JP2991024B2 - 自走式ゴルフカート - Google Patents
自走式ゴルフカートInfo
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ゴルフ場において誘導
路に沿って誘導走行する自走式ゴルフカートに関するも
のである。
路に沿って誘導走行する自走式ゴルフカートに関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】誘導路に沿って誘導走行する自走式ゴル
フカートとしては、路面に埋設した誘導線に電流を流
し、誘導線上に発生する磁界を検出コイルにより検出
し、その検出出力によりゴルフカートを誘導走行させる
電磁誘導式ゴルフカートなどがある。このような自走式
ゴルフカートは、その前方にはバンパーを設けており、
該バンパーに障害物が接触すると自走式ゴルフカートは
自動的に停止する。また自走式ゴルフカートの前方に超
音波の送受信素子や赤外線の送受信素子を備えて自走式
ゴルフカートの前方の障害物を非接触で検出して、障害
物が自走式ゴルフカートのバンパーに接触する前に停止
させる障害物検出装置を備えた自走式ゴルフカートがあ
る。これら自走式ゴルフカートは、平坦路では通常５．
５ｋｍ／ｈから６．５ｋｍ／ｈ位の走行速度で走行する
ためプレイヤー等の往来の多いクラブハウス周辺やスタ
ートホール付近では、人間に自走式ゴルフカートが接触
したりするおそれがあり、自走式ゴルフカートが高速走
行した場合、きわめて危険である。これら問題点の解決
策として、従来、クラブハウス周辺等の誘導路の下にマ
グネットを埋設し、これを自走式ゴルフカートに備えた
マグネット検出センサにより検出し、この検出信号によ
り、自走式ゴルフカートの走行速度をある一定区間ある
いは一定時間が低速となるように速度制御して、万一、
人間と自走式ゴルフカートが衝突したとしても、衝撃が
弱くなるようにしている。
フカートとしては、路面に埋設した誘導線に電流を流
し、誘導線上に発生する磁界を検出コイルにより検出
し、その検出出力によりゴルフカートを誘導走行させる
電磁誘導式ゴルフカートなどがある。このような自走式
ゴルフカートは、その前方にはバンパーを設けており、
該バンパーに障害物が接触すると自走式ゴルフカートは
自動的に停止する。また自走式ゴルフカートの前方に超
音波の送受信素子や赤外線の送受信素子を備えて自走式
ゴルフカートの前方の障害物を非接触で検出して、障害
物が自走式ゴルフカートのバンパーに接触する前に停止
させる障害物検出装置を備えた自走式ゴルフカートがあ
る。これら自走式ゴルフカートは、平坦路では通常５．
５ｋｍ／ｈから６．５ｋｍ／ｈ位の走行速度で走行する
ためプレイヤー等の往来の多いクラブハウス周辺やスタ
ートホール付近では、人間に自走式ゴルフカートが接触
したりするおそれがあり、自走式ゴルフカートが高速走
行した場合、きわめて危険である。これら問題点の解決
策として、従来、クラブハウス周辺等の誘導路の下にマ
グネットを埋設し、これを自走式ゴルフカートに備えた
マグネット検出センサにより検出し、この検出信号によ
り、自走式ゴルフカートの走行速度をある一定区間ある
いは一定時間が低速となるように速度制御して、万一、
人間と自走式ゴルフカートが衝突したとしても、衝撃が
弱くなるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のように埋設マグネットの検出による低速速度制御方
式では、自走式ゴルフカートは誘導路の下にマグネット
を埋設した特定区間あるいは特定時間しか低速走行させ
ることができないという問題点や人間が近くにいない場
合でも低速走行してしまうという問題があった。
来のように埋設マグネットの検出による低速速度制御方
式では、自走式ゴルフカートは誘導路の下にマグネット
を埋設した特定区間あるいは特定時間しか低速走行させ
ることができないという問題点や人間が近くにいない場
合でも低速走行してしまうという問題があった。
【０００４】一方、前方の障害物を非接触で検出する障
害物検出装置を備えた自走式ゴルフカートにより前方に
ある障害物を検出する場合には、一定間隔をあけて停止
させることができるが、高速走行している自走式ゴルフ
カートの進行方向に対して人間が横方向から飛び込んで
きた場合、衝突前に停止することができず、従って、高
速で衝突してしまうという問題があった。
害物検出装置を備えた自走式ゴルフカートにより前方に
ある障害物を検出する場合には、一定間隔をあけて停止
させることができるが、高速走行している自走式ゴルフ
カートの進行方向に対して人間が横方向から飛び込んで
きた場合、衝突前に停止することができず、従って、高
速で衝突してしまうという問題があった。
【０００５】本発明の目的は、上記の欠点に鑑みなされ
たもので自走式ゴルフカートの近傍に人間がいた場合自
走式ゴルフカートの走行速度を低速になるように制御
し、万一人間が自走式ゴルフカートの進行方向に対して
横方向から飛び込んだとしても、低速速度で衝突させる
ことにより、衝突時の衝撃度が弱い安全な自走式ゴルフ
カートを提供することである。
たもので自走式ゴルフカートの近傍に人間がいた場合自
走式ゴルフカートの走行速度を低速になるように制御
し、万一人間が自走式ゴルフカートの進行方向に対して
横方向から飛び込んだとしても、低速速度で衝突させる
ことにより、衝突時の衝撃度が弱い安全な自走式ゴルフ
カートを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、自走式ゴルフカートに、ある特定の電波
を検出する電波受信器を備え、該電波受信器の検出信号
を自走式ゴルフカートの走行速度を制御する速度制御回
路に与えて、自走式ゴルフカートの走行速度が低速走行
するように制御し、電波受信器の検出信号がなくなれ
ば、自走式ゴルフカートの走行速度を通常の走行速度に
復帰させるものである。
に、本発明は、自走式ゴルフカートに、ある特定の電波
を検出する電波受信器を備え、該電波受信器の検出信号
を自走式ゴルフカートの走行速度を制御する速度制御回
路に与えて、自走式ゴルフカートの走行速度が低速走行
するように制御し、電波受信器の検出信号がなくなれ
ば、自走式ゴルフカートの走行速度を通常の走行速度に
復帰させるものである。
【０００７】
【作用】プレイヤー等の人間に、ある特定の電波を発信
する電波発信器を携帯させることにより、人間を自走式
ゴルフカートが誘導走行しながら人間に近づいた場合、
人間が携帯した電波発信器の電波を自走式ゴルフカート
に備えた電波受信器で検出して、自走式ゴルフカートの
速度が自動的に減速し低速走行する。また自走式ゴルフ
カートが人間から離れて電波の検出領域外になると自動
的に通常の走行速度に復帰する。
する電波発信器を携帯させることにより、人間を自走式
ゴルフカートが誘導走行しながら人間に近づいた場合、
人間が携帯した電波発信器の電波を自走式ゴルフカート
に備えた電波受信器で検出して、自走式ゴルフカートの
速度が自動的に減速し低速走行する。また自走式ゴルフ
カートが人間から離れて電波の検出領域外になると自動
的に通常の走行速度に復帰する。
【０００８】したがって、自走式ゴルフカートは、人間
の近くを走行する場合、自動的に減速し万一、自走式ゴ
ルフカートのバンパーに人間が接触した場合でも、低速
走行のため安全である。
の近くを走行する場合、自動的に減速し万一、自走式ゴ
ルフカートのバンパーに人間が接触した場合でも、低速
走行のため安全である。
【０００９】一方、乗用形の自走式ゴルフカートにおい
ては、プレイヤーが電波を発信する電波発信器を携帯し
て乗車した場合、電波発信器の発する電波を電波受信器
で受信するため、自走式ゴルフカートは乗車時、低速走
行し、高速走行できないために自走式ゴルフカートに人
間が乗車していることを検出する検出手段を設け、人間
が乗車していることを検出した場合、電波受信器が電波
を受信しても自走式ゴルフカートを低速走行させずに通
常の走行速度となるよう速度制御をおこなう。
ては、プレイヤーが電波を発信する電波発信器を携帯し
て乗車した場合、電波発信器の発する電波を電波受信器
で受信するため、自走式ゴルフカートは乗車時、低速走
行し、高速走行できないために自走式ゴルフカートに人
間が乗車していることを検出する検出手段を設け、人間
が乗車していることを検出した場合、電波受信器が電波
を受信しても自走式ゴルフカートを低速走行させずに通
常の走行速度となるよう速度制御をおこなう。
【００１０】
【実施例】本発明の一実施例を説明する。図１は本発明
に係る自走式ゴルフカートの斜視図、図２は自走式ゴル
フカートの制御装置２のブロック図を示す。ゴルフカー
ト１は、走行路の地中に埋設した誘導用電線２に電流を
示すことにより発生する磁界をゴルフカート１に設けた
検出コイル３により検知し、操舵制御回路４、操舵モー
タ駆動回路５を通して操舵モータ６を回転させる。操舵
モータ６は前車輪７に連結されており、前車輪７は誘導
用電線２と検出コイル３の位置ずれを常に修正するよう
に操舵される。またゴルフカート１の後部に有する後車
輪８は速度制御回路９からの速度指令に基づき走行モー
タ駆動回路１０を通して走行モータ４によって駆動され
る。さらにゴルフカート１の前方にはバンパー１２およ
び障害物検出装置１３が設けてあり、バンパー１２は障
害物が接触した場合、ゴルフカート１を自動的に停止さ
せ、障害物検出装置１３は、超音波や赤外線を前方に発
射し、障害物に衝突して反射した反射波を検出して、ゴ
ルフカート１が障害物に接触する前に、非接触で自動的
に停止させるものである。かかるゴルフカート１の後部
にはゴルフバッグ１４を積載するための荷台１５が取り
付けられている。１６は搭乗者が座る座席で、内部には
感圧ゴムが一体に形成されて該感圧ゴムに加わる圧力に
よる電気抵抗値の変化により座席１６上に搭乗者が座っ
たことを検知し、ボディカバー１７内に搭載した制御装
置１８内の乗車検出回路１９により乗車検出信号を出力
する。２０は手動走行時に前車輪４を操舵するハンドル
である。２１はルーフで特定の電波を受信する受信器２
２のアンテナ２３を備えている。受信器２２は特定の電
波を受信した場合電波受信信号を出力上に搭乗者が座っ
た場合、乗車検出信号を出力する。電波受信信号が出力
され、乗車検出信号がない場合、速度制御回路９に低速
指令信号２４が出力され、電波受信信号および乗車検出
信号が出力された場合には低速指令信号２４は出力され
ない。したがって、ゴルフカート１の座席１６に搭乗者
が座わっていない場合、受信器２２が特定の電波をアン
テナ２３を通して受信すると速度制御回路９に低速指令
信号２４が出力され、走行モータ駆動回路１０は走行モ
ータ１１の回転数を下げるように制御されゴルフカート
１は低速走行となる。ゴルフカート１の座席１６に搭乗
者が座っている場合、受信器２２が特定の電波をアンテ
ナ２３を通して受信しても低速指令信号２４は出力され
ず、ゴルフカート１は通常の速度で走行する。また、受
信器２２が電波を受信していない状態では、ゴルフカー
ト１は通常の速度で走行する。
に係る自走式ゴルフカートの斜視図、図２は自走式ゴル
フカートの制御装置２のブロック図を示す。ゴルフカー
ト１は、走行路の地中に埋設した誘導用電線２に電流を
示すことにより発生する磁界をゴルフカート１に設けた
検出コイル３により検知し、操舵制御回路４、操舵モー
タ駆動回路５を通して操舵モータ６を回転させる。操舵
モータ６は前車輪７に連結されており、前車輪７は誘導
用電線２と検出コイル３の位置ずれを常に修正するよう
に操舵される。またゴルフカート１の後部に有する後車
輪８は速度制御回路９からの速度指令に基づき走行モー
タ駆動回路１０を通して走行モータ４によって駆動され
る。さらにゴルフカート１の前方にはバンパー１２およ
び障害物検出装置１３が設けてあり、バンパー１２は障
害物が接触した場合、ゴルフカート１を自動的に停止さ
せ、障害物検出装置１３は、超音波や赤外線を前方に発
射し、障害物に衝突して反射した反射波を検出して、ゴ
ルフカート１が障害物に接触する前に、非接触で自動的
に停止させるものである。かかるゴルフカート１の後部
にはゴルフバッグ１４を積載するための荷台１５が取り
付けられている。１６は搭乗者が座る座席で、内部には
感圧ゴムが一体に形成されて該感圧ゴムに加わる圧力に
よる電気抵抗値の変化により座席１６上に搭乗者が座っ
たことを検知し、ボディカバー１７内に搭載した制御装
置１８内の乗車検出回路１９により乗車検出信号を出力
する。２０は手動走行時に前車輪４を操舵するハンドル
である。２１はルーフで特定の電波を受信する受信器２
２のアンテナ２３を備えている。受信器２２は特定の電
波を受信した場合電波受信信号を出力上に搭乗者が座っ
た場合、乗車検出信号を出力する。電波受信信号が出力
され、乗車検出信号がない場合、速度制御回路９に低速
指令信号２４が出力され、電波受信信号および乗車検出
信号が出力された場合には低速指令信号２４は出力され
ない。したがって、ゴルフカート１の座席１６に搭乗者
が座わっていない場合、受信器２２が特定の電波をアン
テナ２３を通して受信すると速度制御回路９に低速指令
信号２４が出力され、走行モータ駆動回路１０は走行モ
ータ１１の回転数を下げるように制御されゴルフカート
１は低速走行となる。ゴルフカート１の座席１６に搭乗
者が座っている場合、受信器２２が特定の電波をアンテ
ナ２３を通して受信しても低速指令信号２４は出力され
ず、ゴルフカート１は通常の速度で走行する。また、受
信器２２が電波を受信していない状態では、ゴルフカー
ト１は通常の速度で走行する。
【００１１】図３は自走式ゴルフカートの速度制御を示
す説明図で、人間２５およびゴルフカート１を上方より
見たときの図である。人間２５は特定の電波を発信する
送信器を携帯しており、常時電波を発信する。点線で示
す円は、無人のゴルフカート１に搭乗した受信器２２の
受信範囲２６で、ゴルフカート１がＡの位置にある場
合、ゴルフカート１は受信範囲２６外に位置しているた
めに通常の速度で自走する。次にゴルフカート１が人間
２５に接近してＢの位置に到来すると、受信範囲２６内
にあるためゴルフカート１は減速し低速走行となる。次
いでゴルフカート１が人間２５から離れてＣの位置に達
すると、ゴルフカート１は受信範囲２６に進行するので
通常の走行速度を復帰する。
す説明図で、人間２５およびゴルフカート１を上方より
見たときの図である。人間２５は特定の電波を発信する
送信器を携帯しており、常時電波を発信する。点線で示
す円は、無人のゴルフカート１に搭乗した受信器２２の
受信範囲２６で、ゴルフカート１がＡの位置にある場
合、ゴルフカート１は受信範囲２６外に位置しているた
めに通常の速度で自走する。次にゴルフカート１が人間
２５に接近してＢの位置に到来すると、受信範囲２６内
にあるためゴルフカート１は減速し低速走行となる。次
いでゴルフカート１が人間２５から離れてＣの位置に達
すると、ゴルフカート１は受信範囲２６に進行するので
通常の走行速度を復帰する。
【００１２】一方ゴルフカート１に、搭乗車が搭乗して
いる場合は、Ａ、Ｂ、Ｃいづれの位置でも通常の速度で
走行する。
いる場合は、Ａ、Ｂ、Ｃいづれの位置でも通常の速度で
走行する。
【００１３】
【発明の効果】上述したように、本発明は、自走式ゴル
フカートに、ある特定の電波を受信する受信器および人
間の乗車を検知する乗車検出回路により、ゴルフカート
に人間が乗車していない状態で、人間の携帯した発信器
の電波を受信した場合、速度制御回路に低速指令信号を
与えて自走式ゴルフカートの走行速度が低速となるよう
な構成としたため、人間に自走式ゴルフカートが、近接
して来た場合、該自走式ゴルフカートは事前に減速し低
速走行となるため、人間が自走式ゴルフカートの横方向
より走行路に飛び込んで障害物検出装置による検出信号
がまにあわないような場合でも安全な速度でバンパーに
当たり停止することができる。また、クラブハウス周辺
での人間が多い場所でも走行路にマグネット等を埋設し
て低速制御する必要もない。
フカートに、ある特定の電波を受信する受信器および人
間の乗車を検知する乗車検出回路により、ゴルフカート
に人間が乗車していない状態で、人間の携帯した発信器
の電波を受信した場合、速度制御回路に低速指令信号を
与えて自走式ゴルフカートの走行速度が低速となるよう
な構成としたため、人間に自走式ゴルフカートが、近接
して来た場合、該自走式ゴルフカートは事前に減速し低
速走行となるため、人間が自走式ゴルフカートの横方向
より走行路に飛び込んで障害物検出装置による検出信号
がまにあわないような場合でも安全な速度でバンパーに
当たり停止することができる。また、クラブハウス周辺
での人間が多い場所でも走行路にマグネット等を埋設し
て低速制御する必要もない。
【図１】本発明の一実施例を示す自走式ゴルフカートの
斜視図である。
斜視図である。
【図２】本発明の一実施例を示す自走式ゴルフカートの
制御装置のブロック図である。
制御装置のブロック図である。
【図３】本発明の一実施例の自走式ゴルフカートの速度
制御を示す説明図である。
制御を示す説明図である。
１はゴルフカート、２は誘導用電線、３は検出コイル、
４は操舵制御回路、５は操舵モータ駆動回路、６は操舵
モータ、７は前車輪、８は後車輪、９は速度制御回路、
１０は走行モータ駆動回路、１１は走行モータ、１３は
障害物検出装置、１６は座席、１８は制御装置、１９は
乗車検出回路、２３はアンテナ、２４は低速指令信号、
２５は人間、２６は受信範囲。
４は操舵制御回路、５は操舵モータ駆動回路、６は操舵
モータ、７は前車輪、８は後車輪、９は速度制御回路、
１０は走行モータ駆動回路、１１は走行モータ、１３は
障害物検出装置、１６は座席、１８は制御装置、１９は
乗車検出回路、２３はアンテナ、２４は低速指令信号、
２５は人間、２６は受信範囲。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−241651（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−42549（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−161555（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−105401（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−274029（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−364506（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−316105（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−303479（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−66924（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−84607（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02 G05D 1/00 A63B 55/08
Claims (2)
- 【請求項１】誘導路に沿って誘導走行する自走式ゴルフ
カートにおいて、ある特定の電波を受信する受信器を備
え、誘導走行中に前記受信器の検出信号により、電波を
受信している間走行速度を低速走行するように制御し、
検出信号がなくなると通常の走行速度に復帰するよう制
御する速度制御回路を備えた自走式ゴルフカート。 - 【請求項２】自走式ゴルフカートに搭乗車が乗車してい
ることを検出する検出手段を設け、搭乗車が乗車してい
ることを検出した場合、前記、受信器が電波を検出して
も、自走式ゴルフカートを低速走行させることなく、通
常の走行速度となるように制御する速度制御回路を備え
た請求項１記載の自走式ゴルフカート。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6007950A JP2991024B2 (ja) | 1994-01-28 | 1994-01-28 | 自走式ゴルフカート |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6007950A JP2991024B2 (ja) | 1994-01-28 | 1994-01-28 | 自走式ゴルフカート |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07219634A JPH07219634A (ja) | 1995-08-18 |
| JP2991024B2 true JP2991024B2 (ja) | 1999-12-20 |
Family
ID=11679780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6007950A Expired - Fee Related JP2991024B2 (ja) | 1994-01-28 | 1994-01-28 | 自走式ゴルフカート |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2991024B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6271212B2 (ja) * | 2013-10-17 | 2018-01-31 | ヤマハ発動機株式会社 | 自律走行車両 |
| JP6437044B2 (ja) * | 2017-05-12 | 2018-12-12 | 株式会社よみうりランド | ゴルフカートにおけるキャディバッグの積載装置 |
-
1994
- 1994-01-28 JP JP6007950A patent/JP2991024B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07219634A (ja) | 1995-08-18 |
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