JPS6140614A - 無人誘導式運搬車 - Google Patents
無人誘導式運搬車Info
- Publication number
- JPS6140614A JPS6140614A JP16236884A JP16236884A JPS6140614A JP S6140614 A JPS6140614 A JP S6140614A JP 16236884 A JP16236884 A JP 16236884A JP 16236884 A JP16236884 A JP 16236884A JP S6140614 A JPS6140614 A JP S6140614A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- wagon
- steering
- circuit
- running path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 19
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は無人誘導式運搬車に関する。
従来の技術
従来、無人誘導式運搬車に衝突防止の安全装置として超
音波反射方式センサを取付け、障害を検出すると停止す
るようにしているが、安全を重視すると検出距離を長く
する必要がある。
音波反射方式センサを取付け、障害を検出すると停止す
るようにしているが、安全を重視すると検出距離を長く
する必要がある。
そのため、カーブ路でに第３図のように無人誘導式運搬
車１はカーブしている誘導用電線２上を走行するが、超
音波反射方式センサ３の検出距離が長い為に、カーブし
てい本走行路４の外押に木などの検出可能物５があると
、運搬車１σ自動停止し、不必要な停止が多発する欠点
がある。
車１はカーブしている誘導用電線２上を走行するが、超
音波反射方式センサ３の検出距離が長い為に、カーブし
てい本走行路４の外押に木などの検出可能物５があると
、運搬車１σ自動停止し、不必要な停止が多発する欠点
がある。
発明が解決しようとする問題点
本発明に上記の欠点を除去し、走行路の外側の木などを
検出することなく、運搬車を安全に走行させることを目
的とする。
検出することなく、運搬車を安全に走行させることを目
的とする。
問題点を解決するための手段
本発明に走行路に沿って誘導用電線を埋設して磁界をつ
くり運搬車に取付けたピックアップコイルで探知しなが
ら自走する無人誘導式運搬車において、車輪の操舵制御
の信号に応じて障害物センサの検出距離を可変すること
を特徴とするものである。
くり運搬車に取付けたピックアップコイルで探知しなが
ら自走する無人誘導式運搬車において、車輪の操舵制御
の信号に応じて障害物センサの検出距離を可変すること
を特徴とするものである。
作用
カーブ路の操舵輪の向きが直進路の操舵輪の向きと異る
ように操舵制御の信号が異ることから、その制御信号に
応じて障害物センサの検出距離を直進路よりカーブ路に
おいて短かくすることができる。
ように操舵制御の信号が異ることから、その制御信号に
応じて障害物センサの検出距離を直進路よりカーブ路に
おいて短かくすることができる。
実施例
本発明の一実施一を説明する。
第１図に示すように、ゴルフコースに沿って埋設した低
周波電流を流した誘導用電線２からの磁界を前車輪６の
取付は金具７に取付けであるピックアップコイル８で探
知し、左右のピックアップコイル８に発生する電圧の差
を電気制御して操舵用モータ８を駆動する。このとき操
舵制御部１０から操舵用モータ９へ送らｎる操舵信号を
検出する。ここでカーブ路にさしかかったならば、その
操舵信号を検出して検出短距離回路１１が動作し、超音
波反射方式センサ３の超音波発振回路１２に作用して発
振器１３の出力を落し、第２図のごとく検出距離を短く
する。カーブ路を通過後は、直進路の操舵信号によりこ
んどは、検出長距離回路１４が動作して元の検出距離に
戻る。このように、前記検出短距離回路１１と検出長距
離回路１４を従来の回路に追加することにより、カーブ
路においては走行路４の外側にある拳物を検知して停止
するような不必要停止を防止し、また直進路においてに
検出可能距離を長くして衝突防止の安全性を確保する無
人誘導式ゴルフバッグ運搬車を提供することができる。
周波電流を流した誘導用電線２からの磁界を前車輪６の
取付は金具７に取付けであるピックアップコイル８で探
知し、左右のピックアップコイル８に発生する電圧の差
を電気制御して操舵用モータ８を駆動する。このとき操
舵制御部１０から操舵用モータ９へ送らｎる操舵信号を
検出する。ここでカーブ路にさしかかったならば、その
操舵信号を検出して検出短距離回路１１が動作し、超音
波反射方式センサ３の超音波発振回路１２に作用して発
振器１３の出力を落し、第２図のごとく検出距離を短く
する。カーブ路を通過後は、直進路の操舵信号によりこ
んどは、検出長距離回路１４が動作して元の検出距離に
戻る。このように、前記検出短距離回路１１と検出長距
離回路１４を従来の回路に追加することにより、カーブ
路においては走行路４の外側にある拳物を検知して停止
するような不必要停止を防止し、また直進路においてに
検出可能距離を長くして衝突防止の安全性を確保する無
人誘導式ゴルフバッグ運搬車を提供することができる。
岡、１５は受信器、１６は受信回路である。
発明の効果
上述したように、本発明け、・カーブ路においでは走行
路の外側にある物を検出して自動停止するような不必要
な停止を防止でき、しかも直進路においては障害物の検
出可能距離を長くして衝突防止の安全性を確保すること
ができる優ｎた効果を有する。
路の外側にある物を検出して自動停止するような不必要
な停止を防止でき、しかも直進路においては障害物の検
出可能距離を長くして衝突防止の安全性を確保すること
ができる優ｎた効果を有する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
本発明における検出範囲を示す説明図、第３図は従来の
無人誘導式運搬車における検出範囲を示す説明図である
。 □１は運搬車、２
に誘導用電線、３は超音波反射方式センサ、４は走行路
、５は検出可能物、６に前車輪、７は取付は金具、８Ｆ
ｉピツクアツプコイル、９け操舵用モータ、１０に操舵
制御部、１１は検出短距離回路、１２に超音波発振回路
、１３Ｆ′ｉ発振器、１４は検出長距離回路、１５は受
信器、１６は受信回路
本発明における検出範囲を示す説明図、第３図は従来の
無人誘導式運搬車における検出範囲を示す説明図である
。 □１は運搬車、２
に誘導用電線、３は超音波反射方式センサ、４は走行路
、５は検出可能物、６に前車輪、７は取付は金具、８Ｆ
ｉピツクアツプコイル、９け操舵用モータ、１０に操舵
制御部、１１は検出短距離回路、１２に超音波発振回路
、１３Ｆ′ｉ発振器、１４は検出長距離回路、１５は受
信器、１６は受信回路
Claims (1)
- 走行路に沿って誘導用電線を設置して磁界をつくり運搬
車に取付けたピックアップコイルで探知しながら自走す
る無人誘導式運搬車において、車輪の操舵制御の信号に
応じて障害物センサの検出距離を可変することを特徴と
する無人誘導式運搬車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16236884A JPS6140614A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 無人誘導式運搬車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16236884A JPS6140614A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 無人誘導式運搬車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6140614A true JPS6140614A (ja) | 1986-02-26 |
Family
ID=15753238
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16236884A Pending JPS6140614A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 無人誘導式運搬車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6140614A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6443022U (ja) * | 1987-09-04 | 1989-03-15 | ||
| JP2007010535A (ja) * | 2005-07-01 | 2007-01-18 | Murata Mach Ltd | 移動体システム |
| JP2017029208A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 株式会社ソミック石川 | 車両 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5040610U (ja) * | 1973-08-03 | 1975-04-25 |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP16236884A patent/JPS6140614A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5040610U (ja) * | 1973-08-03 | 1975-04-25 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6443022U (ja) * | 1987-09-04 | 1989-03-15 | ||
| JP2007010535A (ja) * | 2005-07-01 | 2007-01-18 | Murata Mach Ltd | 移動体システム |
| JP4513673B2 (ja) * | 2005-07-01 | 2010-07-28 | 村田機械株式会社 | 移動体システム |
| JP2017029208A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 株式会社ソミック石川 | 車両 |
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