JP2011078828A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011078828A5 JP2011078828A5 JP2010283858A JP2010283858A JP2011078828A5 JP 2011078828 A5 JP2011078828 A5 JP 2011078828A5 JP 2010283858 A JP2010283858 A JP 2010283858A JP 2010283858 A JP2010283858 A JP 2010283858A JP 2011078828 A5 JP2011078828 A5 JP 2011078828A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- notification
- signal
- electric vehicle
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000001702 transmitter Effects 0.000 claims description 9
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 241000269346 Siren Species 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 3
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 3
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 description 2
- 241000834695 Auchenoglanis occidentalis Species 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating Effects 0.000 description 1
Description
本発明は、モータを駆動源として走行する電動車に関する。
従来、このような電動車、例えばゴルフカートにおいては、特開2000−51419号に示す如く、モータを駆動源とし、埋設した誘導線に沿って走行する自動走行モードと使用者の操作によって操舵されて走行する手動走行モードとを兼ね備えたものがあり、操作パネルに設けられた発進停止スイッチ、リモコンスイッチの操作によってゴルフカートは走行開始や走行停止を行っている。
また、特開平9−164943号に示す如く、エンジンを駆動源として、操作パネルに設けられた発進停止スイッチ、リモコンスイッチの操作によってエンジンを起動し、ゴルフカートの走行開始や走行停止を行っているものもある。
上述するエンジンを駆動源としたゴルフカートの場合、走行を開始する前にエンジンが起動し、また停止するときにはエンジンが停止するため、ゴルフカート付近に居る人はその音でゴルフカートの動きを予知できる。
しかしながら、モータを駆動源にした電動車であると、走行中の走行音が静かであるため、周囲の人は電動車の動きが予知できず、発進時に人に追突する恐れがある。また、リモコンスイッチの操作による発進、停止の場合においては、遠隔操作によるため、ゴルフカート付近にいる人はゴルフカートの動作については予知できず、追突する危険性が高い。更に、電動車の後方について歩いているときに急に停車する場合は、後ろを付いている人の意志に関係なく急停車することがあり、この時は人が電動車に衝突する恐れがあり、非常に危険である。
特開2000−51419号公報
特開平9−164943号公報
本発明は、駆動源をモータとして走行音を静かにすると共に、走行状態に応じてゴルフカートの存在を報知を行うことによって知らしめ、安全性を向上した電動車を提供することを課題とする。
本発明の請求項1の構成によると、バッテリを電源として駆動輪を駆動するモータと、該モータの駆動を制御する駆動制御回路と、前記駆動輪に制動力を付与する制動装置と、該制動装置を動作する制動制御回路と、前方の障害物を検出したときに前記制動装置を動作するよう信号出力する障害物センサとを備え、該障害物センサの検知に基づいて報知する報知手段を設けたことを特徴とする。
本発明の請求項2の構成によると、前記報知手段は、前記障害物センサが障害物を検知したときに報知することを特徴とする。
本発明の請求項3の構成によると、前記報知手段は、前記障害物センサが障害物を検知した後、障害物を検知しなくなった時に報知することを特徴とする。
本発明の請求項4の構成によると、前記障害物センサは、超音波を送信する送信器と、該送信器から送信される超音波が障害物からの反射波を受信する受信器とからなり、前記受信器で受信する信号が所定値以上であるときに障害物の存在を検知することを特徴とする。
本発明の請求項1乃至請求項4の構成によると、電動車が走行するとき、障害物センサを動作させておくと、前方に障害物を検知し、その障害物との間隔が所定の距離、即ち所定値以上の受信信号になったとき、制動装置によって電動車を停止する。そして、障害物との距離が所定値以上になると再び走行を開始する。このように、障害物センサが動作していると、電動車が発進するときと停止するときに報知手段が報知し、電動車の動作に伴って周囲に対して報知することができる。
本発明の請求項5の構成によると、前記報知手段は、信号の内容によって報知の内容を異ならせることを特徴とする。
上述する構成により、周囲にいる人が発進、停止の判断ができるほか、発進、停止の種類によっても判断することができるので、使用者にとって電動車の接近がわかる他に、報知内容を聞くことによって電動車の動作状態を判断することができる。
本発明の請求項6の構成によると、前記報知手段は、走行する路面に設けた誘導線に沿って自動走行時に動作することを特徴とする。
上述する構成により、人の操作によって走行せず、更に見ることのできない誘導線上を走行する自動走行時に、報知手段によって報知するようになっているので、このように停止や発進、操向先が予期しにくい自動での走行状態において報知を行うようになっているので、安全性が向上する。
本発明の請求項7の構成によると、前記報知手段の報知を行うか行わないかを選択する選択手段を設けたことを特徴とする。
上述する構成により、報知すると煩わしい場合には、報知手段の報知をしないように設定できるので、使い勝手が向上する。
本発明の請求項1の構成によると、バッテリを電源として駆動輪を駆動するモータと、該モータの駆動を制御する駆動制御回路と、前記駆動輪に制動力を付与する制動装置と、該制動装置を動作する制動制御回路と、前方の障害物を検出したときに前記制動装置を動作するよう信号出力する障害物センサとを備え、該障害物センサの検知に基づいて報知する報知手段を設け、請求項2の構成によると、前記報知手段は、前記障害物センサが障害物を検知したときに報知し、請求項3の構成によると、前記報知手段は、前記障害物センサが障害物を検知した後、障害物を検知しなくなった時に報知する。また、請求項4の構成によると、前記障害物センサは、超音波を送信する送信器と、該送信器から送信される超音波が障害物からの反射波を受信する受信器とからなり、前記受信器で受信する信号が所定値以上であるときに障害物の存在を検知することを特徴とする。
上述する構成によると、前方に障害物を検知し、その障害物との間隔が所定の距離、即ち所定値以上の受信信号になったとき、制動装置によって電動車を停止すると共に報知手段を報知させ、障害物との距離が所定値以上になると再び走行を開始すると共に報知手段を報知させることで、電動車が動くときに周囲に対して報知することができ、安全性を向上させることができる等の効果を奏する。
本発明の請求項5の構成によると、前記報知手段は、信号の内容によって報知の内容を異ならせることを特徴とする。
上述する構成により、周囲にいる人が発進、停止の判断ができるほか、停止の種類によっても判断することができるので、使用者にとって電動車の接近がわかる他に、電動車の状況を報知を聞くことによって判断することができ、安全性が向上する他、使い勝手が向上する等の効果を奏する。
本発明の請求項6の構成によると、前記報知手段は、走行する路面に設けた誘導線に沿って自動走行時に動作することを特徴とする。
上述する構成により、人の操作によって走行せず、更に見ることのできない誘導線上を走行する時に、報知手段によって報知するようになっているので、このように停止や発進、操向先が予期しにくい走行状態において報知を行うようになっているので、安全性が向上する等の効果を奏する。
本発明の請求項7の構成によると、前記報知手段の報知を行うか行わないかを選択する選択手段を設けたことを特徴とする。
上述する構成により、報知すると煩わしい場合には、報知手段の報知をしないように設定できるので、使い勝手が向上する等の効果を奏する。
本発明の電動車について、電動ゴルフカートを例に実施の形態を図面に基づき説明する。
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図1に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図2に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
1は、使用者が乗車して運転して走行することのできる手動モードと、後述する路面に埋設した誘導線49に沿って走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、該ゴルフカート本体1は、走行モータ17を駆動源として走行する。
2は、メインフレーム(図示せず)に設けられ、前記本体1の前後方向に設けられた基台で、該基台2には、使用者が乗車するための座席3、操舵を行うための操舵輪となる前輪4、駆動輪となる後輪5が設けられている。
6は、手動モード選択時に使用者が前記座席3に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪4を操舵するためのハンドルである。
7は、ゴルフカート本体1の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
8は、前記ハンドル6と前記前輪4との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、該フロントカウル8は、その中央に蓋部9を設け、該蓋部9を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
10は、前記本体1の前部で前記フロントカウル8の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、該フロントシールド10上部より後方にかけて、前記座席3上部を覆う樹脂製のルーフ11が設けられている。また、前記ルーフ11の後部は前記荷台7近傍より上方に向けて設けられた2本の支柱12によって支えられている。
次に制御回路のブロック図について説明する。
13は、ゴルフカート本体1の走行を制御する制御回路で、該制御回路13は、マイクロコンピュータであるメインCPU14、誘導センサ処理CPU15、マグネットセンサ処理CPU16からなっており、前記メインCPU14は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。前記誘導センサ処理CPU15は、後述する誘導センサ33からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、またマグネットセンサ処理CPU16は、後述するマグネットセンサ32からの信号を処理する為のマイクロコンピュータである。また、前記メインCPU14は、前記誘導センサ処理CPU15、及び前記マグネットセンサ処理CPU16とシリアル通信によって接続されている。そして、このように前記制御回路13を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
17は、前記後輪5を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、該走行モータ17は、走行バッテリ18を電源として前記メインCPU14からの信号に基づいてモータコントローラ19を介してPWM制御によって駆動する。また、走行バッテリ18は、充電する為の充電器20が設けられており、該充電器20によって一ラウンドが終了したときなど、適宜充電することができる。また、21は、前記制御回路13への給電を行うための制御用バッテリであり、該制御用バッテリ21は、前記充電器20によって同時に充電することができる。
22は、前記座席3の前面に設けられ使用者のスイッチ等の切り替えによる走行モードの切換を検出する自動/手動検出手段で、該自動/手動検出手段22は、使用者によって選択された走行モードをメインCPU14に入力するようになっている。
23は、前記前輪4及び前記後輪5に設けられた油圧の力によって動作するディスクブレーキ(図示せず)の制動力を調整する為のブレーキモータであり、該ブレーキモータ23はメインCPU14からの信号によりPWM制御されることになる。
24は、本体1を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、該パーキングブレーキ24は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ17近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、前記後輪5を固定するように動作する。
上述するディスクブレーキ、及びパーキングブレーキを制動装置という。
25は、前記メインCPU14に接続され、前記メインCPU14からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、該ステアリングモータ25は、自動モード選択時にはステアリングモータ25だけの駆動力で前記前輪4を操舵し、手動モード選択時にはハンドル6を操作する人的な力に加えてステアリングモータ25の力が補助的に動作する。
26は、ハンドル6軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル6と前輪4との連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、該ハンドルモータ26によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル6が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル6の操作に伴って前輪4が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
27は、使用者がブレーキペダル(図示せず)を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ27からの信号が出力すると前記メインCPU14よりブレーキモータ23が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ24が動作するようになっている。
28は、ブレーキモータ27の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ28が入っているときはディスクブレーキは動作していない状態であることを検出する。
29は、ブレーキモータ27の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、該ブレーキリミットスイッチ29が動作しているときはディスクブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
30は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
31は、ゴルフカート本体1に設けられゴルフカート本体1の傾斜角度を検出する傾斜センサで、該傾斜センサ31は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインCPU14に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
32は、誘導線49近傍に埋設したマグネット48の磁界を検出する入力手段、即ちマグネットセンサで、該マグネットセンサ32は、マグネット48の磁極がS極であるかN極であるかを検出し、これらの磁極信号をパルスにしてマグネットセンサ処理CPU16に入力する。この埋設されるマグネット48は、自動走行時の速度を指示する信号や、後述する報知手段45の報知を開始、停止するための信号が、N極、S極とこれらの個数によってできる信号によって生成される。このマグネット48の磁力信号は、例えば、60センチ間隔でS極とS極が並べてあると停止信号、また120センチ間隔でN極とS極が並べてあると時速3キロ走行など、複数の組み合わせによって指示信号を構成している。
また、これらのマグネットセンサ32は、ゴルフカート本体1の底面に設けられており、路面の誘導線49の近傍に埋設したマグネット48の磁力信号を入力するようになっている。
33は、前記ゴルフカート本体1に設けられ、操舵される前輪4の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、該誘導センサ33は、誘導線49からの磁界を検出し、互いの誘導センサ33の検出レベルが同じになるように前輪4を操舵する。従って、前輪4が操舵されると誘導センサ33も左右に回動されるため、誘導線49が一対の誘導センサ33の中央に位置するように操舵されることになる。
34は、ゴルフカート本体1の前部に設けられた受信器と、後部に設けられた送信器とからなるカートガードで、該カートガード34は、前方にあるゴルフカート本体1の送信器からの電磁波を受信し、受信する信号値が所定値以上、即ち所定の距離になったときに制動装置であるパーキングブレーキ24が動作するように制御を行う。
35は、超音波を送信する送信器と、障害物に反射してくる超音波を受信する受信器とから構成され、障害物を超音波の反射の値によって検出する障害物センサ、即ち超音波センサであり、該超音波センサ35も障害物との距離が所定の距離になったときに制動装置であるパーキングブレーキ24が動作するようになっている。
36は、後輪5の回転数を検出するエンコーダであり、該エンコーダ36によって検出される信号はメインCPU14に入力されるようになっている。また、前記エンコーダ36とは別に後輪5の回転数を検出するサブエンコーダ37も設けられており、該サブエンコーダ37の信号も前記メインCPU14に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ36が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ36が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
38は、前記ハンドル6軸に設けられハンドル6の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、該トルクセンサ38はメインCPU14に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ25が動作するようになっている。
39は、前記ゴルフカート本体1前部に設けられたバンパー40に取り付けられ、障害物等がバンパー40に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ39からの信号が入力されるとメインCPU14に信号が入力されるようになっている。
41は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインCPU14に信号出力するアクセルスイッチで、該アクセルスイッチ41は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ41からの信号入力によって発進するようになっている。
42は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、該前後進スイッチ42は、メインCPU14に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ17が駆動するようになっている。
43は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体1の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、該スタートストップスイッチ43は、操作されたときに信号がメインCPU14に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータが駆動開始、駆動停止するようになっている。
44は、ゴルフカート本体1の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、該リモコン受信機44もメインCPU14に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、前記ゴルフカート本体1が走行中に信号が入力されると停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
45は、使用者が前記座席3に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、該表示部45は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示などが表示されるようになっている。
46は、前記マグネットセンサ32からの報知を開始する旨の信号が入力されたとき、又は追従モード時の発進、停止時、遠隔操作による発進、停止時、障害物センサの発進、停止時、に報知を行うためのスピーカからなる報知手段で、該報知手段46は、前記メインCPU14からの信号によって動作するようになっている。
47は、前記ゴルフカート本体1に設けられ、前記報知手段46の報知を入り切りすることのできるスイッチからなる選択手段である。そして、該選択手段47は、使用者の好みに応じて入り切りすることができる。
次に上述する構成における動作について説明する。
前記自動手動検出手段22によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルの操作量に応じた駆動力で走行モータ17が駆動する。これによって後輪5が回転して走行を始める。走行開始と同時に、パーキングブレーキ24は解除される。
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ23が動作し、エンコーダ36によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ24が動作するようになっている。
走行中の操舵については、ハンドル6の操作に応じて前輪4が操舵され、その時に同時にトルクセンサ38によってハンドル6の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ25が駆動し、ハンドル6の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
停止中にスタートストップスイッチ43が押されると、パーキングブレーキ24が解除されると共に走行モータ17が駆動を開始する。この時の走行速度は、路面に埋設されたマグネットからの速度指示信号に基づいて行われる。そして、後述する誘導センサ33の動作によって、路面に埋設した誘導線49に沿って操舵されて走行する。走行中、スタートストップスイッチ43が押されると、ゴルフカート本体1は回生制動、ブレーキモータ23の動作、パーキングブレーキ24の動作を行って停車する。
次に、前記報知手段46の報知内容について、図3に基づいて説明をする。
前記報知手段46は、図3に記載の如く、4つの入力条件によって報知の開始、停止を行う。
まず、路面に埋設したマグネット48によって報知手段46を報知するよう指示したマグネット48上を通過した場合、前記マグネットセンサ32から報知手段46を報知する旨の信号が入力し、この入力によって報知手段46より報知が開始される。この時の報知内容は、音楽を流して報知を継続する。そして、マグネット48による磁力信号が報知を停止する旨の信号が入力された場合、この音楽を停止する。即ち、図4の破線で囲ったエリア、例えばクラブハウスやマスター室周辺などのプレーヤーが行き来する場所に来ると音楽が流れるようにしておくと、ゴルフカート本体1付近に居る人に対してゴルフカート本体1の接近が分かるようになり、安全性が向上する。図4において、50は、1番ホールを示し、51は、最終ホールの9番ホールを示す。そして、52は、プレーの開始、終了時にゴルフカート本体1の走行の起点となるマスター室である。
次に、前記カートガード34によって走行する追従モードを選択したときの報知手段46の報知については、カートガード34の受信器の信号値が所定値以下、即ちゴルフカート本体1が前方のゴルフカートの追従して発進するときに、走行モータ17が駆動すると同時に「ピピッ」と報知する。また、カートガード34の受信器の信号が所定値以上、即ちゴルフカート本体1が前方のゴルフカートと所定の距離まで接近したときに、前記ディスクブレーキ、又はパーキングブレーキ24などの制動装置を動作して停止すると共に、報知手段46によって「ピッ」と報知するようにする。このように、発進時と停止時において報知内容を異ならせることによって、周囲の人に対してゴルフカート本体1が接近してきたことを知らしめることができる。
また、遠隔操作手段、即ちリモコンによって発進、停止を行うとき、リモコン44の受信器に信号が入力されると、発進の指示信号である場合には「ブブー」と報知し、停止の指示信号である場合には「ブー」と報知する。このように、ゴルフカート本体1の発進、停止の操作を遠隔操作する場合において、報知手段46を報知することによって、ゴルフカート本体1の動作状況を周囲に居る人に報知することができ、安全性を向上させることができる。
更に、超音波センサ35によって発進、停止が行われる場合、前述した追従モード時における発進、停止と同様、前方の障害物が所定範囲内に存在することを検知した時に、停止するという報知、例えばサイレンが1秒間鳴り続ける。また、障害物を検知した後、検知が無くなると、ゴルフカート本体1が発進するという報知、例えばサイレンが2秒間鳴り続ける。
このように、ゴルフカート本体1が特定のエリアに入っているとき、又は発進、停止するときに報知手段によって報知を行うことで、駆動音が静かなゴルフカートにおいてもゴルフカートの接近を周囲の人に知らしめる事ができる。また、停止の要因によって報知内容を変えることによって、使用者に対し、ゴルフカート本体1がどのような動きをするのかが予測でき、安全性が向上する。更に、発進時の報知長さを停止時よりも長くすることで、危険性の高い発進時の安全性を向上させることができる。
次に、上述した図3に示すそれぞれの要因における報知内容について、図7乃至図8に示すフローチャートに基づいて説明をする。
まず、マグネットセンサ32による報知のルーチンについて、図7に基づいて動作について説明をする。
マグネットセンサ32から報知手段46を報知する旨の信号が入力されたかどうかを判断し(S1)、入力されると図3に示す如く、音楽を鳴らし始める(S2)。そして、これと同時に、例えば通常走行速度の時速8キロを予め定めた時速3キロに減速して走行を継続する(S3)。このように、音楽を鳴らしながら時速3キロで走行し、マグネットセンサ32に報知終了の信号が入力されるまでこの走行状態を継続する(S4)。マグネットセンサ32に報知終了の信号が入力されると、報知を終了し(S5)、速度を最初の指示速度である時速8キロに戻して走行を継続する(S6)。また、S1のマグネットセンサ32からの報知開始信号が入力されないときは、上述する動作は行わず、報知せずに通常走行を継続する。
次に、カートガード34、リモコン44、及び超音波センサによる発進時と停止時における報知について、図8のフローチャートに基づいて説明をする。
まず、カートガード34による報知について説明すると、追従モードでの走行中、カートガード34の受信器の信号レベルが所定値以下、即ち前方のゴルフカートが所定距離以上離れていることを検知すると、報知を行わなければならないと判断して(S1)、ゴルフカート本体1は発進を開始すると共に報知手段46による報知を行う(S2)。この時の報知は、図3に示す如く、「ピピッ」という報知を行う。次にこの報知を行った後、走行を継続し、カートガードの受信器の信号レベルが所定値以上、即ち前方のゴルフカート本体1との間隔が所定の距離以下になったことを検知すると、ゴルフカート本体1は停止すると共に、報知手段46による報知を行う(S4)。この時に報知は、図3に示す如く、「ピッ」という報知を行う。
次に、リモコン44による報知について説明すると、上述するカートガード34の報知と同様、リモコン44による発進信号が入力されたときは、発進を開始すると共に報知手段46によって「ブブー」と報知し、また、リモコン44による停止信号が入力されたときは、停止すると共に報知手段46によって「ブー」と報知するようにする。
更に、障害物センサである超音波センサ35による報知においても、同様で、障害物から反射してくる信号値が所定のレベル以上、即ち障害物との距離が所定距離に近付いたときに、ゴルフカート本体1を走行から停止させると共に報知手段46によってサイレンを1秒間鳴らす。そして、障害物を検知している状態から障害物が無くなったことを、反射してくる信号値のレベルが所定値以下になった状態によって検知すると、走行を開始すると共にサイレンを2秒間鳴らす。
このように、図8に示すフローチャートにおいては、マグネットセンサ32による報知とは異なり、報知開始と報知終了の信号が入力される間で報知を継続せず、発進時と停止時とで異なる報知を行うように制御される。
次に、第2の実施の形態について、図9に基づき説明をする。
本実施例は、前述する実施例の超音波センサ35とマグネットセンサ32とを組み合わせた実施例で、制御回路、ゴルフカート本体の構成については同一の構成であるので説明を省略する。
本実施例は、マグネットセンサ32の信号による報知を行うエリア内で、且つ超音波センサ35によって障害物の検出があったときに報知手段46による報知を行うもので、まず、マグネットセンサ32による報知エリアに入ったかどうかを判断し(S1)、報知するエリアに入っていれば、次に障害物が存在するかどうかを超音波センサ35によって検知する(S2)。この時、いずれも検知していないときは、マグネットセンサ32、及び超音波センサ35の両方の検知があるまで繰り返す。S1、及びS2において、報知を行うエリアで、且つ障害物を検知した時、報知手段46によって報知を開始し(S3)、報知を解除する旨の信号、本実施例では報知を行うエリアを出たとき(S4)に報知を終了する(S5)。また、障害物の検出を継続していても報知するエリアを脱出したことをマグネットセンサ32が検知すれば(S6)、報知を終了する(S7)。本実施例では、報知手段46による報知は、所定の条件での報知を継続して行ったが、前述する実施例のように、報知開始時に一度報知し、報知終了の信号に基づいて再び報知するように制御しても構わない。
上述した実施例では、発進時と停止時とに報知するように制御したが、発進時から停止時まで継続して報知しても構わない。
18 バッテリ
4 操舵輪(前輪)
17 モータ
13 駆動制御回路(制御回路)
48 マグネット
46 報知手段
13 制動制御回路(制御回路)
24 制動装置(パーキングブレーキ)
23 制動装置(ブレーキモータ)
34 受信器(カートガード)
44 遠隔操作手段(リモコン)
35 障害物センサ(超音波センサ)
47 選択手段
4 操舵輪(前輪)
17 モータ
13 駆動制御回路(制御回路)
48 マグネット
46 報知手段
13 制動制御回路(制御回路)
24 制動装置(パーキングブレーキ)
23 制動装置(ブレーキモータ)
34 受信器(カートガード)
44 遠隔操作手段(リモコン)
35 障害物センサ(超音波センサ)
47 選択手段
Claims (7)
- バッテリを電源として駆動輪を駆動するモータと、該モータの駆動を制御する駆動制御回路と、前記駆動輪に制動力を付与する制動装置と、該制動装置を動作する制動制御回路と、前方の障害物を検出したときに前記制動装置を動作するよう信号出力する障害物センサとを備え、
該障害物センサの検知に基づいて報知する報知手段を設けたことを特徴とする電動車。 - 前記報知手段は、前記障害物センサが障害物を検知したときに報知することを特徴とする請求項1記載の電動車。
- 前記報知手段は、前記障害物センサが障害物を検知した後、障害物を検知しなくなった時に報知することを特徴とする請求項1記載の電動車。
- 前記障害物センサは、超音波を送信する送信器と、該送信器から送信される超音波が障害物からの反射波を受信する受信器とからなり、前記受信器で受信する信号が所定値以上であるときに障害物の存在を検知することを特徴とする請求項1記載の電動車。
- 前記報知手段は、信号の内容によって報知の内容を異ならせることを特徴とする請求項1記載の電動車。
- 前記報知手段は、走行する路面に設けた誘導線に沿って自動走行時に動作することを特徴とする請求項1記載の電動車。
- 前記報知手段の報知を行うか行わないかを選択する選択手段を設けたことを特徴とする請求項1記載の電動車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010283858A JP5456654B2 (ja) | 2001-07-31 | 2010-12-20 | 電動車 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001232782A JP2003038695A (ja) | 2001-07-31 | 2001-07-31 | 電動車 |
JP2010283858A JP5456654B2 (ja) | 2001-07-31 | 2010-12-20 | 電動車 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001232782A Division JP2003038695A (ja) | 2001-07-31 | 2001-07-31 | 電動車 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013136397A Division JP2013215613A (ja) | 2013-06-28 | 2013-06-28 | 電動車 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011078828A JP2011078828A (ja) | 2011-04-21 |
JP2011078828A5 true JP2011078828A5 (ja) | 2011-06-16 |
JP5456654B2 JP5456654B2 (ja) | 2014-04-02 |
Family
ID=19064647
Family Applications (5)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001232782A Pending JP2003038695A (ja) | 2001-07-31 | 2001-07-31 | 電動車 |
JP2010283858A Expired - Fee Related JP5456654B2 (ja) | 2001-07-31 | 2010-12-20 | 電動車 |
JP2011063425A Pending JP2011167521A (ja) | 2001-07-31 | 2011-03-22 | 電動車 |
JP2011063427A Pending JP2011167522A (ja) | 2001-07-31 | 2011-03-22 | 電動車 |
JP2011063426A Pending JP2011177016A (ja) | 2001-07-31 | 2011-03-22 | 電動車 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001232782A Pending JP2003038695A (ja) | 2001-07-31 | 2001-07-31 | 電動車 |
Family Applications After (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011063425A Pending JP2011167521A (ja) | 2001-07-31 | 2011-03-22 | 電動車 |
JP2011063427A Pending JP2011167522A (ja) | 2001-07-31 | 2011-03-22 | 電動車 |
JP2011063426A Pending JP2011177016A (ja) | 2001-07-31 | 2011-03-22 | 電動車 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (5) | JP2003038695A (ja) |
KR (1) | KR100643881B1 (ja) |
CN (1) | CN1201834C (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100682511B1 (ko) * | 2004-03-15 | 2007-02-15 | 한국철도기술연구원 | 자기장을 이용한 궤도차량의 자율 주행시스템 및 그주행방법 |
JP5273425B2 (ja) * | 2006-12-01 | 2013-08-28 | 菊竹 玉記 | 衝突警報システム |
CN101825902A (zh) * | 2010-04-30 | 2010-09-08 | 天津朗誉科技发展有限公司 | 智能电动车及其控制方法 |
SG11201402222VA (en) * | 2011-10-11 | 2014-11-27 | Aurotec Gmbh | Electric cart |
US10480862B2 (en) * | 2013-05-23 | 2019-11-19 | Crc-Evans Pipeline International, Inc. | Systems and methods for use in welding pipe segments of a pipeline |
US10695876B2 (en) | 2013-05-23 | 2020-06-30 | Crc-Evans Pipeline International, Inc. | Self-powered welding systems and methods |
WO2016033568A1 (en) | 2014-08-29 | 2016-03-03 | Crc-Evans Pipeline International Inc. | Method and system for welding |
US10589371B2 (en) | 2013-05-23 | 2020-03-17 | Crc-Evans Pipeline International, Inc. | Rotating welding system and methods |
US11767934B2 (en) | 2013-05-23 | 2023-09-26 | Crc-Evans Pipeline International, Inc. | Internally welded pipes |
JP5852998B2 (ja) * | 2013-07-29 | 2016-02-09 | 藤森工業株式会社 | 表面保護フィルム、及びそれが貼合された光学部品 |
US11458571B2 (en) | 2016-07-01 | 2022-10-04 | Crc-Evans Pipeline International, Inc. | Systems and methods for use in welding pipe segments of a pipeline |
JP6445062B2 (ja) | 2017-03-08 | 2018-12-26 | ヤマハモーターパワープロダクツ株式会社 | 自動運転車両 |
JP7014540B2 (ja) * | 2017-07-18 | 2022-02-01 | パナソニック株式会社 | 電動車いす |
EP3950376A4 (en) | 2019-03-29 | 2023-01-04 | Dai Nippon Printing Co., Ltd. | COSMETIC MATERIAL AND PROCESS OF PRODUCTION |
CN111923879B (zh) * | 2020-07-10 | 2022-09-02 | 天伦实业(广州)有限公司 | 一种混合制动控制系统及其控制方法 |
JP2023013128A (ja) | 2021-07-15 | 2023-01-26 | 株式会社マキタ | 運搬車 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5635218A (en) * | 1980-06-30 | 1981-04-07 | Sanyo Electric Co Ltd | Monorail type golf cart |
JPS60100809A (ja) * | 1983-11-07 | 1985-06-04 | Sony Corp | 電圧−電流変換回路 |
JPS60100809U (ja) * | 1983-12-09 | 1985-07-09 | 三洋電機株式会社 | 誘導式電動車 |
US4656476A (en) * | 1985-08-26 | 1987-04-07 | Richard Tavtigian | Warning device for golf carts |
JPS6480379A (en) * | 1987-09-24 | 1989-03-27 | Hitachi Ltd | Electronic golf cart |
JPH05274029A (ja) * | 1991-04-22 | 1993-10-22 | Matsuda Kosan Kk | 誘導式ゴルフカ−トの遠隔操作装置 |
JPH05131041A (ja) * | 1991-11-11 | 1993-05-28 | Pioneer Commun Corp | ゴルフコース案内システム |
JPH0769741B2 (ja) * | 1992-09-07 | 1995-07-31 | 株式会社テレシステムズ | ゴルフカート制御システム |
JPH06327799A (ja) * | 1993-05-25 | 1994-11-29 | Sanyo Electric Co Ltd | ゴルフ場における情報伝送システム |
JPH06335547A (ja) * | 1993-05-27 | 1994-12-06 | Yamaha Motor Co Ltd | ゴルフ場用自動搬送装置 |
JPH06343732A (ja) * | 1993-06-03 | 1994-12-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | ゴルフカートの制御方法 |
JPH0787623A (ja) * | 1993-09-13 | 1995-03-31 | Hitachi Ltd | 電気車制御装置 |
JPH0887324A (ja) * | 1994-09-16 | 1996-04-02 | Nikko Denki Kogyo Kk | 自動誘導・追尾装置 |
US6008546A (en) * | 1997-05-02 | 1999-12-28 | Assembled Products Corporation | Electronic control system and collision avoidance system for an electric cart |
JPH11134030A (ja) * | 1997-10-31 | 1999-05-21 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 搬送車 |
JP3596389B2 (ja) * | 1999-03-02 | 2004-12-02 | 新神戸電機株式会社 | バッテリー式乗用ゴルフカート |
JP3505434B2 (ja) * | 1999-05-28 | 2004-03-08 | 三洋電機株式会社 | ゴルフカート |
US6327219B1 (en) * | 1999-09-29 | 2001-12-04 | Vi&T Group | Method and system for directing a following device toward a movable object |
-
2001
- 2001-07-31 JP JP2001232782A patent/JP2003038695A/ja active Pending
-
2002
- 2002-07-25 KR KR1020020043974A patent/KR100643881B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2002-07-31 CN CNB021271623A patent/CN1201834C/zh not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-12-20 JP JP2010283858A patent/JP5456654B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-03-22 JP JP2011063425A patent/JP2011167521A/ja active Pending
- 2011-03-22 JP JP2011063427A patent/JP2011167522A/ja active Pending
- 2011-03-22 JP JP2011063426A patent/JP2011177016A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5456654B2 (ja) | 電動車 | |
JP2011078828A5 (ja) | ||
JP3311274B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
US6813548B2 (en) | Self-traveling vehicle | |
JP2003111212A (ja) | 電動車 | |
KR100478595B1 (ko) | 무인 반송차 | |
JP2006110207A (ja) | 小型電動車両の走行支援制御方法 | |
JP3999982B2 (ja) | 誘導式車両 | |
JP2013215613A (ja) | 電動車 | |
WO2018078733A1 (ja) | 歩行補助車 | |
JP2002229645A (ja) | 自動走行車の制御方式 | |
JP4684638B2 (ja) | 車両の音声発生装置 | |
JP2003256044A (ja) | 誘導式車両 | |
JP2004152117A (ja) | 電磁誘導式ゴルフカートの障害物回避システム | |
JP2003306139A (ja) | ゴルフカート | |
JP2003005832A (ja) | 自動走行車 | |
JP2003250943A (ja) | ゴルフカート | |
JP2006110209A (ja) | 走行支援装置を備える小型電動車両及び小型電動車両の制御方法 | |
JP4017455B2 (ja) | ゴルフカート | |
JPH0787623A (ja) | 電気車制御装置 | |
JP4033621B2 (ja) | 自走車両 | |
JPH07323847A (ja) | 誘導カート | |
JP2002258947A (ja) | 自動走行車の制御装置 | |
JP2004145726A (ja) | 誘導車両 | |
JP2003191797A (ja) | 立ち乗りゴルフカー |