JPS6111772Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は無人運搬車、特に工場等の狭くかつ
屈曲した路面上を誘導ループによつて誘動運転さ
れる無人運搬車における、走行路上の障害物の早
期検知とスムーズな制動を行なわしめる走行管制
装置に係るものである。

従来無人運搬車には、その走行路上に障害物が
ある場合、これを検知し走行停止を行う装置とし
て２種類のものが実用されている。その１つは無
人運搬車の車両前部に大きく突出した弾性体バン
パーとリミテトスイツチとを組み合せたものであ
り、他の１つは車両前部にマイクロ波レーダや超
音波レーダを装備し前方障害物を検知するように
したものである。しかしながらこれらのものはい
ずれも車両に検知手段を装備しているものである
ため次のように欠点を避けられないものであつ
た。すなわち前者のものにおいては障害物を検知
可能なのは弾性体バンパーに障害物が衝突してか
らであり、無人運搬車は急ブレーキをかけなくて
はならない。このため無人運搬車に積載している
荷物にも急激な制動力が加わり、荷物が脱落した
り、荷くずれむうような不具合を生じる場合があ
つた。また後者のものにおいては第１図に示すよ
うに狭い工場内通路１が屈曲しているような場合
でかつ屈曲部の外側に壁や物品等の障害物Ｂがあ
る場合には、無人運搬車Ｃの前部に設けられたレ
ーダ等の障害物検知手段は前記壁等を障害物とし
て検知し、車両を制動停止せしめる等の不具合が
あつた。この欠点は狭い工場内通路等を走行する
無人運搬車においては避け難いものである。

この考案は上述の如き問題点を有する無人運搬
車において、特に第１図に示すような狭い工場内
通路を走行する場合の走行管制を正確にかつ緩制
動できる十分な余裕を持つて行なえるようにした
ものである。

すなわちこの考案は、路面に敷設した誘導ルー
プに発生している磁界を検出することによつて、
操舵手段を作動させ、誘導ループに沿つて走行す
るようになつている無人運搬車において、無人運
搬車の走行の屈曲部の路面部を走査するようにマ
イクロ波レーダ、超音波レーダないし光電スイツ
チ等の障害物検知手段を地上側に設置すると共
に、該障害物検知手段が障害物を検知した時に出
力する信号によつて閉路される信号回路を、前記
誘導ループと並列に屈曲部の手前側の路面に敷設
し、一方車両側に前記信号回路が発している信号
を検知するセンサーと、該センサーの検知作動に
よつて車両の制動手段に制動信号を発する制動司
令回路を設けていることを特徴とする無人運搬車
用走行管制装置にあるものである。

つぎに図面によつてこの考案の一実施例を説明
する。第２図において１は路面に敷設された誘導
ループであり、これに沿つて無人運搬車２が走行
するようになつている。３は本考案に係る超音波
レーダ等の地上側に設置した障害物検知手段で無
人運搬車の走行路の屈曲部の走行予定路面のみを
正確に走査できるように調整されている。４は障
害物検知手段３が障害物を検知した時、その信号
を受けて作動する制動信号発信器で、路面に前記
誘導ループ１と並列に敷設した信号回路５を閉路
するようになつている。第３図は制動信号発信器
４と信号回路５の一具体例を示す回路図で、障害
物検知手段３からの信号によつてリレーコイル６
が作動し、誘導ループ１から取り出した電気回路
が所定範囲内のみ誘導ループと並列にかつ三重に
なるように配線した信号回路５を介して流れるよ
うにしている。こうすることによつて誘導ループ
７と信号回路５とが協合して強大な磁界を発生
し、これをもつて無人運搬車２への信号としてい
る。第４図は無人運搬車２側に装備してある各種
機器を示す模式図であり、７は前記信号回路５お
よび誘導ループ１に発生している磁界の強さを検
出するセンサーで、受信器８でその検出値の強さ
を判定した後、信号回路５が信号を発している場
合すなわち検出値が大きい場合、制動司令回路９
に信号を送り、この制動司令回路９の指示により
原動機や直接車両を制動する制動手段１０を作動
させて制動するようにしている。１１は積荷であ
る。第５図は第４図に示した受信器８の一例を示
すブロツク線図で、センサー７の検出値を増幅す
る増幅器１２と、増幅した検出値が所定値以上で
あるか否かを判定するレベル判定器１３とから構
成されている。尚１４は自動操舵装置で前記セン
サー７が検出した誘導ループ１の磁界に沿つて操
舵するようになつている。この例に示したものは
誘導ループ１の磁界を検出するセンサー７を信号
回路５からの信号受信にも兼用したものであり、
このようにすると信号回路５からの信号検出用に
新らたにセンサーを必要とせず便利である。勿論
センサーをそれぞれ別個に設置する場合には前記
レベル判定器１３は不用である。

以上のように構成された走行管制装置におい
て、無人運搬車２が誘導ループ１に沿つて走行路
の屈曲部の手前側に来たとき、屈曲部に障害物Ｓ
があると、常時所定個所を走査している障害物検
知手段３が作動し制動信号発信器４に信号を送
る。制動信号発信器４においてはリレーコイル６
が作動し信号回路５を閉路し電流を流す。これに
よつて誘導ループ１の磁界のみを検出していたセ
ンサー７は同時に信号回路５に発生した磁界をも
検出し、高い検出値を受信器８に送る。受信器８
においてはレベル判定器１３が作動し、制動司令
回路９に信号を送る。これを受けた制動司令回路
９は制動手段１０を作動させて無人運搬車２を緩
かに制動する。またこの停車状態において障害物
Ｓが走行路上すなわち障害物検知手段３の走行範
囲外へ移動した場合には、障害物検知手段３は制
動信号発信器４に対して送つていた作動信号を停
止するため制動信号発信器４内においてリレーコ
イル６が元の位置に復帰し、信号回路５を開路す
る。このため無人運搬車２に載置してあるセンサ
ー７は誘導ループ１のみの磁界を検出するとどま
り受信器８内のレベル判別器１３は検出値が所定
レベルに達しなくなるため制動司令回路９への信
号送信を停止する。このため制動手段１０も元の
状態に復帰し無人運搬車２は再度走行を始めるも
のである。

以上に詳記した如く本考案装置によれば障害物
検知手段３の走査範囲を適確に調整しておくこと
により、狭い工場内通路の特に屈曲部においても
正確に障害物検知ができ、従つて無人運搬車を衝
突事故させることなく、かつ無駄な停車をするこ
ともなくスムーズに運行することができる。また
信号回路を設置する位置、範囲を適当に選定する
ことによつて無人運搬車を緩かに制動停止させる
ことができ、積荷に過大な力をかけることがない
ので荷くずれや荷物の脱落を生じるおそれもない
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は工場内通路の状態を示す模式図、第２
図は本案装置の概略図、第３図は制動信号発信器
と信号回路の一例を示す回路図、第４図は無人運
搬車に装備している各種機器を示す模式図、第５
図は受信器の一例を示すブロツク線図をそれぞれ
示すものである。 １……誘導ループ、２……無人運搬車、３……
障害物検知手段、４……制動信号発信器、５……
信号回路、６……リレーコイル、７……センサ
ー、８……受信器、９……制動司令回路、１０…
…制動手段、１１……積荷、１２……増幅器、１
３……レベル判定器、１４……自動操舵装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 路面に敷設した誘導ループに発生している磁界
   を検出することによつて、操舵手段を作動させ、
   誘導ループに沿つて走行するようになつている無
   人運搬車において、無人運搬車の走行路の屈曲部
   の路面部を走査するようにマイクロ波レーダ、超
   音波レーダないし光電スイツチ等の障害物検知手
   段を地上側に設置すると共に、該障害物検知手段
   が障害物を検知した時に出力する信号によつて閉
   路される信号回路を、前記誘導ループと並列に屈
   曲部の手前側の路面に敷設し、一方車両側に前記
   信号回路が発している信号を検知するセンサー
   と、該センサーの検知作動によつて車両の制動手
   段に制御信号を発する制動司令回路を設けている
   ことを特徴とする無人運搬車用走行管制装置。