフォークリフト
１０が停止することはなく、そのままその走行が行なわ
れ、状況に応じて最適な停止制御が行なわれる。

また本実施例によれば、フォークリフト１０の走行路１
２上に搬送すべき荷１６−１．１６−２、１６−３のい
ずれもが存在しない場合には、フォークリフト１０かマ
ーカ１４から距離１３を走行した時にそのことが確認さ
れ、その際にはフォークリフト１０が戻るので、フォー
クリフ１〜１０かそのまま第２図の左方向へ移動するこ
とはなく、したがって−ノＡ−クリフト１０が走行路１
２から逸脱することはイｒい。

そして本実施例によれば、荷１６−１．１６−２と障害
物とが区別されるので、それら荷１Ｇ−１，１６−２，
１６−３の手前にフォークリフト１０をスムースに停止
制御することが可能となる。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、車両走行路上に目
標物以外のものが存在しても、状況に応じて車両の最適
な停止制御を行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図はマーカおよび荷の位
置説明図、第３図は各検出器の取付位置説明図、第４図
は本発明に係る装置の好適な実施例を示すブロック図、
第５図は第４図にお（′Ｊる演算回路３２の処理手順を
説明するフローチャート、第６図は距離検出器の検出特
性図である。 １０◆・・フォークリフト １２・・・走行路 １４・・・マーカ １６−１．１６−２．１６−３・・・荷２２・・・距離
検出器 ２／ｌ・・・走行距離検出器 ２６・・・地点検出器 ２Ｂ・・・カウンタ ３２・・・演算回路 ３４・・・走行制御器 ３６・・・ブレーキ制御器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、 所定位置を基準とする車両の現在走行位置を検出距離に
   基づいて求める現在走行位置演算手段と、車両から走行
   方向前方の存在物に至る距離を測定する距離測定手段と
   、 現在走行位置演算手段と距離測定手段から求めた値に基
   づき前記存在物の位置を求める前方存在物位置演算手段
   と、 車両走行路上における目標物の位置を記憶する目標物位
   置記憶手段と、 前方存在物位置演算手段と目標物位置記憶手段から求め
   た値に基づき前記存在物が目標物か否かを判別する前方
   存在物判別手段と、 目標物から所定距離手前の位置に車両を停止させる車両
   制動手段と、 を備えた、ことを特徴とする車両停止制御装置。