JP2002258947A - 自動走行車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行時の騒音が少ない車両の場合でも車両が
接近したことを周囲の人間が認知し易くする自動走行車
の制御装置を提供する。 【解決手段】 ゴルフカートが特定のエリア内にいるか
否かを判断するエリア判断部６８を備え、このゴルフカ
ートが前記特定のエリア内にいると前記エリア判断部６
８により判断された場合、ゴルフカートが接近したこと
を周囲の人間に報知するための報知部６６を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動走行車が接
近したことを周囲の人間に認識し易くする自動走行車の
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来からこの種の自動走行車としては、
例えばバッテリを搭載した電動モータ駆動式ゴルフカー
トがある。

【０００３】この電動モータ駆動式ゴルフカートは、走
行路に沿って自動操向しながら自動走行する自動操向モ
ードと、乗員の操向ハンドルの操作による手動操向によ
り走行する手動操向モードとが切替可能に構成されたも
のがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のものにあっては、電動モータ駆動式ゴルフカ
ートのような走行時の騒音が少ない車両の場合、当該車
両が接近したことを周囲の人間は認知しづらいことがあ
る。特に、乗員が乗っておらず、自動操向モードで走行
しているような場合には、車両の接近をより早めに周囲
の人に認識させることが望ましい。

【０００５】そこで、この発明は、走行時の騒音が少な
い車両の場合でも車両が接近したことを周囲の人間が認
知し易くする自動走行車の制御装置を提供することを課
題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる課題を達成するた
めに、請求項１に記載の発明は、自動走行車が特定のエ
リア内にいるか否かを判断するエリア判断部を備え、該
自動走行車が前記特定のエリア内にいると前記エリア判
断部により判断された場合、該自動走行車が接近したこ
とを周囲の人間に報知するための報知部を備えた自動走
行車の制御装置としたことを特徴とする。

【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の構成に加え、走行路上又は走行路の近傍に、特定のエ
リア内であることを発信するために設置された発信部か
ら発信された信号を受信する受信部を備え、前記発信部
から発信された特定のエリアである旨の信号を前記受信
部が受信したとき、特定のエリアであると前記エリア判
断部が判断するようにしたことを特徴とする。

【０００８】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の構成に加え、走行路における自動走行車の現在位置を
認識する位置認識部と、特定のエリアの座標を記憶した
記憶部とを備え、前記自動走行車の現在位置が前記特定
のエリア内であるか否かを、前記位置認識部と前記記憶
部とに基づいて判断するようにしたことを特徴とする。

【０００９】請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３
の何れか一つに記載の構成に加え、自動走行車が走行中
か停止中かを判断する走行判断部を備え、該走行判断部
により自動走行車が停車していると判断されたときは、
報知部による報知を停止するようにしたことを特徴とす
る。

【００１０】請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４
の何れか一つに記載の構成に加え、自動走行車の走行距
離を検出するための距離検出部を備え、前記自動走行車
が特定のエリア内に入った地点から現在位置までの走行
距離を距離検出部により計測し、該距離検出部により計
測した走行距離が予め設定した設定値より長くなったと
き、報知部による報知を解除するようにしたことを特徴
とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、この発明を実施の形態に基
づいて説明する。

【００１２】［発明の実施の形態１］図１乃至図６に
は、この発明の実施の形態１を示す。

【００１３】まず構成を説明すると、図１，２中符号１
は「自動走行車」としてのゴルフカートで、このゴルフ
カート１は、分巻モータである走行用駆動モータ２を動
力源として走行するものであり、前輪３と後輪４との間
に前部シート５及び後部シート６を装備すると共に、車
体後部にキャディバッグ（図示せず）を載せるためのバ
ッグキャリア７が取り付けられている。

【００１４】このゴルフカート１は、図２で示す走行路
３４に埋設された電磁誘導線８に沿って自動操向しなが
ら自動走行する走行形態（以下この形態を「自動操向モ
ード」という）と、前部シート５に着座した乗員の操向
ハンドル１２の操作による手動操向により走行する走行
形態（以下この形態を「手動操向モード」という）とが
切り替えできるように構成されている。そして、その自
動操向モードの一形態として、セルフモードがある。

【００１５】これらモードの切替は、図３中に符号９で
示す操作盤のメインスイッチ１０及び手動切替スイッチ
１１を操作することによって行う。

【００１６】具体的には、そのメインスイッチ１０は、
図４に示すように、キー５８を差込み口１０ａに挿入し
た状態で回動させることによって選択位置（以下この選
択位置を「キー位置」という）が変わるスイッチであ
る。

【００１７】このキー位置としては、電源回路が開放さ
れると共にキー５８をメインスイッチ１０に対して着脱
することができるＯＦＦ位置と、電源回路が閉成される
ＯＮ位置と、定点通過位置、セルフ位置とがある。

【００１８】そのメインスイッチ１０のキー位置がＯＮ
位置に設定され、手動切替スイッチ１１がＯＮ操作され
ていないときには、自動操向モードが選択され、その自
動操向モードでは、操作盤９の発進・停止スイッチ３２
をＯＮ操作することによって、ゴルフカート１を発進さ
せたり、停止させたりすることができるようになってい
る。その発進・停止スイッチ３２を１回押すと発進し、
もう一度押すと停止するようになっている。

【００１９】また、キー位置がＯＮ位置にあるときに
は、手動切替スイッチ１１をＯＮ操作することによっ
て、操向モードが自動操向モードから手動操向モードに
切り替えられるように構成されている。

【００２０】さらに、キー位置が定点通過位置にあると
きには、定点制御のうち車体を停車させる制御を実施す
ることなく自動操向モードで走行する定点通過モードが
選択される。

【００２１】さらにまた、キー位置がセルフ位置にある
ときには、手動切替スイッチ１１をＯＮ操作しても手動
操向モードに切り替わることなく、自動操向モードで走
行するセルフモードが選択される。このセルフ位置にキ
ー５８を回すことによって、キー５８をメインスイッチ
１０から取り外すことができる。キー５８を取り外す
と、キー位置を変更することができない状態、つまり、
キー５８の操作により手動操向モードに切り替えること
ができない状態となる。

【００２２】そして、前記手動操向モードでは、操向ハ
ンドル１２（図１及び図３参照）と、図３中符号１３，
１４で示すアクセルペダル，ブレーキペダルを人為的に
操作して走行できるように構成されている。

【００２３】そのアクセルペダル１３を踏み込むと、ア
クセルペダル１３に連動するアクセルポテンショメータ
１５とアクセルスイッチ１６から制御信号がメインコン
トローラ１７のＣＰＵ１８に送出され、ＣＰＵ１８が駆
動制御回路１９を介して走行用駆動モータ２を制御する
ようにしている。

【００２４】この走行用駆動モータ２の制御は、車速が
アクセルペダル１３の踏込み量に対応する車速になるよ
うに制御される。車速は、後輪４側のトランスミッショ
ン２３に設けた２つの車速センサ（エンコーダ）２４，
２５により検出するようになっている。ここで、車速セ
ンサ２４，２５を２つ設け、出力波形の位相をズラすこ
とにより、前進又は後退の判別ができるようにしてい
る。

【００２５】また、ブレーキペダル１４を踏むと、踏力
が切替機構２９からワイヤを介して各車輪３，４のドラ
ムブレーキ３０に伝達され、このドラムブレーキ３０が
作動して各車輪３，４の駆動が制動されるようになって
いる。

【００２６】この駆動制御回路１９は、図３に示すよう
に、メインリレー２０を介して全部で６個、７２Ｖの駆
動バッテリ２１に接続される一方、この駆動バッテリ２
１とは別に、メインコントローラ１７等の制御用の電子
機器を作動させるための制御バッテリ２２が設けられて
いる。そして、それらバッテリ２１，２２を充電するた
めの充電器２６及び急速充電リセプタクル２７が設けら
れている。

【００２７】その充電器２６には、駆動バッテリ２１を
充電する７２Ｖ充電回路２６ａと、制御バッテリ２２を
充電する１２Ｖ充電回路２６ｂとが設けられている。そ
して、走行状態では、常に駆動バッテリ２１側から制御
バッテリ２２側にチャージを徐々に掛けるようにしてお
り、走行不能になる状態では、先に駆動バッテリ２１側
のバッテリ容量が空になるようにして、最後まで制御バ
ッテリ２２によりメインコントローラ１７等の作動が可
能なように構成されている。

【００２８】一方、自動操向モードでは、操向ハンドル
１２をステアリングクラッチ３１によって、操舵系から
切り離して一定位置に固定し、操舵制御と、指定した地
点（以下この地点を「定点」という）で走行状態を変化
させる定点制御及び、「報知部」としてのブザー５９に
よる報知制御とをＣＰＵ１８で実施するようにしてい
る。

【００２９】その報知制御用の定点は、図２に示すよう
に、走行路３４に埋設した「発信部」としてのセット用
エリアアラーム定点部材４１と解除用エリアアラーム定
点部材４２であり、特定のエリア（例えばクラブハウス
のエリア）内であること発信するための所定の位置に埋
設されている。勿論、走行状態を変化させる定点制御用
の定点としては、それらとは別に走行路３４の曲がり角
の前後位置、指定停止位置等に定点部材が埋設されてい
る。

【００３０】この自動操向モードでの操舵は、車体前側
の下部に設けた３個の誘導センサ３３によって走行路８
（図２参照）の電磁誘導線８を検出し、誘導センサ３３
が電磁誘導線８を追従するようにステアリング軸３５を
ステアリングモータ３６で回動させることにより実施す
るようにしている。

【００３１】また、自動操向モードでの車速の減速・停
車などの定点制御は、図２に示すように走行路３４に埋
設した定点部材（図示省略）を定点センサ４５，４６に
よって検出し、この検出結果に基づいてＣＰＵ１８が、
走行用駆動モータ２、ドラムブレーキ３０、及びトラン
スミッション２３の「駐車ブレーキ」としての電磁ブレ
ーキ４７等を制御するように構成されている。

【００３２】さらに、ブザー５９による報知制御は、各
エリアアラーム定点部材４１，４２から発信された信号
を「受信部」である定点センサ４５，４６にて受信等を
することによって、所定のエリア内でブザー５９を鳴ら
し、周囲にいる人間にゴルフカート１が接近したことを
報知するようにしている。この詳細については後述す
る。

【００３３】それら定点部材４１，４２等は、何れも上
端と下端に磁極を有する永久磁石によって形成され、走
行路３４に埋設されている。勿論、走行路３４の近傍で
も良い。

【００３４】この実施の形態によるゴルフカート１は、
これらの定点部材４１，４２等を前記センサ４５，４６
によって検出し、定点部材４１，４２等の極性及び並び
順に対応するように設定した制御内容に基づいて、ブザ
ー５９による報知、車速の増減，停車等の定点制御を実
施する構成を採っている。

【００３５】また、自動操向モードにおける自動制動制
御は、車速センサ２４，２５から送出される車速信号に
基づいて、設定速度に達するようにブレーキ用モータ４
８に制御信号を送出して行う。

【００３６】ブレーキ用モータ４８はギヤ４９を介して
前記切替機構２９に接続されており、ブレーキ用モータ
４８を作動させることによって、手動操向モードの場合
と同様にドラムブレーキ３０により制動することができ
るようになっている。

【００３７】なお、制動時には、停止直前であって、車
速が予め定められた速度を下回ったときに電磁ブレーキ
４７を作動させるように構成されている。この電磁ブレ
ーキ４７は、作動すると後輪４の回転が阻止される構造
を採っている。

【００３８】一方、図５に示すように、前記車速センサ
２４，２５が制御部６２に車速センサ波形入力部６３を
介して接続されると共に、定点センサ４５，４６が制御
部６２に定点センサ波形入力部６４を介して接続されて
いる。

【００３９】そして、この制御部６２がブザー駆動部６
５を介してブザー６６に接続されている。

【００４０】その制御部６２は、両定点センサ４５，４
６からの信号や、距離検出部６７により計測された走行
距離により、ゴルフカート１が特定のエリア内にいるか
否かを判断するエリア判断部６８と、車速センサ２４，
２５からの信号により、ゴルフカート１が走行中か停止
中かを判断する走行判断部６９とを備えている。

【００４１】そのエリア判断部６８にて特定のエリア内
にいると判断され、且つ、走行判断部６９にてゴルフカ
ート１が走行していると判断された場合、車両が接近し
たことを周囲の人間に報知するため、ブザー駆動部６５
に指令を出す報知指令部７０が設けられている。

【００４２】また、前記距離検出部６７は、ゴルフカー
ト１が特定のエリア内に入った地点から現在位置までの
走行距離を計測し、この走行距離が予め設定した設定値
（Ｓｍ）より長くなったとき、報知指令部７０からの報
知指令が解除されるように構成されている。

【００４３】なお、図３中符号７１はリモコン送信機
で、ここからの信号がリモコン受信機７２で受信されて
ＣＰＵ１８に入力されることにより、遠隔操作できるよ
うに構成されている。

【００４４】また、符号７３は左右一対設けられた障害
物センサで、対人，対物等の車両でない障害物を検知し
て衝突を防止し、符号７４，７５は追突防止センサ受信
機で、先行車両又は後続車両との衝突を防止し、更に、
符号７６はバンパスイッチで、バンパ７７が障害物に衝
突した時に、ゴルフカート１を停止させて被害を最小限
に止めるようにしている。

【００４５】さらに、図３中符号７８はシフトレバー
で、このシフトレバー７８を操作することにより、前進
スイッチ７９又は後退スイッチ８０に切り替えて、前進
又は後退を行うるようにしている。自動操向モードの場
合には、後退はできないように構成されている。また、
後退の時には警報ブザー８１が鳴るようになっている。

【００４６】次に、作用について図６に示すフローチャ
ートに基づいて説明する。

【００４７】ここでは、例えば車庫から出てきたゴルフ
カート１が、クラブハウスのエリア（特定のエリア）内
に入った時にブザー５９を鳴らし始め、エリア内からゴ
ルフコースに出る時に、ブザー５９を停止させる場合に
ついて説明する。勿論、ブザー５９を鳴らすエリアは任
意に設定できる。

【００４８】そのため、ブザー５９のセット信号を発信
するセット用エリアアラーム定点部材４１が、車庫から
クラブハウスのエリア内に入る位置に、又、ブザー５９
の解除信号を送出する解除用エリアアラーム定点部材４
２が、クラブハウスのエリア内からゴルフコースに出る
位置にそれぞれ埋設されている。勿論、他の目的のため
の定点部材はコースのコーナ部の前後等にも埋設されて
いる。

【００４９】まず、ステップＳ１で、エリアアラーム定
点が解除か否か、つまり、解除用エリアアラーム定点部
材４２から信号を定点センサ４５，４６で受信したか否
か判断され、受信した場合は、エリア判断部６８により
「ＹＥＳ」と判断され、ステップＳ２に進む。この「Ｙ
ＥＳ」との判定は、ゴルフカート１が特定のエリアから
出たということである。

【００５０】従って、ステップＳ２では、アラーム状態
又は一時停止状態を示すアラームフラグが立っている場
合は消失すると共に、ブザー５９による報知が停止さ
れ、更に、距離を測定するためのエリアアラーム距離カ
ウンターがクリアされて、ステップＳ１に戻る。

【００５１】ちなにみ、ゴルフカート１が車庫から出て
きた位置では、解除用エリアアラーム定点部材４２が配
置されていないため、ステップＳ１で「ＹＥＳ」と判断
される。

【００５２】また、ステップＳ１で、「ＮＯ」であれば
ステップＳ３に進み、ここで、アラーム状態を示すアラ
ームフラグが立っているか、一時停止状態を示すアラー
ムフラグが立っているか、あるいは、エリアアラーム定
点がセットか否か、つまり、セット用エリアアラーム定
点部材４１からの信号を定点センサ４５，４６で受信し
たか否か判断される。

【００５３】そして、それらの少なくとも１つの要件を
満足すれば、エリア判断部６８により「ＹＥＳ」と判断
され、ステップＳ４に進み、すべての要件を満足しない
場合には「ＮＯ」と判断され、前記ステップＳ２に進
む。

【００５４】なお、ゴルフカート１が走行し、車庫から
クラブハウスのエリア内に浸入する位置に埋設されたセ
ット用エリアアラーム定点部材４１上を通過すると、エ
リア判断部６８により、エリアアラーム定点がセットさ
れる。

【００５５】また、そのステップＳ４では、車速センサ
２４，２５から信号を受けて走行判断部６９により、走
行中か否か判断され、走行中でなければ、「ＮＯ」と判
断されてステップＳ５に進む。

【００５６】そのステップＳ５では、一時停止中を示す
アラームフラグを立てると共に、ブザー５９が報知指令
部７０により一時停止状態とされて、ステップＳ１に戻
る。

【００５７】一方、ステップＳ４では、走行中であれ
ば、「ＹＥＳ」と判断されてステップＳ６に進む。ステ
ップＳ６では、アラーム状態を示すアラームフラグを立
てると共に、ブザー５９が鳴らされ、更に、エリアアラ
ーム距離カウンタがカウントされ、ステップＳ７に進
む。

【００５８】ステップＳ７では、距離検出部６７によ
り、エリアアラーム距離カウンタのカウント値がＳｍ以
下か否か判断され、以下であれば「ＹＥＳ」と判断され
て、ブザー５９が鳴り続け、ステップＳ１に戻り、以下
でなければ「ＮＯ」と判断されてステップＳ８に進む。

【００５９】ステップＳ８では、アラーム状態を示すア
ラームフラグが消失され、ブザー５９による報知状態が
停止され、更に、エリアアラーム距離カウンタがクリア
され、ステップＳ１に戻る。

【００６０】このようなものにあっては、ゴルフカート
１がクラブハウスのエリア（特定エリア）内を走行して
いるときにブザー５９を鳴らすようにしているため、走
行中に騒音の少ないゴルフカート１の場合でも、特定の
エリア内において、車両が接近したことを周囲の人間が
認知し易くなる。

【００６１】しかも、その特定のエリア外（例えばゴル
フコースのエリア）ではブザー５９を鳴らさないように
しているため、無用な報知を防止できる。ゴルフコース
のエリアで、ブザー５９を鳴らすとプレーの邪魔になる
虞がある。

【００６２】また、走行路３４に埋設された各エリアア
ラーム定点部材４１，４２からの信号を定点センサ４
５，４６に受信すること等により、ゴルフカート１が特
定のエリア内にいることをより確実に判断できる。

【００６３】さらに、特定のエリア内であってもゴルフ
カート１が停車しているときはブザー５９を鳴らす必要
がないため、無用な報知を防止できる。

【００６４】なお、この実施の形態１では、各エリアア
ラーム定点部材４１，４２及び定点センサ４５，４６等
により、特定エリア外に出た場合に報知を解除し、又、
距離検出部６７により計測した走行距離が予め設定した
設定値より大きくなったときに報知を解除するようにし
ているが、何れか一方のみ検知し、報知の解除等を行わ
せても良いことは勿論である。

【００６５】［発明の実施の形態２］図７及び図８に
は、この発明の実施の形態２を示す。

【００６６】この実施の形態２は、図７に示すように、
ＧＰＳ受信機９０が座標デコード回路部９１を介して制
御部９２に接続されると共に、車速センサ２４，２５が
車速センサ波形入力部６３を介して制御部９２に接続さ
れており、この制御部９２がブザー駆動部６５を介して
ブザー６６に接続されている。その座標デコード回路部
９１は、ＧＰＳ受信機９０から発信された信号を座標デ
ータに変換する部分である。

【００６７】また、その制御部９２は、座標デコード回
路部９１からの信号が入力されてゴルフカート１の走行
路３４における現在位置を認識する位置認識部９３と、
特定のエリアの座標を記憶した記憶部９４とを有してい
る。

【００６８】その記憶部９４には、特定エリアに関する
データが予め記憶されており、このデータと前記位置認
識部９３から得た座標データとをエリア判断部９５で照
合して、特定エリア内か否かを判断する。

【００６９】また、車速センサ２４，２５からの信号に
より、ゴルフカート１が走行中か停止中かを判断する走
行判断部６９が設けられている。

【００７０】そして、そのエリア判断部９５にて特定の
エリア内にいると判断され、且つ、走行判断部６９にて
ゴルフカート１が走行していると判断された場合、車両
が接近したことを周囲の人間に報知するため、ブザー駆
動部６５に指令を出す報知指令部９７が設けられてい
る。

【００７１】次に、かかる実施の形態２の作用について
図８に示すフローチャートに基づいて説明する。

【００７２】まず、ステップＳ２０で、アラーム状態を
示すアラームフラグが立っているか、一時停止状態を示
すアラームフラグが立っているか、あるいは、特定エリ
ア内か否か判断される。

【００７３】そして、それらの少なくとも１つの要件を
満足すれば、「ＹＥＳ」と判断され、ステップＳ２１に
進み、すべての要件を満足しない場合には「ＮＯ」と判
断され、ステップＳ２２に進む。

【００７４】そのステップＳ２２では、ブザー５９が鳴
っている場合には停止され、鳴っていない場合には停止
状態を維持した後、ステップＳ２０に戻る。

【００７５】また、ステップＳ２１では、車速センサ２
４，２５から信号を受けて走行判断部６９により、走行
中か否か判断され、走行中でなければ、「ＮＯ」と判断
されてステップＳ２３に進む。

【００７６】そのステップＳ２３では、一時停止中を示
すアラームフラグを立てると共に、ブザー５９が報知指
令部９７により一時停止状態とされて、ステップＳ２０
に戻る。

【００７７】一方、ステップＳ２３では、走行中であれ
ば、「ＹＥＳ」と判断されてステップＳ２４に進む。ス
テップＳ２４では、アラーム状態を示すアラームフラグ
を立てると共に、ブザー５９が報知状態とされ、ステッ
プＳ２０に戻る。

【００７８】このようにすれば、ゴルフカート１がクラ
ブハウス等の特定エリア内を走行しているときにブザー
５９を鳴らすようにしているため、走行中に騒音の少な
いゴルフカート１の場合でも、特定のエリア内におい
て、車両が接近したことを周囲の人間が認知し易くな
る。

【００７９】また、走行路３４上又は走行路３４の近傍
に、特定のエリア内であることを発信するための発信部
（各エリアアラーム用定点部材４１，４２）を設置する
必要がないので、設備を簡略化できると共に安価に提供
できる。

【００８０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、自動走行車が特定のエリア内にいる場合
に報知するようにしたため、騒音の少ない車両でも、特
定のエリア内において当該車両が接近したことを周囲の
人間が認知し易くなる。また、特定のエリア外では報知
部を作動させないので、無用な報知を防止できる。

【００８１】請求項２に記載の発明によれば、上記効果
に加え、特定のエリア内であることを発信するために設
置された発信部から発信された信号を受信する受信部を
備えることにより、自動走行車が特定のエリア内にいる
ことを確実に判断できる。

【００８２】請求項３に記載の発明によれば、上記効果
に加え、走行路における自動走行車の現在位置を認識す
る位置認識部と、特定のエリアの座標を記憶した記憶部
とを備えることにより、走行路上又は走行路の近傍に、
特定のエリア内であることを発信するための発信部を設
置する必要がないので、設備を簡略化できると共に安価
に提供できる。

【００８３】請求項４に記載の発明によれば、上記効果
に加え、自動走行車が走行中か停止中かを判断する走行
判断部を備え、この走行判断部により自動走行車が停車
していると判断されたときは、報知部による報知を停止
するようにしたため、特定のエリア内であっても走行車
が停車しているときは報知部を作動させないので、無用
な報知を防止できる。

【００８４】請求項５に記載の発明によれば、上記効果
に加え、自動走行車の走行距離を検出するための距離検
出部を備え、自動走行車が特定のエリア内に入った地点
から現在位置までの走行距離を距離検出部により計測
し、距離検出部により計測した走行距離が予め設定した
設定値以上になったとき、報知部による報知を解除する
ようにしたため、報知を解除するための装置を単純化で
きると共に安価に提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１にかかるゴルフカート
の側面図である。

【図２】同実施の形態１にかかるゴルフカートの平面図
である。

【図３】同実施の形態１にかかるゴルフカートの構成を
示すブロック図である。

【図４】同実施の形態１にかかるメインスイッチの正面
図である。

【図５】同実施の形態１にかかる制御装置の要部の構成
を示すブロック図である。

【図６】同実施の形態１にかかる制御装置の動作を説明
するためのフローチャートである。

【図７】この発明の実施の形態２にかかる制御装置の要
部の構成を示すブロック図である。

【図８】同実施の形態２にかかる制御装置の動作を説明
するためのフローチャートである。

【符号の説明】

１ ゴルフカート（自動走行車） ２ 走行用駆動モータ 24,25 車速センサ 41 セット用エリアアラーム定点部材（発信部） 42 解除用エリアアラーム定点部材（発信部） 44,45 定点センサ（受信部） 62,92 制御部 66 ブザー（報知部） 67 距離検出部 68,95 エリア判断部 69 走行判断部 70,97 報知指令部 90 ＧＰＳ受信機 93 位置認識部 94 記憶部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 雄谷 誠祐 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動機 株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA03 BB13 EE05 FF16 FF17 GG07 GG14 LL02

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動走行車が特定のエリア内にいるか否
   かを判断するエリア判断部を備え、該自動走行車が前記
   特定のエリア内にいると前記エリア判断部により判断さ
   れた場合、該自動走行車が接近したことを周囲の人間に
   報知するための報知部を備えたことを特徴とする自動走
   行車の制御装置。
2. 【請求項２】 走行路上又は走行路の近傍に、特定のエ
   リア内であることを発信するために設置された発信部か
   ら発信された信号を受信する受信部を備え、前記発信部
   から発信された特定のエリアである旨の信号を前記受信
   部が受信したとき、特定のエリアであると前記エリア判
   断部が判断するようにしたことを特徴とする請求項１に
   記載の自動走行車の制御装置。
3. 【請求項３】 走行路における自動走行車の現在位置を
   認識する位置認識部と、特定のエリアの座標を記憶した
   記憶部とを備え、 前記自動走行車の現在位置が前記特定のエリア内である
   か否かを、前記位置認識部と前記記憶部とに基づいて判
   断するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の自
   動走行車の制御装置。
4. 【請求項４】 自動走行車が走行中か停止中かを判断す
   る走行判断部を備え、該走行判断部により自動走行車が
   停車していると判断されたときは、報知部による報知を
   停止するようにしたことを特徴とする請求項１乃至３の
   何れか一つに記載の自動走行車の制御装置。
5. 【請求項５】 自動走行車の走行距離を検出するための
   距離検出部を備え、前記自動走行車が特定のエリア内に
   入った地点から現在位置までの走行距離を距離検出部に
   より計測し、該距離検出部により計測した走行距離が予
   め設定した設定値より長くなったとき、報知部による報
   知を解除するようにしたことを特徴とする請求項１乃至
   ４の何れか一つに記載の自動走行車の制御装置。